物品移載装置
【課題】経年変化し難い姿勢変更手段が設けられた物品移載装置を提供する。
【解決手段】物品を載置支持する載置支持部を備えた基台１４と、基台１４に対して移載方向に沿って出退移動する一対の出退移動体１５と、突出姿勢及び引退姿勢に姿勢変更自在に出退移動体に支持された複数の係合爪７０と、複数の係合爪７０を突出姿勢及び引退姿勢に姿勢変更させるように係合爪７０と連係された姿勢変更手段３０とが設けられ、姿勢変更手段３０が、係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させる突出用位置、及び、係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させる引退用位置にスライド移動自在に出退移動体に支持されたスライド移動部材３１と、基台１４に支持されてスライド移動部材を突出用位置と引退用位置とにスライド移動させる爪操作用駆動手段３２とを備えて構成されている。
【解決手段】物品を載置支持する載置支持部を備えた基台１４と、基台１４に対して移載方向に沿って出退移動する一対の出退移動体１５と、突出姿勢及び引退姿勢に姿勢変更自在に出退移動体に支持された複数の係合爪７０と、複数の係合爪７０を突出姿勢及び引退姿勢に姿勢変更させるように係合爪７０と連係された姿勢変更手段３０とが設けられ、姿勢変更手段３０が、係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させる突出用位置、及び、係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させる引退用位置にスライド移動自在に出退移動体に支持されたスライド移動部材３１と、基台１４に支持されてスライド移動部材を突出用位置と引退用位置とにスライド移動させる爪操作用駆動手段３２とを備えて構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を載置支持する載置支持部を備えた基台と、前記載置支持部の横幅方向の両側に配設されて前記基台に対して前記横幅方向と直交する移載方向に沿って出退移動する一対の出退移動体と、前記出退移動体から前記横幅方向における前記載置支持部が存在する側に突出して前記出退移動体が出退移動すると移載対象の物品に係合する突出姿勢、及び、この突出姿勢から引退させた引退姿勢とに姿勢変更自在に前記出退移動体に支持された前記移載方向に並ぶ複数の係合爪と、前記複数の係合爪を前記突出姿勢及び前記引退姿勢に姿勢変更させるように前記係合爪と連係された姿勢変更手段とが設けられている物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品移載装置は、係合爪が物品に当接しないように係合爪の姿勢を姿勢変更手段にて引退姿勢に姿勢変更させた状態で、係合爪が物品に対して移載方向の上手側に位置するように一対の出退移動体を出退移動させた後、係合爪の姿勢を姿勢変更手段にて突出姿勢に姿勢変更させた状態で、一対の出退移動体を移載方向に出退移動させることにより、その一対の出退移動体の出退移動により突出姿勢の係合爪にて物品を移載方向に押引操作して、物品を自己や移載対象箇所に移載するものである。
【０００３】
そして、このような物品移載装置において、従来では、姿勢変更手段が、一端側が輪体に巻き掛けられ且つ他端側が係合爪に接続されたワイヤーロープと、基台に支持されて輪体を回転させる駆動手段とを備え、駆動手段にて輪体を回転させてワイヤーロープを巻き取り及び繰り出し操作することで、係合爪を突出姿勢と引退姿勢とに姿勢変更させるように構成されていた（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０７−１０１５０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、姿勢変更手段が、ワイヤーロープの巻き取り及び繰り出し操作により係合爪を突出姿勢と引退姿勢とに姿勢変更させるように構成されていると、ワイヤーロープが経年変化により伸びてしまうことにより、ワイヤーロープを巻き取り及び繰り出し操作しても係合爪を突出姿勢や引退姿勢に適確に姿勢変更できない場合があり、例えば、係合爪を突出姿勢に適確に姿勢変更されない場合では係合爪を物品に係合させることができずに物品の移載が行えない等の問題が生じるため、経年変化し難い姿勢変更手段が望まれている。
【０００６】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、経年変化し難い姿勢変更手段が設けられた物品移載装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる物品移載装置は、物品を載置支持する載置支持部を備えた基台と、前記載置支持部の横幅方向の両側に配設されて前記基台に対して移載方向に沿って出退移動する一対の出退移動体と、前記出退移動体から前記移載方向と直交する横幅方向における前記載置支持部が存在する側に突出して前記出退移動体が出退移動すると移載対象の物品に係合する突出姿勢、及び、この突出姿勢から引退させた引退姿勢とに姿勢変更自在に前記出退移動体に支持された前記移載方向に並ぶ複数の係合爪と、前記複数の係合爪を前記突出姿勢及び前記引退姿勢に姿勢変更させるように前記係合爪と連係された姿勢変更手段とが設けられているものであって、
その第１特徴構成は、前記姿勢変更手段が、前記係合爪を前記突出姿勢に姿勢変更させる突出用位置、及び、前記係合爪を前記引退姿勢に姿勢変更させる引退用位置にスライド移動自在で且つ前記基台に対して前記移載方向に移動自在に前記出退移動体に支持されたスライド移動部材と、前記基台に支持されて前記スライド移動部材を前記突出用位置と前記引退用位置とにスライド移動させる爪操作用駆動手段とを備えて構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、爪操作用駆動手段にてスライド移動部材を突出用位置にスライド移動操作することで、そのスライド移動部材の突出用位置へのスライド移動操作により複数の係合爪が突出姿勢に姿勢変更され、また、爪操作用駆動手段にてスライド操作部材を引退用位置にスライド移動操作することで、そのスライド移動部材の引退用位置へのスライド移動操作により複数の係合爪が引退姿勢に姿勢変更される。
【０００９】
そして、爪操作用駆動手段を基台に支持するとともに、スライド移動部材を基台に対して移載方向に移動自在に出退移動体に支持することで、出退移動体を基台に対して移載方向に沿って出退移動自在としながら、爪操作用駆動手段にてスライド移動部材をスライド移動操作して係合爪を姿勢変更自在に構成されている。
【００１０】
スライド移動部材は、スライド移動することにより爪操作用駆動手段による操作力を係合爪に伝達するものであり、このようなスライド移動部材は、爪操作用駆動手段による操作力を係合爪に伝達するために、一般的にスチールやステンレス等の金属材が用いられており、ワイヤーロープを巻き取り及び繰り出し操作して爪部材を突出姿勢や引退姿勢に姿勢変更させるものに比べて、経年変化により変形し難いものである。
【００１１】
よって、スライド移動部材を、基台に対して移載方向に移動自在で且つ係合爪に連係させた状態で出退移動体に支持させ、そのスライド移動部材を基台に支持させた爪操作用駆動手段にてスライド移動操作することで、姿勢変更手段を経年変化し難くできる。従って、経年変化し難い姿勢変更手段を設けた物品移載装置を提供することができるに至った。
【００１２】
本発明にかかる物品移載装置の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記出退移動体が、前記基台に連結支持されて前記基台に対して前記移載方向に沿って出退移動する基部側移動体と、前記基部側移動体に連結支持されて前記基部側移動体に対して前記移載方向に沿って出退移動する先端側移動体とを備えて構成され、前記スライド移動部材が、前記移載方向と交差する操作方向にスライド移動自在に前記基部側移動体に支持される基部側スライド移動部材と、前記操作方向にスライド移動自在に前記先端側移動体に支持され、且つ、前記出退移動体の出退移動に伴って前記基部側スライド移動部材に対して前記移載方向にスライド移動自在でかつ前記基部側スライド移動部材と前記操作方向に一体的にスライド移動するように前記基部側スライド移動部材に係合された先端側スライド移動部材とを備えて構成され、前記先端側スライド移動部材が、前記操作方向にスライド移動するに伴って前記係合爪を前記突出姿勢と前記引退姿勢とに姿勢変更されるように前記複数の係合爪に連係された状態で前記先端側移動体に支持され、前記爪操作用駆動手段が、前記基部側スライド移動部材を前記操作方向に移動操作するように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、出退移動体を、基部に対して移載方向に沿って出退移動する基部側移動体と、その基部側移動体に対して移載方向に沿って出退移動する先端側移動体とを備えて構成することで、出退移動体を基部側移動体のみで構成した場合に比べて出退方向の一方側に大きく突出させることができるため、離れた移載対象箇所との間でも物品を移載することができる。
【００１４】
また、先端側スライド移動部材は、基部側スライド移動部材に対して移載方向にスライド移動自在に連係されているため、先端側移動体を基部側移動体に対して移載方向に出退移動させても、先端側スライド移動部材の基部側スライド移動部材に対する連係を維持させることができる。よって、出退移動体の出退位置に係わらず、爪操作用駆動手段にて基部側スライド移動部材を操作方向にスライド移動操作することで、先端側スライド移動部材も操作方向にスライド移動操作されて係合爪を姿勢変更させることができる。
【００１５】
本発明にかかる物品移載装置の第３特徴構成は、第２特徴構成において、前記複数の係合爪として、前記先端側移動体の前記移載方向の一端部に支持された一端部係合爪と、前記先端側移動体の前記移載方向の他端部に支持された他端部係合爪との一対の係合爪が設けられ、前記基部側スライド移動部材が、単一の基部側連係体にて構成され、前記先端側スライド移動部材が、前記単一の基部側連係体に対して前記移載方向にスライド移動自在に係合された単一の先端側連係体にて構成され、前記先端側連係体が、前記操作方向のスライド移動により前記一対の係合爪を姿勢変更させるように前記一対の係合爪に連係されている点にある。
【００１６】
すなわち、複数の係合爪として、一端部係合爪と他端部係合爪との一対の係合爪が設けられているため、一端部係合爪と他端部係合爪との間に物品を位置させた状態で一対の物品支持体を出退移動させることで、自己と移載対象箇所との間で物品を移載することができる。
【００１７】
そして、基部側スライド移動部材として単一の基部側連係体が設けられ、先端側スライド移動部材として単一の先端側連係体が設けられており、爪操作用駆動手段にて、基部側連係体を操作方向に沿って移動操作することで、この基部側連係体と一体的に先端側連係体も操作方向に移動操作して、一対の係合爪を姿勢変更させることができる。
つまり、単一の基部側連係体と単一の先端側連係体とを操作方向に沿って移動操作することで、一対の係合爪を姿勢変更させることができ、例えば、一対の係合爪に対応して一対の基部側連係体と一対の先端側連係体とを設けた場合に比べて、スライド移動部材の構成の簡素化を図ることができる。
【００１８】
本発明にかかる物品移載装置の第４特徴構成は、第２特徴構成において、前記複数の係合爪として、前記先端側移動体の前記移載方向の一端部に支持された一端部係合爪と、前記先端側移動体の前記移載方向の他端部に支持された他端部係合爪と、前記先端側移動体における前記移載方向の中間部に設けられた中間部係合爪とが設けられ、前記基部側スライド移動部材が、第１基部側連係体と第２基部側連係体とを備えて構成され、前記先端側スライド移動部材が、前記第１基部側連係体に対して前記移載方向にスライド移動自在に係合された第１先端側連係体と、前記第２基部側連係体に対して前記移載方向にスライド移動自在に連係された第２先端側連係体とを備えて構成され、前記爪操作用駆動手段が、第１基部側連係体と第２基部側連係体とを各別に前記操作方向に沿って移動操作するように構成され、前記第１先端側連係体が、前記操作方向のスライド移動により前記一端部係合爪と前記中間部係合爪とを姿勢変更させるように前記一端部係合爪と前記中間部係合爪とに連係され、前記第２先端側連係体が、前記操作方向のスライド移動により前記中間部係合爪と前記他端部係合爪とを姿勢変更させるように前記中間部係合爪と前記他端部係合爪とに連係されている点にある。
【００１９】
すなわち、複数の係合爪として、一端部係合爪と他端部係合爪と中間部係合爪との３つの係合爪が設けられているため、一端部係合爪と中間部係合爪との間に物品を位置させ且つ中間部係合爪と他端部係合爪との間に物品を位置させた状態で一対の物品支持体を出退移動させることで、移載方向に間隔を空けた状態で並ぶ一対の物品を間隔を空けた状態を維持しながら自己と移載対象箇所との間で移載することができる。また、一端部係合爪と中間部係合爪との間に物品を位置させる又は中間部係合爪と他端部係合爪との間に物品を位置させた状態で一対の物品支持体を出退移動させることで、移載方向に並ぶ一対の物品のうちの移載方向の下手側の物品のみを自己と移載対象箇所との間で移載することができる。
【００２０】
そして、爪操作用駆動手段にて、第１基部側連係体を操作方向に沿って移動操作することで、この第１基部側連係体と一体的に第１先端側連係体も操作方向に沿って移動操作して、一端部係合爪と中間部係合爪とを姿勢変更させることができ、また、爪操作用駆動手段にて、第２基部側連係体を操作方向に沿って移動操作することで、この第２基部側連係体と一体的に第２先端側連係体も操作方向に沿って移動操作して、中間部係合爪と他端部係合爪とを姿勢変更させることができる。
つまり、一対の基部側連係体と一対の先端側連係体とを操作方向に沿って移動操作することで、３つの係合爪を姿勢変更させることができ、例えば、３つの係合爪に対応して３つの基部側連係体と３つの先端側連係体とを各別設けた場合に比べて、スライド移動部材の構成の簡素化を図ることができる。
【００２１】
本発明にかかる物品移載装置の第５特徴構成は、第４特徴構成において、前記爪操作用駆動手段が、回転により前記第１基部側連係体及び前記第２基部側連係体を前記操作方向にスライド移動操作するカム部材と、前記カム部材を回転させる駆動装置とを備えて構成され、前記カム部材が、前記第１基部側連係体及び前記第２基部側連係体を前記係合爪を引退姿勢に姿勢変更させる引位置にスライド移動操作する回転位相と、前記第１基部側連係体を前記引位置にスライド移動操作し且つ前記第２基部側連係体を前記係合爪を突出姿勢に姿勢変更させる突位置にスライド移動操作する回転位相と、前記第１基部側連係体を前記突位置にスライド移動操作し且つ前記第２基部側連係体を前記引位置にスライド移動操作する回転位相と、前記第１基部側連係体及び前記第２基部側連係体を前記突位置にスライド移動操作する回転位相とに回転自在に設けられている点にある。
【００２２】
すなわち、駆動手段にてカム部材を各回転位相に回転させることで、第１基部側連係体及び第２基部側連係体を引位置にスライド移動操作した状態、第１基部側連係体を引位置にスライド移動操作し且つ第２基部側連係体を突位置にスライド移動操作した状態、第１基部側連係体を突位置にスライド移動操作し且つ第２基部側連係体を引位置にスライド移動操作した状態、第１基部側連係体及び第２基部側連係体を突位置にスライド移動した状態との４状態に切り換えることができる。
【００２３】
よって、カム部材を回転させるだけで、第１基部側連係体と第２基部側連係体とを各別に移動操作して上述した４状態に切り換えて、３つの係合爪の姿勢を変更させることができ、第１基部側連係体と第２基部側連係体との夫々に対応して一対のカム部材と一対の駆動手段とを備えた場合に比べて、姿勢変更手段の構成の簡素化を図ることができる。
【００２４】
本発明にかかる物品移載装置の第６特徴構成は、第５特徴構成において、前記カム部材が、その回転軸心を挟む形態で一対のカム部を備えて構成され、前記第１基部側連係体に係合し且つ前記カム部材における一方のカム部に係合する第１操作部材と、前記第２基部側連係体に係合し且つ前記カム部材における他方のカム部に係合する第２操作部材とが設けられている点にある。
【００２５】
すなわち、回転軸心を挟む形態で一対のカム部を備えて構成されているため、例えば、カム部材における回転軸心より下方に位置する部分に一方のカム部を形成し、カム部材における回転軸心より上方に位置する部分に他方もカム部を形成することで、第１操作部材と第２操作部材とをカム部材の回転軸心の上方に位置する部分と下方に位置する部分とに振り分けて係合させることができるため、カム部材のコンパクト化を図ることができる。
【００２６】
本発明にかかる物品移載装置の第７特徴構成は、第４〜第６特徴構成のいずれか１つにおいて、前記スライド移動部材が、前記操作方向の一方側である下方側へのスライド移動により前記突出用位置にスライド移動し、前記操作方向の他方側である上方側へのスライド移動により前記引退用位置にスライド移動するように構成され、前記第１基部側連係体と前記第２基部側連係体との夫々が、前記移載方向に沿う姿勢で配設されたレール体を備えて構成され、前記第２基部側連係体が、前記移載方向視で前記第１基部側連係体と上下方向に並ぶ状態で設けられ、前記第１先端側連係体と前記第２先端側連係体との夫々が、前記移載方向並びに上下方向に沿う姿勢で配設された板状体にて構成され、前記第２先端側連係体が、前記移載方向視で前記第１先端側連係体と前記横幅方向に並ぶ状態で設けられている点にある。
【００２７】
すなわち、第１基部側連係体と第２基部側連係体との夫々が、移載方向に沿う姿勢で配設されたレール体を備えて構成されており、比較的に横幅方向に幅広で且つ上下方向に幅狭なレール体が上下方向に並ぶ状態で設けることにより、第１基部側連係体と第２基部側連係体とを、上下方向に大型化することなく横幅方向に幅狭に構成することができる。
【００２８】
本発明にかかる物品移載装置の第８特徴構成は、第１〜第７特徴構成のいずれか１つにおいて、前記係合爪を前記引退姿勢側から前記突出姿勢側に付勢する付勢手段が設けられ、前記スライド移動部材が、前記引退用位置へのスライド移動により前記付勢手段の付勢力に抗して前記係合爪を引退姿勢に姿勢変更させ、且つ、前記突出用位置へのスライド移動により前記係合爪に対する操作を解除して前記付勢手段の付勢力により前記係合爪を突出姿勢に姿勢変更させるように、前記係合爪に連係されている点にある。
【００２９】
すなわち、爪操作用駆動手段にてスライド移動部材を引退用位置に移動操作することで、この引退用位置に移動操作するスライド移動部材にて係合爪が押圧操作されて、付勢手段の付勢力に抗して係合爪が引退姿勢に姿勢変更させ、また、爪操作用駆動手段にてスライド移動部材を突出用位置に移動操作することで、スライド移動部材による係合爪に対する押圧操作が解除されて、付勢手段の付勢力により係合爪が突出姿勢に姿勢変更される。
【００３０】
従って、係合爪を引退姿勢から突出姿勢に姿勢変更させるときに係合爪が物品に当接した場合でも、付勢手段の付勢力により係合爪が物品に押し付けられるだけであるので、物品や姿勢変更手段が破損し難くなり、係合爪を引退姿勢から突出姿勢に姿勢変更したときに係合爪が物品に当接することによる物品や姿勢変更手段の破損を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】第１実施形態における物品保管設備の斜視図
【図２】第１実施形態における出退移動体を引退位置に引退移動させた物品移載装置の平面図
【図３】第１実施形態における物品移載装置の正面図
【図４】第１実施形態における出退移動体を突出位置に突出移動させた物品移載装置の平面図
【図５】第１実施形態における係合爪を突出姿勢に姿勢変更させた物品移載装置の正面図
【図６】第１実施形態における係合爪を引退姿勢に姿勢変更させた物品移載装置の正面図
【図７】第１実施形態における突出姿勢の係合爪を示す図
【図８】第１実施形態における引退姿勢の係合爪を示す図
【図９】第１実施形態における物品移載装置の内方側からの分解斜視図
【図１０】第１実施形態における物品移載装置の外方側からの分解斜視図
【図１１】第１実施形態における物品移載作用図
【図１２】第２実施形態における出退移動体を突出位置に突出させた物品移載装置の平面図
【図１３】第２実施形態における係合爪を引退姿勢に姿勢変更させた物品移載装置の正面図
【図１４】第２実施形態における引退姿勢の係合爪を示す図
【図１５】第２実施形態における物品移載装置の内方側からの分解側面図
【図１６】第２実施形態におけるカム部材が第１回転位相に回転した状態を示す分解側面図
【図１７】第２実施形態におけるカム部材が第２回転位相に回転した状態を示す分解側面図
【図１８】第２実施形態におけるカム部材が第３回転位相に回転した状態を示す分解側面図
【図１９】第２実施形態におけるカム部材が第４回転位相に回転した状態を示す分解側面図
【図２０】第２実施形態における物品移載作用図
【図２１】第２実施形態における物品移載作用図
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明にかかる物品移載装置を物品保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
〔第１実施の形態〕
【００３３】
図１に示すように、物品保管設備には、多数の物品収納部１を縦横に複数並べて構成されて物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した一対の収納棚２と、これら一対の収納棚２どうしの間に形成された走行経路３を自動走行するスタッカークレーン４とが設けられている。
【００３４】
走行経路３には、収納棚２の長手方向に沿って走行レール５が設置され、走行経路３の一端側には、入出庫指令をスタッカークレーン４に入力する地上側コントローラ７と、走行レール５の両側に設置された荷載置台８とが設けられている。
【００３５】
スタッカークレーン４は、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、物品収納部１及び荷載置台８と自己との間で物品を移載可能な物品移載装置１１を備えた昇降台１２とを備え、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、物品移載装置１１の作動により、荷載置台８と物品収納部１との間で物品を搬送させるように構成されている。そして、物品収納部１や荷載置台８（以下、物品収納部１等と称する場合がある）は、移載方向に１つの物品を載置支持するように構成されている。
【００３６】
そして、物品移載装置１１は、一対の物品保持体１５を基台１４側に引退させた引退位置と物品収納部１や荷載置台８側に突出させた突出位置とに出退移動させて物品を移載するように構成されている。また、一対の物品保持体１５は、移載方向の両側に突出可能に構成されており、物品移載装置１１は、一対の収納棚１及び一対の荷載置台８のいずれとの間でも物品を移載できるように構成されている。ちなみに、図２は、一対の物品保持体を引退位置に引退移動させた状態を示し、図４は、一対の物品保持体を突出位置に突出移動させた状態を示している。
【００３７】
（物品移載装置）
物品移載装置１１について説明を加えると、図２及び図３に示すように、物品移載装置１１は、物品を載置支持する載置支持部１４ａを備えた基台１４と、載置支持部１４ａの横幅方向の両側に配設されて基台１４に対して横幅方向と直交する移載方向に沿って出退移動する一対の出退移動体１５と、出退移動体１５から横幅方向における載置支持部１４ａが存在する内方側に突出して出退移動体１５が出退移動すると移載対象の物品に係合する突出姿勢、及び、この突出姿勢から引退させた引退姿勢とに姿勢変更自在に出退移動体１５に支持された移載方向に並ぶ複数の係合爪７０とが設けられている。
【００３８】
基台１４は、移載方向に沿って物品を搬送するローラ式のコンベア１７と、コンベア１７の搬送面より上方に位置するように出退移動体１５を支持して互いに遠近移動自在な一対の横移動体４０とを備え、図１１（ｄ）に示すように、載置支持部１４ａに１つの物品を載置支持するように構成されている。
【００３９】
図３及び図４に示すように、一対の出退移動体１５の夫々は、基台１４に連結支持されて基台１４に対して移載方向に沿って出退移動する基部側移動体５０と、基部側移動体５０に連結支持されて基部側移動体５０に対して移載方向に沿って出退移動する先端側移動体６０とを備えて構成されている。また、図４に示すように、複数の係合爪７０として、先端側移動体６０の移載方向の一端部に支持された一端部係合爪７０ａと、先端側移動体６０の移載方向の他端部に支持された他端部係合爪７０ｂとの一対の係合爪７０が設けられている。
【００４０】
そして、図１１に示すように、物品収納部１等に位置している移載対象の物品である移載物品ａを物品移載装置１１に移載する場合は、移載方向に並ぶ一対の係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させた状態で一対の出退移動体１５を突出位置に突出移動させ（図１１（ａ）（ｂ）参照）、その後、一対の係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させた後に一対の出退移動体１５を引退位置に引退移動（図１１（ｃ）（ｄ）参照）させる。つまり、一対の係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させた状態で一対の出退移動体１５を突出位置に突出移動させることで、物品収納部１等に位置する物品に係合爪７０（移載方向の一方側に突出移動させる場合は一端部係合爪７０ａ）が接触することなく一対の出退移動体１５を突出位置に突出移動させることができるように構成されている。そして、一対の係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させた状態で一対の出退移動体１５を引退位置に引退移動させることで、その引退途中で係合爪７０（移載方向の他方側に引退移動させる場合は一端部係合爪７０ａ）が物品収納部１等に位置する物品に係合して、係合爪７０に係合した物品を物品移載装置１１側に引き込んで物品移載装置１１に移載するように構成されている。
【００４１】
また、物品移載装置１１に位置している物品を物品収納部１等に移載する場合は、移載方向に並ぶ一対の係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させた状態で一対の出退移動体１５を突出位置に突出移動させ、その後、一対の係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させた後に一対の出退移動体１５を引退位置に引退移動させる。つまり、一対の係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させた状態で一対の出退移動体１５を突出位置に突出移動させることで、その突出移動途中に係合爪７０（移載方向の一方側に突出移動させる場合は他端部係合爪７０ｂ）が物品移載装置１１上に位置する物品に係合して、係合爪７０に係合した物品を物品収納部１等側に押し出して物品収納部１に物品を移載するように構成されている。そして、一対の係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させた状態で一対の出退移動体１５を引退位置に引退移動させることで、物品収納部１等に位置する物品に係合爪７０（移載方向の他方側に引退移動させる場合は一端部係合爪７０ａ）が接触することなく一対の出退移動体１５を引退位置に引退移動させることができるように構成されている。
【００４２】
（物品移載装置の詳細）
図５及び図６に示すように、基台１４における横移動体４０、基部側移動体５０及び先端側移動体６０の夫々は、上下方向及び移載方向に延びる板状に形成されており、横幅方向における内方側から、先端側移動体６０、基部側移動体５０、横移動体４０の順で横幅方向に並ぶ状態で設けられている。
【００４３】
図５及び図６に示すように、基部側移動体５０には、横移動体用の出退用ガイドレール５０ａと先端側移動体用の出退用ガイドレール５０ａが移載方向に沿って備えられており、横移動体４０には、横移動体用の出退用ガイドレール５０ａに係合する出退用ガイドローラ４０ａが備えられ、先端側移動体６０には、先端側移動体用の出退用ガイドレール５０ａに係合する出退用ガイドローラ６０ａが備えられている。そして、基部側移動体５０は、それに備えられた横移動体用の出退用ガイドレール５０ａが横移動体４０に備えられた出退用ガイドローラ４０ａと係合することで、移載方向に沿って出退自在に横移動体４０に連結支持されており、先端側移動体６０は、それに備えられた出退用ガイドローラ６０ａが基部側移動体５０に備えられた先端側移動体用の出退用ガイドレール５０ａと係合することで、移載方向に沿って出退自在に基部側移動体５０に連結支持されている。
【００４４】
物品移載装置１１には、一対の出退移動体１５を突出位置及び引退位置に出退移動させる出退移動手段１９と、一対の出退移動体１５を互いに遠近移動させて一対の出退移動体１５の間隔を調節する間隔調節手段２５と、一対の係合爪７０を突出姿勢及び引退姿勢に姿勢変更させるように係合爪７０と連係された姿勢変更手段３０とが設けられている。
【００４５】
図２〜図６に示すように、出退移動手段１９には、基台１４に連結支持された出退移動用電動モータＭ１（図２〜図４参照）と、出退移動用電動モータＭ１にて回転される駆動ピニオン２０と、駆動ピニオン２０に噛合する従動ピニオン２１と、移載方向に沿う姿勢で基部側移動体５０に支持されて従動ピニオン２１が噛合する出退移動用ラック２２と、基部側移動体５０と先端側移動体６０とを連動させるチェーン２３とが備えられている。そして、出退移動手段１９は、出退移動用電動モータＭ１の駆動にて駆動ピニオン２０及び従動ピニオン２１を回転させて、基部側移動体５０を基台１４に対して移載方向に出退移動させるとともに、基部側移動体５０が基台１４に対して移載方向に出退移動するに伴ってチェーン２３（図５及び図６参照）の連動により先端側移動体６０を基部側移動体５０に対して移載方向に出退移動させるように構成されている。
【００４６】
図３に示すように、間隔調節手段２５には、基台１４に連結支持された間隔調節用電動モータＭ２と、間隔調節用電動モータＭ２にて回転されるピニオン２６と、横幅方向に沿い且つ互いに対向する姿勢で横移動体４０に支持されてピニオン２６が噛合する一対の横移動用ラック２７とが備えられている。そして、間隔調節手段２５は、間隔調節用電動モータＭ２を駆動させることにより一対の横移動体４０が互いに遠近移動し、この一対の横移動体４０に連結支持された一対の出退移動体１５も互いに遠近移動させるように構成されている。このように、間隔調節手段２５にて一対の出退移動体１５を互いに遠近移動させることにより、一対の出退移動体１５の間隔を、移載する物品の横幅方向での大きさに適した間隔に調節できるように構成されている。ちなみに、コンベア用電動モータＭ３の駆動によりコンベア１７が搬送作動して、一対の出退移動体１５の出退移動による物品の移載をコンベア１７にて補助できるように構成されている。
【００４７】
（係合爪）
図７及び図８に示すように、係合爪７０は、移載方向に沿う軸心周りに揺動自在に支持枠７４に支持された爪部材７１と、上下方向にスライド移動自在に支持枠７４に支持され且つ付勢手段としての圧縮スプリング７２にて上方側に付勢された操作ブロック７３とを備えてユニット状に構成されている。そして、係合爪７０は、圧縮スプリング７２の付勢力により操作ブロック７３が上方に移動するに伴って爪部材７１が横幅方向の内方側に揺動して転倒（図７参照）し、圧縮スプリング７２の付勢力に抗して操作ブロック７３が下方に移動するに伴って爪部材７１が横幅方向の外方側に揺動して起立する（図８参照）ように、爪部材７１に形成されたギア部７１ａと操作ブロック７３の外方側の側面に形成されたラック部７３ａとが噛合されている。
【００４８】
よって、図８に示すように、係合爪７０は、スライド移動部材３１が下方にスライド移動して操作ブロック７３を下方に押圧操作し、操作ブロック７３が圧縮スプリング７２の付勢力に抗して下方に移動するに伴って、爪部材７１が起立するように上方側に揺動して先端側移動体６０側に引退した姿勢となる引退姿勢に姿勢変更するように構成されている。また、図８に示すように、係合爪７０は、スライド移動部材３１が上方にスライド移動して操作ブロック７３に対する押圧操作が解除されて、操作ブロック７３が圧縮スプリング７２の付勢力により上方に移動するに伴って、爪部材７１が転倒するように横幅方向の内方側に揺動して載置支持部１４ａ側に突出した姿勢となる突出姿勢に姿勢変更するように構成されている。
【００４９】
このように、係合爪７０を引退姿勢側から突出姿勢側に付勢する圧縮スプリング７２が設けられており、スライド移動部材３１は、引退用位置へのスライド移動により圧縮スプリング７２の付勢力に抗して係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させ、且つ、突出用位置へのスライド移動により係合爪７０に対する操作を解除して圧縮スプリング７２の付勢力により係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させるように、係合爪７０に連係されている。
【００５０】
（姿勢変更手段）
図３に示すように、姿勢変更手段３０は、係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させる突出用位置、及び、係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させる引退用位置にスライド移動自在なスライド移動部材３１と、スライド移動部材３１を突出用位置と引退用位置とにスライド移動させる爪操作用駆動手段３２とを備えて構成されている。そして、基台１４に対して出退移動体１５が出退移動するに伴って、爪操作用駆動手段３２に対してスライド移動部材３１が出退方向に移動するように、爪操作用駆動手段３２は基台１４に支持され、スライド移動部材３１は出退移動体１５に支持されている。また、スライド移動部材３１は、下方側へのスライド移動により突出用位置にスライド移動し、上方側へのスライド移動により引退用位置にスライド移動するように構成されている。
【００５１】
図５及び図６に示すように、スライド移動部材３１は、移載方向と交差する操作方向となる上下方向にスライド移動自在に基部側移動体５０に支持される基部側スライド移動部材５１と、上下方向にスライド移動自在に先端側移動体６０に支持され、且つ、出退移動体１５の出退移動に伴って基部側スライド移動部材５１に対して移載方向にスライド移動自在でかつ基部側スライド移動部材５１と上下方向に一体的にスライド移動するように基部側スライド移動部材５１に係合された先端側スライド移動部材６１とを備えて構成されている。
【００５２】
また、先端側スライド移動部材６１は、上下方向にスライド移動するに伴って係合爪７０を突出姿勢と引退姿勢とに姿勢変更させるように複数の係合爪７０に連係された状態で先端側移動体６０に支持されている。爪操作用駆動手段３２は、基部側スライド移動部材５１を上下方向に移動操作するように構成されている。つまり、爪操作用駆動手段３２にて基部側スライド移動部材５１を上下方向にスライド移動することによって、先端側スライド移動部材６１も一体的に上下方向にスライド移動し、この先端側スライド移動部材６１の上下方向のスライド移動により係合爪７０を突出姿勢と引退姿勢とに切り換えるように構成されている。
【００５３】
そして、基部側スライド移動部材５１は、単一の基部側連係体５２にて構成されている。また、先端側スライド移動部材６１は、単一の基部側連係体５２に連係された単一の先端側連係体６２にて構成されている。この先端側連係体６２は、基部側連係体５２が上下方向にスライド移動するに伴って一体的に上下方向にスライド移動するように基部側連係体５２と連係され、且つ、自己の上下方向のスライド移動により一対の係合爪７０を姿勢変更させるように一対の係合爪７０と連係されている。
【００５４】
ちなみに、図６に示すように、基部側連係体５２及び先端側連係体６２を下方の引位置にスライド移動させた状態では、一対の係合爪７０に対して押圧操作されて一対の係合爪７０が引退姿勢に姿勢変更されるものであり、この状態がスライド移動部材３１を引退用位置にスライド移動させた状態である。また、図７に示すように、基部側連係体５２及び先端側連係体６２を上方の突位置にスライド移動させた状態では、一対の係合爪７０に対する押圧操作が解除されて一対の係合爪７０が突出姿勢に姿勢変更されるものであり、この状態がスライド移動部材３１を突出用位置にスライド移動させた状態である。
【００５５】
次に、爪操作用駆動手段３２、基部側連係体５２及び先端側連係体６２の夫々の構成について詳細な説明を加える。
【００５６】
（爪操作用駆動手段）
図５、図６、図９及び図１０に示すように、爪操作用駆動手段３２は、出退する操作ピンが備えられた電動シリンダＳ１と、電動シリンダＳ１にて上下方向にスライド移動操作され且つ基部側連係体５２に係合される操作部材４１とを備えて構成されている。
【００５７】
電動シリンダＳ１は、操作ピンが上下方向に出退する姿勢で横移動体４０の横幅方向の外方側に位置するように横移動体４０に支持されており、操作ピンを出退させることで操作部材４１を上下方向に移動させるように構成されている。
【００５８】
操作部材４１は、第１平行四連リンク機構４１ａを介して吊り下げ支持される状態で横移動体４０の内方側の側面に連結されており、第１平行四連リンク機構４１ａの作用により移載方向にスライド移動しながら上下方向にスライド移動するように構成されている。そして、操作部材４１には、基部側連係体５２に係合する複数の基部側係合ローラ４１ｂが備えられている。また、操作部材４１の被操作部４１ｃは、電動シリンダＳ１の操作ピンの出退により上下方向に押圧操作されるように、横移動体４０に形成された挿通孔４０ｂを挿通させてその先端部が電動シリンダＳ１の操作ピンに連結されている。
【００５９】
（基部側連係体）
基部側連係体５２は、第２平行四連リンク機構５２ａを介して吊り下げ支持される状態で基部側移動体５０の外方側の側面に連結された基部側ガイドレール５２ｂと、第３平行四連リンク機構５２ｃを介して吊り下げ支持される状態で基部側移動体５０の内方側の側面に連結された先端側ガイドレール５２ｄとを備えて構成されている。基部側ガイドレール５２ｂ及び先端側ガイドレール５２ｄは、移載方向に沿う姿勢で配設されており、これら基部側ガイドレール５２ｂ及び先端側ガイドレール５２ｄが、基部側連係体５２に備えられたレール体に相当する。
【００６０】
そして、基部側ガイドレール５２ｂは、第２平行四連リンク機構５２ａの作用により移載方向にスライド移動しながら上下方向にスライド移動し、先端側ガイドレール５２ｄは、第３平行四連リンク機構５２ｃの作用により移載方向にスライド移動しながら上下方向にスライド移動するように構成されている。また、第２平行四連リンク機構５２ａと第３平行四連リンク機構５２ｃとは連動軸にて互いに連結されており、基部側ガイドレール５２ｂと先端側ガイドレール５２ｄとが一体的に移動するように構成されている。尚、第２平行四連リンク機構５２ａ及び第３平行四連リンク機構５２ｃの夫々は、その揺動軸心が第１平行四連リンク機構４１ａの揺動軸心と同高さとなるように設けられている。
【００６１】
基部側ガイドレール５２ｂは、移載方向に沿う姿勢で配設されて移載方向視で外方側が開口するコ字状に形成されており、この内部空間に操作部材４１の基部側係合ローラ４１ｂが外方側から係合している。つまり、移載方向には基部側係合ローラ４１ｂが基部側ガイドレール５２ｂに沿って相対的に移動し、且つ、上下方向には基部側係合ローラ４１ｂと基部側ガイドレール５２ｂとが一体的に移動するように構成されている。
また、先端側ガイドレール５２ｄは、移載方向に沿う姿勢で配設されて移載方向視で内方側が開口するコ字状に形成されておりこの内部空間に先端側連係体６２の先端側係合ローラ６２ｂが内方側から係合している。つまり、移載方向には先端側係合ローラ６２ｂが先端側ガイドレール５２ｄに沿って相対的に移動し、且つ、上下方向には先端側係合ローラ６２ｂと先端側ガイドレール５２ｄとが一体的に移動するように構成されている。
【００６２】
（先端側連係体）
先端側連係体６２は、上下方向及び移載方向に沿って設けられた操作板６２ａと、外方側に突出する状態で操作板６２ａに支持された複数の先端側係合ローラ６２ｂとを備えて構成されている。また、操作板６２ａは、先端側移動体６０の外方側に位置するように上下方向に移動自在に先端側移動体６０に支持されている。尚、この操作板６２ａが、先端側連係体６２に備えられた板状体に相当する。
【００６３】
また、図１０に示すように、操作板６２ａは、一対の係合爪７０の操作ブロック７３の真上を跨って位置するように設けられており、操作板６２ａが下方に移動すると一対の係合爪７０の操作ブロック７３を下方に押圧操作し、操作板６２ａが上方に移動すると一対の係合爪７０の操作ブロック７３に対する押圧操作が解除されるように構成されている。
【００６４】
従って、基部側係合ローラ４１ｂが基部側ガイドレール５２ｂに沿って移載方向に沿って相対的に移動し、先端側係合ローラ６２ｂが先端側ガイドレール５２ｄに沿って移載方向に沿って相対的に移動することで、基部側連係体５２の爪操作用駆動手段３２への係合及び先端側連係体６２の基部側連係体５２への係合を維持した状態で、出退移動体１５を引退位置や突出位置に出退移動させることができるように構成されている。
【００６５】
そして、出退移動体１５を引退位置に引退移動させた状態及び出退移動体１５を突出位置に突出移動させた状態のいずれの状態でも、電動シリンダＳ１の操作ピンを上方に突出させて操作部材４１を上方に押圧操作することにより、基部側連係体５２及び先端側連係体６２が上方にスライド操作されて、圧縮スプリング７２の付勢力により一対の係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させるようになっている。
【００６６】
また、出退移動体１５を引退位置に引退移動させた状態及び出退移動体１５を突出位置に突出移動させた状態のいずれの状態でも、電動シリンダＳ１の操作ピンを下方に引退させて操作部材４１に対する押圧操作を解除することにより、基部側連係体５２及び先端側連係体６２は自重により下方にスライド操作されて、圧縮スプリング７２の付勢力に抗して一対の係合爪７０が引退姿勢に切り換えられる。
【００６７】
このように、出退移動体１５を引退位置に引退移動させた状態及び出退移動体１５を突出位置に突出移動させた状態のいずれの状態でも、爪操作用駆動手段３２にて基部側連係体５２及び先端側連係体６２を備えたスライド移動部材３１を上下方向にスライド移動させて一対の係合爪７０を突出姿勢や引退姿勢に姿勢変更させるようになっている。
【００６８】
〔第２実施形態〕
次に、物品移載装置の第２実施形態について説明する。尚、第１実施形態と同じ構成要素や同じ作用を有する構成要素については、同じ符号を付すことにより説明を省略し、主として、第１実施形態と異なる構成を説明する。尚、物品収納部や荷載置台や物品移載装置は、２つの物品を移載方向に間隔を空けた状態で載置支持するように構成されている。
【００６９】
（物品移載装置）
図１２に示すように、複数の係合爪７０として、先端側移動体６０の移載方向の一端部に支持された一端部係合爪７０ａと、先端側移動体６０の移載方向の他端部に支持された他端部係合爪７０ｂと、先端側移動体６０における移載方向の中間部に支持された中間部係合爪７０ｃとの３つの係合爪７０が設けられている。そして、このように３つの係合爪７０を設けることで、物品移載装置１１は、自己と物品収納部１等との間で同時に２つの物品を移載できるように構成されている。
【００７０】
つまり、図２０に示すように、物品収納部１等に移載方向に並んで位置している２つの移載物品ａ１，ａ２を同時に物品移載装置１１に移載する場合は、３つの係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させた状態で一対の出退移動体１５を突出位置に突出移動させ（図２０（ａ）（ｂ）参照）、その後、３つの係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させた後に一対の出退移動体１５を引退位置に引退移動させる（図２０（ｃ）（ｄ）参照）。
また、物品移載装置１１に移載方向に並んで位置する２つの移載物品ａ１，ａ２を同時に物品収納部１等に移載する場合は、３つの係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させた状態で一対の出退移動体１５を突出位置に突出移動させ、その後、３つの係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させた後に一対の出退移動体１５を引退位置に引退移動させる。
【００７１】
物品収納部１等に移載方向に並んで位置する２つの物品のうちの物品移載装置１１側に位置する移載物品ａ１のみを物品移載装置１１に移載することもでき、この場合は、３つの係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させた状態で一対の出退移動体１５を突出位置に突出移動させ（図２０（ａ）（ｂ）参照）、その後、他端部係合爪７０ｂと中間部係合爪７０ｃとを突出姿勢に姿勢変更させた後に一対の出退移動体１５を引退位置に引退移動させる（図２１（ｅ）（ｆ）参照）。
また、物品移載装置１１に移載方向に並んで位置する２つの物品のうちの物品収納部１側に位置する物品のみを移載対象箇所１，８に移載することもでき、この場合は、一端部係合爪７０ａと中間部係合爪７０ｃとを突出姿勢に姿勢変更させた状態で一対の出退移動体１５を突出位置に突出移動させ、その後、３つの係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させた後に一対の出退移動体１５を引退位置に引退移動させる。
【００７２】
（係合爪）
図１５に示すように、係合爪７０は、圧縮スプリング７２の付勢力により操作ブロック７３が上方に移動するに伴って爪部材７１が横幅方向の外方側に揺動して起立し、圧縮スプリング７２の付勢力に抗して操作ブロック７３が下方に移動するに伴って爪部材７１が横幅方向の内方側に揺動して転倒するように、爪部材７１に形成されたギア部７１ａと操作ブロック７３の内方側の側面に形成されたラック部７３ａとが噛合されている。つまり、第２実施形態では、操作ブロックの上下移動と爪部材の姿勢変更との関係が第１実施形態とは逆の関係となっている。
【００７３】
よって、係合爪７０は、スライド移動部材３１が下方にスライド移動して操作ブロック７３を下方に押圧操作し、操作ブロック７３が圧縮スプリング７２の付勢力に抗して下方に移動するに伴って、爪部材７１が転倒するように横幅方向の内方側に揺動して載置支持部１４ａ側に突出した姿勢となる突出姿勢に姿勢変更するように構成されている。また、係合爪７０は、スライド移動部材３１が上方にスライド移動して操作ブロック７３に対する押圧操作が解除されて、操作ブロック７３が圧縮スプリング７２の付勢力により上方に移動するに伴って、爪部材７１が起立するように上方側に揺動して先端側移動体６０側に引退した姿勢となる引退姿勢に姿勢変更するように構成されている。
【００７４】
このように、係合爪７０を突出姿勢側から引退姿勢側に付勢する圧縮スプリング７２が設けられており、スライド移動部材３１は、引退用位置へのスライド移動により係合爪７０に対する操作を解除して圧縮スプリング７２の付勢力により係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させ、且つ、突出用位置へのスライド移動により圧縮スプリング７２の付勢力に抗して係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させるように、係合爪７０に連係されている。
【００７５】
（姿勢変更手段）
図１３に示すように、基部側スライド移動部材５１は、第１基部側連係体５３と第２基部側連係体５４とを備えて構成され、先端側スライド移動部材６１は、第１基部側連係体５３に係合された第１先端側連係体６３と、第２基部側連係体５４と係合された第２先端側連係体６４とを備えて構成されている。
【００７６】
そして、第１先端側連係体６３は、第１基部側連係体５３が上下方向にスライド移動するに伴って一体的に上下方向にスライド移動するように第１基部側連係体５３と連係され、且つ、自己の上下方向のスライド移動により一端部係合爪７０ａと中間部係合爪７０ｃとを姿勢変更させるように一端部係合爪７０ａと中間部係合爪７０ｃとの一対の係合爪７０に連係されている。
【００７７】
また、第２先端側連係体６４は、第２基部側連係体５４が上下方向にスライド移動するに伴って一体的に上下方向にスライド移動するように第２基部側連係体５４と連係され、且つ、自己の上下方向のスライド移動により中間部係合爪７０ｃと他端部係合爪７０ｂとを姿勢変更させるように中間部係合爪７０ｃと他端部係合爪７０ｂとの一対の係合爪７０に連係されている。
【００７８】
ちなみに、図１６に示すように、第１基部側連係体５３及び第１先端側連係体６３を上方の引位置にスライド移動させ、且つ、第２基部側連係体５４及び第２先端側連係体６４を上方の引位置にスライド移動させた状態では、一端部係合爪７０ａと中間部係合爪７０ｃと他端部係合爪７０ｂとに対する押圧操作が解除されて３つの係合爪７０が引退姿勢に姿勢変更されるものであり、この状態がスライド移動部材３１を引退用位置にスライド移動させた状態である。
また、図１８に示すように、第１基部側連係体５３及び第１先端側連係体６３を下方の突位置にスライド移動させ、且つ、第２基部側連係体５４及び第２先端側連係体６４を上方の引位置にスライド移動させた状態では、一端部係合爪７０ａと中間部係合爪７０ｃとに対して押圧操作されて一端部係合爪７０ａと中間部係合爪７０ｃとが突出姿勢に姿勢変更される。図１７に示すように、第１基部側連係体５３及び第１先端側連係体６３を上方の引位置にスライド移動させ、且つ、第２基部側連係体５４及び第２先端側連係体６４を下方の突位置にスライド移動させた状態では、中間部係合爪７０ｃと他端部係合爪７０ｂとに対して押圧操作されて中間部係合爪７０ｃと他端部係合爪７０ｂとが突出姿勢に姿勢変更される。また、図１９に示すように、第１基部側連係体５３及び第１先端側連係体６３を下方の突位置にスライド移動させ、且つ、第２基部側連係体５４及び第２先端側連係体６４を下方の突位置にスライド移動させた状態では、３つの係合爪７０に対して押圧操作されて３つの係合爪７０が突出姿勢に姿勢変更される。これら３状態が、スライド移動部材３１を突出用位置にスライド移動させた状態である。
【００７９】
（爪操作用駆動手段）
図１３及び図１５に示すように、爪操作用駆動手段３２は、回転により第１基部側連係体５３及び第２基部側連係体５４を上下方向にスライド移動操作するカム部材４２と、カム部材４２を回転させる駆動装置としての爪出退用電動モータＭ４と、第１基部側連係体５３とカム部材４２とを連係させる第１操作部材４３と、第２基部側連係体５４とカム部材４２とを連係させる第２操作部材４４とを備えて、第１基部側連係体５３と第２基部側連係体５４とを各別に上下方向に沿って移動操作するように構成されている。
【００８０】
爪出退用電動モータＭ４は、横移動体４０の横幅方向の外方側に位置するように横移動体４０に支持されている。また、カム部材４２は、横横幅方向に沿う回転軸心周りに回転するように横移動体４０と爪出退用電動モータＭ４の間に配設されている。
【００８１】
また、カム部材４２は、その回転軸心Ｐを挟む形態で一対のカム部４２ａ，４２ｂを備えて構成されており、この一対のカム部４２ａ，４２ｂは、横幅方向の外方側に凹入する形状で回転軸心Ｐの周りにループ状に形成された溝カムにて一連に形成されている。そして、第１操作部材４３は、第１基部側連係体５３に係合され且つカム部材４２における回転軸心より下方に位置する一方のカム部４２ａに係合されている。また、第２操作部材４４は、第２基部側連係体５４に係合され且つカム部材４２における回転軸心より上方に位置する他方のカム部４２ｂに係合されている。
【００８２】
第１操作部材４３は、第４平行四連リンク機構４３ａを介して吊り下げ支持される状態で横移動体４０の内方側の側面に連結されており、第４平行四連リンク機構４３ａの作用により移載方向にスライド移動しながら上下方向にスライド移動するように構成されている。そして、第１操作部材４３には、第１基部側連係体５３に係合する複数の第１基部側係合ローラ４３ｂが備えられている。また、第１操作部材４３における横移動体４０に形成された挿通孔４０ｃを挿通させてカム部材４２側に延出された部分の端部にカム部材４２の一方のカム部４２ａに係合する第１カム用ローラ４３ｃが備えられている。
【００８３】
第２操作部材４４は、第１操作部材４３と同様に、第５平行四連リンク機構４４ａを介して吊り下げられ、第２基部側係合ローラ４４ｂ及び第２カム用ローラ４４ｃが備えられている。この第２操作部材４４は、第１操作部材４３よりも上方で横移動体４０の内方側の側面に連結されており、これにより、第２基部側係合ローラ４４ｂが第２基部側連係体５４に係合し、第２カム用ローラ４４ｃがカム部材４２の他方のカム部４２ｂに係合している。
【００８４】
（基部側連係体）
第１基部側連係体５３は、第１実施形態の基部側連係体５２と同様に、第６平行四連リンク機構５３ａを介して吊り下げられた第１基部側ガイドレール５３ｂと、第７平行四連リンク機構５３ｃを介して吊り下げ支持された第１先端側ガイドレール５３ｄとを備えて構成されている。第１基部側ガイドレール５３ｂ及び第１先端側ガイドレール５３ｄは、移載方向に沿う姿勢で配設されており、これら第１基部側ガイドレール５３ｂ及び第１先端側ガイドレール５３ｄが、第１基部側連係体５３に備えられたレール体に相当する。
【００８５】
第１基部側ガイドレール５３ｂに第１操作部材４３の第１基部側係合ローラ４３ｂが係合し、第１先端側ガイドレール５３ｄに第１先端側連係体６３の第１先端側係合ローラ６３ｂが係合するように構成されている。尚、第６平行四連リンク機構５３ａ及び第７平行四連リンク機構５３ｃの夫々は、その揺動軸心が第４平行四連リンク機構４３ａの揺動軸心と同高さとなるように設けられている。
【００８６】
また、第２基部側連係体５４は、第１基部側連係体５３や第１実施形態の基部側連係体５２と同様に、第８平行四連リンク機構５４ａを介して吊り下げ支持された第２基部側ガイドレール５４ｂと、第９平行四連リンク機構５４ｃを介して吊り下げ支持された第２先端側ガイドレール５４ｄとを備えて構成されている。第２基部側ガイドレール５４ｂ及び第２先端側ガイドレール５４ｄは、移載方向に沿う姿勢で配設されており、これら第２基部側ガイドレール５４ｂ及び第２先端側ガイドレール５４ｄが、第２基部側連係体５４に備えられたレール体に相当する。
【００８７】
第２基部側ガイドレール５４ｂに第２操作部材４４の第２基部側係合ローラ４４ｂが係合し、第２先端側ガイドレール５４ｄに第２先端側連係体６４の第２先端側係合ローラ６４ｂが係合するように構成されている。尚、第８平行四連リンク機構５４ａ及び第９平行四連リンク機構５４ｃの夫々は、その揺動軸心が第５平行四連リンク機構４３ａの揺動軸心と同高さとなるように設けられている。
【００８８】
そして、第２基部側ガイドレール５４ｂが、移載方向視で第１基部側ガイドレール５３ｂと上下方向に並ぶ状態で設けられ、第２先端側ガイドレール５４ｄが、移載方向視で第１先端側ガイドレール５３ｄと上下方向に並ぶ状態で設けられており、このようにして第２基部側連係体５４が、移載方向視で第１基部側連係体５４と上下方向に並ぶ状態で設けられている。
【００８９】
（先端側連係体）
第１先端側連係体６３は、第１実施形態の先端側連係体６２と同様に、第１操作板６３ａと第１先端側係合ローラ６３ｂとを備えて構成され、先端側移動体６０の外方側に位置するように上下方向に移動自在に先端側移動体６０に支持されている。また、図１５に示すように、第１操作板６３ａは、３つの係合爪７０の操作ブロック７３の真上を跨って位置するように設けられているが、第１操作板６３ａが下方に移動したときに、一端部係合爪７０ａ及び中間部係合爪７０ｃの操作ブロック７３を下方に押圧操作し、他端部係合爪７０ｂの操作ブロック７３は下方に押圧操作しないように、一端部係合爪７０ａの操作ブロック７３及び中間部係合爪７０ｃの操作ブロック７３の真上に位置する部分が下方に突出する形状に形成されている。
【００９０】
第２先端側連係体６４は、第１先端側連係体６３や第１実施形態の先端側連係体６２と同様に、第２操作板６４ａと第２先端側係合ローラ６４ｂとを備えて構成され、先端側移動体６０の外方側に位置するように上下方向に移動自在に先端側移動体６０に支持されている。また、図１５に示すように、第２操作板６４ａは、３つの係合爪７０の操作ブロック７３の真上を跨って位置するように設けられているが、第２操作板６４ａが下方に移動したときに、中間部係合爪７０ｃ及び他端部係合爪７０ｂの操作ブロック７３を下方に押圧操作し、一端部係合爪７０ａの操作ブロック７３は下方に押圧操作しないように、中間部係合爪７０ｃ及び他端部係合爪７０ｂの操作ブロック７３の真上に位置する部分が下方に突出する形状に形成されている。
【００９１】
第１操作板６３ａが、第１先端側連係体６３に備えられた板状体に相当し、第２操作板６４ａが、第２先端側連係体６４に備えられた板状体に相当するものであり、第２操作板６４ａは、移載方向視で第１操作板６３ａと横幅方向に並ぶ状態で設けられており、このようにして第２先端側連係体６４が、移載方向視で第１先端側連係体６３と並ぶ状態で設けられている。
【００９２】
従って、第１基部側係合ローラ４３ｂが第１基部側ガイドレール５３ｂに沿って移載方向に沿って相対的に移動し、第１先端側係合ローラ６３ｂが第１先端側ガイドレール５３ｄに沿って移載方向に沿って相対的に移動すること、並びに、第２基部側係合ローラ４４ｂが第２基部側ガイドレール５４ｂに沿って移載方向に沿って相対的に移動し、第２先端側係合ローラ６４ｂが第２先端側ガイドレール５４ｄに沿って移載方向に沿って相対的に移動することで、第１基部側連係体５３の爪操作用駆動手段３２への係合及び第１先端側連係体６３の第１基部側連係体５３への係合を維持し、且つ、第２基部側連係体５４の爪操作用駆動手段３２への係合及び第２先端側連係体６４の第２基部側連係体５４への係合を維持した状態で、出退移動体１５を引退位置や突出位置に出退移動させることができるように構成されている。
【００９３】
そして、カム部材４２は、回転軸心Ｐ周りの回転により、第１基部側連係体５３及び第２基部側連係体５４を係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させる引位置にスライド移動操作する回転位相（図１６（ａ）に示す回転位相であり、第１回転位相と称する）と、第１基部側連係体５３を引位置にスライド移動操作し且つ第２基部側連係体５４を係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させる突位置にスライド移動操作する回転位相（図１７（ａ）に示す回転位相であり、第２回転位相と称する）と、第１基部側連係体５３を突位置にスライド移動操作し且つ第２基部側連係体５４を引位置にスライド移動操作する回転位相（図１８（ａ）に示す回転位相であり、第３回転位相と称する）と、第１基部側連係体５３及び第２基部側連係体５４を突位置にスライド移動操作する回転位相（図１９（ａ）に示す回転位相であり、第４回転位相と称する）とに回転自在に設けられている。
ちなみに、図１６〜図１９において、図１６に示す第１回転位相から反時計回りに４５°回転させた回転位相が図１７に示す第２回転位相であり、第１回転位相から時計回りに４５°回転させた回転位相が図１８に示す第３回転位相であり、第１回転位相から時計回りに９０°回転させた図１９に示す回転位相が第４回転位相である。
【００９４】
説明を加えると、カム部材４２は、第１回転位相や第２回転位相では第１カム用ローラ４３ｃと回転軸心Ｐとの高低差が小さく、第３回転位相や第４回転位相では第１カム用ローラ４３ｃと回転軸心Ｐとの高低差が大きくなるように一方のカム部４２ａが形成されている。そして、第１カム用ローラ４３ｃはカム部材４２の回転軸心Ｐより下方でカム部材４２に係合されているため、第１回転位相や第２回転位相では、第１カム用ローラ４３ｃは回転軸心との高低差が小さくなることで上方に移動操作され、第３回転位相や第４回転位相では、第１カム用ローラ４３ｃは回転軸心との高低差が大きくなることで下方に移動操作される。
【００９５】
また、カム部材４２は、第１回転位相や第３回転位相では第２カム用ローラ４４ｃと回転軸心との高低差が大きくなり、第２回転位相や第４回転位相では第２カム用ローラ４４ｃと回転軸心との高低差が小さくなるように他方のカム部４２ｂが形成されている。そして、第２カム用ローラ４４ｃは、カム部材４２の回転軸心より上方でカム部材４２に係合されているため、第１回転位相や第３回転位相では、第２カム用ローラ４４ｃは回転軸心との高低差が大きくなることで上方に移動操作され、第２回転位相や第４回転位相ではでは、第２カム用ローラ４４ｃは回転軸心との高低差が小さくなることで下方に移動操作される。
【００９６】
よって、出退移動体１５を引退位置に引退移動させた状態及び出退移動体１５を突出位置に突出移動させた状態のいずれの状態でも、図１６に示すように、カム部材４２を第１回転位相に回転させて、第１カム用ローラ４３ｃを備えた第１操作部材４３を上方に移動操作し且つ第２カム用ローラ４４ｃを備えた第２操作部材４４を上方に移動操作することで、第１基部側連係体５３及び第１先端側連係体６３は上方の引位置に移動操作され、第２基部側連係体５４及び第２先端側連係体６４も上方の引位置に移動操作される。このように第１先端側連係体６３が上方の引位置に移動操作され且つ第２先端側連係体６４も上方の引位置に移動操作されることで、３つの係合爪７０は第１先端側連係体６３や第２先端側連係体６４にて押圧操作されないため、これら３つの係合爪７０は圧縮スプリング７２の付勢力により引退姿勢に切り換えられる。
【００９７】
また、出退移動体１５を引退位置に引退移動させた状態及び出退移動体１５を突出位置に突出移動させた状態のいずれの状態でも、図１７に示すように、カム部材４２を第２回転位相に回転させて、第１カム用ローラ４３ｃを備えた第１操作部材４３を上方に移動操作し且つ第２カム用ローラ４４ｃを備えた第２操作部材４４を下方に移動操作することで、第１基部側連係体５３及び第１先端側連係体６３は上方の引位置に移動操作され、第２基部側連係体５４及び第２先端側連係体６４は下方の突位置に移動操作される。このように第１先端側連係体６３が上方の引位置に移動操作され且つ第２先端側連係体６４が下方の突位置に移動操作されることで、中間部係合爪７０ｃ及び他端部係合爪７０ｂは第２先端側連係体６４にて押圧操作され、一端部係合爪７０ａは第１先端側連係体６３や第２先端側連係体６４にて押圧操作されないため、中間部係合爪７０ｃ及び他端部係合爪７０ｂは第２先端側連係体６４の押圧操作により圧縮スプリング７２の付勢力に抗して突出姿勢に切り換えられ、一端部係合爪７０ａは圧縮スプリング７２の付勢力により引退姿勢に切り換えられる。
【００９８】
また、出退移動体１５を引退位置に引退移動させた状態及び出退移動体１５を突出位置に突出移動させた状態のいずれの状態でも、図１８に示すように、カム部材４２を第３回転位相に回転させて、第１カム用ローラ４３ｃを備えた第１操作部材４３を下方に移動操作し且つ第２カム用ローラ４４ｃを備えた第２操作部材４４を上方に移動操作することで、第１基部側連係体５３及び第１先端側連係体６３は下方の突位置に移動操作され、第２基部側連係体５４及び第２先端側連係体６４は上方の引位置に移動操作される。このように第１先端側連係体６３が下方の突位置に移動操作され且つ第２先端側連係体６４が上方の引位置に移動操作されることで、一端部係合爪７０ａ及び中間部係合爪７０ｃは第１先端側連係体６３にて押圧操作され、他端部係合爪７０ｂは第１先端側連係体６３や第２先端側連係体６４にて押圧操作されないため、一端部係合爪７０ａ及び中間部係合爪７０ｃは第１先端側連係体６３の押圧操作により圧縮スプリング７２の付勢力に抗して突出姿勢に切り換えられ、他端部係合爪７０ｂは圧縮スプリング７２の付勢力により引退姿勢に切り換えられる。
【００９９】
また、出退移動体１５を引退位置に引退移動させた状態及び出退移動体１５を突出位置に突出移動させた状態のいずれの状態でも、図１９に示すように、カム部材４２を第４回転位相に回転させて、第１カム用ローラ４３ｃを備えた第１操作部材４３を下方に移動操作し且つ第２カム用ローラ４４ｃを備えた第２操作部材４４を下方に移動操作することで、第１基部側連係体５３及び第１先端側連係体６３は下方の突位置に移動操作され、第２基部側連係体５４及び第２先端側連係体６４も下方の突位置に移動操作される。このように第１先端側連係体６３が下方の突位置に移動操作され且つ第２先端側連係体６４も下方の突位置に移動操作されることで、３つの係合爪７０は第１先端側連係体６３及び第２先端側連係体６４にて押圧操作されるため、３つの係合爪７０は第１先端側連係体６３及び第２先端側連係体６４の押圧操作により圧縮スプリング７２の付勢力に抗して突出姿勢に切り換えられる。
【０１００】
このように、出退移動体１５を引退位置に引退移動させた状態及び出退移動体１５を突出位置に突出移動させた状態のいずれの状態でも、爪操作用駆動手段３２にて第１基部側連係体５３及び第１先端側連係体６３並びに第２基部側連係体５４及び第２先端側連係体６４を備えたスライド移動部材３１を上下方向にスライド移動させて３つの係合爪７０を突出姿勢や引退姿勢に姿勢変更させるようになっている。
【０１０１】
〔別実施形態〕
（１） 上記第１及び第２実施形態では、出退移動体１５を、基部側移動体５０と先端側移動体６０との一対の移動体を備えて２段式に構成したが、出退移動体１５を、単一の移動体のみを備えて１段式に構成してもよく、また、３つ以上の移動体を備えて３段式以上に構成してもよい。
ちなみに、出退移動体１５を１段式に構成した場合、スライド移動部材３１として、単一の移動部材を設け、その単一の操作部材を、爪操作用駆動手段３２にて操作方向に移動操作されるように移動体に支持し且つ操作方向に移動操作されるに伴って係合爪７０を突出姿勢と引退姿勢とに姿勢変更させるように係合爪７０に連係させる。
【０１０２】
（２） 上記第１実施形態では、移載方向に並ぶ複数の係合爪７０として一対の係合爪７０を設け、上記第２実施形態では、移載方向に並ぶ複数の係合爪７０として３つの係合爪７０を設けたが、中間部係合爪７０ｃを複数設ける等により、移載方向に並ぶ複数の係合爪７０として４つ以上の係合爪７０を設けてもよい。
【０１０３】
（３） 上記第１実施形態では、基部側スライド移動部材５１を、単一の基部側連係体５２にて構成し、先端側スライド移動部材６１を、単一の基部側連係体５２に係合された単一の先端側連係体６２にて構成して、この単一の先端側連係体６２を一対の係合爪７０に連係させたが、基部側スライド移動部材５１を、一対の基部側連係体にて構成し、先端側スライド移動部材６１を、一方の基部側連係体に係合された先端側連係体と他方の基部側連係体に係合された先端側連係体との一対の先端側連係体にて構成し、一方の先端側連係体を一端部係合爪７０ａに連係させ、他方の先端側連係体を他端部係合爪７０ｂに連係させてもよい。
つまり、爪操作用駆動手段３２にて、一方の基部側連係体を操作方向にスライド移動操作して一方の先端側連係体が操作方向にスライド移動操作されることで、一端部係合爪７０ａが姿勢変更され、他方の基部側連係体を操作方向にスライド移動操作して他方の先端側連係体が操作方向にスライド移動操作されることで、他端部係合爪７０ｂが姿勢変更されるように、姿勢変更手段３０を、一対の係合爪７０を各別に姿勢変更させるように構成してもよい。
【０１０４】
また、基部側スライド移動部材５１を、第１基部側連係体５３と第２基部側連係体５４と第３基部側連係体との３つの基部側連係体にて構成し、先端側スライド移動部材６１を、第１基部側連係体５３に係合された第１先端側連係体６３と第２基部側連係体５４に係合された第２先端側連係体６４と第３基部側連係体に係合された第３先端側連係体との３つの先端側連係体にて構成し、第１先端側連係体６３を一端部連係爪７０ａに連係し、第２先端側連係体６４を他端部連係爪７０ｂに連係し、第３先端側連係体を中間部連係爪７０ｃに連携して、姿勢変更手段３０を、３つの係合爪７０を各別に姿勢変更させるように構成してもよい。
【０１０５】
（４） 上記第１実施形態では、爪操作用駆動手段３２を、電動シリンダＳ１と、電動シリンダＳ１にて操作方向にスライド移動操作され且つ基部側連係体５２に連係される操作部材４１とを備えて構成したが、第２実施形態と同様に、爪操作用駆動手段３２を、カム部材と、そのカム部材を回転させる駆動手段と、カム部材と基部側連係体とを連係させる操作部材とを備えて構成し、駆動手段にてカム部材を回転させて、カム部材のカム作用により操作部材４１を操作方向にスライド移動操作して、基部側連係体５２を操作方向にスライド移動操作するように構成してもよい。
【０１０６】
また、第２実施形態では、爪操作用駆動手段３２を、カム部材４２と、そのカム部材４２を回転させる駆動手段Ｍ４と、カム部材４２と第１基部側連係体５３とを連係させる第１操作部材４３と、カム部材４２と第２基部側連係体５４とを連係させる第２操作部材４４とを備えて構成したが、第１実施形態と同様に、爪操作用駆動手段３２を、第１電動シリンダと、第２電動シリンダと、第１電動シリンダにて操作方向にスライド移動操作され且つ第１基部側連係体５３に連係された第１操作部材４３と、第２電動シリンダにて操作方向にスライド移動操作され且つ第２基部側連係体５４に連係された第２操作部材４４とを備えて構成し、第１電動シリンダにて第１操作部材４３を操作方向にスライド移動操作して、第１基部側連係体５３を操作方向にスライド移動操作し、且つ、第２電動シリンダにて第２操作部材４４を操作方向にスライド移動操作して、第２基部側連係体５４を操作方向にスライド移動操作するように構成してもよい。
【０１０７】
（５） 上記第２実施形態では、単一のカム部材４２に、一対のカム部４２ａ，４２ｂを備えて構成し、第１操作部材４３を、第１基部側連係体５３に係合させ且つカム部材４２の一方のカム部４２ａに係合させ、第２操作部材４４を、第２基部側連係体５４に係合させ且つカム部材４２の他方のカム部４２ｂに係合させて、駆動装置Ｍ４にて、単一のカム部材４２を回転させることにより、第１操作部材４３と第２操作部材４４とを各別に操作方向にスライド移動操作するように構成したが、第１カム部材と第２カム部材の夫々にカム部を備えて構成し、第１操作部材４３を、第１基部側連係体５３に連係させ且つ第１カム部材のカム部に係合させ、第２操作部材４４を、第２基部側連係体５４に連係させ且つ第２カム部材のカム部に係合させて、駆動手段にて、一対のカム部材を各別に回転させることにより、第１操作部材４３と第２操作部材４４とを各別に操作方向にスライド移動操作するように構成してもよい。
【０１０８】
（６） 上記第１実施形態では、スライド移動部材３１を、引退用位置へのスライド移動により付勢手段７２の付勢力に抗して係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させ、且つ、突出用位置へのスライド移動により係合爪７０に対する操作を解除して付勢手段７２の付勢力により係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させるように、係合爪７０に連係させたが、突出用位置へのスライド移動により付勢手段７２の付勢力に抗して係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させ、且つ、引退用位置へのスライド移動により係合爪７０に対する操作を解除して付勢手段７２の付勢力により係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させるように、係合爪７０に連係させてもよい。また、付勢手段７２を設けずに、スライド移動部材３１を、引退用位置へのスライド移動により係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させ、且つ、突出用位置へのスライド移動により係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させるように、係合爪７０に連係させてもよい。
【０１０９】
（７） 上記第１及び第２実施形態では、一対の出退移動体１５の夫々に係合爪７０を支持させたが、一対の出退移動体１５のうちのいずれか一方の出退移動体１５のみに係合爪７０を支持させてもよい。
【０１１０】
（８） 上記実施形態では、操作方向を上下方向としたが、操作方向を横幅方向としてもよい。つまり、具体的には、電動シリンダＳ１を、操作ピンが横幅方向に出退するように設けて、この操作ピンの出退によりスライド移動部材３１を横幅方向にスライド移動させて係合爪７０を姿勢変更させるように構成してもよく、また、カム部材４２を上下方向に沿う軸心周りに回転するように設けて、このカム部材４２の回転によりスライド移動部材３１を横幅方向にスライド移動させて係合爪７０を姿勢変更させるように構成してもよい。
【符号の説明】
【０１１１】
１４ 基台
１４ａ 載置支持部
１５ 出退移動体
３０ 姿勢変更手段
３１ スライド移動部材
３２ 爪操作用駆動手段
４２ カム部材
４２ａ カム部
４２ｂ カム部
４３ 第１操作部材
４４ 第２操作部材
５０ 基部側移動体
５２ 基部側連係体
５３ 第１基部側連係体
５４ 第２基部側連係体
６０ 先端側移動体
６２ 先端側連係体
６３ 第１先端側連係体
６４ 第２先端側連係体
７０ 係合爪
７０ａ 一端部係合爪
７０ｂ 他端部係合爪
７０ｃ 中間部係合爪
７２ 付勢手段
Ｍ４ 駆動装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を載置支持する載置支持部を備えた基台と、前記載置支持部の横幅方向の両側に配設されて前記基台に対して前記横幅方向と直交する移載方向に沿って出退移動する一対の出退移動体と、前記出退移動体から前記横幅方向における前記載置支持部が存在する側に突出して前記出退移動体が出退移動すると移載対象の物品に係合する突出姿勢、及び、この突出姿勢から引退させた引退姿勢とに姿勢変更自在に前記出退移動体に支持された前記移載方向に並ぶ複数の係合爪と、前記複数の係合爪を前記突出姿勢及び前記引退姿勢に姿勢変更させるように前記係合爪と連係された姿勢変更手段とが設けられている物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品移載装置は、係合爪が物品に当接しないように係合爪の姿勢を姿勢変更手段にて引退姿勢に姿勢変更させた状態で、係合爪が物品に対して移載方向の上手側に位置するように一対の出退移動体を出退移動させた後、係合爪の姿勢を姿勢変更手段にて突出姿勢に姿勢変更させた状態で、一対の出退移動体を移載方向に出退移動させることにより、その一対の出退移動体の出退移動により突出姿勢の係合爪にて物品を移載方向に押引操作して、物品を自己や移載対象箇所に移載するものである。
【０００３】
そして、このような物品移載装置において、従来では、姿勢変更手段が、一端側が輪体に巻き掛けられ且つ他端側が係合爪に接続されたワイヤーロープと、基台に支持されて輪体を回転させる駆動手段とを備え、駆動手段にて輪体を回転させてワイヤーロープを巻き取り及び繰り出し操作することで、係合爪を突出姿勢と引退姿勢とに姿勢変更させるように構成されていた（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０７−１０１５０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、姿勢変更手段が、ワイヤーロープの巻き取り及び繰り出し操作により係合爪を突出姿勢と引退姿勢とに姿勢変更させるように構成されていると、ワイヤーロープが経年変化により伸びてしまうことにより、ワイヤーロープを巻き取り及び繰り出し操作しても係合爪を突出姿勢や引退姿勢に適確に姿勢変更できない場合があり、例えば、係合爪を突出姿勢に適確に姿勢変更されない場合では係合爪を物品に係合させることができずに物品の移載が行えない等の問題が生じるため、経年変化し難い姿勢変更手段が望まれている。
【０００６】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、経年変化し難い姿勢変更手段が設けられた物品移載装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる物品移載装置は、物品を載置支持する載置支持部を備えた基台と、前記載置支持部の横幅方向の両側に配設されて前記基台に対して移載方向に沿って出退移動する一対の出退移動体と、前記出退移動体から前記移載方向と直交する横幅方向における前記載置支持部が存在する側に突出して前記出退移動体が出退移動すると移載対象の物品に係合する突出姿勢、及び、この突出姿勢から引退させた引退姿勢とに姿勢変更自在に前記出退移動体に支持された前記移載方向に並ぶ複数の係合爪と、前記複数の係合爪を前記突出姿勢及び前記引退姿勢に姿勢変更させるように前記係合爪と連係された姿勢変更手段とが設けられているものであって、
その第１特徴構成は、前記姿勢変更手段が、前記係合爪を前記突出姿勢に姿勢変更させる突出用位置、及び、前記係合爪を前記引退姿勢に姿勢変更させる引退用位置にスライド移動自在で且つ前記基台に対して前記移載方向に移動自在に前記出退移動体に支持されたスライド移動部材と、前記基台に支持されて前記スライド移動部材を前記突出用位置と前記引退用位置とにスライド移動させる爪操作用駆動手段とを備えて構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、爪操作用駆動手段にてスライド移動部材を突出用位置にスライド移動操作することで、そのスライド移動部材の突出用位置へのスライド移動操作により複数の係合爪が突出姿勢に姿勢変更され、また、爪操作用駆動手段にてスライド操作部材を引退用位置にスライド移動操作することで、そのスライド移動部材の引退用位置へのスライド移動操作により複数の係合爪が引退姿勢に姿勢変更される。
【０００９】
そして、爪操作用駆動手段を基台に支持するとともに、スライド移動部材を基台に対して移載方向に移動自在に出退移動体に支持することで、出退移動体を基台に対して移載方向に沿って出退移動自在としながら、爪操作用駆動手段にてスライド移動部材をスライド移動操作して係合爪を姿勢変更自在に構成されている。
【００１０】
スライド移動部材は、スライド移動することにより爪操作用駆動手段による操作力を係合爪に伝達するものであり、このようなスライド移動部材は、爪操作用駆動手段による操作力を係合爪に伝達するために、一般的にスチールやステンレス等の金属材が用いられており、ワイヤーロープを巻き取り及び繰り出し操作して爪部材を突出姿勢や引退姿勢に姿勢変更させるものに比べて、経年変化により変形し難いものである。
【００１１】
よって、スライド移動部材を、基台に対して移載方向に移動自在で且つ係合爪に連係させた状態で出退移動体に支持させ、そのスライド移動部材を基台に支持させた爪操作用駆動手段にてスライド移動操作することで、姿勢変更手段を経年変化し難くできる。従って、経年変化し難い姿勢変更手段を設けた物品移載装置を提供することができるに至った。
【００１２】
本発明にかかる物品移載装置の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記出退移動体が、前記基台に連結支持されて前記基台に対して前記移載方向に沿って出退移動する基部側移動体と、前記基部側移動体に連結支持されて前記基部側移動体に対して前記移載方向に沿って出退移動する先端側移動体とを備えて構成され、前記スライド移動部材が、前記移載方向と交差する操作方向にスライド移動自在に前記基部側移動体に支持される基部側スライド移動部材と、前記操作方向にスライド移動自在に前記先端側移動体に支持され、且つ、前記出退移動体の出退移動に伴って前記基部側スライド移動部材に対して前記移載方向にスライド移動自在でかつ前記基部側スライド移動部材と前記操作方向に一体的にスライド移動するように前記基部側スライド移動部材に係合された先端側スライド移動部材とを備えて構成され、前記先端側スライド移動部材が、前記操作方向にスライド移動するに伴って前記係合爪を前記突出姿勢と前記引退姿勢とに姿勢変更されるように前記複数の係合爪に連係された状態で前記先端側移動体に支持され、前記爪操作用駆動手段が、前記基部側スライド移動部材を前記操作方向に移動操作するように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、出退移動体を、基部に対して移載方向に沿って出退移動する基部側移動体と、その基部側移動体に対して移載方向に沿って出退移動する先端側移動体とを備えて構成することで、出退移動体を基部側移動体のみで構成した場合に比べて出退方向の一方側に大きく突出させることができるため、離れた移載対象箇所との間でも物品を移載することができる。
【００１４】
また、先端側スライド移動部材は、基部側スライド移動部材に対して移載方向にスライド移動自在に連係されているため、先端側移動体を基部側移動体に対して移載方向に出退移動させても、先端側スライド移動部材の基部側スライド移動部材に対する連係を維持させることができる。よって、出退移動体の出退位置に係わらず、爪操作用駆動手段にて基部側スライド移動部材を操作方向にスライド移動操作することで、先端側スライド移動部材も操作方向にスライド移動操作されて係合爪を姿勢変更させることができる。
【００１５】
本発明にかかる物品移載装置の第３特徴構成は、第２特徴構成において、前記複数の係合爪として、前記先端側移動体の前記移載方向の一端部に支持された一端部係合爪と、前記先端側移動体の前記移載方向の他端部に支持された他端部係合爪との一対の係合爪が設けられ、前記基部側スライド移動部材が、単一の基部側連係体にて構成され、前記先端側スライド移動部材が、前記単一の基部側連係体に対して前記移載方向にスライド移動自在に係合された単一の先端側連係体にて構成され、前記先端側連係体が、前記操作方向のスライド移動により前記一対の係合爪を姿勢変更させるように前記一対の係合爪に連係されている点にある。
【００１６】
すなわち、複数の係合爪として、一端部係合爪と他端部係合爪との一対の係合爪が設けられているため、一端部係合爪と他端部係合爪との間に物品を位置させた状態で一対の物品支持体を出退移動させることで、自己と移載対象箇所との間で物品を移載することができる。
【００１７】
そして、基部側スライド移動部材として単一の基部側連係体が設けられ、先端側スライド移動部材として単一の先端側連係体が設けられており、爪操作用駆動手段にて、基部側連係体を操作方向に沿って移動操作することで、この基部側連係体と一体的に先端側連係体も操作方向に移動操作して、一対の係合爪を姿勢変更させることができる。
つまり、単一の基部側連係体と単一の先端側連係体とを操作方向に沿って移動操作することで、一対の係合爪を姿勢変更させることができ、例えば、一対の係合爪に対応して一対の基部側連係体と一対の先端側連係体とを設けた場合に比べて、スライド移動部材の構成の簡素化を図ることができる。
【００１８】
本発明にかかる物品移載装置の第４特徴構成は、第２特徴構成において、前記複数の係合爪として、前記先端側移動体の前記移載方向の一端部に支持された一端部係合爪と、前記先端側移動体の前記移載方向の他端部に支持された他端部係合爪と、前記先端側移動体における前記移載方向の中間部に設けられた中間部係合爪とが設けられ、前記基部側スライド移動部材が、第１基部側連係体と第２基部側連係体とを備えて構成され、前記先端側スライド移動部材が、前記第１基部側連係体に対して前記移載方向にスライド移動自在に係合された第１先端側連係体と、前記第２基部側連係体に対して前記移載方向にスライド移動自在に連係された第２先端側連係体とを備えて構成され、前記爪操作用駆動手段が、第１基部側連係体と第２基部側連係体とを各別に前記操作方向に沿って移動操作するように構成され、前記第１先端側連係体が、前記操作方向のスライド移動により前記一端部係合爪と前記中間部係合爪とを姿勢変更させるように前記一端部係合爪と前記中間部係合爪とに連係され、前記第２先端側連係体が、前記操作方向のスライド移動により前記中間部係合爪と前記他端部係合爪とを姿勢変更させるように前記中間部係合爪と前記他端部係合爪とに連係されている点にある。
【００１９】
すなわち、複数の係合爪として、一端部係合爪と他端部係合爪と中間部係合爪との３つの係合爪が設けられているため、一端部係合爪と中間部係合爪との間に物品を位置させ且つ中間部係合爪と他端部係合爪との間に物品を位置させた状態で一対の物品支持体を出退移動させることで、移載方向に間隔を空けた状態で並ぶ一対の物品を間隔を空けた状態を維持しながら自己と移載対象箇所との間で移載することができる。また、一端部係合爪と中間部係合爪との間に物品を位置させる又は中間部係合爪と他端部係合爪との間に物品を位置させた状態で一対の物品支持体を出退移動させることで、移載方向に並ぶ一対の物品のうちの移載方向の下手側の物品のみを自己と移載対象箇所との間で移載することができる。
【００２０】
そして、爪操作用駆動手段にて、第１基部側連係体を操作方向に沿って移動操作することで、この第１基部側連係体と一体的に第１先端側連係体も操作方向に沿って移動操作して、一端部係合爪と中間部係合爪とを姿勢変更させることができ、また、爪操作用駆動手段にて、第２基部側連係体を操作方向に沿って移動操作することで、この第２基部側連係体と一体的に第２先端側連係体も操作方向に沿って移動操作して、中間部係合爪と他端部係合爪とを姿勢変更させることができる。
つまり、一対の基部側連係体と一対の先端側連係体とを操作方向に沿って移動操作することで、３つの係合爪を姿勢変更させることができ、例えば、３つの係合爪に対応して３つの基部側連係体と３つの先端側連係体とを各別設けた場合に比べて、スライド移動部材の構成の簡素化を図ることができる。
【００２１】
本発明にかかる物品移載装置の第５特徴構成は、第４特徴構成において、前記爪操作用駆動手段が、回転により前記第１基部側連係体及び前記第２基部側連係体を前記操作方向にスライド移動操作するカム部材と、前記カム部材を回転させる駆動装置とを備えて構成され、前記カム部材が、前記第１基部側連係体及び前記第２基部側連係体を前記係合爪を引退姿勢に姿勢変更させる引位置にスライド移動操作する回転位相と、前記第１基部側連係体を前記引位置にスライド移動操作し且つ前記第２基部側連係体を前記係合爪を突出姿勢に姿勢変更させる突位置にスライド移動操作する回転位相と、前記第１基部側連係体を前記突位置にスライド移動操作し且つ前記第２基部側連係体を前記引位置にスライド移動操作する回転位相と、前記第１基部側連係体及び前記第２基部側連係体を前記突位置にスライド移動操作する回転位相とに回転自在に設けられている点にある。
【００２２】
すなわち、駆動手段にてカム部材を各回転位相に回転させることで、第１基部側連係体及び第２基部側連係体を引位置にスライド移動操作した状態、第１基部側連係体を引位置にスライド移動操作し且つ第２基部側連係体を突位置にスライド移動操作した状態、第１基部側連係体を突位置にスライド移動操作し且つ第２基部側連係体を引位置にスライド移動操作した状態、第１基部側連係体及び第２基部側連係体を突位置にスライド移動した状態との４状態に切り換えることができる。
【００２３】
よって、カム部材を回転させるだけで、第１基部側連係体と第２基部側連係体とを各別に移動操作して上述した４状態に切り換えて、３つの係合爪の姿勢を変更させることができ、第１基部側連係体と第２基部側連係体との夫々に対応して一対のカム部材と一対の駆動手段とを備えた場合に比べて、姿勢変更手段の構成の簡素化を図ることができる。
【００２４】
本発明にかかる物品移載装置の第６特徴構成は、第５特徴構成において、前記カム部材が、その回転軸心を挟む形態で一対のカム部を備えて構成され、前記第１基部側連係体に係合し且つ前記カム部材における一方のカム部に係合する第１操作部材と、前記第２基部側連係体に係合し且つ前記カム部材における他方のカム部に係合する第２操作部材とが設けられている点にある。
【００２５】
すなわち、回転軸心を挟む形態で一対のカム部を備えて構成されているため、例えば、カム部材における回転軸心より下方に位置する部分に一方のカム部を形成し、カム部材における回転軸心より上方に位置する部分に他方もカム部を形成することで、第１操作部材と第２操作部材とをカム部材の回転軸心の上方に位置する部分と下方に位置する部分とに振り分けて係合させることができるため、カム部材のコンパクト化を図ることができる。
【００２６】
本発明にかかる物品移載装置の第７特徴構成は、第４〜第６特徴構成のいずれか１つにおいて、前記スライド移動部材が、前記操作方向の一方側である下方側へのスライド移動により前記突出用位置にスライド移動し、前記操作方向の他方側である上方側へのスライド移動により前記引退用位置にスライド移動するように構成され、前記第１基部側連係体と前記第２基部側連係体との夫々が、前記移載方向に沿う姿勢で配設されたレール体を備えて構成され、前記第２基部側連係体が、前記移載方向視で前記第１基部側連係体と上下方向に並ぶ状態で設けられ、前記第１先端側連係体と前記第２先端側連係体との夫々が、前記移載方向並びに上下方向に沿う姿勢で配設された板状体にて構成され、前記第２先端側連係体が、前記移載方向視で前記第１先端側連係体と前記横幅方向に並ぶ状態で設けられている点にある。
【００２７】
すなわち、第１基部側連係体と第２基部側連係体との夫々が、移載方向に沿う姿勢で配設されたレール体を備えて構成されており、比較的に横幅方向に幅広で且つ上下方向に幅狭なレール体が上下方向に並ぶ状態で設けることにより、第１基部側連係体と第２基部側連係体とを、上下方向に大型化することなく横幅方向に幅狭に構成することができる。
【００２８】
本発明にかかる物品移載装置の第８特徴構成は、第１〜第７特徴構成のいずれか１つにおいて、前記係合爪を前記引退姿勢側から前記突出姿勢側に付勢する付勢手段が設けられ、前記スライド移動部材が、前記引退用位置へのスライド移動により前記付勢手段の付勢力に抗して前記係合爪を引退姿勢に姿勢変更させ、且つ、前記突出用位置へのスライド移動により前記係合爪に対する操作を解除して前記付勢手段の付勢力により前記係合爪を突出姿勢に姿勢変更させるように、前記係合爪に連係されている点にある。
【００２９】
すなわち、爪操作用駆動手段にてスライド移動部材を引退用位置に移動操作することで、この引退用位置に移動操作するスライド移動部材にて係合爪が押圧操作されて、付勢手段の付勢力に抗して係合爪が引退姿勢に姿勢変更させ、また、爪操作用駆動手段にてスライド移動部材を突出用位置に移動操作することで、スライド移動部材による係合爪に対する押圧操作が解除されて、付勢手段の付勢力により係合爪が突出姿勢に姿勢変更される。
【００３０】
従って、係合爪を引退姿勢から突出姿勢に姿勢変更させるときに係合爪が物品に当接した場合でも、付勢手段の付勢力により係合爪が物品に押し付けられるだけであるので、物品や姿勢変更手段が破損し難くなり、係合爪を引退姿勢から突出姿勢に姿勢変更したときに係合爪が物品に当接することによる物品や姿勢変更手段の破損を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】第１実施形態における物品保管設備の斜視図
【図２】第１実施形態における出退移動体を引退位置に引退移動させた物品移載装置の平面図
【図３】第１実施形態における物品移載装置の正面図
【図４】第１実施形態における出退移動体を突出位置に突出移動させた物品移載装置の平面図
【図５】第１実施形態における係合爪を突出姿勢に姿勢変更させた物品移載装置の正面図
【図６】第１実施形態における係合爪を引退姿勢に姿勢変更させた物品移載装置の正面図
【図７】第１実施形態における突出姿勢の係合爪を示す図
【図８】第１実施形態における引退姿勢の係合爪を示す図
【図９】第１実施形態における物品移載装置の内方側からの分解斜視図
【図１０】第１実施形態における物品移載装置の外方側からの分解斜視図
【図１１】第１実施形態における物品移載作用図
【図１２】第２実施形態における出退移動体を突出位置に突出させた物品移載装置の平面図
【図１３】第２実施形態における係合爪を引退姿勢に姿勢変更させた物品移載装置の正面図
【図１４】第２実施形態における引退姿勢の係合爪を示す図
【図１５】第２実施形態における物品移載装置の内方側からの分解側面図
【図１６】第２実施形態におけるカム部材が第１回転位相に回転した状態を示す分解側面図
【図１７】第２実施形態におけるカム部材が第２回転位相に回転した状態を示す分解側面図
【図１８】第２実施形態におけるカム部材が第３回転位相に回転した状態を示す分解側面図
【図１９】第２実施形態におけるカム部材が第４回転位相に回転した状態を示す分解側面図
【図２０】第２実施形態における物品移載作用図
【図２１】第２実施形態における物品移載作用図
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明にかかる物品移載装置を物品保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
〔第１実施の形態〕
【００３３】
図１に示すように、物品保管設備には、多数の物品収納部１を縦横に複数並べて構成されて物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した一対の収納棚２と、これら一対の収納棚２どうしの間に形成された走行経路３を自動走行するスタッカークレーン４とが設けられている。
【００３４】
走行経路３には、収納棚２の長手方向に沿って走行レール５が設置され、走行経路３の一端側には、入出庫指令をスタッカークレーン４に入力する地上側コントローラ７と、走行レール５の両側に設置された荷載置台８とが設けられている。
【００３５】
スタッカークレーン４は、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、物品収納部１及び荷載置台８と自己との間で物品を移載可能な物品移載装置１１を備えた昇降台１２とを備え、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、物品移載装置１１の作動により、荷載置台８と物品収納部１との間で物品を搬送させるように構成されている。そして、物品収納部１や荷載置台８（以下、物品収納部１等と称する場合がある）は、移載方向に１つの物品を載置支持するように構成されている。
【００３６】
そして、物品移載装置１１は、一対の物品保持体１５を基台１４側に引退させた引退位置と物品収納部１や荷載置台８側に突出させた突出位置とに出退移動させて物品を移載するように構成されている。また、一対の物品保持体１５は、移載方向の両側に突出可能に構成されており、物品移載装置１１は、一対の収納棚１及び一対の荷載置台８のいずれとの間でも物品を移載できるように構成されている。ちなみに、図２は、一対の物品保持体を引退位置に引退移動させた状態を示し、図４は、一対の物品保持体を突出位置に突出移動させた状態を示している。
【００３７】
（物品移載装置）
物品移載装置１１について説明を加えると、図２及び図３に示すように、物品移載装置１１は、物品を載置支持する載置支持部１４ａを備えた基台１４と、載置支持部１４ａの横幅方向の両側に配設されて基台１４に対して横幅方向と直交する移載方向に沿って出退移動する一対の出退移動体１５と、出退移動体１５から横幅方向における載置支持部１４ａが存在する内方側に突出して出退移動体１５が出退移動すると移載対象の物品に係合する突出姿勢、及び、この突出姿勢から引退させた引退姿勢とに姿勢変更自在に出退移動体１５に支持された移載方向に並ぶ複数の係合爪７０とが設けられている。
【００３８】
基台１４は、移載方向に沿って物品を搬送するローラ式のコンベア１７と、コンベア１７の搬送面より上方に位置するように出退移動体１５を支持して互いに遠近移動自在な一対の横移動体４０とを備え、図１１（ｄ）に示すように、載置支持部１４ａに１つの物品を載置支持するように構成されている。
【００３９】
図３及び図４に示すように、一対の出退移動体１５の夫々は、基台１４に連結支持されて基台１４に対して移載方向に沿って出退移動する基部側移動体５０と、基部側移動体５０に連結支持されて基部側移動体５０に対して移載方向に沿って出退移動する先端側移動体６０とを備えて構成されている。また、図４に示すように、複数の係合爪７０として、先端側移動体６０の移載方向の一端部に支持された一端部係合爪７０ａと、先端側移動体６０の移載方向の他端部に支持された他端部係合爪７０ｂとの一対の係合爪７０が設けられている。
【００４０】
そして、図１１に示すように、物品収納部１等に位置している移載対象の物品である移載物品ａを物品移載装置１１に移載する場合は、移載方向に並ぶ一対の係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させた状態で一対の出退移動体１５を突出位置に突出移動させ（図１１（ａ）（ｂ）参照）、その後、一対の係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させた後に一対の出退移動体１５を引退位置に引退移動（図１１（ｃ）（ｄ）参照）させる。つまり、一対の係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させた状態で一対の出退移動体１５を突出位置に突出移動させることで、物品収納部１等に位置する物品に係合爪７０（移載方向の一方側に突出移動させる場合は一端部係合爪７０ａ）が接触することなく一対の出退移動体１５を突出位置に突出移動させることができるように構成されている。そして、一対の係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させた状態で一対の出退移動体１５を引退位置に引退移動させることで、その引退途中で係合爪７０（移載方向の他方側に引退移動させる場合は一端部係合爪７０ａ）が物品収納部１等に位置する物品に係合して、係合爪７０に係合した物品を物品移載装置１１側に引き込んで物品移載装置１１に移載するように構成されている。
【００４１】
また、物品移載装置１１に位置している物品を物品収納部１等に移載する場合は、移載方向に並ぶ一対の係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させた状態で一対の出退移動体１５を突出位置に突出移動させ、その後、一対の係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させた後に一対の出退移動体１５を引退位置に引退移動させる。つまり、一対の係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させた状態で一対の出退移動体１５を突出位置に突出移動させることで、その突出移動途中に係合爪７０（移載方向の一方側に突出移動させる場合は他端部係合爪７０ｂ）が物品移載装置１１上に位置する物品に係合して、係合爪７０に係合した物品を物品収納部１等側に押し出して物品収納部１に物品を移載するように構成されている。そして、一対の係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させた状態で一対の出退移動体１５を引退位置に引退移動させることで、物品収納部１等に位置する物品に係合爪７０（移載方向の他方側に引退移動させる場合は一端部係合爪７０ａ）が接触することなく一対の出退移動体１５を引退位置に引退移動させることができるように構成されている。
【００４２】
（物品移載装置の詳細）
図５及び図６に示すように、基台１４における横移動体４０、基部側移動体５０及び先端側移動体６０の夫々は、上下方向及び移載方向に延びる板状に形成されており、横幅方向における内方側から、先端側移動体６０、基部側移動体５０、横移動体４０の順で横幅方向に並ぶ状態で設けられている。
【００４３】
図５及び図６に示すように、基部側移動体５０には、横移動体用の出退用ガイドレール５０ａと先端側移動体用の出退用ガイドレール５０ａが移載方向に沿って備えられており、横移動体４０には、横移動体用の出退用ガイドレール５０ａに係合する出退用ガイドローラ４０ａが備えられ、先端側移動体６０には、先端側移動体用の出退用ガイドレール５０ａに係合する出退用ガイドローラ６０ａが備えられている。そして、基部側移動体５０は、それに備えられた横移動体用の出退用ガイドレール５０ａが横移動体４０に備えられた出退用ガイドローラ４０ａと係合することで、移載方向に沿って出退自在に横移動体４０に連結支持されており、先端側移動体６０は、それに備えられた出退用ガイドローラ６０ａが基部側移動体５０に備えられた先端側移動体用の出退用ガイドレール５０ａと係合することで、移載方向に沿って出退自在に基部側移動体５０に連結支持されている。
【００４４】
物品移載装置１１には、一対の出退移動体１５を突出位置及び引退位置に出退移動させる出退移動手段１９と、一対の出退移動体１５を互いに遠近移動させて一対の出退移動体１５の間隔を調節する間隔調節手段２５と、一対の係合爪７０を突出姿勢及び引退姿勢に姿勢変更させるように係合爪７０と連係された姿勢変更手段３０とが設けられている。
【００４５】
図２〜図６に示すように、出退移動手段１９には、基台１４に連結支持された出退移動用電動モータＭ１（図２〜図４参照）と、出退移動用電動モータＭ１にて回転される駆動ピニオン２０と、駆動ピニオン２０に噛合する従動ピニオン２１と、移載方向に沿う姿勢で基部側移動体５０に支持されて従動ピニオン２１が噛合する出退移動用ラック２２と、基部側移動体５０と先端側移動体６０とを連動させるチェーン２３とが備えられている。そして、出退移動手段１９は、出退移動用電動モータＭ１の駆動にて駆動ピニオン２０及び従動ピニオン２１を回転させて、基部側移動体５０を基台１４に対して移載方向に出退移動させるとともに、基部側移動体５０が基台１４に対して移載方向に出退移動するに伴ってチェーン２３（図５及び図６参照）の連動により先端側移動体６０を基部側移動体５０に対して移載方向に出退移動させるように構成されている。
【００４６】
図３に示すように、間隔調節手段２５には、基台１４に連結支持された間隔調節用電動モータＭ２と、間隔調節用電動モータＭ２にて回転されるピニオン２６と、横幅方向に沿い且つ互いに対向する姿勢で横移動体４０に支持されてピニオン２６が噛合する一対の横移動用ラック２７とが備えられている。そして、間隔調節手段２５は、間隔調節用電動モータＭ２を駆動させることにより一対の横移動体４０が互いに遠近移動し、この一対の横移動体４０に連結支持された一対の出退移動体１５も互いに遠近移動させるように構成されている。このように、間隔調節手段２５にて一対の出退移動体１５を互いに遠近移動させることにより、一対の出退移動体１５の間隔を、移載する物品の横幅方向での大きさに適した間隔に調節できるように構成されている。ちなみに、コンベア用電動モータＭ３の駆動によりコンベア１７が搬送作動して、一対の出退移動体１５の出退移動による物品の移載をコンベア１７にて補助できるように構成されている。
【００４７】
（係合爪）
図７及び図８に示すように、係合爪７０は、移載方向に沿う軸心周りに揺動自在に支持枠７４に支持された爪部材７１と、上下方向にスライド移動自在に支持枠７４に支持され且つ付勢手段としての圧縮スプリング７２にて上方側に付勢された操作ブロック７３とを備えてユニット状に構成されている。そして、係合爪７０は、圧縮スプリング７２の付勢力により操作ブロック７３が上方に移動するに伴って爪部材７１が横幅方向の内方側に揺動して転倒（図７参照）し、圧縮スプリング７２の付勢力に抗して操作ブロック７３が下方に移動するに伴って爪部材７１が横幅方向の外方側に揺動して起立する（図８参照）ように、爪部材７１に形成されたギア部７１ａと操作ブロック７３の外方側の側面に形成されたラック部７３ａとが噛合されている。
【００４８】
よって、図８に示すように、係合爪７０は、スライド移動部材３１が下方にスライド移動して操作ブロック７３を下方に押圧操作し、操作ブロック７３が圧縮スプリング７２の付勢力に抗して下方に移動するに伴って、爪部材７１が起立するように上方側に揺動して先端側移動体６０側に引退した姿勢となる引退姿勢に姿勢変更するように構成されている。また、図８に示すように、係合爪７０は、スライド移動部材３１が上方にスライド移動して操作ブロック７３に対する押圧操作が解除されて、操作ブロック７３が圧縮スプリング７２の付勢力により上方に移動するに伴って、爪部材７１が転倒するように横幅方向の内方側に揺動して載置支持部１４ａ側に突出した姿勢となる突出姿勢に姿勢変更するように構成されている。
【００４９】
このように、係合爪７０を引退姿勢側から突出姿勢側に付勢する圧縮スプリング７２が設けられており、スライド移動部材３１は、引退用位置へのスライド移動により圧縮スプリング７２の付勢力に抗して係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させ、且つ、突出用位置へのスライド移動により係合爪７０に対する操作を解除して圧縮スプリング７２の付勢力により係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させるように、係合爪７０に連係されている。
【００５０】
（姿勢変更手段）
図３に示すように、姿勢変更手段３０は、係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させる突出用位置、及び、係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させる引退用位置にスライド移動自在なスライド移動部材３１と、スライド移動部材３１を突出用位置と引退用位置とにスライド移動させる爪操作用駆動手段３２とを備えて構成されている。そして、基台１４に対して出退移動体１５が出退移動するに伴って、爪操作用駆動手段３２に対してスライド移動部材３１が出退方向に移動するように、爪操作用駆動手段３２は基台１４に支持され、スライド移動部材３１は出退移動体１５に支持されている。また、スライド移動部材３１は、下方側へのスライド移動により突出用位置にスライド移動し、上方側へのスライド移動により引退用位置にスライド移動するように構成されている。
【００５１】
図５及び図６に示すように、スライド移動部材３１は、移載方向と交差する操作方向となる上下方向にスライド移動自在に基部側移動体５０に支持される基部側スライド移動部材５１と、上下方向にスライド移動自在に先端側移動体６０に支持され、且つ、出退移動体１５の出退移動に伴って基部側スライド移動部材５１に対して移載方向にスライド移動自在でかつ基部側スライド移動部材５１と上下方向に一体的にスライド移動するように基部側スライド移動部材５１に係合された先端側スライド移動部材６１とを備えて構成されている。
【００５２】
また、先端側スライド移動部材６１は、上下方向にスライド移動するに伴って係合爪７０を突出姿勢と引退姿勢とに姿勢変更させるように複数の係合爪７０に連係された状態で先端側移動体６０に支持されている。爪操作用駆動手段３２は、基部側スライド移動部材５１を上下方向に移動操作するように構成されている。つまり、爪操作用駆動手段３２にて基部側スライド移動部材５１を上下方向にスライド移動することによって、先端側スライド移動部材６１も一体的に上下方向にスライド移動し、この先端側スライド移動部材６１の上下方向のスライド移動により係合爪７０を突出姿勢と引退姿勢とに切り換えるように構成されている。
【００５３】
そして、基部側スライド移動部材５１は、単一の基部側連係体５２にて構成されている。また、先端側スライド移動部材６１は、単一の基部側連係体５２に連係された単一の先端側連係体６２にて構成されている。この先端側連係体６２は、基部側連係体５２が上下方向にスライド移動するに伴って一体的に上下方向にスライド移動するように基部側連係体５２と連係され、且つ、自己の上下方向のスライド移動により一対の係合爪７０を姿勢変更させるように一対の係合爪７０と連係されている。
【００５４】
ちなみに、図６に示すように、基部側連係体５２及び先端側連係体６２を下方の引位置にスライド移動させた状態では、一対の係合爪７０に対して押圧操作されて一対の係合爪７０が引退姿勢に姿勢変更されるものであり、この状態がスライド移動部材３１を引退用位置にスライド移動させた状態である。また、図７に示すように、基部側連係体５２及び先端側連係体６２を上方の突位置にスライド移動させた状態では、一対の係合爪７０に対する押圧操作が解除されて一対の係合爪７０が突出姿勢に姿勢変更されるものであり、この状態がスライド移動部材３１を突出用位置にスライド移動させた状態である。
【００５５】
次に、爪操作用駆動手段３２、基部側連係体５２及び先端側連係体６２の夫々の構成について詳細な説明を加える。
【００５６】
（爪操作用駆動手段）
図５、図６、図９及び図１０に示すように、爪操作用駆動手段３２は、出退する操作ピンが備えられた電動シリンダＳ１と、電動シリンダＳ１にて上下方向にスライド移動操作され且つ基部側連係体５２に係合される操作部材４１とを備えて構成されている。
【００５７】
電動シリンダＳ１は、操作ピンが上下方向に出退する姿勢で横移動体４０の横幅方向の外方側に位置するように横移動体４０に支持されており、操作ピンを出退させることで操作部材４１を上下方向に移動させるように構成されている。
【００５８】
操作部材４１は、第１平行四連リンク機構４１ａを介して吊り下げ支持される状態で横移動体４０の内方側の側面に連結されており、第１平行四連リンク機構４１ａの作用により移載方向にスライド移動しながら上下方向にスライド移動するように構成されている。そして、操作部材４１には、基部側連係体５２に係合する複数の基部側係合ローラ４１ｂが備えられている。また、操作部材４１の被操作部４１ｃは、電動シリンダＳ１の操作ピンの出退により上下方向に押圧操作されるように、横移動体４０に形成された挿通孔４０ｂを挿通させてその先端部が電動シリンダＳ１の操作ピンに連結されている。
【００５９】
（基部側連係体）
基部側連係体５２は、第２平行四連リンク機構５２ａを介して吊り下げ支持される状態で基部側移動体５０の外方側の側面に連結された基部側ガイドレール５２ｂと、第３平行四連リンク機構５２ｃを介して吊り下げ支持される状態で基部側移動体５０の内方側の側面に連結された先端側ガイドレール５２ｄとを備えて構成されている。基部側ガイドレール５２ｂ及び先端側ガイドレール５２ｄは、移載方向に沿う姿勢で配設されており、これら基部側ガイドレール５２ｂ及び先端側ガイドレール５２ｄが、基部側連係体５２に備えられたレール体に相当する。
【００６０】
そして、基部側ガイドレール５２ｂは、第２平行四連リンク機構５２ａの作用により移載方向にスライド移動しながら上下方向にスライド移動し、先端側ガイドレール５２ｄは、第３平行四連リンク機構５２ｃの作用により移載方向にスライド移動しながら上下方向にスライド移動するように構成されている。また、第２平行四連リンク機構５２ａと第３平行四連リンク機構５２ｃとは連動軸にて互いに連結されており、基部側ガイドレール５２ｂと先端側ガイドレール５２ｄとが一体的に移動するように構成されている。尚、第２平行四連リンク機構５２ａ及び第３平行四連リンク機構５２ｃの夫々は、その揺動軸心が第１平行四連リンク機構４１ａの揺動軸心と同高さとなるように設けられている。
【００６１】
基部側ガイドレール５２ｂは、移載方向に沿う姿勢で配設されて移載方向視で外方側が開口するコ字状に形成されており、この内部空間に操作部材４１の基部側係合ローラ４１ｂが外方側から係合している。つまり、移載方向には基部側係合ローラ４１ｂが基部側ガイドレール５２ｂに沿って相対的に移動し、且つ、上下方向には基部側係合ローラ４１ｂと基部側ガイドレール５２ｂとが一体的に移動するように構成されている。
また、先端側ガイドレール５２ｄは、移載方向に沿う姿勢で配設されて移載方向視で内方側が開口するコ字状に形成されておりこの内部空間に先端側連係体６２の先端側係合ローラ６２ｂが内方側から係合している。つまり、移載方向には先端側係合ローラ６２ｂが先端側ガイドレール５２ｄに沿って相対的に移動し、且つ、上下方向には先端側係合ローラ６２ｂと先端側ガイドレール５２ｄとが一体的に移動するように構成されている。
【００６２】
（先端側連係体）
先端側連係体６２は、上下方向及び移載方向に沿って設けられた操作板６２ａと、外方側に突出する状態で操作板６２ａに支持された複数の先端側係合ローラ６２ｂとを備えて構成されている。また、操作板６２ａは、先端側移動体６０の外方側に位置するように上下方向に移動自在に先端側移動体６０に支持されている。尚、この操作板６２ａが、先端側連係体６２に備えられた板状体に相当する。
【００６３】
また、図１０に示すように、操作板６２ａは、一対の係合爪７０の操作ブロック７３の真上を跨って位置するように設けられており、操作板６２ａが下方に移動すると一対の係合爪７０の操作ブロック７３を下方に押圧操作し、操作板６２ａが上方に移動すると一対の係合爪７０の操作ブロック７３に対する押圧操作が解除されるように構成されている。
【００６４】
従って、基部側係合ローラ４１ｂが基部側ガイドレール５２ｂに沿って移載方向に沿って相対的に移動し、先端側係合ローラ６２ｂが先端側ガイドレール５２ｄに沿って移載方向に沿って相対的に移動することで、基部側連係体５２の爪操作用駆動手段３２への係合及び先端側連係体６２の基部側連係体５２への係合を維持した状態で、出退移動体１５を引退位置や突出位置に出退移動させることができるように構成されている。
【００６５】
そして、出退移動体１５を引退位置に引退移動させた状態及び出退移動体１５を突出位置に突出移動させた状態のいずれの状態でも、電動シリンダＳ１の操作ピンを上方に突出させて操作部材４１を上方に押圧操作することにより、基部側連係体５２及び先端側連係体６２が上方にスライド操作されて、圧縮スプリング７２の付勢力により一対の係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させるようになっている。
【００６６】
また、出退移動体１５を引退位置に引退移動させた状態及び出退移動体１５を突出位置に突出移動させた状態のいずれの状態でも、電動シリンダＳ１の操作ピンを下方に引退させて操作部材４１に対する押圧操作を解除することにより、基部側連係体５２及び先端側連係体６２は自重により下方にスライド操作されて、圧縮スプリング７２の付勢力に抗して一対の係合爪７０が引退姿勢に切り換えられる。
【００６７】
このように、出退移動体１５を引退位置に引退移動させた状態及び出退移動体１５を突出位置に突出移動させた状態のいずれの状態でも、爪操作用駆動手段３２にて基部側連係体５２及び先端側連係体６２を備えたスライド移動部材３１を上下方向にスライド移動させて一対の係合爪７０を突出姿勢や引退姿勢に姿勢変更させるようになっている。
【００６８】
〔第２実施形態〕
次に、物品移載装置の第２実施形態について説明する。尚、第１実施形態と同じ構成要素や同じ作用を有する構成要素については、同じ符号を付すことにより説明を省略し、主として、第１実施形態と異なる構成を説明する。尚、物品収納部や荷載置台や物品移載装置は、２つの物品を移載方向に間隔を空けた状態で載置支持するように構成されている。
【００６９】
（物品移載装置）
図１２に示すように、複数の係合爪７０として、先端側移動体６０の移載方向の一端部に支持された一端部係合爪７０ａと、先端側移動体６０の移載方向の他端部に支持された他端部係合爪７０ｂと、先端側移動体６０における移載方向の中間部に支持された中間部係合爪７０ｃとの３つの係合爪７０が設けられている。そして、このように３つの係合爪７０を設けることで、物品移載装置１１は、自己と物品収納部１等との間で同時に２つの物品を移載できるように構成されている。
【００７０】
つまり、図２０に示すように、物品収納部１等に移載方向に並んで位置している２つの移載物品ａ１，ａ２を同時に物品移載装置１１に移載する場合は、３つの係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させた状態で一対の出退移動体１５を突出位置に突出移動させ（図２０（ａ）（ｂ）参照）、その後、３つの係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させた後に一対の出退移動体１５を引退位置に引退移動させる（図２０（ｃ）（ｄ）参照）。
また、物品移載装置１１に移載方向に並んで位置する２つの移載物品ａ１，ａ２を同時に物品収納部１等に移載する場合は、３つの係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させた状態で一対の出退移動体１５を突出位置に突出移動させ、その後、３つの係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させた後に一対の出退移動体１５を引退位置に引退移動させる。
【００７１】
物品収納部１等に移載方向に並んで位置する２つの物品のうちの物品移載装置１１側に位置する移載物品ａ１のみを物品移載装置１１に移載することもでき、この場合は、３つの係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させた状態で一対の出退移動体１５を突出位置に突出移動させ（図２０（ａ）（ｂ）参照）、その後、他端部係合爪７０ｂと中間部係合爪７０ｃとを突出姿勢に姿勢変更させた後に一対の出退移動体１５を引退位置に引退移動させる（図２１（ｅ）（ｆ）参照）。
また、物品移載装置１１に移載方向に並んで位置する２つの物品のうちの物品収納部１側に位置する物品のみを移載対象箇所１，８に移載することもでき、この場合は、一端部係合爪７０ａと中間部係合爪７０ｃとを突出姿勢に姿勢変更させた状態で一対の出退移動体１５を突出位置に突出移動させ、その後、３つの係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させた後に一対の出退移動体１５を引退位置に引退移動させる。
【００７２】
（係合爪）
図１５に示すように、係合爪７０は、圧縮スプリング７２の付勢力により操作ブロック７３が上方に移動するに伴って爪部材７１が横幅方向の外方側に揺動して起立し、圧縮スプリング７２の付勢力に抗して操作ブロック７３が下方に移動するに伴って爪部材７１が横幅方向の内方側に揺動して転倒するように、爪部材７１に形成されたギア部７１ａと操作ブロック７３の内方側の側面に形成されたラック部７３ａとが噛合されている。つまり、第２実施形態では、操作ブロックの上下移動と爪部材の姿勢変更との関係が第１実施形態とは逆の関係となっている。
【００７３】
よって、係合爪７０は、スライド移動部材３１が下方にスライド移動して操作ブロック７３を下方に押圧操作し、操作ブロック７３が圧縮スプリング７２の付勢力に抗して下方に移動するに伴って、爪部材７１が転倒するように横幅方向の内方側に揺動して載置支持部１４ａ側に突出した姿勢となる突出姿勢に姿勢変更するように構成されている。また、係合爪７０は、スライド移動部材３１が上方にスライド移動して操作ブロック７３に対する押圧操作が解除されて、操作ブロック７３が圧縮スプリング７２の付勢力により上方に移動するに伴って、爪部材７１が起立するように上方側に揺動して先端側移動体６０側に引退した姿勢となる引退姿勢に姿勢変更するように構成されている。
【００７４】
このように、係合爪７０を突出姿勢側から引退姿勢側に付勢する圧縮スプリング７２が設けられており、スライド移動部材３１は、引退用位置へのスライド移動により係合爪７０に対する操作を解除して圧縮スプリング７２の付勢力により係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させ、且つ、突出用位置へのスライド移動により圧縮スプリング７２の付勢力に抗して係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させるように、係合爪７０に連係されている。
【００７５】
（姿勢変更手段）
図１３に示すように、基部側スライド移動部材５１は、第１基部側連係体５３と第２基部側連係体５４とを備えて構成され、先端側スライド移動部材６１は、第１基部側連係体５３に係合された第１先端側連係体６３と、第２基部側連係体５４と係合された第２先端側連係体６４とを備えて構成されている。
【００７６】
そして、第１先端側連係体６３は、第１基部側連係体５３が上下方向にスライド移動するに伴って一体的に上下方向にスライド移動するように第１基部側連係体５３と連係され、且つ、自己の上下方向のスライド移動により一端部係合爪７０ａと中間部係合爪７０ｃとを姿勢変更させるように一端部係合爪７０ａと中間部係合爪７０ｃとの一対の係合爪７０に連係されている。
【００７７】
また、第２先端側連係体６４は、第２基部側連係体５４が上下方向にスライド移動するに伴って一体的に上下方向にスライド移動するように第２基部側連係体５４と連係され、且つ、自己の上下方向のスライド移動により中間部係合爪７０ｃと他端部係合爪７０ｂとを姿勢変更させるように中間部係合爪７０ｃと他端部係合爪７０ｂとの一対の係合爪７０に連係されている。
【００７８】
ちなみに、図１６に示すように、第１基部側連係体５３及び第１先端側連係体６３を上方の引位置にスライド移動させ、且つ、第２基部側連係体５４及び第２先端側連係体６４を上方の引位置にスライド移動させた状態では、一端部係合爪７０ａと中間部係合爪７０ｃと他端部係合爪７０ｂとに対する押圧操作が解除されて３つの係合爪７０が引退姿勢に姿勢変更されるものであり、この状態がスライド移動部材３１を引退用位置にスライド移動させた状態である。
また、図１８に示すように、第１基部側連係体５３及び第１先端側連係体６３を下方の突位置にスライド移動させ、且つ、第２基部側連係体５４及び第２先端側連係体６４を上方の引位置にスライド移動させた状態では、一端部係合爪７０ａと中間部係合爪７０ｃとに対して押圧操作されて一端部係合爪７０ａと中間部係合爪７０ｃとが突出姿勢に姿勢変更される。図１７に示すように、第１基部側連係体５３及び第１先端側連係体６３を上方の引位置にスライド移動させ、且つ、第２基部側連係体５４及び第２先端側連係体６４を下方の突位置にスライド移動させた状態では、中間部係合爪７０ｃと他端部係合爪７０ｂとに対して押圧操作されて中間部係合爪７０ｃと他端部係合爪７０ｂとが突出姿勢に姿勢変更される。また、図１９に示すように、第１基部側連係体５３及び第１先端側連係体６３を下方の突位置にスライド移動させ、且つ、第２基部側連係体５４及び第２先端側連係体６４を下方の突位置にスライド移動させた状態では、３つの係合爪７０に対して押圧操作されて３つの係合爪７０が突出姿勢に姿勢変更される。これら３状態が、スライド移動部材３１を突出用位置にスライド移動させた状態である。
【００７９】
（爪操作用駆動手段）
図１３及び図１５に示すように、爪操作用駆動手段３２は、回転により第１基部側連係体５３及び第２基部側連係体５４を上下方向にスライド移動操作するカム部材４２と、カム部材４２を回転させる駆動装置としての爪出退用電動モータＭ４と、第１基部側連係体５３とカム部材４２とを連係させる第１操作部材４３と、第２基部側連係体５４とカム部材４２とを連係させる第２操作部材４４とを備えて、第１基部側連係体５３と第２基部側連係体５４とを各別に上下方向に沿って移動操作するように構成されている。
【００８０】
爪出退用電動モータＭ４は、横移動体４０の横幅方向の外方側に位置するように横移動体４０に支持されている。また、カム部材４２は、横横幅方向に沿う回転軸心周りに回転するように横移動体４０と爪出退用電動モータＭ４の間に配設されている。
【００８１】
また、カム部材４２は、その回転軸心Ｐを挟む形態で一対のカム部４２ａ，４２ｂを備えて構成されており、この一対のカム部４２ａ，４２ｂは、横幅方向の外方側に凹入する形状で回転軸心Ｐの周りにループ状に形成された溝カムにて一連に形成されている。そして、第１操作部材４３は、第１基部側連係体５３に係合され且つカム部材４２における回転軸心より下方に位置する一方のカム部４２ａに係合されている。また、第２操作部材４４は、第２基部側連係体５４に係合され且つカム部材４２における回転軸心より上方に位置する他方のカム部４２ｂに係合されている。
【００８２】
第１操作部材４３は、第４平行四連リンク機構４３ａを介して吊り下げ支持される状態で横移動体４０の内方側の側面に連結されており、第４平行四連リンク機構４３ａの作用により移載方向にスライド移動しながら上下方向にスライド移動するように構成されている。そして、第１操作部材４３には、第１基部側連係体５３に係合する複数の第１基部側係合ローラ４３ｂが備えられている。また、第１操作部材４３における横移動体４０に形成された挿通孔４０ｃを挿通させてカム部材４２側に延出された部分の端部にカム部材４２の一方のカム部４２ａに係合する第１カム用ローラ４３ｃが備えられている。
【００８３】
第２操作部材４４は、第１操作部材４３と同様に、第５平行四連リンク機構４４ａを介して吊り下げられ、第２基部側係合ローラ４４ｂ及び第２カム用ローラ４４ｃが備えられている。この第２操作部材４４は、第１操作部材４３よりも上方で横移動体４０の内方側の側面に連結されており、これにより、第２基部側係合ローラ４４ｂが第２基部側連係体５４に係合し、第２カム用ローラ４４ｃがカム部材４２の他方のカム部４２ｂに係合している。
【００８４】
（基部側連係体）
第１基部側連係体５３は、第１実施形態の基部側連係体５２と同様に、第６平行四連リンク機構５３ａを介して吊り下げられた第１基部側ガイドレール５３ｂと、第７平行四連リンク機構５３ｃを介して吊り下げ支持された第１先端側ガイドレール５３ｄとを備えて構成されている。第１基部側ガイドレール５３ｂ及び第１先端側ガイドレール５３ｄは、移載方向に沿う姿勢で配設されており、これら第１基部側ガイドレール５３ｂ及び第１先端側ガイドレール５３ｄが、第１基部側連係体５３に備えられたレール体に相当する。
【００８５】
第１基部側ガイドレール５３ｂに第１操作部材４３の第１基部側係合ローラ４３ｂが係合し、第１先端側ガイドレール５３ｄに第１先端側連係体６３の第１先端側係合ローラ６３ｂが係合するように構成されている。尚、第６平行四連リンク機構５３ａ及び第７平行四連リンク機構５３ｃの夫々は、その揺動軸心が第４平行四連リンク機構４３ａの揺動軸心と同高さとなるように設けられている。
【００８６】
また、第２基部側連係体５４は、第１基部側連係体５３や第１実施形態の基部側連係体５２と同様に、第８平行四連リンク機構５４ａを介して吊り下げ支持された第２基部側ガイドレール５４ｂと、第９平行四連リンク機構５４ｃを介して吊り下げ支持された第２先端側ガイドレール５４ｄとを備えて構成されている。第２基部側ガイドレール５４ｂ及び第２先端側ガイドレール５４ｄは、移載方向に沿う姿勢で配設されており、これら第２基部側ガイドレール５４ｂ及び第２先端側ガイドレール５４ｄが、第２基部側連係体５４に備えられたレール体に相当する。
【００８７】
第２基部側ガイドレール５４ｂに第２操作部材４４の第２基部側係合ローラ４４ｂが係合し、第２先端側ガイドレール５４ｄに第２先端側連係体６４の第２先端側係合ローラ６４ｂが係合するように構成されている。尚、第８平行四連リンク機構５４ａ及び第９平行四連リンク機構５４ｃの夫々は、その揺動軸心が第５平行四連リンク機構４３ａの揺動軸心と同高さとなるように設けられている。
【００８８】
そして、第２基部側ガイドレール５４ｂが、移載方向視で第１基部側ガイドレール５３ｂと上下方向に並ぶ状態で設けられ、第２先端側ガイドレール５４ｄが、移載方向視で第１先端側ガイドレール５３ｄと上下方向に並ぶ状態で設けられており、このようにして第２基部側連係体５４が、移載方向視で第１基部側連係体５４と上下方向に並ぶ状態で設けられている。
【００８９】
（先端側連係体）
第１先端側連係体６３は、第１実施形態の先端側連係体６２と同様に、第１操作板６３ａと第１先端側係合ローラ６３ｂとを備えて構成され、先端側移動体６０の外方側に位置するように上下方向に移動自在に先端側移動体６０に支持されている。また、図１５に示すように、第１操作板６３ａは、３つの係合爪７０の操作ブロック７３の真上を跨って位置するように設けられているが、第１操作板６３ａが下方に移動したときに、一端部係合爪７０ａ及び中間部係合爪７０ｃの操作ブロック７３を下方に押圧操作し、他端部係合爪７０ｂの操作ブロック７３は下方に押圧操作しないように、一端部係合爪７０ａの操作ブロック７３及び中間部係合爪７０ｃの操作ブロック７３の真上に位置する部分が下方に突出する形状に形成されている。
【００９０】
第２先端側連係体６４は、第１先端側連係体６３や第１実施形態の先端側連係体６２と同様に、第２操作板６４ａと第２先端側係合ローラ６４ｂとを備えて構成され、先端側移動体６０の外方側に位置するように上下方向に移動自在に先端側移動体６０に支持されている。また、図１５に示すように、第２操作板６４ａは、３つの係合爪７０の操作ブロック７３の真上を跨って位置するように設けられているが、第２操作板６４ａが下方に移動したときに、中間部係合爪７０ｃ及び他端部係合爪７０ｂの操作ブロック７３を下方に押圧操作し、一端部係合爪７０ａの操作ブロック７３は下方に押圧操作しないように、中間部係合爪７０ｃ及び他端部係合爪７０ｂの操作ブロック７３の真上に位置する部分が下方に突出する形状に形成されている。
【００９１】
第１操作板６３ａが、第１先端側連係体６３に備えられた板状体に相当し、第２操作板６４ａが、第２先端側連係体６４に備えられた板状体に相当するものであり、第２操作板６４ａは、移載方向視で第１操作板６３ａと横幅方向に並ぶ状態で設けられており、このようにして第２先端側連係体６４が、移載方向視で第１先端側連係体６３と並ぶ状態で設けられている。
【００９２】
従って、第１基部側係合ローラ４３ｂが第１基部側ガイドレール５３ｂに沿って移載方向に沿って相対的に移動し、第１先端側係合ローラ６３ｂが第１先端側ガイドレール５３ｄに沿って移載方向に沿って相対的に移動すること、並びに、第２基部側係合ローラ４４ｂが第２基部側ガイドレール５４ｂに沿って移載方向に沿って相対的に移動し、第２先端側係合ローラ６４ｂが第２先端側ガイドレール５４ｄに沿って移載方向に沿って相対的に移動することで、第１基部側連係体５３の爪操作用駆動手段３２への係合及び第１先端側連係体６３の第１基部側連係体５３への係合を維持し、且つ、第２基部側連係体５４の爪操作用駆動手段３２への係合及び第２先端側連係体６４の第２基部側連係体５４への係合を維持した状態で、出退移動体１５を引退位置や突出位置に出退移動させることができるように構成されている。
【００９３】
そして、カム部材４２は、回転軸心Ｐ周りの回転により、第１基部側連係体５３及び第２基部側連係体５４を係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させる引位置にスライド移動操作する回転位相（図１６（ａ）に示す回転位相であり、第１回転位相と称する）と、第１基部側連係体５３を引位置にスライド移動操作し且つ第２基部側連係体５４を係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させる突位置にスライド移動操作する回転位相（図１７（ａ）に示す回転位相であり、第２回転位相と称する）と、第１基部側連係体５３を突位置にスライド移動操作し且つ第２基部側連係体５４を引位置にスライド移動操作する回転位相（図１８（ａ）に示す回転位相であり、第３回転位相と称する）と、第１基部側連係体５３及び第２基部側連係体５４を突位置にスライド移動操作する回転位相（図１９（ａ）に示す回転位相であり、第４回転位相と称する）とに回転自在に設けられている。
ちなみに、図１６〜図１９において、図１６に示す第１回転位相から反時計回りに４５°回転させた回転位相が図１７に示す第２回転位相であり、第１回転位相から時計回りに４５°回転させた回転位相が図１８に示す第３回転位相であり、第１回転位相から時計回りに９０°回転させた図１９に示す回転位相が第４回転位相である。
【００９４】
説明を加えると、カム部材４２は、第１回転位相や第２回転位相では第１カム用ローラ４３ｃと回転軸心Ｐとの高低差が小さく、第３回転位相や第４回転位相では第１カム用ローラ４３ｃと回転軸心Ｐとの高低差が大きくなるように一方のカム部４２ａが形成されている。そして、第１カム用ローラ４３ｃはカム部材４２の回転軸心Ｐより下方でカム部材４２に係合されているため、第１回転位相や第２回転位相では、第１カム用ローラ４３ｃは回転軸心との高低差が小さくなることで上方に移動操作され、第３回転位相や第４回転位相では、第１カム用ローラ４３ｃは回転軸心との高低差が大きくなることで下方に移動操作される。
【００９５】
また、カム部材４２は、第１回転位相や第３回転位相では第２カム用ローラ４４ｃと回転軸心との高低差が大きくなり、第２回転位相や第４回転位相では第２カム用ローラ４４ｃと回転軸心との高低差が小さくなるように他方のカム部４２ｂが形成されている。そして、第２カム用ローラ４４ｃは、カム部材４２の回転軸心より上方でカム部材４２に係合されているため、第１回転位相や第３回転位相では、第２カム用ローラ４４ｃは回転軸心との高低差が大きくなることで上方に移動操作され、第２回転位相や第４回転位相ではでは、第２カム用ローラ４４ｃは回転軸心との高低差が小さくなることで下方に移動操作される。
【００９６】
よって、出退移動体１５を引退位置に引退移動させた状態及び出退移動体１５を突出位置に突出移動させた状態のいずれの状態でも、図１６に示すように、カム部材４２を第１回転位相に回転させて、第１カム用ローラ４３ｃを備えた第１操作部材４３を上方に移動操作し且つ第２カム用ローラ４４ｃを備えた第２操作部材４４を上方に移動操作することで、第１基部側連係体５３及び第１先端側連係体６３は上方の引位置に移動操作され、第２基部側連係体５４及び第２先端側連係体６４も上方の引位置に移動操作される。このように第１先端側連係体６３が上方の引位置に移動操作され且つ第２先端側連係体６４も上方の引位置に移動操作されることで、３つの係合爪７０は第１先端側連係体６３や第２先端側連係体６４にて押圧操作されないため、これら３つの係合爪７０は圧縮スプリング７２の付勢力により引退姿勢に切り換えられる。
【００９７】
また、出退移動体１５を引退位置に引退移動させた状態及び出退移動体１５を突出位置に突出移動させた状態のいずれの状態でも、図１７に示すように、カム部材４２を第２回転位相に回転させて、第１カム用ローラ４３ｃを備えた第１操作部材４３を上方に移動操作し且つ第２カム用ローラ４４ｃを備えた第２操作部材４４を下方に移動操作することで、第１基部側連係体５３及び第１先端側連係体６３は上方の引位置に移動操作され、第２基部側連係体５４及び第２先端側連係体６４は下方の突位置に移動操作される。このように第１先端側連係体６３が上方の引位置に移動操作され且つ第２先端側連係体６４が下方の突位置に移動操作されることで、中間部係合爪７０ｃ及び他端部係合爪７０ｂは第２先端側連係体６４にて押圧操作され、一端部係合爪７０ａは第１先端側連係体６３や第２先端側連係体６４にて押圧操作されないため、中間部係合爪７０ｃ及び他端部係合爪７０ｂは第２先端側連係体６４の押圧操作により圧縮スプリング７２の付勢力に抗して突出姿勢に切り換えられ、一端部係合爪７０ａは圧縮スプリング７２の付勢力により引退姿勢に切り換えられる。
【００９８】
また、出退移動体１５を引退位置に引退移動させた状態及び出退移動体１５を突出位置に突出移動させた状態のいずれの状態でも、図１８に示すように、カム部材４２を第３回転位相に回転させて、第１カム用ローラ４３ｃを備えた第１操作部材４３を下方に移動操作し且つ第２カム用ローラ４４ｃを備えた第２操作部材４４を上方に移動操作することで、第１基部側連係体５３及び第１先端側連係体６３は下方の突位置に移動操作され、第２基部側連係体５４及び第２先端側連係体６４は上方の引位置に移動操作される。このように第１先端側連係体６３が下方の突位置に移動操作され且つ第２先端側連係体６４が上方の引位置に移動操作されることで、一端部係合爪７０ａ及び中間部係合爪７０ｃは第１先端側連係体６３にて押圧操作され、他端部係合爪７０ｂは第１先端側連係体６３や第２先端側連係体６４にて押圧操作されないため、一端部係合爪７０ａ及び中間部係合爪７０ｃは第１先端側連係体６３の押圧操作により圧縮スプリング７２の付勢力に抗して突出姿勢に切り換えられ、他端部係合爪７０ｂは圧縮スプリング７２の付勢力により引退姿勢に切り換えられる。
【００９９】
また、出退移動体１５を引退位置に引退移動させた状態及び出退移動体１５を突出位置に突出移動させた状態のいずれの状態でも、図１９に示すように、カム部材４２を第４回転位相に回転させて、第１カム用ローラ４３ｃを備えた第１操作部材４３を下方に移動操作し且つ第２カム用ローラ４４ｃを備えた第２操作部材４４を下方に移動操作することで、第１基部側連係体５３及び第１先端側連係体６３は下方の突位置に移動操作され、第２基部側連係体５４及び第２先端側連係体６４も下方の突位置に移動操作される。このように第１先端側連係体６３が下方の突位置に移動操作され且つ第２先端側連係体６４も下方の突位置に移動操作されることで、３つの係合爪７０は第１先端側連係体６３及び第２先端側連係体６４にて押圧操作されるため、３つの係合爪７０は第１先端側連係体６３及び第２先端側連係体６４の押圧操作により圧縮スプリング７２の付勢力に抗して突出姿勢に切り換えられる。
【０１００】
このように、出退移動体１５を引退位置に引退移動させた状態及び出退移動体１５を突出位置に突出移動させた状態のいずれの状態でも、爪操作用駆動手段３２にて第１基部側連係体５３及び第１先端側連係体６３並びに第２基部側連係体５４及び第２先端側連係体６４を備えたスライド移動部材３１を上下方向にスライド移動させて３つの係合爪７０を突出姿勢や引退姿勢に姿勢変更させるようになっている。
【０１０１】
〔別実施形態〕
（１） 上記第１及び第２実施形態では、出退移動体１５を、基部側移動体５０と先端側移動体６０との一対の移動体を備えて２段式に構成したが、出退移動体１５を、単一の移動体のみを備えて１段式に構成してもよく、また、３つ以上の移動体を備えて３段式以上に構成してもよい。
ちなみに、出退移動体１５を１段式に構成した場合、スライド移動部材３１として、単一の移動部材を設け、その単一の操作部材を、爪操作用駆動手段３２にて操作方向に移動操作されるように移動体に支持し且つ操作方向に移動操作されるに伴って係合爪７０を突出姿勢と引退姿勢とに姿勢変更させるように係合爪７０に連係させる。
【０１０２】
（２） 上記第１実施形態では、移載方向に並ぶ複数の係合爪７０として一対の係合爪７０を設け、上記第２実施形態では、移載方向に並ぶ複数の係合爪７０として３つの係合爪７０を設けたが、中間部係合爪７０ｃを複数設ける等により、移載方向に並ぶ複数の係合爪７０として４つ以上の係合爪７０を設けてもよい。
【０１０３】
（３） 上記第１実施形態では、基部側スライド移動部材５１を、単一の基部側連係体５２にて構成し、先端側スライド移動部材６１を、単一の基部側連係体５２に係合された単一の先端側連係体６２にて構成して、この単一の先端側連係体６２を一対の係合爪７０に連係させたが、基部側スライド移動部材５１を、一対の基部側連係体にて構成し、先端側スライド移動部材６１を、一方の基部側連係体に係合された先端側連係体と他方の基部側連係体に係合された先端側連係体との一対の先端側連係体にて構成し、一方の先端側連係体を一端部係合爪７０ａに連係させ、他方の先端側連係体を他端部係合爪７０ｂに連係させてもよい。
つまり、爪操作用駆動手段３２にて、一方の基部側連係体を操作方向にスライド移動操作して一方の先端側連係体が操作方向にスライド移動操作されることで、一端部係合爪７０ａが姿勢変更され、他方の基部側連係体を操作方向にスライド移動操作して他方の先端側連係体が操作方向にスライド移動操作されることで、他端部係合爪７０ｂが姿勢変更されるように、姿勢変更手段３０を、一対の係合爪７０を各別に姿勢変更させるように構成してもよい。
【０１０４】
また、基部側スライド移動部材５１を、第１基部側連係体５３と第２基部側連係体５４と第３基部側連係体との３つの基部側連係体にて構成し、先端側スライド移動部材６１を、第１基部側連係体５３に係合された第１先端側連係体６３と第２基部側連係体５４に係合された第２先端側連係体６４と第３基部側連係体に係合された第３先端側連係体との３つの先端側連係体にて構成し、第１先端側連係体６３を一端部連係爪７０ａに連係し、第２先端側連係体６４を他端部連係爪７０ｂに連係し、第３先端側連係体を中間部連係爪７０ｃに連携して、姿勢変更手段３０を、３つの係合爪７０を各別に姿勢変更させるように構成してもよい。
【０１０５】
（４） 上記第１実施形態では、爪操作用駆動手段３２を、電動シリンダＳ１と、電動シリンダＳ１にて操作方向にスライド移動操作され且つ基部側連係体５２に連係される操作部材４１とを備えて構成したが、第２実施形態と同様に、爪操作用駆動手段３２を、カム部材と、そのカム部材を回転させる駆動手段と、カム部材と基部側連係体とを連係させる操作部材とを備えて構成し、駆動手段にてカム部材を回転させて、カム部材のカム作用により操作部材４１を操作方向にスライド移動操作して、基部側連係体５２を操作方向にスライド移動操作するように構成してもよい。
【０１０６】
また、第２実施形態では、爪操作用駆動手段３２を、カム部材４２と、そのカム部材４２を回転させる駆動手段Ｍ４と、カム部材４２と第１基部側連係体５３とを連係させる第１操作部材４３と、カム部材４２と第２基部側連係体５４とを連係させる第２操作部材４４とを備えて構成したが、第１実施形態と同様に、爪操作用駆動手段３２を、第１電動シリンダと、第２電動シリンダと、第１電動シリンダにて操作方向にスライド移動操作され且つ第１基部側連係体５３に連係された第１操作部材４３と、第２電動シリンダにて操作方向にスライド移動操作され且つ第２基部側連係体５４に連係された第２操作部材４４とを備えて構成し、第１電動シリンダにて第１操作部材４３を操作方向にスライド移動操作して、第１基部側連係体５３を操作方向にスライド移動操作し、且つ、第２電動シリンダにて第２操作部材４４を操作方向にスライド移動操作して、第２基部側連係体５４を操作方向にスライド移動操作するように構成してもよい。
【０１０７】
（５） 上記第２実施形態では、単一のカム部材４２に、一対のカム部４２ａ，４２ｂを備えて構成し、第１操作部材４３を、第１基部側連係体５３に係合させ且つカム部材４２の一方のカム部４２ａに係合させ、第２操作部材４４を、第２基部側連係体５４に係合させ且つカム部材４２の他方のカム部４２ｂに係合させて、駆動装置Ｍ４にて、単一のカム部材４２を回転させることにより、第１操作部材４３と第２操作部材４４とを各別に操作方向にスライド移動操作するように構成したが、第１カム部材と第２カム部材の夫々にカム部を備えて構成し、第１操作部材４３を、第１基部側連係体５３に連係させ且つ第１カム部材のカム部に係合させ、第２操作部材４４を、第２基部側連係体５４に連係させ且つ第２カム部材のカム部に係合させて、駆動手段にて、一対のカム部材を各別に回転させることにより、第１操作部材４３と第２操作部材４４とを各別に操作方向にスライド移動操作するように構成してもよい。
【０１０８】
（６） 上記第１実施形態では、スライド移動部材３１を、引退用位置へのスライド移動により付勢手段７２の付勢力に抗して係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させ、且つ、突出用位置へのスライド移動により係合爪７０に対する操作を解除して付勢手段７２の付勢力により係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させるように、係合爪７０に連係させたが、突出用位置へのスライド移動により付勢手段７２の付勢力に抗して係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させ、且つ、引退用位置へのスライド移動により係合爪７０に対する操作を解除して付勢手段７２の付勢力により係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させるように、係合爪７０に連係させてもよい。また、付勢手段７２を設けずに、スライド移動部材３１を、引退用位置へのスライド移動により係合爪７０を引退姿勢に姿勢変更させ、且つ、突出用位置へのスライド移動により係合爪７０を突出姿勢に姿勢変更させるように、係合爪７０に連係させてもよい。
【０１０９】
（７） 上記第１及び第２実施形態では、一対の出退移動体１５の夫々に係合爪７０を支持させたが、一対の出退移動体１５のうちのいずれか一方の出退移動体１５のみに係合爪７０を支持させてもよい。
【０１１０】
（８） 上記実施形態では、操作方向を上下方向としたが、操作方向を横幅方向としてもよい。つまり、具体的には、電動シリンダＳ１を、操作ピンが横幅方向に出退するように設けて、この操作ピンの出退によりスライド移動部材３１を横幅方向にスライド移動させて係合爪７０を姿勢変更させるように構成してもよく、また、カム部材４２を上下方向に沿う軸心周りに回転するように設けて、このカム部材４２の回転によりスライド移動部材３１を横幅方向にスライド移動させて係合爪７０を姿勢変更させるように構成してもよい。
【符号の説明】
【０１１１】
１４ 基台
１４ａ 載置支持部
１５ 出退移動体
３０ 姿勢変更手段
３１ スライド移動部材
３２ 爪操作用駆動手段
４２ カム部材
４２ａ カム部
４２ｂ カム部
４３ 第１操作部材
４４ 第２操作部材
５０ 基部側移動体
５２ 基部側連係体
５３ 第１基部側連係体
５４ 第２基部側連係体
６０ 先端側移動体
６２ 先端側連係体
６３ 第１先端側連係体
６４ 第２先端側連係体
７０ 係合爪
７０ａ 一端部係合爪
７０ｂ 他端部係合爪
７０ｃ 中間部係合爪
７２ 付勢手段
Ｍ４ 駆動装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を載置支持する載置支持部を備えた基台と、
前記載置支持部の横幅方向の両側に配設されて前記基台に対して前記横幅方向と直交する移載方向に沿って出退移動する一対の出退移動体と、
前記出退移動体から前記横幅方向における前記載置支持部が存在する側に突出して前記出退移動体が出退移動すると移載対象の物品に係合する突出姿勢、及び、この突出姿勢から引退させた引退姿勢とに姿勢変更自在に前記出退移動体に支持された前記移載方向に並ぶ複数の係合爪と、
前記複数の係合爪を前記突出姿勢及び前記引退姿勢に姿勢変更させるように前記係合爪と連係された姿勢変更手段とが設けられている物品移載装置であって、
前記姿勢変更手段が、前記係合爪を前記突出姿勢に姿勢変更させる突出用位置、及び、前記係合爪を前記引退姿勢に姿勢変更させる引退用位置にスライド移動自在で且つ前記基台に対して前記移載方向に移動自在に前記出退移動体に支持されたスライド移動部材と、前記基台に支持されて前記スライド移動部材を前記突出用位置と前記引退用位置とにスライド移動させる爪操作用駆動手段とを備えて構成されている物品移載装置。
【請求項２】
前記出退移動体が、前記基台に連結支持されて前記基台に対して前記移載方向に沿って出退移動する基部側移動体と、前記基部側移動体に連結支持されて前記基部側移動体に対して前記移載方向に沿って出退移動する先端側移動体とを備えて構成され、
前記スライド移動部材が、前記移載方向と交差する操作方向にスライド移動自在に前記基部側移動体に支持される基部側スライド移動部材と、前記操作方向にスライド移動自在に前記先端側移動体に支持され、且つ、前記出退移動体の出退移動に伴って前記基部側スライド移動部材に対して前記移載方向にスライド移動自在でかつ前記基部側スライド移動部材と前記操作方向に一体的にスライド移動するように前記基部側スライド移動部材に連係された先端側スライド移動部材とを備えて構成され、
前記先端側スライド移動部材が、前記操作方向にスライド移動するに伴って前記係合爪を前記突出姿勢と前記引退姿勢とに姿勢変更されるように前記複数の係合爪に連係された状態で前記先端側移動体に支持され、
前記爪操作用駆動手段が、前記基部側スライド移動部材を前記操作方向に移動操作するように構成されている請求項１記載の物品移載装置。
【請求項３】
前記複数の係合爪として、前記先端側移動体の前記移載方向の一端部に支持された一端部係合爪と、前記先端側移動体の前記移載方向の他端部に支持された他端部係合爪との一対の係合爪が設けられ、
前記基部側スライド移動部材が、単一の基部側連係体にて構成され、
前記先端側スライド移動部材が、前記単一の基部側連係体に対して前記移載方向にスライド移動自在に係合された単一の先端側連係体にて構成され、
前記先端側連係体が、前記操作方向のスライド移動により前記一対の係合爪を姿勢変更させるように前記一対の係合爪に連係されている請求項２記載の物品移載装置。
【請求項４】
前記複数の係合爪として、前記先端側移動体の前記移載方向の一端部に支持された一端部係合爪と、前記先端側移動体の前記移載方向の他端部に支持された他端部係合爪と、前記先端側移動体における前記移載方向の中間部に設けられた中間部係合爪とが設けられ、
前記基部側スライド移動部材が、第１基部側連係体と第２基部側連係体とを備えて構成され、
前記先端側スライド移動部材が、前記第１基部側連係体に対して前記移載方向にスライド移動自在に連係された第１先端側連係体と、前記第２基部側連係体に対して前記移載方向にスライド移動自在に連係された第２先端側連係体とを備えて構成され、
前記爪操作用駆動手段が、第１基部側連係体と第２基部側連係体とを各別に前記操作方向に沿って移動操作するように構成され、
前記第１先端側連係体が、前記操作方向のスライド移動により前記一端部係合爪と前記中間部係合爪とを姿勢変更させるように前記一端部係合爪と前記中間部係合爪とに連係され、
前記第２先端側連係体が、前記操作方向のスライド移動により前記中間部係合爪と前記他端部係合爪とを姿勢変更させるように前記中間部係合爪と前記他端部係合爪とに連係されている請求項２記載の物品移載装置。
【請求項５】
前記爪操作用駆動手段が、回転により前記第１基部側連係体及び前記第２基部側連係体を前記操作方向にスライド移動操作するカム部材と、前記カム部材を回転させる駆動装置とを備えて構成され、
前記カム部材が、前記第１基部側連係体及び前記第２基部側連係体を前記係合爪を引退姿勢に姿勢変更させる引位置にスライド移動操作する回転位相と、前記第１基部側連係体を前記引位置にスライド移動操作し且つ前記第２基部側連係体を前記係合爪を突出姿勢に姿勢変更させる突位置にスライド移動操作する回転位相と、前記第１基部側連係体を前記突位置にスライド移動操作し且つ前記第２基部側連係体を前記引位置にスライド移動操作する回転位相と、前記第１基部側連係体及び前記第２基部側連係体を前記突位置にスライド移動操作する回転位相とに回転自在に設けられている請求項４記載の物品移載装置。
【請求項６】
前記カム部材が、その回転軸心を挟む形態で一対のカム部を備えて構成され、
前記第１基部側連係体に係合し且つ前記カム部材における一方のカム部に係合する第１操作部材と、
前記第２基部側連係体に係合し且つ前記カム部材における他方のカム部に係合する第２操作部材とが設けられている請求項５記載の物品移載装置。
【請求項７】
前記スライド移動部材が、前記操作方向の一方側である下方側へのスライド移動により前記突出用位置にスライド移動し、前記操作方向の他方側である上方側へのスライド移動により前記引退用位置にスライド移動するように構成され、
前記第１基部側連係体と前記第２基部側連係体との夫々が、移載方向に沿う姿勢で配設されたレール体を備えて構成され、
前記第２基部側連係体が、移載方向視で前記第１基部側連係体と上下方向に並ぶ状態で設けられ、
前記第１先端側連係体と前記第２先端側連係体との夫々が、前記移載方向並びに上下方向に沿う姿勢で配設された板状体にて構成され、
前記第２先端側連係体が、前記移載方向視で前記第１先端側連係体と前記横幅方向に並ぶ状態で設けられている請求項４〜６のいずれか１項に記載の物品移載装置。
【請求項８】
前記係合爪を前記引退姿勢側から前記突出姿勢側に付勢する付勢手段が設けられ、
前記スライド移動部材が、前記引退用位置へのスライド移動により前記付勢手段の付勢力に抗して前記係合爪を引退姿勢に姿勢変更させ、且つ、前記突出用位置へのスライド移動により前記係合爪に対する操作を解除して前記付勢手段の付勢力により前記係合爪を突出姿勢に姿勢変更させるように、前記係合爪に連係されている請求項１〜７のいずれか１項に記載の物品移載装置。
【請求項１】
物品を載置支持する載置支持部を備えた基台と、
前記載置支持部の横幅方向の両側に配設されて前記基台に対して前記横幅方向と直交する移載方向に沿って出退移動する一対の出退移動体と、
前記出退移動体から前記横幅方向における前記載置支持部が存在する側に突出して前記出退移動体が出退移動すると移載対象の物品に係合する突出姿勢、及び、この突出姿勢から引退させた引退姿勢とに姿勢変更自在に前記出退移動体に支持された前記移載方向に並ぶ複数の係合爪と、
前記複数の係合爪を前記突出姿勢及び前記引退姿勢に姿勢変更させるように前記係合爪と連係された姿勢変更手段とが設けられている物品移載装置であって、
前記姿勢変更手段が、前記係合爪を前記突出姿勢に姿勢変更させる突出用位置、及び、前記係合爪を前記引退姿勢に姿勢変更させる引退用位置にスライド移動自在で且つ前記基台に対して前記移載方向に移動自在に前記出退移動体に支持されたスライド移動部材と、前記基台に支持されて前記スライド移動部材を前記突出用位置と前記引退用位置とにスライド移動させる爪操作用駆動手段とを備えて構成されている物品移載装置。
【請求項２】
前記出退移動体が、前記基台に連結支持されて前記基台に対して前記移載方向に沿って出退移動する基部側移動体と、前記基部側移動体に連結支持されて前記基部側移動体に対して前記移載方向に沿って出退移動する先端側移動体とを備えて構成され、
前記スライド移動部材が、前記移載方向と交差する操作方向にスライド移動自在に前記基部側移動体に支持される基部側スライド移動部材と、前記操作方向にスライド移動自在に前記先端側移動体に支持され、且つ、前記出退移動体の出退移動に伴って前記基部側スライド移動部材に対して前記移載方向にスライド移動自在でかつ前記基部側スライド移動部材と前記操作方向に一体的にスライド移動するように前記基部側スライド移動部材に連係された先端側スライド移動部材とを備えて構成され、
前記先端側スライド移動部材が、前記操作方向にスライド移動するに伴って前記係合爪を前記突出姿勢と前記引退姿勢とに姿勢変更されるように前記複数の係合爪に連係された状態で前記先端側移動体に支持され、
前記爪操作用駆動手段が、前記基部側スライド移動部材を前記操作方向に移動操作するように構成されている請求項１記載の物品移載装置。
【請求項３】
前記複数の係合爪として、前記先端側移動体の前記移載方向の一端部に支持された一端部係合爪と、前記先端側移動体の前記移載方向の他端部に支持された他端部係合爪との一対の係合爪が設けられ、
前記基部側スライド移動部材が、単一の基部側連係体にて構成され、
前記先端側スライド移動部材が、前記単一の基部側連係体に対して前記移載方向にスライド移動自在に係合された単一の先端側連係体にて構成され、
前記先端側連係体が、前記操作方向のスライド移動により前記一対の係合爪を姿勢変更させるように前記一対の係合爪に連係されている請求項２記載の物品移載装置。
【請求項４】
前記複数の係合爪として、前記先端側移動体の前記移載方向の一端部に支持された一端部係合爪と、前記先端側移動体の前記移載方向の他端部に支持された他端部係合爪と、前記先端側移動体における前記移載方向の中間部に設けられた中間部係合爪とが設けられ、
前記基部側スライド移動部材が、第１基部側連係体と第２基部側連係体とを備えて構成され、
前記先端側スライド移動部材が、前記第１基部側連係体に対して前記移載方向にスライド移動自在に連係された第１先端側連係体と、前記第２基部側連係体に対して前記移載方向にスライド移動自在に連係された第２先端側連係体とを備えて構成され、
前記爪操作用駆動手段が、第１基部側連係体と第２基部側連係体とを各別に前記操作方向に沿って移動操作するように構成され、
前記第１先端側連係体が、前記操作方向のスライド移動により前記一端部係合爪と前記中間部係合爪とを姿勢変更させるように前記一端部係合爪と前記中間部係合爪とに連係され、
前記第２先端側連係体が、前記操作方向のスライド移動により前記中間部係合爪と前記他端部係合爪とを姿勢変更させるように前記中間部係合爪と前記他端部係合爪とに連係されている請求項２記載の物品移載装置。
【請求項５】
前記爪操作用駆動手段が、回転により前記第１基部側連係体及び前記第２基部側連係体を前記操作方向にスライド移動操作するカム部材と、前記カム部材を回転させる駆動装置とを備えて構成され、
前記カム部材が、前記第１基部側連係体及び前記第２基部側連係体を前記係合爪を引退姿勢に姿勢変更させる引位置にスライド移動操作する回転位相と、前記第１基部側連係体を前記引位置にスライド移動操作し且つ前記第２基部側連係体を前記係合爪を突出姿勢に姿勢変更させる突位置にスライド移動操作する回転位相と、前記第１基部側連係体を前記突位置にスライド移動操作し且つ前記第２基部側連係体を前記引位置にスライド移動操作する回転位相と、前記第１基部側連係体及び前記第２基部側連係体を前記突位置にスライド移動操作する回転位相とに回転自在に設けられている請求項４記載の物品移載装置。
【請求項６】
前記カム部材が、その回転軸心を挟む形態で一対のカム部を備えて構成され、
前記第１基部側連係体に係合し且つ前記カム部材における一方のカム部に係合する第１操作部材と、
前記第２基部側連係体に係合し且つ前記カム部材における他方のカム部に係合する第２操作部材とが設けられている請求項５記載の物品移載装置。
【請求項７】
前記スライド移動部材が、前記操作方向の一方側である下方側へのスライド移動により前記突出用位置にスライド移動し、前記操作方向の他方側である上方側へのスライド移動により前記引退用位置にスライド移動するように構成され、
前記第１基部側連係体と前記第２基部側連係体との夫々が、移載方向に沿う姿勢で配設されたレール体を備えて構成され、
前記第２基部側連係体が、移載方向視で前記第１基部側連係体と上下方向に並ぶ状態で設けられ、
前記第１先端側連係体と前記第２先端側連係体との夫々が、前記移載方向並びに上下方向に沿う姿勢で配設された板状体にて構成され、
前記第２先端側連係体が、前記移載方向視で前記第１先端側連係体と前記横幅方向に並ぶ状態で設けられている請求項４〜６のいずれか１項に記載の物品移載装置。
【請求項８】
前記係合爪を前記引退姿勢側から前記突出姿勢側に付勢する付勢手段が設けられ、
前記スライド移動部材が、前記引退用位置へのスライド移動により前記付勢手段の付勢力に抗して前記係合爪を引退姿勢に姿勢変更させ、且つ、前記突出用位置へのスライド移動により前記係合爪に対する操作を解除して前記付勢手段の付勢力により前記係合爪を突出姿勢に姿勢変更させるように、前記係合爪に連係されている請求項１〜７のいずれか１項に記載の物品移載装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【公開番号】特開２０１１−２０７６１６（Ｐ２０１１−２０７６１６Ａ）
【公開日】平成２３年１０月２０日（２０１１．１０．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−７９６４４（Ｐ２０１０−７９６４４）
【出願日】平成２２年３月３０日（２０１０．３．３０）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月２０日（２０１１．１０．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月３０日（２０１０．３．３０）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]