産業用機械
【課題】簡単な構成で確実にねじの締結による筐体の閉塞状態を確保し、蓋を開けた状態では安全性を確保できる構成とする。
【解決手段】ロボットのコントローラ３は、筐体本体を閉塞する蓋を４個の取り付け用ねじ１４ａ〜１４ｄでとりつける。筐体本体の開口面の対角位置の取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃに対応して筐体内部にレバー型スイッチ１５が設けられる。蓋を取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃにより固定するとレバー型スイッチ１５がオン状態に移行する。高電圧が印加されるモータ駆動回路２６ａ、２６ｂへの給電経路には、リレースイッチ回路２３が設けられる。給電許可回路２４は、リレーコイル２３ｃ、レバー型スイッチ１５、１５を介してグランドに接続され、取り付け用ねじ１４ａおよび１４ｃの締め付け状態でリレースイッチ回路２３がオン状態となり、安全性の確保を図れる。
【解決手段】ロボットのコントローラ３は、筐体本体を閉塞する蓋を４個の取り付け用ねじ１４ａ〜１４ｄでとりつける。筐体本体の開口面の対角位置の取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃに対応して筐体内部にレバー型スイッチ１５が設けられる。蓋を取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃにより固定するとレバー型スイッチ１５がオン状態に移行する。高電圧が印加されるモータ駆動回路２６ａ、２６ｂへの給電経路には、リレースイッチ回路２３が設けられる。給電許可回路２４は、リレーコイル２３ｃ、レバー型スイッチ１５、１５を介してグランドに接続され、取り付け用ねじ１４ａおよび１４ｃの締め付け状態でリレースイッチ回路２３がオン状態となり、安全性の確保を図れる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、筐体内に動力用電源ラインを有する構成の産業用機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場などで使用される産業用機械は、筐体内部に動力用電源あるいはその給電経路が設けられている。人体が触れると危険であるから、組み付け作業やメンテナンス作業などで筐体内部が開放された状態にあるときは、作業の安全性のため給電状態とならないようにする必要がある。換言すれば、筐体を閉塞する蓋の装着や他の筐体との連結をする際に、ねじの締結により筐体内部に手指などが入らない状態となったことを給電条件とする必要がある。
【０００３】
そこで、たとえば特許文献１あるいは特許文献２の技術を利用できる。特許文献１の技術は、製品の組み立て時の作業でねじの締結忘れを防止するために、電動ドライバーの稼働回数をカウントして必要な個数のねじの締結作業がなされたか否かを検出するものである。特許文献２の技術は、ねじの締め付け方向をエリアセンサにより検出し、確実に鉛直方向に締め付けが行われたことを判定するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１５０３３８号公報
【特許文献２】特開平１０−９８５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した特許文献１のものでは、組み立てラインでの状況を想定しているものであるから、メンテナンス時に使用するには新たな検出設備などを導入する必要があり現実的には適用が困難である。また、特許文献２のものでは、ねじの検出にエリアセンサを用いるため、判断制御が複雑になり、製品に搭載するには部品数の点やセンサの検出精度を高めるためにコストが高くなる不具合がある。
【０００６】
本発明は上記事情を考慮してなされたもので、その目的は、簡単な構成を採用しつつ確実にねじの締結による筐体の閉塞状態を確保することができ、これによって筐体内部の電気部品に給電状態で人体が触れるのを極力防止することができるようにした産業用機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明によれば、筐体の内部を閉塞するためのねじをねじ孔に締結している状態では、ねじの先端部がレバー型スイッチのレバー部の作用位置に当接して押圧することでスイッチ本体のスイッチ動作部がオン状態となっている。この状態で、給電許可回路は筐体内部の電気部品への給電を可能な状態に切り替えている。これによって、筐体がねじを締結して内部が閉塞されている状態では電気部品への給電が可能な状態となり、通常の動作を実施できる。
【０００８】
そして、筐体のねじ孔に取り付けているねじを取り外すことでレバー型スイッチのレバー部への押圧が無くなると、スイッチ本体がオフ状態となり、給電許可回路は電気部品への給電を不能な状態に切り替える。これにより、筐体が開放された状態では自動的に電気部品への給電が不能な状態となることで、人体が電気部品に触れるなどの事態が生じても感電などの不具合を生ずることなく、安全に作業を行うことができる。
【０００９】
なお、筐体のねじ孔は蓋あるいは他の筐体を結合するのに必要な個数のねじを締結可能に設けるが、その場合に、すべてのねじ孔に対応してレバー型スイッチを設ける構成とすることもできるし、要となるねじ孔についてのみレバー型スイッチを設ける構成とすることもできるし、筐体を開放するのに必要な所定のねじ孔に対応してレバー型スイッチを設ける構成とすることもできる。また、筐体を開放するのにねじを不要とした係合構造部を設けることで必要なねじを１個だけとしてねじ孔を１個設ける構成とした場合には、そのねじ孔に対応してレバー型スイッチを設ける構成とすることができる。
【００１０】
請求項２の発明によれば、上記発明において、筐体に複数のねじ孔を設けると共に、レバー型スイッチを、筐体への蓋あるいは他の筐体の結合面に対応して設けられた複数のねじ孔のうちその結合面の対角位置に配置される少なくとも２個のねじ孔に対応して設ける構成としたので、その少なくとも２個のねじ孔にねじを締結している状態では、他のすべてのねじを取り外した状態としても、蓋あるいは他の筐体を取り外そうとしても一方側を取り外そうとすると他方側が筐体に密着するようになってそれ以上取り外す方向に開くことができない。したがって、この構成でレバー型スイッチが設けられているねじ孔のねじを締結した状態では筐体の蓋あるいは他の筐体を取り外して開くことができず、これによって筐体内に手指を誤って入れてしまうことも回避でき、安全性を確保することができる。また、この構成により、レバー型スイッチの配設個数を最小限としながら筐体を開放した場合には確実に電気部品への給電を不能とすることができる。
【００１１】
請求項３の発明によれば、上記各発明において、レバー型スイッチの構成として、レバー部の作用位置に、ねじの先端部の径よりも大きい径で且つ軸部の径よりも小さい径を有する挿入孔を形成しているので、筐体の内部の閉塞状態を長期間継続している場合に、たとえば油ミストなどが付着してレバー型スイッチのレバー部が動きにくい状態となっている場合でも、ねじを取り外す際にねじの先端部がレバー部の挿入孔に引っかかり、これによってレバー部が油で固着された状態から解消され、スイッチ本体をオフ状態に移行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す給電系統の電気的構成図
【図２】ロボットシステムの構成を示す斜視図
【図３】コントローラの筐体の外観斜示図
【図４】異なる方向から見た筐体内部のねじ取付け部の縦断面図
【図５】取り付け用ねじとレバー型スイッチとの位置関係を示す作用説明図
【図６】レバー部の挿入孔の異なる態様を示す断面図
【図７】本発明の第２の実施形態を示す図１相当図
【図８】図３相当図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（第１の実施形態）
以下、本発明を産業用ロボットに適用した場合の第１の実施形態について図１〜図６を参照して説明する。
【００１４】
図２は、一般的な産業用ロボットのシステムの構成を示している。この図２に示すロボットシステム１は、ロボット本体２と、このロボット本体２を制御するコントローラ３と、このコントローラ３に接続されたティーチングペンダント４および例えば液晶表示器を主体とする表示装置５とから構成されている。
ティーチングペンダント４は、ロボットアームの動作点を教示する機能の外、各種データを入力する入力手段およびロボット本体２を遠隔操作するための操作手段として機能するもので、各種の操作スイッチ４ａおよび表示部４ｂを備えている。
【００１５】
ロボット本体２は６軸の多関節型として構成されたもので、ベース６と、このベース６に水平方向に旋回可能に支持されたショルダ部７と、このショルダ部７に上下方向に旋回可能に支持された下アーム８と、この下アーム８に上下方向に旋回可能に且つ回転（捻り動作）可能に支持された上アーム９と、この上アーム９に上下方向に旋回可能に支持された手首１０とから構成されている。手首１０は、先端部に回転（捻り動作）可能なフランジ１１を備えている。上記ショルダ部７、下アーム８、上アーム９、手首１０およびフランジ１１はロボットアームを構成するもので、アーム先端の手先部であるフランジ１１には、カメラ１２が取り付けられている。
【００１６】
図３はコントローラ３の外観を示すもので、筐体１３は、上面が開口可能に形成された矩形容器状をなす筐体本体１３ａと、その上面を閉塞する蓋１３ｂとから構成されている。蓋１３ｂは、４個の取り付け用ねじ１４ａ〜１４ｄにより四隅で筐体本体１３ａに締結されている。筐体１３内には交流電源から供給される電力を直流電源に変換すると共にロボット本体２を駆動制御するための各種の電気的構成が収容されている。
【００１７】
上記した筐体１３の構成において、取り付け用ねじ１４ａ〜１４ｄのうち、対角位置に取り付けられる取り付け用ねじ１４ａおよび１４ｃを締め付ける部分には、その取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃを締結した状態を検知するための構成が設けられている。図４（ａ）、（ｂ）は、コントローラ３の筐体１３の取り付け用ねじ１４ａ（あるいは１４ｃ）の取り付け部分の内部構造を異なる断面で示すものである。
【００１８】
筐体本体１３ａの上面開口部には、水平方向に突出するねじ取り付け部１３ｃが設けられており、取り付け用ねじ１４ａに対応したねじ孔が形成されている。このねじ取り付け部１３ｃの下部で筐体本体１３ａの内側の側面にスイッチ固定部１３ｄが設けられており、このスイッチ固定部１３ｄにレバー型スイッチ１５が取り付け部材１６により固定されている。レバー型スイッチ１５の２つの端子１６ａ、１６ｂはハーネス１７を介してコネクタ１８ａに接続されている。筐体本体１３ａの内底部には基板固定ステー１３ｅが設けられており、この基板固定ステー１３ｅに回路基板１９が取り付け固定されている。回路基板１９にはコネクタ１８ｂが設けられており、レバー型スイッチ１５のコネクタ１８ａが接続される。回路基板１９は、後述する各種の電気的な構成部品が実装されている。
【００１９】
レバー型スイッチ１５は、図５（ａ）、（ｂ）に模式的に示しているように、矩形状をなす本体部１５ａの上部に本体部１５ａの上面を覆い且つ突出する長尺板状のレバー部１５ｂが回動可能に取り付けられ、ばね１５ｃにより復帰位置に付勢されている。レバー部１５ｂは、本体部１５ａから突出する位置に取り付け用ねじ１４ａの先端部が当接させるように配置されており、この位置に対応して挿入孔１５ｄが形成されている。この挿入孔１５ｄの直径Ｄは、取り付け用ねじ１４ａ〜１４ｄのねじ径Ｄ１よりも小さく（Ｄ＜Ｄ１）、先細りの先端部の直径Ｄ２よりも大きい直径（Ｄ１＞Ｄ＞Ｄ２）となるように形成されている。
【００２０】
図５（ａ）に示すように、レバー型スイッチ１５は、レバー部１５ｂに下方に向けて押圧力が作用していない状態すなわち取り付け用ねじ１４ａが装着されていない状態では、レバー部１５ｂがばね１５ｃの付勢によりオフ位置である復帰位置に保持されていてオフ状態である。この状態で、取り付け用ねじ１４ａが蓋１３ｂのねじ孔１３ｆを介して筐体１３ａのねじ取り付け部１３ｃに締め付けられると、取り付け用ねじ１４ａの先端部がレバー部１５ｂの挿入孔１５ｄ部分で下方に押圧力が作用してレバー部１５ｂを押し下げる。図５（ｂ）に示すように、レバー部１５ｂがオン位置まで到達すると、レバー型スイッチ１５はオン状態に移行する。このとき、レバー部１５ｂの取り付け用ねじ１４ａの先端部が当接する挿入孔１５ｄの位置では、レバー型スイッチ１５の本体部１５ａのスイッチ動作を行う位置から外れているので、取り付け用ねじ１４ａが深く締め付けられた場合でも、本体部１５ａのスイッチ機能を損なうことを防止できる。
【００２１】
次に、図１を参照してコントローラ３の電気的構成について説明する。なお、コントローラ３の電気的構成は、筐体１３の内部に収容された回路基板１９などに設けられた電気的部品や上述したレバー型スイッチ１５などからなるものである。図１においては、電気的構成のうち、ロボットの制御に係る構成については省略し、電源供給系統を中心として示している。
【００２２】
三相の交流電源ＡＣ（たとえば２００Ｖあるいは２５０Ｖ）から図示しない電流ヒューズなどを介してダイオードブリッジからなる三相全波整流回路２０に接続され、その出力端子は平滑コンデンサからなる平滑回路２１に接続されている。この三相全波整流回路２０および平滑回路２１により、三相の交流電源ＡＣは直流電源に変換される。平滑回路２１の出力端子はＤＣ−ＤＣコンバータ２２に接続されると共に、リレースイッチ回路２３に接続されている。
【００２３】
ＤＣ−ＤＣコンバータ２２は、平滑回路２１の直流出力電圧を制御電源用の所定電圧に降圧して出力するもので、給電許可回路２４を含めて図示しない制御回路に給電するものである。リレースイッチ回路２３は、２つのリレー接点２３ａ、２３ｂおよびリレーコイル２３ｃから構成され、リレーコイル２３ｃに通電されると２つのリレー接点２３ａ、２３ｂを共にオン状態に保持するように構成されている。
【００２４】
給電許可回路２４は、リレーコイル２３ｃ、２つのレバー型スイッチ１５、１５および電流制限用の抵抗２４ａを直列に介した状態でグランドに接続されている。２つのレバー型スイッチ１５、１５は、それぞれ取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃの締結によりオン状態に移行されるものである。
【００２５】
リレースイッチ回路２３のリレー接点２３ａ、２３ｂには正負の各給電線２５ａ、２５ｂが接続されている。この給電線２５ａ、２５ｂ間にはロボット本体１を駆動するためのモータ駆動回路２６ａ、２６ｂなどが接続されている。これらモータ駆動回路２６ａ、２６ｂは図示しない制御回路により動作が制御されるもので、前述したショルダ部７、下アーム８、上アーム９、手首１０およびフランジ１１などのロボットアームを構成する各部のモータを駆動制御するためのものである。
【００２６】
さて、上記構成において、コントローラ３の筐体１３ａは、蓋１３ｂを４個の取り付け用ねじ１４ａ〜１４ｄにより締結されており、この状態で、取り付け用ねじ１４ａおよび１４ｃに対応して設けられたレバー型スイッチ１５、１５がオン状態となっているので、給電許可回路２４にはＤＣ−ＤＣコンバータ２２から給電される状態である。これにより、リレーコイル２３ｃに通電され、リレースイッチ回路２３はオン状態となっている。そして、三相交流電源ＡＣから直流電源に変換された出力が正負の電源線２５ａ、２５ｂ間に供給された状態となる。この状態では、制御回路により通電の制御が可能な状態であり、モータ駆動回路２６ａ、２６ｂの通電制御を行ってロボット本体２の動作制御が実施される。
【００２７】
メンテナンスあるいは故障などでコントローラ３の筐体１３の蓋１３ｂを取り外すときには、４本の取り付け用ねじ１４ａ〜１４ｄを取り外す。このとき、取付用ねじ１４ａと１４ｃとに対応してレバー型スイッチ１５が筐体１３内に設けられているので、たとえばレバー型スイッチ１５が設けられていない取り付け用ねじ１４ｂ、１４ｄの２本を取り外した状態としても、対角位置に締め付けられている取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃが残っているため、蓋１３ｂは筐体本体１３ａから取り外すことはできず、また、蓋１３ｂの開放のための要となる取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃが残っているので、隙間が発生するような開放状態とすることもできないので手指が入るおそれも生じない。
【００２８】
そして、取り付け用ねじ１４ａあるいは１４ｃのいずれか一方でも取り外すと、筐体１３内の対応するレバー型スイッチ１５がオフするので、給電許可回路２４はオープン状態となり、リレーコイル２３ｃへの通電が停止し、リレースイッチ回路２３がオフして正負の電源線２５ａ、２５ｂ間への給電が停止する。これにより、取り付け用ねじ１４ａもしくは１４ｃのいずれかが取り外された場合には筐体１３内の高電圧の直流出力が供給されている正負の電源線２５ａ、２５ｂへの給電が停止しているので、蓋１３ｂが部分的に筐体本体１３ａから開放状態とされて隙間が生じて作業者が誤って触ってしまう恐れがある場合でも感電事故などの発生を防止して安全性を確保することができる。
【００２９】
また、取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃの取り外し作業の際には、レバー型スイッチ１５のレバー部１５ｂに、取り付け用ねじ１４ａの直径Ｄ１よりも小さく先端部の直径Ｄ２よりも大きい径Ｄの挿入孔１５ｄを設けているので、、コントローラ３の使用が長期間に渡って継続し、たとえば油ミストなどがレバー型スイッチ１５に付着してレバー部１５ｂがオン位置に固定された状態となる場合でも、取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃと取り外すときに、取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃの先端部がレバー部の挿入孔１５ｄに引っかかり、これによってレバー部１５ｂが油で固着された状態から解消され、レバー型スイッチ１５をオフ状態に移行させることができる。
【００３０】
さらに、筐体１３の蓋１３ｂを取り付ける場合には、４個の取り付け用ねじ１４ａ〜１４ｄのうち、少なくとも取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃの両方を確実に締め付けた状態としたときに、レバー型スイッチ１５が共にオン状態となるので、蓋１３ｂと筐体１３との間に隙間が生じないようにすることができ、これによって、締め付け忘れなどによる蓋１３ｂの不確実な取り付け状態での給電を防止し、安全性を確保することができる。
【００３１】
なお、上記実施形態においては、レバー型スイッチ１５のレバー部１５ｂに設けた係合孔１５ｄは、図６（ａ）に示したように、挿入孔１５ｄを設けるようにしているが、このような貫通する挿入孔１５ｄに限らず、たとえば図６（ｂ）に示すような挿入孔１５ｄを有し、押し出し形成した壺状の凹部１５ｅを有するような形状に形成することもできる。
【００３２】
また、レバー型スイッチ１５は、対角位置に締結される取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃに対応して設けたが、これに代えて他方の対角位置に締結される取り付け用ねじ１４ｂ、１４ｄに対応して設けることもできる。さらには、取り付け用ねじ１４ａ〜１４ｄのうちの３個あるいは４個すべてに対応してレバー型スイッチ１５を設ける構成としても良い。
【００３３】
（第２の実施形態）
図７および図８は本発明の第２の実施形態を示すもので、第１の実施形態と異なるところは、コントローラ３は、筐体を異にする３つのコントローラ３ａ〜３ｃを組み合わせて連結した構成とされているところである。以下、第１の実施形態と異なる部分について説明する。
【００３４】
図８に示すように、各コントローラ３ａ〜３ｃは、それぞれ筐体３０ａ〜３０ｃに収容された構成とされている。筐体３０ａは主として電源系統が収容され、これにモータ駆動回路２６ａ、２６ｂをそれぞれ備えた駆動系統が収容された筐体３０ｂ、３０ｃが連結されている。筐体３０ａ、３０ｃは、いずれも一方の側面が開口されており、筐体３０ｂは、両側面が開口されている。
【００３５】
筐体３０ｂは、筐体３０ａに側面の４方の位置で取り付け用ねじ３１ａ〜３１ｄにより締め付け固定され、連結された状態とされている。筐体３０ａ側の取り付け開口部の対角位置の関係にある取り付け用ねじ３１ａ、３１ｃを取り付ける部分にはレバー型スイッチ１５ｐ、１５ｑが設けられている。取り付け用ねじ３１ａ、３１ｃが締め付け固定されると、それぞれレバー型スイッチ１５ｐ、１５ｑがオン状態に移行するように設けられている。
【００３６】
同様に、筐体３０ｃは、筐体３０ｂの他方の側面開口部に４方の位置で取り付け用ねじ３２ａ〜３２ｄにより締め付け固定され、連結された状態とされている。筐体３０ｂ側の取り付け開口部の対角位置の関係にある取り付け用ねじ３２ａ、３２ｃを取り付ける部分にはレバー型スイッチ１５ｒ、１５ｓが設けられている。取り付け用ねじ３２ａ、３２ｃが締め付け固定されると、それぞれレバー型スイッチ１５ｒ、１５ｓがオン状態に移行するように設けられている。
【００３７】
図７は電気的構成を示すもので、コントローラ３ａは、正負の給電線２５ａ、２５ｂを導出してコネクタ３３に接続されている。また、コントローラ３ａは、レバー型スイッチ１５ｐの一端子がコネクタ３４ａに接続され、レバー型スイッチ１５ｑの一端子がコネクタ３４ｂに接続されている。コントローラ３ｂは、コネクタ３３を介してモータ駆動回路２６ａが給電される構成であり、給電線２５ａ、２５ｂはコネクタ３５に接続されている。またコントローラ３ｂは、レバー型スイッチ１５ｒの一端子がコネクタ３４ａに接続され、他端子がコネクタ３６ａに接続され、レバー型スイッチ１５ｓの一端子がコネクタ３４ｂに接続され、他端子がコネクタ３６ｂに接続されている。コントローラ３ｃは、コネクタ３５を介してモータ駆動回路２６ｂが給電される構成であり、コネクタ３６ａと３６ｂとの間を短絡線３７で短絡するように配線されている。給電許可回路３８は、ＤＣ−ＤＣコンバータ２２の直流出力端子からリレーコイル２３、レバー型スイッチ１５ｐ、１５ｒ、１５ｓ、１５ｑ、抵抗２４ａを介してグランドに接続される構成である。
【００３８】
上記構成においては、筐体３０ａに筐体３０ｂを取り付け用ねじ３１ａ、３１ｃを締め付け固定すると、レバー型スイッチ１５ｐ、１５ｑがオン状態に移行する。これら少なくとも２個の取り付け用ねじ３１ａ、３１ｂが締め付けられた状態では、筐体３０ａと３０ｂとは隙間なく連結された状態となり、手指などを内部に挿入することはできない状態となる。
【００３９】
また、筐体３０ｂに筐体３０ｃを取り付け用ねじ３２ａ３２ｃを締め付け固定すると、レバー型スイッチ１５ｒ、１５ｓがオン状態に移行する。同じく、これら少なくとも２個の取り付け用ねじ３２ａ、３２ｂが締め付けられた状態では、筐体３０ｂと３０ｃとは隙間なく連結された状態となり、手指などを内部に挿入することはできない状態となる。
【００４０】
そして、筐体３０ａ〜３０ｃがすべて連結された状態で、すべてのレバー型スイッチ１５ｐ〜１５ｓがオン状態となると、給電許可回路３８が給電状態となってリレーコイル２３ｃに通電し、これによってリレースイッチ回路２３がオンして正負の給電線２５ａ、２５ｂ間に高電圧の直流電源を供給するようになる。
【００４１】
以上のように構成されているので、コントローラ３ａ〜３ｃを連結する際に、筐体３０ａ〜３０ｃを取り付け用ねじ３１ａ〜３１ｄ、３２ａ〜３２ｄにより締め付け固定して確実に取り付けた状態で給電可能な状態に移行する構成としたので、安全に作業を行うことができるようになる。
【００４２】
（他の実施形態）
本発明は上記し且つ図面に示す実施形態に限定されるものではなく、以下のような拡張或いは変更が可能である。
【００４３】
筐体本体１３ａの開口部の対角位置に締め付ける取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃに対応してレバー型スイッチ１５を設ける構成として最小限の個数のレバー型スイッチ１５で目的を達成できるようにしているが、さらに他の取り付け用ねじ１４ｂ、１４ｄなどあるいは全ての取り付け用ねじ１４ａ〜１４ｄに対応してレバー型スイッチを設ける構成としても良い。
【００４４】
また、筐体本体１３ａへの蓋１３ｂの結合に際して、蓋１３ｂを取り付け面の四方位置に取り付け用ねじ１４ａ〜１４ｄを固定する構成の蓋としているが、一方の辺部は係合構造を採用し、他方の辺部に対応して取り付け用ねじを締めつける構成としても良い。この場合には、筐体の開放に必要となる取り付け用ねじの個数を減らすことができると共に、レバー型スイッチ１５の個数も減らすことができる。
【００４５】
レバー型スイッチは、実施形態で示したレバー型スイッチ１５以外に、いわゆるレバースイッチや、マイクロスイッチ、リミットスイッチ、スライドスイッチなどを用いることができ、取り付け用ねじにより押圧している状態でオン状態となり、押圧状態を開放するとオフ状態に移行するモーメンタリタイプの構成ものであればよい。
【００４６】
またレバー型スイッチの動作として、オンオフの接点動作を逆に作用する用い方をしてもよい。この場合には、取り付け用ねじに対して設けた全てのレバー型スイッチを並列に接続し、取り付け用ねじが装着された状態でオフ状態となり、取り付け用ねじをすべて装着してすべてのレバー型スイッチがオフ状態となったときに短絡状態が解除され、給電する状態に移行するようにした構成でもよい。
【００４７】
レバー型スイッチのレバー部は、上記実施形態で説明したような本体部１５ａの長手方向に突出する構成でも良いし、本体部１５ａの幅方向に突出する構成としても良く、取り付け用ねじの締めつけ方向の位置に本体部１５ａの作用部が一致しないようにすることで、過剰な締め付け力が及ばないようにできる。
【００４８】
レバー型スイッチのレバー部に形成した挿入孔は、丸孔以外にも、前述のように取り付け用ねじを外すときに引っかかりを生じさせることができるのであれば、角孔あるいはレバー部を折り曲げ加工して引っかかり部を形成する構成とすることもできる。
【００４９】
産業用機械は、ロボットシステムに限らず、他の作業機械や工作機械、あるいは製造装置など筐体内部に給電系統が設けられ筐体を開放可能な構成を有する種々の産業用機械に適用することができる。
【符号の説明】
【００５０】
図面中、１はロボットシステム、２はロボット本体、３、３ａ、３ｂ、３ｃはコントローラ、１３、３０ａ、３０ｂ、３０ｃは筐体、１３ａは筐体本体、１３ｂは蓋、１３ｃはねじ取り付け部、１３ｄはスイッチ固定部、１３ｆはねじ孔、１４ａ〜１４ｄ、３１ａ〜３１ｄ、３２ａ〜３２ｄは取り付け用ねじ、１５、１５ｐ〜１５ｓはレバー型スイッチ、１５ｂはレバー部、１５ｄは挿入孔、１８ａ、１８ｂ、３３、３５、３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂはコネクタ、１９は回路基板、２０は三相全波整流回路、２１は平滑回路、２２はＤＣ−ＤＣコンバータ、２３はリレースイッチ回路、２４、３８は給電許可回路、２５ａ、２５ｂは正負の電源線、２６ａ、２６ｂはモータ駆動回路である。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、筐体内に動力用電源ラインを有する構成の産業用機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場などで使用される産業用機械は、筐体内部に動力用電源あるいはその給電経路が設けられている。人体が触れると危険であるから、組み付け作業やメンテナンス作業などで筐体内部が開放された状態にあるときは、作業の安全性のため給電状態とならないようにする必要がある。換言すれば、筐体を閉塞する蓋の装着や他の筐体との連結をする際に、ねじの締結により筐体内部に手指などが入らない状態となったことを給電条件とする必要がある。
【０００３】
そこで、たとえば特許文献１あるいは特許文献２の技術を利用できる。特許文献１の技術は、製品の組み立て時の作業でねじの締結忘れを防止するために、電動ドライバーの稼働回数をカウントして必要な個数のねじの締結作業がなされたか否かを検出するものである。特許文献２の技術は、ねじの締め付け方向をエリアセンサにより検出し、確実に鉛直方向に締め付けが行われたことを判定するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１５０３３８号公報
【特許文献２】特開平１０−９８５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した特許文献１のものでは、組み立てラインでの状況を想定しているものであるから、メンテナンス時に使用するには新たな検出設備などを導入する必要があり現実的には適用が困難である。また、特許文献２のものでは、ねじの検出にエリアセンサを用いるため、判断制御が複雑になり、製品に搭載するには部品数の点やセンサの検出精度を高めるためにコストが高くなる不具合がある。
【０００６】
本発明は上記事情を考慮してなされたもので、その目的は、簡単な構成を採用しつつ確実にねじの締結による筐体の閉塞状態を確保することができ、これによって筐体内部の電気部品に給電状態で人体が触れるのを極力防止することができるようにした産業用機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明によれば、筐体の内部を閉塞するためのねじをねじ孔に締結している状態では、ねじの先端部がレバー型スイッチのレバー部の作用位置に当接して押圧することでスイッチ本体のスイッチ動作部がオン状態となっている。この状態で、給電許可回路は筐体内部の電気部品への給電を可能な状態に切り替えている。これによって、筐体がねじを締結して内部が閉塞されている状態では電気部品への給電が可能な状態となり、通常の動作を実施できる。
【０００８】
そして、筐体のねじ孔に取り付けているねじを取り外すことでレバー型スイッチのレバー部への押圧が無くなると、スイッチ本体がオフ状態となり、給電許可回路は電気部品への給電を不能な状態に切り替える。これにより、筐体が開放された状態では自動的に電気部品への給電が不能な状態となることで、人体が電気部品に触れるなどの事態が生じても感電などの不具合を生ずることなく、安全に作業を行うことができる。
【０００９】
なお、筐体のねじ孔は蓋あるいは他の筐体を結合するのに必要な個数のねじを締結可能に設けるが、その場合に、すべてのねじ孔に対応してレバー型スイッチを設ける構成とすることもできるし、要となるねじ孔についてのみレバー型スイッチを設ける構成とすることもできるし、筐体を開放するのに必要な所定のねじ孔に対応してレバー型スイッチを設ける構成とすることもできる。また、筐体を開放するのにねじを不要とした係合構造部を設けることで必要なねじを１個だけとしてねじ孔を１個設ける構成とした場合には、そのねじ孔に対応してレバー型スイッチを設ける構成とすることができる。
【００１０】
請求項２の発明によれば、上記発明において、筐体に複数のねじ孔を設けると共に、レバー型スイッチを、筐体への蓋あるいは他の筐体の結合面に対応して設けられた複数のねじ孔のうちその結合面の対角位置に配置される少なくとも２個のねじ孔に対応して設ける構成としたので、その少なくとも２個のねじ孔にねじを締結している状態では、他のすべてのねじを取り外した状態としても、蓋あるいは他の筐体を取り外そうとしても一方側を取り外そうとすると他方側が筐体に密着するようになってそれ以上取り外す方向に開くことができない。したがって、この構成でレバー型スイッチが設けられているねじ孔のねじを締結した状態では筐体の蓋あるいは他の筐体を取り外して開くことができず、これによって筐体内に手指を誤って入れてしまうことも回避でき、安全性を確保することができる。また、この構成により、レバー型スイッチの配設個数を最小限としながら筐体を開放した場合には確実に電気部品への給電を不能とすることができる。
【００１１】
請求項３の発明によれば、上記各発明において、レバー型スイッチの構成として、レバー部の作用位置に、ねじの先端部の径よりも大きい径で且つ軸部の径よりも小さい径を有する挿入孔を形成しているので、筐体の内部の閉塞状態を長期間継続している場合に、たとえば油ミストなどが付着してレバー型スイッチのレバー部が動きにくい状態となっている場合でも、ねじを取り外す際にねじの先端部がレバー部の挿入孔に引っかかり、これによってレバー部が油で固着された状態から解消され、スイッチ本体をオフ状態に移行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す給電系統の電気的構成図
【図２】ロボットシステムの構成を示す斜視図
【図３】コントローラの筐体の外観斜示図
【図４】異なる方向から見た筐体内部のねじ取付け部の縦断面図
【図５】取り付け用ねじとレバー型スイッチとの位置関係を示す作用説明図
【図６】レバー部の挿入孔の異なる態様を示す断面図
【図７】本発明の第２の実施形態を示す図１相当図
【図８】図３相当図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（第１の実施形態）
以下、本発明を産業用ロボットに適用した場合の第１の実施形態について図１〜図６を参照して説明する。
【００１４】
図２は、一般的な産業用ロボットのシステムの構成を示している。この図２に示すロボットシステム１は、ロボット本体２と、このロボット本体２を制御するコントローラ３と、このコントローラ３に接続されたティーチングペンダント４および例えば液晶表示器を主体とする表示装置５とから構成されている。
ティーチングペンダント４は、ロボットアームの動作点を教示する機能の外、各種データを入力する入力手段およびロボット本体２を遠隔操作するための操作手段として機能するもので、各種の操作スイッチ４ａおよび表示部４ｂを備えている。
【００１５】
ロボット本体２は６軸の多関節型として構成されたもので、ベース６と、このベース６に水平方向に旋回可能に支持されたショルダ部７と、このショルダ部７に上下方向に旋回可能に支持された下アーム８と、この下アーム８に上下方向に旋回可能に且つ回転（捻り動作）可能に支持された上アーム９と、この上アーム９に上下方向に旋回可能に支持された手首１０とから構成されている。手首１０は、先端部に回転（捻り動作）可能なフランジ１１を備えている。上記ショルダ部７、下アーム８、上アーム９、手首１０およびフランジ１１はロボットアームを構成するもので、アーム先端の手先部であるフランジ１１には、カメラ１２が取り付けられている。
【００１６】
図３はコントローラ３の外観を示すもので、筐体１３は、上面が開口可能に形成された矩形容器状をなす筐体本体１３ａと、その上面を閉塞する蓋１３ｂとから構成されている。蓋１３ｂは、４個の取り付け用ねじ１４ａ〜１４ｄにより四隅で筐体本体１３ａに締結されている。筐体１３内には交流電源から供給される電力を直流電源に変換すると共にロボット本体２を駆動制御するための各種の電気的構成が収容されている。
【００１７】
上記した筐体１３の構成において、取り付け用ねじ１４ａ〜１４ｄのうち、対角位置に取り付けられる取り付け用ねじ１４ａおよび１４ｃを締め付ける部分には、その取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃを締結した状態を検知するための構成が設けられている。図４（ａ）、（ｂ）は、コントローラ３の筐体１３の取り付け用ねじ１４ａ（あるいは１４ｃ）の取り付け部分の内部構造を異なる断面で示すものである。
【００１８】
筐体本体１３ａの上面開口部には、水平方向に突出するねじ取り付け部１３ｃが設けられており、取り付け用ねじ１４ａに対応したねじ孔が形成されている。このねじ取り付け部１３ｃの下部で筐体本体１３ａの内側の側面にスイッチ固定部１３ｄが設けられており、このスイッチ固定部１３ｄにレバー型スイッチ１５が取り付け部材１６により固定されている。レバー型スイッチ１５の２つの端子１６ａ、１６ｂはハーネス１７を介してコネクタ１８ａに接続されている。筐体本体１３ａの内底部には基板固定ステー１３ｅが設けられており、この基板固定ステー１３ｅに回路基板１９が取り付け固定されている。回路基板１９にはコネクタ１８ｂが設けられており、レバー型スイッチ１５のコネクタ１８ａが接続される。回路基板１９は、後述する各種の電気的な構成部品が実装されている。
【００１９】
レバー型スイッチ１５は、図５（ａ）、（ｂ）に模式的に示しているように、矩形状をなす本体部１５ａの上部に本体部１５ａの上面を覆い且つ突出する長尺板状のレバー部１５ｂが回動可能に取り付けられ、ばね１５ｃにより復帰位置に付勢されている。レバー部１５ｂは、本体部１５ａから突出する位置に取り付け用ねじ１４ａの先端部が当接させるように配置されており、この位置に対応して挿入孔１５ｄが形成されている。この挿入孔１５ｄの直径Ｄは、取り付け用ねじ１４ａ〜１４ｄのねじ径Ｄ１よりも小さく（Ｄ＜Ｄ１）、先細りの先端部の直径Ｄ２よりも大きい直径（Ｄ１＞Ｄ＞Ｄ２）となるように形成されている。
【００２０】
図５（ａ）に示すように、レバー型スイッチ１５は、レバー部１５ｂに下方に向けて押圧力が作用していない状態すなわち取り付け用ねじ１４ａが装着されていない状態では、レバー部１５ｂがばね１５ｃの付勢によりオフ位置である復帰位置に保持されていてオフ状態である。この状態で、取り付け用ねじ１４ａが蓋１３ｂのねじ孔１３ｆを介して筐体１３ａのねじ取り付け部１３ｃに締め付けられると、取り付け用ねじ１４ａの先端部がレバー部１５ｂの挿入孔１５ｄ部分で下方に押圧力が作用してレバー部１５ｂを押し下げる。図５（ｂ）に示すように、レバー部１５ｂがオン位置まで到達すると、レバー型スイッチ１５はオン状態に移行する。このとき、レバー部１５ｂの取り付け用ねじ１４ａの先端部が当接する挿入孔１５ｄの位置では、レバー型スイッチ１５の本体部１５ａのスイッチ動作を行う位置から外れているので、取り付け用ねじ１４ａが深く締め付けられた場合でも、本体部１５ａのスイッチ機能を損なうことを防止できる。
【００２１】
次に、図１を参照してコントローラ３の電気的構成について説明する。なお、コントローラ３の電気的構成は、筐体１３の内部に収容された回路基板１９などに設けられた電気的部品や上述したレバー型スイッチ１５などからなるものである。図１においては、電気的構成のうち、ロボットの制御に係る構成については省略し、電源供給系統を中心として示している。
【００２２】
三相の交流電源ＡＣ（たとえば２００Ｖあるいは２５０Ｖ）から図示しない電流ヒューズなどを介してダイオードブリッジからなる三相全波整流回路２０に接続され、その出力端子は平滑コンデンサからなる平滑回路２１に接続されている。この三相全波整流回路２０および平滑回路２１により、三相の交流電源ＡＣは直流電源に変換される。平滑回路２１の出力端子はＤＣ−ＤＣコンバータ２２に接続されると共に、リレースイッチ回路２３に接続されている。
【００２３】
ＤＣ−ＤＣコンバータ２２は、平滑回路２１の直流出力電圧を制御電源用の所定電圧に降圧して出力するもので、給電許可回路２４を含めて図示しない制御回路に給電するものである。リレースイッチ回路２３は、２つのリレー接点２３ａ、２３ｂおよびリレーコイル２３ｃから構成され、リレーコイル２３ｃに通電されると２つのリレー接点２３ａ、２３ｂを共にオン状態に保持するように構成されている。
【００２４】
給電許可回路２４は、リレーコイル２３ｃ、２つのレバー型スイッチ１５、１５および電流制限用の抵抗２４ａを直列に介した状態でグランドに接続されている。２つのレバー型スイッチ１５、１５は、それぞれ取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃの締結によりオン状態に移行されるものである。
【００２５】
リレースイッチ回路２３のリレー接点２３ａ、２３ｂには正負の各給電線２５ａ、２５ｂが接続されている。この給電線２５ａ、２５ｂ間にはロボット本体１を駆動するためのモータ駆動回路２６ａ、２６ｂなどが接続されている。これらモータ駆動回路２６ａ、２６ｂは図示しない制御回路により動作が制御されるもので、前述したショルダ部７、下アーム８、上アーム９、手首１０およびフランジ１１などのロボットアームを構成する各部のモータを駆動制御するためのものである。
【００２６】
さて、上記構成において、コントローラ３の筐体１３ａは、蓋１３ｂを４個の取り付け用ねじ１４ａ〜１４ｄにより締結されており、この状態で、取り付け用ねじ１４ａおよび１４ｃに対応して設けられたレバー型スイッチ１５、１５がオン状態となっているので、給電許可回路２４にはＤＣ−ＤＣコンバータ２２から給電される状態である。これにより、リレーコイル２３ｃに通電され、リレースイッチ回路２３はオン状態となっている。そして、三相交流電源ＡＣから直流電源に変換された出力が正負の電源線２５ａ、２５ｂ間に供給された状態となる。この状態では、制御回路により通電の制御が可能な状態であり、モータ駆動回路２６ａ、２６ｂの通電制御を行ってロボット本体２の動作制御が実施される。
【００２７】
メンテナンスあるいは故障などでコントローラ３の筐体１３の蓋１３ｂを取り外すときには、４本の取り付け用ねじ１４ａ〜１４ｄを取り外す。このとき、取付用ねじ１４ａと１４ｃとに対応してレバー型スイッチ１５が筐体１３内に設けられているので、たとえばレバー型スイッチ１５が設けられていない取り付け用ねじ１４ｂ、１４ｄの２本を取り外した状態としても、対角位置に締め付けられている取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃが残っているため、蓋１３ｂは筐体本体１３ａから取り外すことはできず、また、蓋１３ｂの開放のための要となる取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃが残っているので、隙間が発生するような開放状態とすることもできないので手指が入るおそれも生じない。
【００２８】
そして、取り付け用ねじ１４ａあるいは１４ｃのいずれか一方でも取り外すと、筐体１３内の対応するレバー型スイッチ１５がオフするので、給電許可回路２４はオープン状態となり、リレーコイル２３ｃへの通電が停止し、リレースイッチ回路２３がオフして正負の電源線２５ａ、２５ｂ間への給電が停止する。これにより、取り付け用ねじ１４ａもしくは１４ｃのいずれかが取り外された場合には筐体１３内の高電圧の直流出力が供給されている正負の電源線２５ａ、２５ｂへの給電が停止しているので、蓋１３ｂが部分的に筐体本体１３ａから開放状態とされて隙間が生じて作業者が誤って触ってしまう恐れがある場合でも感電事故などの発生を防止して安全性を確保することができる。
【００２９】
また、取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃの取り外し作業の際には、レバー型スイッチ１５のレバー部１５ｂに、取り付け用ねじ１４ａの直径Ｄ１よりも小さく先端部の直径Ｄ２よりも大きい径Ｄの挿入孔１５ｄを設けているので、、コントローラ３の使用が長期間に渡って継続し、たとえば油ミストなどがレバー型スイッチ１５に付着してレバー部１５ｂがオン位置に固定された状態となる場合でも、取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃと取り外すときに、取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃの先端部がレバー部の挿入孔１５ｄに引っかかり、これによってレバー部１５ｂが油で固着された状態から解消され、レバー型スイッチ１５をオフ状態に移行させることができる。
【００３０】
さらに、筐体１３の蓋１３ｂを取り付ける場合には、４個の取り付け用ねじ１４ａ〜１４ｄのうち、少なくとも取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃの両方を確実に締め付けた状態としたときに、レバー型スイッチ１５が共にオン状態となるので、蓋１３ｂと筐体１３との間に隙間が生じないようにすることができ、これによって、締め付け忘れなどによる蓋１３ｂの不確実な取り付け状態での給電を防止し、安全性を確保することができる。
【００３１】
なお、上記実施形態においては、レバー型スイッチ１５のレバー部１５ｂに設けた係合孔１５ｄは、図６（ａ）に示したように、挿入孔１５ｄを設けるようにしているが、このような貫通する挿入孔１５ｄに限らず、たとえば図６（ｂ）に示すような挿入孔１５ｄを有し、押し出し形成した壺状の凹部１５ｅを有するような形状に形成することもできる。
【００３２】
また、レバー型スイッチ１５は、対角位置に締結される取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃに対応して設けたが、これに代えて他方の対角位置に締結される取り付け用ねじ１４ｂ、１４ｄに対応して設けることもできる。さらには、取り付け用ねじ１４ａ〜１４ｄのうちの３個あるいは４個すべてに対応してレバー型スイッチ１５を設ける構成としても良い。
【００３３】
（第２の実施形態）
図７および図８は本発明の第２の実施形態を示すもので、第１の実施形態と異なるところは、コントローラ３は、筐体を異にする３つのコントローラ３ａ〜３ｃを組み合わせて連結した構成とされているところである。以下、第１の実施形態と異なる部分について説明する。
【００３４】
図８に示すように、各コントローラ３ａ〜３ｃは、それぞれ筐体３０ａ〜３０ｃに収容された構成とされている。筐体３０ａは主として電源系統が収容され、これにモータ駆動回路２６ａ、２６ｂをそれぞれ備えた駆動系統が収容された筐体３０ｂ、３０ｃが連結されている。筐体３０ａ、３０ｃは、いずれも一方の側面が開口されており、筐体３０ｂは、両側面が開口されている。
【００３５】
筐体３０ｂは、筐体３０ａに側面の４方の位置で取り付け用ねじ３１ａ〜３１ｄにより締め付け固定され、連結された状態とされている。筐体３０ａ側の取り付け開口部の対角位置の関係にある取り付け用ねじ３１ａ、３１ｃを取り付ける部分にはレバー型スイッチ１５ｐ、１５ｑが設けられている。取り付け用ねじ３１ａ、３１ｃが締め付け固定されると、それぞれレバー型スイッチ１５ｐ、１５ｑがオン状態に移行するように設けられている。
【００３６】
同様に、筐体３０ｃは、筐体３０ｂの他方の側面開口部に４方の位置で取り付け用ねじ３２ａ〜３２ｄにより締め付け固定され、連結された状態とされている。筐体３０ｂ側の取り付け開口部の対角位置の関係にある取り付け用ねじ３２ａ、３２ｃを取り付ける部分にはレバー型スイッチ１５ｒ、１５ｓが設けられている。取り付け用ねじ３２ａ、３２ｃが締め付け固定されると、それぞれレバー型スイッチ１５ｒ、１５ｓがオン状態に移行するように設けられている。
【００３７】
図７は電気的構成を示すもので、コントローラ３ａは、正負の給電線２５ａ、２５ｂを導出してコネクタ３３に接続されている。また、コントローラ３ａは、レバー型スイッチ１５ｐの一端子がコネクタ３４ａに接続され、レバー型スイッチ１５ｑの一端子がコネクタ３４ｂに接続されている。コントローラ３ｂは、コネクタ３３を介してモータ駆動回路２６ａが給電される構成であり、給電線２５ａ、２５ｂはコネクタ３５に接続されている。またコントローラ３ｂは、レバー型スイッチ１５ｒの一端子がコネクタ３４ａに接続され、他端子がコネクタ３６ａに接続され、レバー型スイッチ１５ｓの一端子がコネクタ３４ｂに接続され、他端子がコネクタ３６ｂに接続されている。コントローラ３ｃは、コネクタ３５を介してモータ駆動回路２６ｂが給電される構成であり、コネクタ３６ａと３６ｂとの間を短絡線３７で短絡するように配線されている。給電許可回路３８は、ＤＣ−ＤＣコンバータ２２の直流出力端子からリレーコイル２３、レバー型スイッチ１５ｐ、１５ｒ、１５ｓ、１５ｑ、抵抗２４ａを介してグランドに接続される構成である。
【００３８】
上記構成においては、筐体３０ａに筐体３０ｂを取り付け用ねじ３１ａ、３１ｃを締め付け固定すると、レバー型スイッチ１５ｐ、１５ｑがオン状態に移行する。これら少なくとも２個の取り付け用ねじ３１ａ、３１ｂが締め付けられた状態では、筐体３０ａと３０ｂとは隙間なく連結された状態となり、手指などを内部に挿入することはできない状態となる。
【００３９】
また、筐体３０ｂに筐体３０ｃを取り付け用ねじ３２ａ３２ｃを締め付け固定すると、レバー型スイッチ１５ｒ、１５ｓがオン状態に移行する。同じく、これら少なくとも２個の取り付け用ねじ３２ａ、３２ｂが締め付けられた状態では、筐体３０ｂと３０ｃとは隙間なく連結された状態となり、手指などを内部に挿入することはできない状態となる。
【００４０】
そして、筐体３０ａ〜３０ｃがすべて連結された状態で、すべてのレバー型スイッチ１５ｐ〜１５ｓがオン状態となると、給電許可回路３８が給電状態となってリレーコイル２３ｃに通電し、これによってリレースイッチ回路２３がオンして正負の給電線２５ａ、２５ｂ間に高電圧の直流電源を供給するようになる。
【００４１】
以上のように構成されているので、コントローラ３ａ〜３ｃを連結する際に、筐体３０ａ〜３０ｃを取り付け用ねじ３１ａ〜３１ｄ、３２ａ〜３２ｄにより締め付け固定して確実に取り付けた状態で給電可能な状態に移行する構成としたので、安全に作業を行うことができるようになる。
【００４２】
（他の実施形態）
本発明は上記し且つ図面に示す実施形態に限定されるものではなく、以下のような拡張或いは変更が可能である。
【００４３】
筐体本体１３ａの開口部の対角位置に締め付ける取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃに対応してレバー型スイッチ１５を設ける構成として最小限の個数のレバー型スイッチ１５で目的を達成できるようにしているが、さらに他の取り付け用ねじ１４ｂ、１４ｄなどあるいは全ての取り付け用ねじ１４ａ〜１４ｄに対応してレバー型スイッチを設ける構成としても良い。
【００４４】
また、筐体本体１３ａへの蓋１３ｂの結合に際して、蓋１３ｂを取り付け面の四方位置に取り付け用ねじ１４ａ〜１４ｄを固定する構成の蓋としているが、一方の辺部は係合構造を採用し、他方の辺部に対応して取り付け用ねじを締めつける構成としても良い。この場合には、筐体の開放に必要となる取り付け用ねじの個数を減らすことができると共に、レバー型スイッチ１５の個数も減らすことができる。
【００４５】
レバー型スイッチは、実施形態で示したレバー型スイッチ１５以外に、いわゆるレバースイッチや、マイクロスイッチ、リミットスイッチ、スライドスイッチなどを用いることができ、取り付け用ねじにより押圧している状態でオン状態となり、押圧状態を開放するとオフ状態に移行するモーメンタリタイプの構成ものであればよい。
【００４６】
またレバー型スイッチの動作として、オンオフの接点動作を逆に作用する用い方をしてもよい。この場合には、取り付け用ねじに対して設けた全てのレバー型スイッチを並列に接続し、取り付け用ねじが装着された状態でオフ状態となり、取り付け用ねじをすべて装着してすべてのレバー型スイッチがオフ状態となったときに短絡状態が解除され、給電する状態に移行するようにした構成でもよい。
【００４７】
レバー型スイッチのレバー部は、上記実施形態で説明したような本体部１５ａの長手方向に突出する構成でも良いし、本体部１５ａの幅方向に突出する構成としても良く、取り付け用ねじの締めつけ方向の位置に本体部１５ａの作用部が一致しないようにすることで、過剰な締め付け力が及ばないようにできる。
【００４８】
レバー型スイッチのレバー部に形成した挿入孔は、丸孔以外にも、前述のように取り付け用ねじを外すときに引っかかりを生じさせることができるのであれば、角孔あるいはレバー部を折り曲げ加工して引っかかり部を形成する構成とすることもできる。
【００４９】
産業用機械は、ロボットシステムに限らず、他の作業機械や工作機械、あるいは製造装置など筐体内部に給電系統が設けられ筐体を開放可能な構成を有する種々の産業用機械に適用することができる。
【符号の説明】
【００５０】
図面中、１はロボットシステム、２はロボット本体、３、３ａ、３ｂ、３ｃはコントローラ、１３、３０ａ、３０ｂ、３０ｃは筐体、１３ａは筐体本体、１３ｂは蓋、１３ｃはねじ取り付け部、１３ｄはスイッチ固定部、１３ｆはねじ孔、１４ａ〜１４ｄ、３１ａ〜３１ｄ、３２ａ〜３２ｄは取り付け用ねじ、１５、１５ｐ〜１５ｓはレバー型スイッチ、１５ｂはレバー部、１５ｄは挿入孔、１８ａ、１８ｂ、３３、３５、３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂはコネクタ、１９は回路基板、２０は三相全波整流回路、２１は平滑回路、２２はＤＣ−ＤＣコンバータ、２３はリレースイッチ回路、２４、３８は給電許可回路、２５ａ、２５ｂは正負の電源線、２６ａ、２６ｂはモータ駆動回路である。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体の内部に電気部品が収容され、前記筐体に設けられたねじ孔にねじを締結することにより蓋もしくは他の筐体を結合して前記筐体の内部を閉塞する構成の産業用機械において、
前記筐体の内部の前記ねじ孔の位置に対応して設けられレバー部およびスイッチ本体を備えたレバー型スイッチと、
前記電気部品への給電経路に設けられ前記レバー型スイッチのオン状態で前記電気部品への給電を可能な状態に切り替える給電許可回路とを備え、
前記レバー型スイッチは、前記筐体のねじ孔への前記ねじの締結時に当該ねじの先端部が前記レバー部の作用位置に当接して押圧し、その押圧による変位状態で前記レバー部の作用位置とずれた位置に設けられた前記スイッチ本体のスイッチ動作部がオン操作された状態となるように構成されていることを特徴とする産業用機械。
【請求項２】
請求項１に記載の産業用機械において、
前記ねじ孔は前記筐体に複数設けられ、
前記レバー型スイッチは、前記筐体への前記蓋あるいは前記他の筐体の結合面に対応して設けられた前記複数のねじ孔のうち前記結合面の対角位置に配置される少なくとも２個のねじ孔に対応して設けられ、
前記給電許可回路は、前記２個以上のレバー型スイッチがすべてオン状態とのときに前記電気部品への給電を可能とするように切り替える構成とされていることを特徴とする産業用機械。
【請求項３】
請求項１または２に記載の産業用機械において、
前記レバー型スイッチは、前記レバー部の作用位置に前記ねじの先端部の径よりも大きい径で且つ前記ねじの軸部の径よりも小さい径を有する挿入孔が形成されていることを特徴とする産業用機械。
【請求項１】
筐体の内部に電気部品が収容され、前記筐体に設けられたねじ孔にねじを締結することにより蓋もしくは他の筐体を結合して前記筐体の内部を閉塞する構成の産業用機械において、
前記筐体の内部の前記ねじ孔の位置に対応して設けられレバー部およびスイッチ本体を備えたレバー型スイッチと、
前記電気部品への給電経路に設けられ前記レバー型スイッチのオン状態で前記電気部品への給電を可能な状態に切り替える給電許可回路とを備え、
前記レバー型スイッチは、前記筐体のねじ孔への前記ねじの締結時に当該ねじの先端部が前記レバー部の作用位置に当接して押圧し、その押圧による変位状態で前記レバー部の作用位置とずれた位置に設けられた前記スイッチ本体のスイッチ動作部がオン操作された状態となるように構成されていることを特徴とする産業用機械。
【請求項２】
請求項１に記載の産業用機械において、
前記ねじ孔は前記筐体に複数設けられ、
前記レバー型スイッチは、前記筐体への前記蓋あるいは前記他の筐体の結合面に対応して設けられた前記複数のねじ孔のうち前記結合面の対角位置に配置される少なくとも２個のねじ孔に対応して設けられ、
前記給電許可回路は、前記２個以上のレバー型スイッチがすべてオン状態とのときに前記電気部品への給電を可能とするように切り替える構成とされていることを特徴とする産業用機械。
【請求項３】
請求項１または２に記載の産業用機械において、
前記レバー型スイッチは、前記レバー部の作用位置に前記ねじの先端部の径よりも大きい径で且つ前記ねじの軸部の径よりも小さい径を有する挿入孔が形成されていることを特徴とする産業用機械。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１０−２１４５６５（Ｐ２０１０−２１４５６５Ａ）
【公開日】平成２２年９月３０日（２０１０．９．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−６６３２７（Ｐ２００９−６６３２７）
【出願日】平成２１年３月１８日（２００９．３．１８）
【出願人】（５０１４２８５４５）株式会社デンソーウェーブ (1,155)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月３０日（２０１０．９．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月１８日（２００９．３．１８）
【出願人】（５０１４２８５４５）株式会社デンソーウェーブ (1,155)
【Ｆターム（参考）】
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