【課題】電源コネクタが電源モジュールに接続されたままでこれらモジュールが分離されることがなく、モジュール間の電気接続部分がむき出しになることがないようにする。
【解決手段】中継コネクタ５を電源モジュール２に固定される第１のコネクタ６と、ＣＰＵモジュール３に固定される第２のコネクタ７とから構成し、第２のコネクタ７と第１のコネクタ６との結合時に第２の凸部７ｂと第３の凸部７ｃとの間に形成された第１の凹部７ｄと第１の凸部６ｂとが嵌合し、且つ第２のアース端子挿通孔部７ｅ、第１のアース端子挿通孔部６ｃ及び第３のアース端子挿通孔部７ｆが一直線に対向し連通する構成とし、電源コネクタ４のアース端子４ｃを第２のアース端子挿通孔部７ｅ、第１のアース端子挿通孔部６ｃ及び第３のアース端子挿通孔部７ｆに挿入する構成とした。 （もっと読む）

【課題】ロボットの制御性と安全性とを両立させる。
【解決手段】ロボットは、固定子３１及び回転子を有するモータを関節機構Ｓ１に備えている。このロボットは、モータの固定子３１が連結される第１リンク部材Ｌ１と、モータの回転子が連結される第２リンク部材と、モータの固定子３１と第１リンク部材との間に設けられた弾性部材３０とを有している。そして、この弾性部材３０は、磁場によって弾性率が変化する可変弾性ソフトマテリアルで構成されている。 （もっと読む）

【課題】外部の物体への衝撃の緩和に起因するロボットの作業量の低下を抑制することが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット１００は、第１アーム部１３と、第１アーム部１３に対して折れ曲がり可能に接続されている第２アーム部１４とを含むアーム１２と、第１アーム部１３側に設けられ、第１アーム部１３および第２アーム部１４を含むアーム１２を駆動するモータ１１とを備える。そして、通常時には、第２アーム部１４が第１アーム部１３に対して折れ曲がらずに、アーム１２が駆動されるとともに、外部の物体２００と衝突した時には、第２アーム部１４が第１アーム部１３に対して折れ曲がり、第２アーム部１４がアーム１２の移動方向と逆方向に移動することにより、外部の物体２００への衝撃を緩和するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】高価なセンサ等を用いることなく物体が挟まれた位置を正確に検出し、挟み位置に応じてトルクを最適に制御できるようにする。
【解決手段】関節角度の検出値θが目標値θrに追従するように生成される基本トルクＴ0に安全モータトルクプロフィールＰsによる制限を適用することにより安全モータトルクＴsを演算する。θに対するＴsの変化に基づいてリンク機構２１への物体の挟み込みを検出する。物体の挟み込みが検出された場合に関節部から物体までの挟み位置ｘを推定する。挟み位置ｘに応じてＰsを設定する。 （もっと読む）

【課題】人間がロボットに接触しうる環境においても人間の安全を確保する。
【解決手段】ロボット（２）と人間（１）とが領域を共有して協調作業を行う人間協調ロボットシステムにおいて、ロボットの先端に取付けられた作業機器（３）に設置されるかまたはロボットに設置された力センサ（４）を具備し、力センサの検出値が所定の値を超えた場合には記ロボットを停止または力センサの検出値が小さくなるようにロボットの動作を制御するようになっており、ロボットは、人間から力センサの設置位置よりも遠位に位置する第一ロボット部位（６）と、力センサの設置位置よりも人間に対して近位に位置する第二ロボット部位（７）とを含んでおり、ロボットシステムは、ロボットが人間に最も接近した場合においても人間による第一ロボット部位への接触を防止するように人間の作業領域を制限する制限部（５）を具備する。 （もっと読む）

【課題】ノイズに強く、アプリケーションに応じて接触検出器の数の増減が容易で、接触位置も特定可能な接触検出装置を提供する。
【解決手段】 ２接点スイッチと抵抗値のそれぞれ異なる抵抗器から構成される複数の接触検出器を、リファレンス電源線、アース線および信号線からなる接続ケーブルで信号処理部に接続する。信号線には接触有無と接触時のその位置を表す信号が検出され、この信号から信号処理部で接触状態と接触位置を判別し検出する。また、この接触検出装置をロボットの腕、胴、頭など各部位に装着しその接触状態を検出する。 （もっと読む）

【課題】ロボット作業の安全性を高めると共に、工場などでの床スペースを有効活用でき、また、設備を簡易化できるようにする。
【解決手段】ロボットのアーム及び手首に備えたワークやツールを含めたアーム占有領域と、アームが接触してはならない仮想安全防護柵と各軸の動作可能範囲をメモリー上に定義し、次回目標位置への動作指令を実行中にロボットを緊急停止した場合のロボット各軸の惰走角度を実際に測定した惰走量などから推定し、次回目標位置に加算することでロボットの惰走予測位置を求め、惰走予測位置におけるアーム占有領域と仮想安全防護柵とが接触しないか、またロボット各軸位置が動作可能範囲内であるかを確認し、異常が確認された場合に、直ちにロボットの動作を停止する制御を行なう という手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】状況に応じて、３次元計測のためのパターン光の点灯及び非点灯を適切に切り替えることが可能なロボット装置及びロボット装置の制御方法を提供する。
【解決手段】外部の環境にパターン光を照射する照射部と、外部の環境を撮像して画像を取得する撮像部と、外部の環境を認識する外部環境認識部と、画像の取得状態に基づいて、パターン光の照射が必要であると判断したとき照射部を点灯に制御する照射判断部と、外部の環境に基づいて、パターン光の照射が不要である又はパターン光の照射を強制停止すべきであると判断したとき照射部を非点灯に制御する消灯判断部とを備える。 （もっと読む）

【課題】周辺に存在する対象物の状態に応じた合図でロボットの行動を認識させる。
【解決手段】移動装置１００は、移動方向を示す方向指示部１０６と、周辺に存在する対象物の状態を認識する認識部１０２と、認識部１０２により認識された対象物の状態に応じて、方向指示部１０６により示される方向を制御する制御部１０４と、を備え、認識部は１０２、対象物と移動装置１００との距離または対象物の移動速度を認識し、認識部１０２により認識された対象物と移動装置１００との距離が短いほど、制御部１０４は、移動装置１００のより詳細な移動経路を示すように方向指示部１０６を制御する。 （もっと読む）

【課題】
ティーチペンダントの非常停止スイッチが有効に機能していない状態にも関わらず、有効に機能しているものとして報知することがある。
【解決手段】
ＴＰ（ティーチペンダント）１００は非常停止ＳＷ１１０と、非常停止ＳＷ１１０の状態に応じて発光する発光体Ｌと、非常停止ＳＷ１１０の接点状態を監視し、接点状態に応じて光源制御信号を出力する第１ＣＰＵ１２０，第２ＣＰＵ１３０を備える。光源制御回路１２５は発光体Ｌを光源制御信号に基づいて制御する。ウオッチドッグ回路１６０は、第１ＣＰＵ１２０，第２ＣＰＵ１３０の作動状態を監視し、異常の場合に光源制御回路１２５に対し発光体Ｌの制御を禁止する。非常停止ＳＷ１１０が有効に機能していないにも関わらず機械を緊急停止させようとする行動を回避させることができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの作業範囲内まで物品を搬送する搬送車を備えるロボットシステムにおいて、作業者の安全を確保するとともに、ロボットの作業性の低下を抑制する。
【解決手段】ロボットシステムは、ロボットアーム２３により作業を行うロボット２０と、ロボット２０の作業範囲（危険領域Ａ２）内まで組付け部品３１を搬送する無人搬送車３０とを備える。ロボットシステムは、水平方向に走査してレーザ光を照射し、物体により反射されて戻るレーザ光に基づいて、ロボット２０から物体までの距離を検出する領域センサ４０ａ〜４０ｄと、領域センサ４０ａ〜４０ｄにより検出される距離が、危険領域Ａ２の半径（Ｌ２／２）よりも短いことを条件として、ロボット２０に安全動作を実行させるコントローラと、無人搬送車３０に設けられ、領域センサ４０ａ〜４０ｄから無人搬送車３０へ照射されたレーザ光を上方へ反射させる反射ベルト３２とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットを極力動作させながら、ロボットと人との接触を回避する。
【解決手段】ロボットアームが物体に近付く方向に移動する場合、人とロボットアームとがある距離以内に接近しているときには、ロボットアームを緊急停止させる。そして、人とロボットアームとがある距離を越えて離れているときには、離間距離に応じてロボットアームを減速させ、しかも、ロボットアームが人から遠ざかる方向に移動する場合には、ロボットアームを停止させたり、減速させたりすることなく、そのまま動作プログラムに従った動作を継続させる。 （もっと読む）

【課題】小型の機構で安全性と制御性能を両立できるようにするとともに、最も剛性を高くした状態での剛性を非常に高くすることができる可変剛性機構及びロボットを提供する。
【解決手段】固定部材と、収縮量によってばね定数が変化する非線形ばねと、固定部材との位置を非線形ばねによって支持される支持部材と、非線形ばねに力を加えて非線形ばねの収縮量を変化させる加圧部材と、加圧部材の位置を動かすための剛性調節アクチュエータとを有し、支持部材は、少なくとも１つの突起部を備え、突起部はそれぞれ非線形ばねによって挟まれており、剛性調節アクチュエータは固定部材と加圧部材との位置を変化させる。 （もっと読む）

【課題】電磁波放出レベルを抑制する。
【解決手段】規制レベル検出手段１２は、対象装置の現在位置を取得し、地図情報に基づいて現在位置を含む対象領域の電磁波規制レベルを検出する。動作状態選択手段１３は、形状別電磁波レベル情報及び部位別電磁波レベル情報に登録されている動作状態から検出した電磁波規制レベルに適合する電磁波放出レベルに対応する動作状態を選択する。そして、駆動制御手段１４は、選択した動作状態に応じて複数の部位を駆動する駆動指示を出す。 （もっと読む）

【課題】
時間と労力を大幅に省き、特別な技能をもった人に限らず設置や移動作業が可能になり、電波を発する無線発信手段を、動物体の位置監視対象部位に存在させて位置監視対象部位が設定した三次元空間領域内に収まっているかどうかを安定して監視できる動物体の監視装置を提供する。
【解決手段】
ＩＤ情報８２を発信する無線発信機３０等と、受信範囲の一部が重なり合った複数の領域を有するように設けられたアンテナ６１等と、無線発信機のＩＤ情報を記憶する記憶手段２２ａと、各受信信号の信号強度を検出する信号強度測定部４３と、記憶手段２２ａが記憶したＩＤ情報と、各受信信号のＩＤ情報８２が一致し、かつ各受信信号の信号強度の検出結果に基づき、前記領域に無線発信機３０等が存在するか否かを判定する判定部２２を備える。 （もっと読む）

【課題】
操作者がコントローラに設けられた第１接続確認操作手段を操作すると、コントローラの第１表示手段と、可搬式操作部に設けられた第２表示手段が同時に第１接続確認操作手段が操作される前の第１表示状態から第２表示状態に変化するため、操作者が把持している乾式操作部とコントローラの接続関係の誤認識を確実に防止できるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
コントローラ２０ＡとＴＰ１０と通信接続が完了した後、コントローラ２０Ａが教示モードに設定されている際に、操作者がコントローラ２０Ａに設けられた運転準備ボタン５８ａを押すと、運転準備ボタン５８ａの運転準備ボタン表示灯６３と、ＴＰ１０の非常停止ボタン表示灯１４１ａが同時に消灯から点滅パターンに変わるので、操作者が把持しているＴＰ１０とコントローラ２０Ａの接続関係の誤認識を確実に防止できる。 （もっと読む）

【課題】レーザセンサのレーザ光が直接人の眼に入る危険性がなく、レーザ光の反射を検知できなくなっても測定を続行することができるレーザセンサ制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット１０と、ロボット１０のアーム先端部に設けられ、レーザ光を照射することでロボット１０の作業対象についての情報を取得するレーザセンサ２０と、ロボット１０の動作を制御し、ロボット１０の動作に伴ってレーザ光が予め定められた設定区域に対して照射されるか否かを判断するロボット制御装置３０と、ロボット制御装置３０で判断した結果を基に、レーザ光が設定区域に対して照射されると判断された場合にはレーザ光の出射を許可し、レーザ光が設定区域に対して照射されないと判断された場合にはレーザ光の出射を不許可とするレーザセンサコントローラ４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】人間との接触を前提とするロボットに対して、安全かつ柔軟に人間とロボットとの接触を実現するロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム、及びロボットを提供すること。
【解決手段】食器（目標物）に接近する動作を行うロボットアーム（動作本体）１１を有してユーザーと接触するロボット１０の動きを制御するロボット制御装置１５であって、ユーザーの撮像情報に基づき、ユーザーの周囲に複数の領域を生成する安全度生成部２７と、複数の行動パターン別に食器又はユーザーに対するロボットアーム１１の位置、姿勢及び移動軌跡を算出するとともに、複数の領域におけるロボットアーム１１の各動作速度を規定する行動指示部３０と、行動指示部３０の指令に基づき、ロボットアーム１１の動作を制御する動作制御部３１と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボットが稼働する安全柵内に物品さらには台車を安全確実に搬入搬出するための回転テーブル装置を提供。
【解決手段】作業エリア２を囲む開口部４を有する安全柵３と、開口部に設けられ積載エリアＡ，Ｂを有する回転テーブル５と、回転テーブルを分割する仕切壁７と、を設け、所定位置で仕切壁が開口部を閉塞するようにして、安全柵全体を形成した。台車２０を載置可能にし、回転テーブル上に台車を固定する第一の固定部４０と、仕切壁に台車の上部を固定する第二の固定部９０を設ける。第一の固定部は、台車底部２４を底部導入部４１ｃから底部受け部４１ａ，４１ｂに導入し、台車の背面側枠６１側梁３８に係止爪４２ａで固定する。第二の固定部は、台車左右側枠の支持棒６４及び固定棒９３により仕切壁に固定する。 （もっと読む）

【課題】骨格フレームと表皮からなるロボットアームの衝撃吸収装置のバリを大幅に低減すると共に、安価に製造できる製造方法を提供する。
【解決手段】マスターモデル３の表面の第１領域３´に柔軟素材の薄膜４を形成したマスターモデル３を注型用型枠５に設置してゴムまたは樹脂を注型、硬化させることにより注型型６を製作する。その注型型６からマスターモデル３を取り外すことにより第１領域３´の薄膜４を注型型６の対向面に転移させる。その後骨格フレーム１を薄膜４に密着するよう注型型６に設置し、表皮２となる素材を注型することにより衝撃吸収装置を製造する。 （もっと読む）