移植機
【課題】 簡単な構成且つ制御によって、座席に座った作業者が後方を振り返ることなく、植付作業時の各植え付け苗列の端部位置を容易に揃えることができる移植機を提供することを課題としている。
【解決手段】 走行機体１に設けられた運転用の座席９の前方に設けられたポインタが、走行機体１の進行方向における隣接する既植苗列の終端位置又は始端位置を指し示した時点で操作される操作具１２，４１の操作時点から走行機体１の所定距離走行後、植付作業機６の植付駆動を停止又は開始させる制御部３６を設け、一列の苗の植え付け作業において、植付終端位置を隣接苗列の端部位置に一致させる。
【解決手段】 走行機体１に設けられた運転用の座席９の前方に設けられたポインタが、走行機体１の進行方向における隣接する既植苗列の終端位置又は始端位置を指し示した時点で操作される操作具１２，４１の操作時点から走行機体１の所定距離走行後、植付作業機６の植付駆動を停止又は開始させる制御部３６を設け、一列の苗の植え付け作業において、植付終端位置を隣接苗列の端部位置に一致させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用田植機等の移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来通常枕地を残して、その内側を往復しながら植付け走行を行い、その後残った枕地を周回植付け走行する移植機である乗用田植機が公知となっている（例えば特許文献１，２参照）。
【０００３】
上記往復植付け作業において、各苗条の両端が不揃いとなっていると、周回植付け走行時に枕地に植付けた苗と、往復植付け走行によって植付けた苗との間に大きな隙間ができたり、既に往復植付走行によって植付けた苗と重複して植付ける等が発生し、圃場に対する植付けの効率が悪化するという問題点があった。
【０００４】
これに対し、特許文献１の乗用田植機は、往復しながらの植付け走行時に、次工程の植付け走行の指標となる線を圃場に引く線引きマーカとトレースマーカとを設け、該トレースマーカが線引きマーカによって引かれる線の開始端に位置したときに、植付け作業を開始させる（植付けクラッチをＯＮする）ことによって、既植苗条の終端と植付け条の始端とが揃うように構成している。
【０００５】
一方特許文献２の乗用田植機は、走行機体の旋回角度を検出し、旋回角度が所定値を越えると、植付作業機を下降させ、植付作業機の下降が完了し、左右の後輪の回転数が等しくなり、走行機体が所定距離走行すると植付クラッチを自動的にＯＮし、植付作業を開始させることによって、既植苗条の終端と植付け条の始端とが揃うように構成している。
【０００６】
上記両特許文献１及び２の乗用田植機によって、作業者が後方を振り返らずに苗列の端部を合わせることができる。
【特許文献１】特開２００３−２８９７０２号公報
【特許文献２】特開２００２−３３５７２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１の構造の場合、作業者毎に植付クラッチをＯＮするタイミングが異なり、既植苗条の終端と植付け条の始端との位置精度が高いとはいえない。上記特許文献２の構造の場合、既植苗条の終端と植付け条の始端との位置精度は高いが、構造や制御が複雑であるという欠点があった。
【０００８】
このため比較的簡単な構成且つ制御で、座席に座った作業者が後方を振り返ることなく、植付作業時の各植え付け苗列の端部位置を容易に揃えることができる移植機が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するための本発明の移植機は、運転用の座席９を有した走行機体１と、座席９の後方に連結された植付作業機６とを備え、上記座席９の前方に、隣接する既植苗列を指し示すポインタを走行機体１に一体的に設けた移植機において、走行機体１の進行方向における前記既植苗列の終端位置をポインタが指し示した時点で操作される操作具１２，４１と、該操作具１２，４１の操作時点から走行機体１の所定距離走行後、植付作業機６の植付駆動を停止させる制御部３６とを設け、該操作具１２，４１の操作により、一列の苗の植え付け作業において、植付終端位置を隣接苗列の端部位置に一致させることを第１の特徴としている。
【００１０】
第２に、運転用の座席９を有した走行機体１と、座席９の後方に連結された植付作業機６とを備え、上記座席９の前方に、隣接する既植苗列を指し示すポインタを走行機体１に一体的に設けた移植機において、走行機体１の進行方向における前記既植苗列の始端位置をポインタが指し示した時点で操作される操作具１２，４１と、該操作具１２，４１の操作時点から走行機体１の所定距離走行後、植付作業機６の植付駆動を開始させる制御部３６とを設け、該操作具１２，４１の操作により、一列の苗の植え付け作業において、植付始端位置を隣接苗列の端部位置に一致させることを特徴としている。
【００１１】
第３に、ポインタが、走行機体１の植付走行時に、隣接する既植苗列に沿わせることにより、植付苗の各条間を一定に維持するマーカ３５からなることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように構成される本発明の構造によると、比較的簡単な構成且つ制御で、座席に座った作業者が後方を振り返ることなく、植付作業時の各植え付け苗列の端部位置を容易に揃えることができるという効果がある。特に制御部を、隣接する既植苗列の終端位置をポインタが指し示した時点で操作される操作具の操作時点から走行機体の所定距離走行後、植付作業機の植付駆動を停止させる構成とすることによって、一列の苗の植付作業において終端位置を隣接苗列、例えば前行程において植付作業を行った苗列の端部位置に揃えることができるという利点がある。
【００１３】
また走行機体の進行方向における隣接する既植苗列の始端位置をポインタが指し示した時点で操作される操作具の操作時点から走行機体の所定距離走行後、植付作業機の植付駆動を開始させる構成とすることによって、一列の苗の植付作業において始端位置を隣接苗列、例えば前行程において植付作業を行った苗列の端部位置に揃えることができるという利点がある。
【００１４】
そしてポインタを、走行機体の植付走行時に、隣接する既植苗列に沿わせることによって植付苗の各条間を一定に維持するマーカから構成することによって、専用のポインタを設ける必要がなく、コストアップを避けることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１，図２は、本発明を採用した移植機である乗用田植機の平面図及び側面図である。走行機体１には、前後輪２，３が備えられている。該走行機体１のボンネット７の後方には、運転席８が設けらている。走行機体１の後方には、アッパーリンク４ａ及びロアリンク４ｂを備えた昇降リンク機構４を介して植付作業機６が連結されている。
【００１６】
ロアリンク４ｂと走行機体１との間には油圧シリンダ５が設けられている。上記昇降リンク機構４は油圧シリンダ５の伸縮によって昇降する。昇降リンク機構５の昇降によって植付作業機６が昇降する。
【００１７】
運転席８内には後方側に座席９が設けられている。該座席９の前方にフロント操作パネル１０が設けられている。フロント操作パネル１０からステアリングハンドル１３が突出している。図３に示されるように、ステアリングコラム１１から一方の（本実施形態においては右）側方に突出して昇降操作レバー１２が設けられている。
【００１８】
昇降操作レバー１２の上下方向の揺動操作によって、後述するように植付作業機６の上下昇降と作動操作とを行うことができる。昇降操作レバー１２側には、昇降操作レバー１２の上下揺動操作が電気的に検出出力される。図４に示されるように、フロント操作パネル１０における昇降操作レバー１２のステアリングハンドル１３を挟んだ反対側には、後述するように植付けモードを操作するためのモード切換スイッチＡ１５とモード切換スイッチＢ２０とが設けられている。
【００１９】
昇降操作レバー１２の操作によってフロート１８が圃場面上に接地するように植付作業機６を下降させ、植付クラッチを入り作動させて、植付作業機６の植付部１９を駆動しながら走行機体１を圃場内で走行させることによって、走行機体１の走行に伴い植付部１９が苗載せ台２１から苗を掻き取り、圃場に植え付ける植付作業が行われる。
【００２０】
なお植付作業機６は、上記フロート１２が圃場面上に接地する高さ位置から、所定の最上昇高さまでの範囲で昇降する。オペレータは昇降操作レバー１２の操作によって、昇降範囲内の任意の高さで植付作業機６の位置固定を行うことができる。
【００２１】
座席９の前方には、上下方向の杆からなるトレースマーカ２５が左右両側に設けられている。各トレースマーカ２５は、走行機体１の左右に格納可能に突出する支持アーム３０に上下高さ調節自在に取り付けられている。該トレースマーカ２５が隣接する既植苗に近接又はわずかに接触して沿うように走行機体１を上記植付走行させることによって、各苗条の条間を略一定に維持することができる。
【００２２】
前述の油圧シリンダ５は、昇降リンク機構４を介して植付作業機６を昇降させる。油圧
シリンダ５は、図５に示されるコントロールバルブ２３によって伸縮が制御される。該コントロールバルブ２３には、回動してコントロールバルブ２３の状態を切り替える操作軸が設けられている。操作軸の回動角度の範囲に応じて、コントロールバルブ２３が複数のポジションに切り換えられ、油圧シリンダ５の状態を切り換える
【００２３】
コントロールバルブ２３の操作軸は、操作モータ２６の駆動によってアーム３５を介して回動操作される。前述の植付クラッチは、操作モータ２６の近傍に設けられた操作アーム２７の揺動により入り切り操作される。
【００２４】
上記操作アーム２７は、操作カム２８のカム面（周面）によって操作される。操作カム２８は、操作モータ２６の駆動により回転する。操作カム２８の回転と操作軸の回動とは連動する。以上のように植付作業機６の昇降及び植付部１９の駆動の入り切りは、操作モータ２６の回転制御によってコントロールされる。
【００２５】
油圧シリンダ５への圧油の流れ及び油圧シリンダ５からオイルタンクへの圧油の流れを止めるコントロールバルブ２３の固定ポジションで、油圧シリンダ５は伸縮がロックされ、植付作業機６は所定高さでの固定状態となる。
【００２６】
圧油を油圧シリンダ５側に送るコントロールバルブ２３の上昇ポジションで、油圧シリンダ５が伸び作動し、植付作業機６は上昇状態となる。油圧シリンダ５からの圧油をオイルタンクに戻すことができ、フロート１８の接地によって植付作業機６側からのフィードバックに基づき油圧シリンダ５を自動伸縮させるコントロールバルブ２３の下降・自動ポジションでは、植付作業機６は下降・自動状態となる。
【００２７】
植付作業機６は下降・自動状態では、フロート１８の非接地状態で植付作業機６の自重により、油圧シリンダ５が縮作動して下降し、下降状態からフロート１８が接地して下降を停止すると自動的に圃場面に追従可能な自動状態となる。下降を停止した植付作業機６の下降・自動状態において操作モータ２６を駆動して植付クラッチを入り状態とすることによって、植付部１９側の駆動が開始され、植付作業機６は植付状態となる。
【００２８】
図６に示されるように、上記操作モータ２６は、マイコンユニットを備えた制御装置３６の出力側に接続されている。制御装置３６の入力側には、前述の昇降操作レバー１２と、モード切換スイッチＡ１５と、モード切換スイッチＢ２０と、操作カム２８の回転角度を検出するポテンショメータ３７と、走行距離の検出用の回転センサ３８と、植付作業を行う場合に予め押しておく植付作業準備スイッチ３９とが接続されている。
【００２９】
コントロールバルブ２３の操作軸の回動角度と操作カム２８の回転角度とは対応するため、上記ポテンショメータ３７によってコントロールバルブ２３のポジションと植付クラッチの入り切り状態が検出され、植付部１９の作動を含めた植付作業機６の状態を検出することができる。
【００３０】
上記回転センサ３８は、リヤアクスルに駆動力を伝動するプロペラシャフトの回転数を検出するように設置されている。回転センサは上記プロペラシャフトの回転に伴ってパルスを出力する。パルス数によって走行距離を検出することができる。
【００３１】
制御装置３６側には、操作モータ２６の駆動によって、植付作業機６の昇降と駆動を制御する昇降駆動プログラムが備えられている。制御装置３６は、該昇降駆動プログラムに基づいて作動することによって、植付作業機６の昇降と駆動を制御する昇降駆動手段として機能する。
【００３２】
昇降駆動手段による植付作業機６の昇降駆動制御は、図７のフローチャートに示されるように、まずステップＳ１において、昇降操作レバー１２の昇降操作の有無をチェックする。
【００３３】
ステップＳ１において昇降操作レバー１２の上げ操作を検出した場合は、ステップＳ２に進み、植付作業機６の状態をチェックする。ステップＳ２において植付作業機６が上昇状態の場合はリターンする。ステップＳ２において植付作業機６が上昇状態以外の場合は、ステップＳ３に進み、再度植付作業機６の状態をチェックする。
【００３４】
ステップＳ３において植付作業機６が固定状態の場合は、ステップＳ４に進み、操作モータ２６を駆動し、コントロールバルブ２３を上昇ポジションとし、植付作業機６を上昇状態に切り換え、その後リターンする。ステップＳ３において植付作業機６が固定状態以外の場合は、ステップＳ５に進み、再度植付作業機６の状態をチェックする。
【００３５】
ステップＳ５において植付作業機６が下降・自動状態の場合は、ステップＳ６に進み、植付作業機６が下降動作を停止しているか否かをチェックする。ステップＳ６において植付作業機６の下降動作が停止している場合は、ステップＳ４に進み、操作モータ２６を駆動し、コントロールバルブ２３を上昇ポジションとし、植付作業機６を上昇状態に切り換え、その後リターンする。
【００３６】
ステップＳ６において植付作業機６の下降動作が停止していない場合は、ステップＳ７に進み、操作モータ２６を駆動し、コントロールバルブ２３を固定ポジションとし、植付作業機６を固定状態に切り換え、その後リターンする。
【００３７】
ステップＳ５において植付作業機６が植付状態の場合は、ステップＳ８に進み、モード切換スイッチＡの入り切り（ＯＮ，ＯＦＦ）チェックを行う。モード切換スイッチＡ１５がＯＦＦの場合は、ステップＳ９に進み、コントロールバルブ２３を下降・自動ポジションとするとともに、操作カム２８によって植付クラッチを切り作動させ、植付作業機６を下降・自動状態に切り換え、その後リターンする。
【００３８】
ステップＳ８において、モード切換スイッチＡ１５がＯＮの場合は、ステップＳ１０に進み、ステップＳ１での昇降操作レバー１２の上げ操作時点からの回転センサ３８のパルス数をチェックする。回転センサ３８からのパルス数が予め定められている所定数を越えていない場合、つまり昇降操作レバー１２の上げ操作時点からの走行距離が予め定められている規定距離に達しない場合は、リターンする。
【００３９】
ステップＳ１０において、回転センサ３８からのパルス数が予め定められている所定数を越えている場合、つまり昇降操作レバー１２の上げ操作時点からの走行距離が規定距離に達した場合は、ステップＳ１１に進み、モード切換スイッチＢ２０の入り切り（ＯＮ，ＯＦＦ）をチェックする。
【００４０】
ステップＳ１１においてモード切換スイッチＢ２０がＯＮの場合は、ステップＳ１２に進み、コントロールバルブ２３を上昇ポジションとするとともに、操作カム２８によって植付クラッチを切り作動させ、植付作業機６を上昇状態に切り換え、その後リターンする。
【００４１】
ステップＳ１１においてモード切換スイッチＢ２０がＯＦＦの場合は、ステップＳ１３に進み、コントロールバルブ２３を自動・下降ポジションとするとともに、操作カム２８によって植付クラッチを切り作動させ、植付作業機６を自動・下降状態に切り換え、その後リターンする。
【００４２】
一方ステップＳ１において昇降操作レバー１２の下げ操作を検出した場合は、ステップＳ１４に進み、植付作業準備スイッチ３９の入り切り（ＯＮ，ＯＦＦ）をチェックする。植付作業準備スイッチ３９がＯＮの場合は、ステップＳ１５に進み、植付作業機６の状態をチェックする。
【００４３】
ステップＳ１５において、植付作業機６が上昇状態の場合は、ステップＳ１６に進み、操作モータ２６を駆動し、コントロールバルブ２３を固定ポジションとし、植付作業機６を固定状態に切り換え、その後リターンする。植付作業機６が上昇状態以外の場合は、ステップＳ１７に進み、再度植付作業機６の状態をチェックする。
【００４４】
ステップＳ１７において植付作業機６が固定状態の場合は、ステップＳ１８に進み、操作モータ２６を駆動し、コントロールバルブ２３を下降・自動ポジションとし、植付作業機６を下降・自動状態に切り換え、その後リターンする。
【００４５】
ステップＳ１７において植付作業機６が下降・自動状態の場合は、ステップＳ１９に進み、モード切換スイッチＡ１５の入り切り（ＯＮ，ＯＦＦ）チェックを行う。モード切換スイッチＡ１５がＯＮの場合は、ステップＳ２０に進み、ステップＳ１での昇降操作レバー１２の下げ操作時点からの回転センサのパルス数３８をチェックする。
【００４６】
ステップＳ２０において、回転センサ３８からのパルス数が予め定められている所定数を越えていない場合、つまり昇降操作レバー１２の下げ操作時点からの走行距離が予め定められている規定距離に達しない場合は、リターンする。
【００４７】
ステップＳ２０において、回転センサ３８からのパルス数が予め定められている所定数を越えている場合、つまり昇降操作レバー１２の下げ操作時点からの走行距離が規定距離に達した場合は、ステップＳ２１に進み、操作カム２８によって植付クラッチを入り作動させ、植付作業機６を植付状態に切り換え、その後リターンする。
【００４８】
ステップＳ１９において、モード切換スイッチＡ１５がＯＦＦの場合は、ステップＳ２２に進み、植付作業機６が下降動作を停止しているか否かをチェックする。ステップＳ２２において植付作業機６の下降動作が停止している場合は、ステップＳ２３に進み、操作カム２８によって植付クラッチを入り作動させ、植付作業機６を植付状態に切り換え、その後リターンする。ステップＳ２２において植付作業機６の下降動作が停止していない場合は、ステップＳ２４に進み、システムを植付クラッチ待ち状態とし、リターンする。
【００４９】
ステップＳ１４において植付作業準備スイッチ３９がＯＦＦの場合は、ステップＳ２５に進み、植付作業機６の状態をチェックする。ステップＳ２５において植付作業機６が上昇状態の場合は、ステップＳ１６に進み、操作モータ２６を駆動し、コントロールバルブ２３を固定ポジションとし、植付作業機６を固定状態に切り換え、リターンする。
【００５０】
ステップＳ２５において植付作業機６が上昇状態以外の場合は、ステップＳ２６に進み、再度植付作業機６の状態をチェックする。ステップＳ２６において植付作業機６が固定状態の場合は、ステップＳ２７に進み、操作モータ２６を駆動し、コントロールバルブ２３を下降・自動ポジションとし、植付作業機６を下降状態に切り換え、リターンする。植付作業機６が固定状態以外の場合は、そのままリターンする。
【００５１】
ステップＳ１において昇降操作レバー１２の昇降操作を検出しなかった場合は、ステップＳ２８に進み、システムが植付クラッチ待ち状態か否かをチェックする。ステップＳ２８においてシステムが植付クラッチ待ち状態であった場合は、ステップＳ２９に進み、植付作業機６が下降動作を停止しているか否かをチェックする。
【００５２】
ステップＳ２９において植付作業機６の下降動作が停止している場合は、ステップＳ３０に進み、操作カム２８によって植付クラッチを入り作動させ、植付作業機６を植付状態に切り換え、その後リターンする。ステップＳ２８においてシステムが植付クラッチ待ち状態でない場合、ステップＳ２９において植付作業機６の下降動作が停止していない場合は、リターンする。
【００５３】
以上によりモード切換スイッチＡ１５をＯＮとすることによって、植付作業機６が植付状態のときに、昇降操作レバー１２を上げ操作すると、昇降操作レバー１２の上げ操作時点から規定距離走行後、植付クラッチが切れ、植付作業が停止される。このときモード切換スイッチＢ２０がＯＮの場合は植付クラッチが切れると同時に植付作業機６が上昇する。ただしモード切換スイッチＢ２０がＯＦＦの場合は植付クラッチが切れ、植付作業機６は自動・下降状態のまま維持される。
【００５４】
モード切換スイッチＡ１５をＯＦＦとすることによって、植付作業機６が植付状態のときに、昇降操作レバー１２を上げ操作すると、昇降操作レバー１２の上げ操作時点で植付クラッチが切れ、植付作業機６が下降・自動状態に切り換えられる。植付作業機６がフロート１８の接地等によって下降・自動状態のまま停止している場合や植付作業機６が所定の高さで固定されている場合において、昇降操作レバー１２を上げ操作すると、植付作業機６は上昇を開始する。
【００５５】
植付作業機６の下降中に、昇降操作レバー１２を上げ操作すると、植付作業機６は昇降操作レバー１２の上げ操作時点での高さで固定される。植付作業機６の上昇中に昇降操作レバー１２を上げ操作しても植付作業機６はかわらず上昇を継続する。
【００５６】
また植付作業準備スイッチ３９がＯＮの状態で、モード切換スイッチＡ１５をＯＮとすることによって、植付作業機６が下降・自動状態のときに、昇降操作レバー１２を下げ操作すると、昇降操作レバー１２の下げ操作時点から規定距離走行後植付クラッチが入り、植付作業が開始される。
【００５７】
植付作業準備スイッチ３９がＯＮの状態で、モード切換スイッチＡ１５をＯＦＦとすることによって、植付作業機６がフロート１８の接地等によって下降・自動状態のまま停止している場合に、昇降操作レバー１２を下げ操作すると、昇降操作レバー１２の下げ操作時点で植付クラッチが入り、植付作業が開始される。ただし植付作業機６の下降中に、昇降操作レバー１２を下げ操作すると、フロート１８の接地によって下降が停止すると同時に植付クラッチが入り、植付作業が開始される。
【００５８】
植付作業準備スイッチ３９がＯＦＦの状態では、植付作業機６は植付状態には切り換わらない。植付作業機６が所定の高さで固定されている場合において、昇降操作レバー１２を下げ操作すると、植付作業機６は下降を開始する。植付作業機６の上昇中に、昇降操作レバー１２を下げ操作すると、植付作業機６は昇降操作レバー１２の下げ操作時点での高さで固定される。
【００５９】
次に本乗用田植機による植付作業形態について説明する。予め植付作業準備スイッチ３９をＯＮとしておき、図８に示されるように、往復植付走行の最初の１行程を植え始めるにあたり、枕地を所定幅（例えば、２行程で植付が可能な幅）を残した位置Ａから植付を開始し、枕地を前記所定幅残したＢ位置で最初の１行程目の植付を終了する。
【００６０】
その後走行機体１を１８０度旋回させて、前行程で植えた隣接する既植苗条の苗にトレースマーカ３５が近接又はわずかに接触するように沿わせ、隣接既植苗条と現行程の植付苗との間隔を一定に維持して植付走行を開始し、次行程での植付走行を行い、以上を繰り返して往復植付作業を行う。その後残った枕地を周回植付け走行する。
【００６１】
前述の規定距離は、トレースマーカ３５の位置から植付部１９による植付位置Ｘまでの前後距離となっている。このため上記次工程での植付走行時に、トレースマーカ３５が前行程で植えた隣接する既植苗条の植え終わりの苗の真横に位置して該苗を指し示す位置Ｃの時点で、モード切換スイッチＡ１５がＯＮとなった環境において、昇降操作レバー１２を下方に揺動させると、上記既植苗条の植え終わりの苗の真横から苗を植え始めるまで植付作業を行うことなく走行機体１が走行する。
【００６２】
またトレースマーカ３５が前行程で植えた隣接する既植苗条の植え始めの苗の真横に位置して該苗を指し示す位置Ｄの時点で、モード切換スイッチＡ１５がＯＮとなった環境において、昇降操作レバー１２を上方に揺動させると、上記既植苗条の植え始めの苗の真横に植え終わりの苗を植え付けるまで走行機体１が植付走行する。
【００６３】
このため上記往復植付作業において、モード切換スイッチＡ１５をＯＮとしておき、図８におけるＣに示されるように、トレースマーカ３５が前行程で植えた隣接する既植苗条の植え終わりの苗の真横に位置して、該苗を指し示したときに、昇降操作レバー１２を下方に揺動させると、走行機体１がＣ’に位置した時点から植付が開始され、隣接する既植苗条の植え終わりの苗の真横から苗が植え始められる。
【００６４】
またモード切換スイッチＡをＯＮとしておき、図６におけるＤに示されるように、トレースマーカ３５が前行程で植えた隣接する既植苗条の植え始めの苗の真横に位置して該苗を指し示したときに、昇降操作レバー１２を上方に揺動させると、走行機体１がＤ’に位置するまで植付が継続され、隣接する既植苗条の植え始めの苗の真横に植え終わりの苗を植付ける。
【００６５】
これにより往復植付作業によって、座席９に座った作業者が後方を振り返ることなく、簡単な構造及び制御によって、植付けられる各苗条の植え始め及び植え終わり位置が揃い、周回植付け走行時に枕地に植付けた苗と、往復植付け走行によって植付けた苗との間に大きな隙間ができたり、既に往復植付走行によって植付けた苗と重複して植付ける等の不都合が防止され、圃場に対する植付けの効率が向上する。
【００６６】
また隣接する既植苗列を指し示すポインタとして上記トレースマーカ３５が兼用して使用されるため、専用のポインタを用意する必要がなく、コストアップを抑制することもできる。
【００６７】
一方図９に示されるように、ステアリングハンドル１３上に昇降操作レバー１２とは別の植付を操作する植付スイッチ４１を設けるように構成してもよい。この場合図１０に示されるように前述のモード切換スイッチＡ１５は省略することができ、フロント操作パネル１０上には、モード切換スイッチＢ２０を設ければよい。図１１に示されるように、制御装置３６の入力側に植付スイッチ４１を接続しておく。
【００６８】
本実施形態において、走行機体１はＣＶＴ無段変速装置を搭載している。回転センサ３８は、ＣＶＴ無段変速装置の出力回転を検出するように配置されている。図１２に示されるように、ＣＶＴ無段変速装置の出力プーリ４２からトランスミッションの入力プーリ４３にベルト４４によって駆動力が伝動されているため、上記入力プーリ４３の回転数を回転センサ３８が検出するように構成されている。
【００６９】
上記のように、回転センサ３８により、トランスミッションの上流側で、ＣＶＴ無段変速装置の影響を受けにくいトランスミッションへの入力プーリ４３の回転数を検出することによって、比較的高回転を検出するため、走行距離に対して出力するパルス数が増加し、シンプルで低コストな構成で、走行距離の測定誤差は小さくなる。
【００７０】
上記回転センサ３８による回転数の検出構成を前述の実施形態に採用することもできる。なお図９〜図１２に示される本実施形態の他の構造は、図１〜図６に従っており、同一符号は前述の実施形態と同一構造であり、同一機能については説明を割愛する。
【００７１】
制御装置３６側には、植付スイッチ４１の操作に基づく操作モータ２６の駆動によって、植付作業機６の昇降と駆動を制御する植付スイッチ駆動プログラムが予め備えられている。これにより制御装置３６が、該植付スイッチ駆動プログラムに基づいて作動することによって、植付スイッチ４１の操作に基づく植付作業機６の昇降と駆動を制御する昇降駆動手段として機能する。
【００７２】
該昇降駆動手段による植付作業機６の昇降駆動制御は、図１３のフローチャートに示されるように、ステップＳ１において植付スイッチ４１の操作の有無をチェックする。植付スイッチ４１の操作があった場合は、ステップＳ２に進み植付作業機６の状態をチェックする。
【００７３】
ステップＳ２において植付作業機６が上昇状態以外の場合は、ステップＳ３に進み、再度植付作業機６の状態をチェックする。ステップＳ３において植付作業機６が固定状態以外の場合は、ステップＳ４に進み、ステップＳ１での植付スイッチ４１の操作時点からの回転センサ３８のパルス数をチェックする。回転センサ３８からのパルス数が予め定められている所定数を越えていない場合、つまり植付スイッチ４１の操作時点からの走行距離が予め定められている規定距離に達しない場合は、リターンする。
【００７４】
ステップＳ４において、回転センサ３８からのパルス数が予め定められている所定数を越えている場合、つまり植付スイッチ４１の操作時点からの走行距離が規定距離に達した場合は、ステップＳ５に進み、植付作業機６の状態をチェックする。
【００７５】
ステップＳ５において植付作業機６が下降・自動状態の場合は、ステップＳ６に進み、操作カム２８によって植付クラッチを入り作動させ、植付作業機６を植付状態に切り換え、その後リターンする。
【００７６】
ステップＳ５において、植付作業機６が植付状態の場合は、ステップＳ７に進み、モード切換スイッチＢ２０の入り切り（ＯＮ，ＯＦＦ）をチェックする。モード切換スイッチＢ２０がＯＮの場合は、ステップＳ８に進み、コントロールバルブ２３を上昇ポジションとするとともに、操作カム２８によって植付クラッチを切り作動させ、植付作業機６を上昇状態に切り換え、その後リターンする。
【００７７】
ステップＳ７においてモード切換スイッチＢ２０がＯＦＦの場合は、ステップＳ９に進み、コントロールバルブ２３を自動・下降ポジションとするとともに、操作カム２８によって植付クラッチを切り作動させ、植付作業機６を自動・下降状態に切り換え、その後リターンする。
【００７８】
上記により植付作業を開始（植付部１９を駆動）するために、フロート１８が接地した植付作業機６の下降・自動状態から植付スイッチ４１を操作する（押す）と、植付スイッチ４１の操作時点から規定距離走行後植付クラッチが入り、植付作業が開始される。
【００７９】
また植付作業を停止（植付部１９を停止）するために、植付作業機６の植付状態から植付スイッチ４１を操作する（押す）と、モード切換スイッチＢ２０がＯＮの場合は植付クラッチが切れ、植付作業が停止されると同時に植付作業機６が上昇し、モード切換スイッチＢ２０がＯＦＦの場合は植付クラッチが切れ、植付作業が停止されるが、植付作業機６は自動・下降状態のまま維持される。
【００８０】
これにより前述のように往復植付作業によって植付作業を行う場合、トレースマーカ３５が前行程で植えた隣接する既植苗条の植え終わりの苗の真横に位置して該苗を指し示したとき、及びトレースマーカ３５が前行程で植えた隣接する既植苗条の植え始めの苗の真横に位置して該苗を指し示したときに、植付スイッチ４１によって植付作業の開始及び停止植付を操作することにより、上記同様に植え付けられる各苗条の植え始め及び植え終わり位置が揃い、周回植付け走行時に枕地に植付けた苗と、往復植付け走行によって植付けた苗との間に大きな隙間ができたり、既に往復植付走行によって植付けた苗と重複して植付ける等の不都合が防止され、圃場に対する植付けの効率が向上する。
【００８１】
なお上記いずれの実施形態においても、モード切換スイッチＢ２０の操作によって、一列の苗列の植付終了時点での植付作業機６の状態を、上昇又は植付け高さ維持のいずれかに選択することができる。これにより圃場条件や作業条件に応じて、植付作業機６の状態
を上記いずれかから容易に選択することができ、作業性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】乗用田植機の平面図である。
【図２】乗用田植機の側面図である。
【図３】ステアリングハンドル部分の斜視図である。
【図４】フロント操作パネル部分の平面図である。
【図５】コントロールバルブ部分の側面図である。
【図６】制御装置回りのブロック図である。
【図７】昇降駆動制御のフローチャート図である。
【図８】植付作業形態を示す平面概要図である。
【図９】他の実施形態の乗用田植機の平面図である。
【図１０】他の実施形態のフロント操作パネル部分の平面図である。
【図１１】他の実施形態の制御装置回りのブロック図である。
【図１２】他の実施形態の乗用田植機の側面図である。
【図１３】他の実施形態の昇降駆動制御のフローチャート図である。
【符号の説明】
【００８３】
１ 走行機体
６ 植付作業機
９ 座席
１２ 昇降操作レバー（操作具）
３５ トレースマーカ（マーカ）
３６ 制御装置（制御部）
４１ 植付スイッチ（操作具）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用田植機等の移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来通常枕地を残して、その内側を往復しながら植付け走行を行い、その後残った枕地を周回植付け走行する移植機である乗用田植機が公知となっている（例えば特許文献１，２参照）。
【０００３】
上記往復植付け作業において、各苗条の両端が不揃いとなっていると、周回植付け走行時に枕地に植付けた苗と、往復植付け走行によって植付けた苗との間に大きな隙間ができたり、既に往復植付走行によって植付けた苗と重複して植付ける等が発生し、圃場に対する植付けの効率が悪化するという問題点があった。
【０００４】
これに対し、特許文献１の乗用田植機は、往復しながらの植付け走行時に、次工程の植付け走行の指標となる線を圃場に引く線引きマーカとトレースマーカとを設け、該トレースマーカが線引きマーカによって引かれる線の開始端に位置したときに、植付け作業を開始させる（植付けクラッチをＯＮする）ことによって、既植苗条の終端と植付け条の始端とが揃うように構成している。
【０００５】
一方特許文献２の乗用田植機は、走行機体の旋回角度を検出し、旋回角度が所定値を越えると、植付作業機を下降させ、植付作業機の下降が完了し、左右の後輪の回転数が等しくなり、走行機体が所定距離走行すると植付クラッチを自動的にＯＮし、植付作業を開始させることによって、既植苗条の終端と植付け条の始端とが揃うように構成している。
【０００６】
上記両特許文献１及び２の乗用田植機によって、作業者が後方を振り返らずに苗列の端部を合わせることができる。
【特許文献１】特開２００３−２８９７０２号公報
【特許文献２】特開２００２−３３５７２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１の構造の場合、作業者毎に植付クラッチをＯＮするタイミングが異なり、既植苗条の終端と植付け条の始端との位置精度が高いとはいえない。上記特許文献２の構造の場合、既植苗条の終端と植付け条の始端との位置精度は高いが、構造や制御が複雑であるという欠点があった。
【０００８】
このため比較的簡単な構成且つ制御で、座席に座った作業者が後方を振り返ることなく、植付作業時の各植え付け苗列の端部位置を容易に揃えることができる移植機が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するための本発明の移植機は、運転用の座席９を有した走行機体１と、座席９の後方に連結された植付作業機６とを備え、上記座席９の前方に、隣接する既植苗列を指し示すポインタを走行機体１に一体的に設けた移植機において、走行機体１の進行方向における前記既植苗列の終端位置をポインタが指し示した時点で操作される操作具１２，４１と、該操作具１２，４１の操作時点から走行機体１の所定距離走行後、植付作業機６の植付駆動を停止させる制御部３６とを設け、該操作具１２，４１の操作により、一列の苗の植え付け作業において、植付終端位置を隣接苗列の端部位置に一致させることを第１の特徴としている。
【００１０】
第２に、運転用の座席９を有した走行機体１と、座席９の後方に連結された植付作業機６とを備え、上記座席９の前方に、隣接する既植苗列を指し示すポインタを走行機体１に一体的に設けた移植機において、走行機体１の進行方向における前記既植苗列の始端位置をポインタが指し示した時点で操作される操作具１２，４１と、該操作具１２，４１の操作時点から走行機体１の所定距離走行後、植付作業機６の植付駆動を開始させる制御部３６とを設け、該操作具１２，４１の操作により、一列の苗の植え付け作業において、植付始端位置を隣接苗列の端部位置に一致させることを特徴としている。
【００１１】
第３に、ポインタが、走行機体１の植付走行時に、隣接する既植苗列に沿わせることにより、植付苗の各条間を一定に維持するマーカ３５からなることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように構成される本発明の構造によると、比較的簡単な構成且つ制御で、座席に座った作業者が後方を振り返ることなく、植付作業時の各植え付け苗列の端部位置を容易に揃えることができるという効果がある。特に制御部を、隣接する既植苗列の終端位置をポインタが指し示した時点で操作される操作具の操作時点から走行機体の所定距離走行後、植付作業機の植付駆動を停止させる構成とすることによって、一列の苗の植付作業において終端位置を隣接苗列、例えば前行程において植付作業を行った苗列の端部位置に揃えることができるという利点がある。
【００１３】
また走行機体の進行方向における隣接する既植苗列の始端位置をポインタが指し示した時点で操作される操作具の操作時点から走行機体の所定距離走行後、植付作業機の植付駆動を開始させる構成とすることによって、一列の苗の植付作業において始端位置を隣接苗列、例えば前行程において植付作業を行った苗列の端部位置に揃えることができるという利点がある。
【００１４】
そしてポインタを、走行機体の植付走行時に、隣接する既植苗列に沿わせることによって植付苗の各条間を一定に維持するマーカから構成することによって、専用のポインタを設ける必要がなく、コストアップを避けることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１，図２は、本発明を採用した移植機である乗用田植機の平面図及び側面図である。走行機体１には、前後輪２，３が備えられている。該走行機体１のボンネット７の後方には、運転席８が設けらている。走行機体１の後方には、アッパーリンク４ａ及びロアリンク４ｂを備えた昇降リンク機構４を介して植付作業機６が連結されている。
【００１６】
ロアリンク４ｂと走行機体１との間には油圧シリンダ５が設けられている。上記昇降リンク機構４は油圧シリンダ５の伸縮によって昇降する。昇降リンク機構５の昇降によって植付作業機６が昇降する。
【００１７】
運転席８内には後方側に座席９が設けられている。該座席９の前方にフロント操作パネル１０が設けられている。フロント操作パネル１０からステアリングハンドル１３が突出している。図３に示されるように、ステアリングコラム１１から一方の（本実施形態においては右）側方に突出して昇降操作レバー１２が設けられている。
【００１８】
昇降操作レバー１２の上下方向の揺動操作によって、後述するように植付作業機６の上下昇降と作動操作とを行うことができる。昇降操作レバー１２側には、昇降操作レバー１２の上下揺動操作が電気的に検出出力される。図４に示されるように、フロント操作パネル１０における昇降操作レバー１２のステアリングハンドル１３を挟んだ反対側には、後述するように植付けモードを操作するためのモード切換スイッチＡ１５とモード切換スイッチＢ２０とが設けられている。
【００１９】
昇降操作レバー１２の操作によってフロート１８が圃場面上に接地するように植付作業機６を下降させ、植付クラッチを入り作動させて、植付作業機６の植付部１９を駆動しながら走行機体１を圃場内で走行させることによって、走行機体１の走行に伴い植付部１９が苗載せ台２１から苗を掻き取り、圃場に植え付ける植付作業が行われる。
【００２０】
なお植付作業機６は、上記フロート１２が圃場面上に接地する高さ位置から、所定の最上昇高さまでの範囲で昇降する。オペレータは昇降操作レバー１２の操作によって、昇降範囲内の任意の高さで植付作業機６の位置固定を行うことができる。
【００２１】
座席９の前方には、上下方向の杆からなるトレースマーカ２５が左右両側に設けられている。各トレースマーカ２５は、走行機体１の左右に格納可能に突出する支持アーム３０に上下高さ調節自在に取り付けられている。該トレースマーカ２５が隣接する既植苗に近接又はわずかに接触して沿うように走行機体１を上記植付走行させることによって、各苗条の条間を略一定に維持することができる。
【００２２】
前述の油圧シリンダ５は、昇降リンク機構４を介して植付作業機６を昇降させる。油圧
シリンダ５は、図５に示されるコントロールバルブ２３によって伸縮が制御される。該コントロールバルブ２３には、回動してコントロールバルブ２３の状態を切り替える操作軸が設けられている。操作軸の回動角度の範囲に応じて、コントロールバルブ２３が複数のポジションに切り換えられ、油圧シリンダ５の状態を切り換える
【００２３】
コントロールバルブ２３の操作軸は、操作モータ２６の駆動によってアーム３５を介して回動操作される。前述の植付クラッチは、操作モータ２６の近傍に設けられた操作アーム２７の揺動により入り切り操作される。
【００２４】
上記操作アーム２７は、操作カム２８のカム面（周面）によって操作される。操作カム２８は、操作モータ２６の駆動により回転する。操作カム２８の回転と操作軸の回動とは連動する。以上のように植付作業機６の昇降及び植付部１９の駆動の入り切りは、操作モータ２６の回転制御によってコントロールされる。
【００２５】
油圧シリンダ５への圧油の流れ及び油圧シリンダ５からオイルタンクへの圧油の流れを止めるコントロールバルブ２３の固定ポジションで、油圧シリンダ５は伸縮がロックされ、植付作業機６は所定高さでの固定状態となる。
【００２６】
圧油を油圧シリンダ５側に送るコントロールバルブ２３の上昇ポジションで、油圧シリンダ５が伸び作動し、植付作業機６は上昇状態となる。油圧シリンダ５からの圧油をオイルタンクに戻すことができ、フロート１８の接地によって植付作業機６側からのフィードバックに基づき油圧シリンダ５を自動伸縮させるコントロールバルブ２３の下降・自動ポジションでは、植付作業機６は下降・自動状態となる。
【００２７】
植付作業機６は下降・自動状態では、フロート１８の非接地状態で植付作業機６の自重により、油圧シリンダ５が縮作動して下降し、下降状態からフロート１８が接地して下降を停止すると自動的に圃場面に追従可能な自動状態となる。下降を停止した植付作業機６の下降・自動状態において操作モータ２６を駆動して植付クラッチを入り状態とすることによって、植付部１９側の駆動が開始され、植付作業機６は植付状態となる。
【００２８】
図６に示されるように、上記操作モータ２６は、マイコンユニットを備えた制御装置３６の出力側に接続されている。制御装置３６の入力側には、前述の昇降操作レバー１２と、モード切換スイッチＡ１５と、モード切換スイッチＢ２０と、操作カム２８の回転角度を検出するポテンショメータ３７と、走行距離の検出用の回転センサ３８と、植付作業を行う場合に予め押しておく植付作業準備スイッチ３９とが接続されている。
【００２９】
コントロールバルブ２３の操作軸の回動角度と操作カム２８の回転角度とは対応するため、上記ポテンショメータ３７によってコントロールバルブ２３のポジションと植付クラッチの入り切り状態が検出され、植付部１９の作動を含めた植付作業機６の状態を検出することができる。
【００３０】
上記回転センサ３８は、リヤアクスルに駆動力を伝動するプロペラシャフトの回転数を検出するように設置されている。回転センサは上記プロペラシャフトの回転に伴ってパルスを出力する。パルス数によって走行距離を検出することができる。
【００３１】
制御装置３６側には、操作モータ２６の駆動によって、植付作業機６の昇降と駆動を制御する昇降駆動プログラムが備えられている。制御装置３６は、該昇降駆動プログラムに基づいて作動することによって、植付作業機６の昇降と駆動を制御する昇降駆動手段として機能する。
【００３２】
昇降駆動手段による植付作業機６の昇降駆動制御は、図７のフローチャートに示されるように、まずステップＳ１において、昇降操作レバー１２の昇降操作の有無をチェックする。
【００３３】
ステップＳ１において昇降操作レバー１２の上げ操作を検出した場合は、ステップＳ２に進み、植付作業機６の状態をチェックする。ステップＳ２において植付作業機６が上昇状態の場合はリターンする。ステップＳ２において植付作業機６が上昇状態以外の場合は、ステップＳ３に進み、再度植付作業機６の状態をチェックする。
【００３４】
ステップＳ３において植付作業機６が固定状態の場合は、ステップＳ４に進み、操作モータ２６を駆動し、コントロールバルブ２３を上昇ポジションとし、植付作業機６を上昇状態に切り換え、その後リターンする。ステップＳ３において植付作業機６が固定状態以外の場合は、ステップＳ５に進み、再度植付作業機６の状態をチェックする。
【００３５】
ステップＳ５において植付作業機６が下降・自動状態の場合は、ステップＳ６に進み、植付作業機６が下降動作を停止しているか否かをチェックする。ステップＳ６において植付作業機６の下降動作が停止している場合は、ステップＳ４に進み、操作モータ２６を駆動し、コントロールバルブ２３を上昇ポジションとし、植付作業機６を上昇状態に切り換え、その後リターンする。
【００３６】
ステップＳ６において植付作業機６の下降動作が停止していない場合は、ステップＳ７に進み、操作モータ２６を駆動し、コントロールバルブ２３を固定ポジションとし、植付作業機６を固定状態に切り換え、その後リターンする。
【００３７】
ステップＳ５において植付作業機６が植付状態の場合は、ステップＳ８に進み、モード切換スイッチＡの入り切り（ＯＮ，ＯＦＦ）チェックを行う。モード切換スイッチＡ１５がＯＦＦの場合は、ステップＳ９に進み、コントロールバルブ２３を下降・自動ポジションとするとともに、操作カム２８によって植付クラッチを切り作動させ、植付作業機６を下降・自動状態に切り換え、その後リターンする。
【００３８】
ステップＳ８において、モード切換スイッチＡ１５がＯＮの場合は、ステップＳ１０に進み、ステップＳ１での昇降操作レバー１２の上げ操作時点からの回転センサ３８のパルス数をチェックする。回転センサ３８からのパルス数が予め定められている所定数を越えていない場合、つまり昇降操作レバー１２の上げ操作時点からの走行距離が予め定められている規定距離に達しない場合は、リターンする。
【００３９】
ステップＳ１０において、回転センサ３８からのパルス数が予め定められている所定数を越えている場合、つまり昇降操作レバー１２の上げ操作時点からの走行距離が規定距離に達した場合は、ステップＳ１１に進み、モード切換スイッチＢ２０の入り切り（ＯＮ，ＯＦＦ）をチェックする。
【００４０】
ステップＳ１１においてモード切換スイッチＢ２０がＯＮの場合は、ステップＳ１２に進み、コントロールバルブ２３を上昇ポジションとするとともに、操作カム２８によって植付クラッチを切り作動させ、植付作業機６を上昇状態に切り換え、その後リターンする。
【００４１】
ステップＳ１１においてモード切換スイッチＢ２０がＯＦＦの場合は、ステップＳ１３に進み、コントロールバルブ２３を自動・下降ポジションとするとともに、操作カム２８によって植付クラッチを切り作動させ、植付作業機６を自動・下降状態に切り換え、その後リターンする。
【００４２】
一方ステップＳ１において昇降操作レバー１２の下げ操作を検出した場合は、ステップＳ１４に進み、植付作業準備スイッチ３９の入り切り（ＯＮ，ＯＦＦ）をチェックする。植付作業準備スイッチ３９がＯＮの場合は、ステップＳ１５に進み、植付作業機６の状態をチェックする。
【００４３】
ステップＳ１５において、植付作業機６が上昇状態の場合は、ステップＳ１６に進み、操作モータ２６を駆動し、コントロールバルブ２３を固定ポジションとし、植付作業機６を固定状態に切り換え、その後リターンする。植付作業機６が上昇状態以外の場合は、ステップＳ１７に進み、再度植付作業機６の状態をチェックする。
【００４４】
ステップＳ１７において植付作業機６が固定状態の場合は、ステップＳ１８に進み、操作モータ２６を駆動し、コントロールバルブ２３を下降・自動ポジションとし、植付作業機６を下降・自動状態に切り換え、その後リターンする。
【００４５】
ステップＳ１７において植付作業機６が下降・自動状態の場合は、ステップＳ１９に進み、モード切換スイッチＡ１５の入り切り（ＯＮ，ＯＦＦ）チェックを行う。モード切換スイッチＡ１５がＯＮの場合は、ステップＳ２０に進み、ステップＳ１での昇降操作レバー１２の下げ操作時点からの回転センサのパルス数３８をチェックする。
【００４６】
ステップＳ２０において、回転センサ３８からのパルス数が予め定められている所定数を越えていない場合、つまり昇降操作レバー１２の下げ操作時点からの走行距離が予め定められている規定距離に達しない場合は、リターンする。
【００４７】
ステップＳ２０において、回転センサ３８からのパルス数が予め定められている所定数を越えている場合、つまり昇降操作レバー１２の下げ操作時点からの走行距離が規定距離に達した場合は、ステップＳ２１に進み、操作カム２８によって植付クラッチを入り作動させ、植付作業機６を植付状態に切り換え、その後リターンする。
【００４８】
ステップＳ１９において、モード切換スイッチＡ１５がＯＦＦの場合は、ステップＳ２２に進み、植付作業機６が下降動作を停止しているか否かをチェックする。ステップＳ２２において植付作業機６の下降動作が停止している場合は、ステップＳ２３に進み、操作カム２８によって植付クラッチを入り作動させ、植付作業機６を植付状態に切り換え、その後リターンする。ステップＳ２２において植付作業機６の下降動作が停止していない場合は、ステップＳ２４に進み、システムを植付クラッチ待ち状態とし、リターンする。
【００４９】
ステップＳ１４において植付作業準備スイッチ３９がＯＦＦの場合は、ステップＳ２５に進み、植付作業機６の状態をチェックする。ステップＳ２５において植付作業機６が上昇状態の場合は、ステップＳ１６に進み、操作モータ２６を駆動し、コントロールバルブ２３を固定ポジションとし、植付作業機６を固定状態に切り換え、リターンする。
【００５０】
ステップＳ２５において植付作業機６が上昇状態以外の場合は、ステップＳ２６に進み、再度植付作業機６の状態をチェックする。ステップＳ２６において植付作業機６が固定状態の場合は、ステップＳ２７に進み、操作モータ２６を駆動し、コントロールバルブ２３を下降・自動ポジションとし、植付作業機６を下降状態に切り換え、リターンする。植付作業機６が固定状態以外の場合は、そのままリターンする。
【００５１】
ステップＳ１において昇降操作レバー１２の昇降操作を検出しなかった場合は、ステップＳ２８に進み、システムが植付クラッチ待ち状態か否かをチェックする。ステップＳ２８においてシステムが植付クラッチ待ち状態であった場合は、ステップＳ２９に進み、植付作業機６が下降動作を停止しているか否かをチェックする。
【００５２】
ステップＳ２９において植付作業機６の下降動作が停止している場合は、ステップＳ３０に進み、操作カム２８によって植付クラッチを入り作動させ、植付作業機６を植付状態に切り換え、その後リターンする。ステップＳ２８においてシステムが植付クラッチ待ち状態でない場合、ステップＳ２９において植付作業機６の下降動作が停止していない場合は、リターンする。
【００５３】
以上によりモード切換スイッチＡ１５をＯＮとすることによって、植付作業機６が植付状態のときに、昇降操作レバー１２を上げ操作すると、昇降操作レバー１２の上げ操作時点から規定距離走行後、植付クラッチが切れ、植付作業が停止される。このときモード切換スイッチＢ２０がＯＮの場合は植付クラッチが切れると同時に植付作業機６が上昇する。ただしモード切換スイッチＢ２０がＯＦＦの場合は植付クラッチが切れ、植付作業機６は自動・下降状態のまま維持される。
【００５４】
モード切換スイッチＡ１５をＯＦＦとすることによって、植付作業機６が植付状態のときに、昇降操作レバー１２を上げ操作すると、昇降操作レバー１２の上げ操作時点で植付クラッチが切れ、植付作業機６が下降・自動状態に切り換えられる。植付作業機６がフロート１８の接地等によって下降・自動状態のまま停止している場合や植付作業機６が所定の高さで固定されている場合において、昇降操作レバー１２を上げ操作すると、植付作業機６は上昇を開始する。
【００５５】
植付作業機６の下降中に、昇降操作レバー１２を上げ操作すると、植付作業機６は昇降操作レバー１２の上げ操作時点での高さで固定される。植付作業機６の上昇中に昇降操作レバー１２を上げ操作しても植付作業機６はかわらず上昇を継続する。
【００５６】
また植付作業準備スイッチ３９がＯＮの状態で、モード切換スイッチＡ１５をＯＮとすることによって、植付作業機６が下降・自動状態のときに、昇降操作レバー１２を下げ操作すると、昇降操作レバー１２の下げ操作時点から規定距離走行後植付クラッチが入り、植付作業が開始される。
【００５７】
植付作業準備スイッチ３９がＯＮの状態で、モード切換スイッチＡ１５をＯＦＦとすることによって、植付作業機６がフロート１８の接地等によって下降・自動状態のまま停止している場合に、昇降操作レバー１２を下げ操作すると、昇降操作レバー１２の下げ操作時点で植付クラッチが入り、植付作業が開始される。ただし植付作業機６の下降中に、昇降操作レバー１２を下げ操作すると、フロート１８の接地によって下降が停止すると同時に植付クラッチが入り、植付作業が開始される。
【００５８】
植付作業準備スイッチ３９がＯＦＦの状態では、植付作業機６は植付状態には切り換わらない。植付作業機６が所定の高さで固定されている場合において、昇降操作レバー１２を下げ操作すると、植付作業機６は下降を開始する。植付作業機６の上昇中に、昇降操作レバー１２を下げ操作すると、植付作業機６は昇降操作レバー１２の下げ操作時点での高さで固定される。
【００５９】
次に本乗用田植機による植付作業形態について説明する。予め植付作業準備スイッチ３９をＯＮとしておき、図８に示されるように、往復植付走行の最初の１行程を植え始めるにあたり、枕地を所定幅（例えば、２行程で植付が可能な幅）を残した位置Ａから植付を開始し、枕地を前記所定幅残したＢ位置で最初の１行程目の植付を終了する。
【００６０】
その後走行機体１を１８０度旋回させて、前行程で植えた隣接する既植苗条の苗にトレースマーカ３５が近接又はわずかに接触するように沿わせ、隣接既植苗条と現行程の植付苗との間隔を一定に維持して植付走行を開始し、次行程での植付走行を行い、以上を繰り返して往復植付作業を行う。その後残った枕地を周回植付け走行する。
【００６１】
前述の規定距離は、トレースマーカ３５の位置から植付部１９による植付位置Ｘまでの前後距離となっている。このため上記次工程での植付走行時に、トレースマーカ３５が前行程で植えた隣接する既植苗条の植え終わりの苗の真横に位置して該苗を指し示す位置Ｃの時点で、モード切換スイッチＡ１５がＯＮとなった環境において、昇降操作レバー１２を下方に揺動させると、上記既植苗条の植え終わりの苗の真横から苗を植え始めるまで植付作業を行うことなく走行機体１が走行する。
【００６２】
またトレースマーカ３５が前行程で植えた隣接する既植苗条の植え始めの苗の真横に位置して該苗を指し示す位置Ｄの時点で、モード切換スイッチＡ１５がＯＮとなった環境において、昇降操作レバー１２を上方に揺動させると、上記既植苗条の植え始めの苗の真横に植え終わりの苗を植え付けるまで走行機体１が植付走行する。
【００６３】
このため上記往復植付作業において、モード切換スイッチＡ１５をＯＮとしておき、図８におけるＣに示されるように、トレースマーカ３５が前行程で植えた隣接する既植苗条の植え終わりの苗の真横に位置して、該苗を指し示したときに、昇降操作レバー１２を下方に揺動させると、走行機体１がＣ’に位置した時点から植付が開始され、隣接する既植苗条の植え終わりの苗の真横から苗が植え始められる。
【００６４】
またモード切換スイッチＡをＯＮとしておき、図６におけるＤに示されるように、トレースマーカ３５が前行程で植えた隣接する既植苗条の植え始めの苗の真横に位置して該苗を指し示したときに、昇降操作レバー１２を上方に揺動させると、走行機体１がＤ’に位置するまで植付が継続され、隣接する既植苗条の植え始めの苗の真横に植え終わりの苗を植付ける。
【００６５】
これにより往復植付作業によって、座席９に座った作業者が後方を振り返ることなく、簡単な構造及び制御によって、植付けられる各苗条の植え始め及び植え終わり位置が揃い、周回植付け走行時に枕地に植付けた苗と、往復植付け走行によって植付けた苗との間に大きな隙間ができたり、既に往復植付走行によって植付けた苗と重複して植付ける等の不都合が防止され、圃場に対する植付けの効率が向上する。
【００６６】
また隣接する既植苗列を指し示すポインタとして上記トレースマーカ３５が兼用して使用されるため、専用のポインタを用意する必要がなく、コストアップを抑制することもできる。
【００６７】
一方図９に示されるように、ステアリングハンドル１３上に昇降操作レバー１２とは別の植付を操作する植付スイッチ４１を設けるように構成してもよい。この場合図１０に示されるように前述のモード切換スイッチＡ１５は省略することができ、フロント操作パネル１０上には、モード切換スイッチＢ２０を設ければよい。図１１に示されるように、制御装置３６の入力側に植付スイッチ４１を接続しておく。
【００６８】
本実施形態において、走行機体１はＣＶＴ無段変速装置を搭載している。回転センサ３８は、ＣＶＴ無段変速装置の出力回転を検出するように配置されている。図１２に示されるように、ＣＶＴ無段変速装置の出力プーリ４２からトランスミッションの入力プーリ４３にベルト４４によって駆動力が伝動されているため、上記入力プーリ４３の回転数を回転センサ３８が検出するように構成されている。
【００６９】
上記のように、回転センサ３８により、トランスミッションの上流側で、ＣＶＴ無段変速装置の影響を受けにくいトランスミッションへの入力プーリ４３の回転数を検出することによって、比較的高回転を検出するため、走行距離に対して出力するパルス数が増加し、シンプルで低コストな構成で、走行距離の測定誤差は小さくなる。
【００７０】
上記回転センサ３８による回転数の検出構成を前述の実施形態に採用することもできる。なお図９〜図１２に示される本実施形態の他の構造は、図１〜図６に従っており、同一符号は前述の実施形態と同一構造であり、同一機能については説明を割愛する。
【００７１】
制御装置３６側には、植付スイッチ４１の操作に基づく操作モータ２６の駆動によって、植付作業機６の昇降と駆動を制御する植付スイッチ駆動プログラムが予め備えられている。これにより制御装置３６が、該植付スイッチ駆動プログラムに基づいて作動することによって、植付スイッチ４１の操作に基づく植付作業機６の昇降と駆動を制御する昇降駆動手段として機能する。
【００７２】
該昇降駆動手段による植付作業機６の昇降駆動制御は、図１３のフローチャートに示されるように、ステップＳ１において植付スイッチ４１の操作の有無をチェックする。植付スイッチ４１の操作があった場合は、ステップＳ２に進み植付作業機６の状態をチェックする。
【００７３】
ステップＳ２において植付作業機６が上昇状態以外の場合は、ステップＳ３に進み、再度植付作業機６の状態をチェックする。ステップＳ３において植付作業機６が固定状態以外の場合は、ステップＳ４に進み、ステップＳ１での植付スイッチ４１の操作時点からの回転センサ３８のパルス数をチェックする。回転センサ３８からのパルス数が予め定められている所定数を越えていない場合、つまり植付スイッチ４１の操作時点からの走行距離が予め定められている規定距離に達しない場合は、リターンする。
【００７４】
ステップＳ４において、回転センサ３８からのパルス数が予め定められている所定数を越えている場合、つまり植付スイッチ４１の操作時点からの走行距離が規定距離に達した場合は、ステップＳ５に進み、植付作業機６の状態をチェックする。
【００７５】
ステップＳ５において植付作業機６が下降・自動状態の場合は、ステップＳ６に進み、操作カム２８によって植付クラッチを入り作動させ、植付作業機６を植付状態に切り換え、その後リターンする。
【００７６】
ステップＳ５において、植付作業機６が植付状態の場合は、ステップＳ７に進み、モード切換スイッチＢ２０の入り切り（ＯＮ，ＯＦＦ）をチェックする。モード切換スイッチＢ２０がＯＮの場合は、ステップＳ８に進み、コントロールバルブ２３を上昇ポジションとするとともに、操作カム２８によって植付クラッチを切り作動させ、植付作業機６を上昇状態に切り換え、その後リターンする。
【００７７】
ステップＳ７においてモード切換スイッチＢ２０がＯＦＦの場合は、ステップＳ９に進み、コントロールバルブ２３を自動・下降ポジションとするとともに、操作カム２８によって植付クラッチを切り作動させ、植付作業機６を自動・下降状態に切り換え、その後リターンする。
【００７８】
上記により植付作業を開始（植付部１９を駆動）するために、フロート１８が接地した植付作業機６の下降・自動状態から植付スイッチ４１を操作する（押す）と、植付スイッチ４１の操作時点から規定距離走行後植付クラッチが入り、植付作業が開始される。
【００７９】
また植付作業を停止（植付部１９を停止）するために、植付作業機６の植付状態から植付スイッチ４１を操作する（押す）と、モード切換スイッチＢ２０がＯＮの場合は植付クラッチが切れ、植付作業が停止されると同時に植付作業機６が上昇し、モード切換スイッチＢ２０がＯＦＦの場合は植付クラッチが切れ、植付作業が停止されるが、植付作業機６は自動・下降状態のまま維持される。
【００８０】
これにより前述のように往復植付作業によって植付作業を行う場合、トレースマーカ３５が前行程で植えた隣接する既植苗条の植え終わりの苗の真横に位置して該苗を指し示したとき、及びトレースマーカ３５が前行程で植えた隣接する既植苗条の植え始めの苗の真横に位置して該苗を指し示したときに、植付スイッチ４１によって植付作業の開始及び停止植付を操作することにより、上記同様に植え付けられる各苗条の植え始め及び植え終わり位置が揃い、周回植付け走行時に枕地に植付けた苗と、往復植付け走行によって植付けた苗との間に大きな隙間ができたり、既に往復植付走行によって植付けた苗と重複して植付ける等の不都合が防止され、圃場に対する植付けの効率が向上する。
【００８１】
なお上記いずれの実施形態においても、モード切換スイッチＢ２０の操作によって、一列の苗列の植付終了時点での植付作業機６の状態を、上昇又は植付け高さ維持のいずれかに選択することができる。これにより圃場条件や作業条件に応じて、植付作業機６の状態
を上記いずれかから容易に選択することができ、作業性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】乗用田植機の平面図である。
【図２】乗用田植機の側面図である。
【図３】ステアリングハンドル部分の斜視図である。
【図４】フロント操作パネル部分の平面図である。
【図５】コントロールバルブ部分の側面図である。
【図６】制御装置回りのブロック図である。
【図７】昇降駆動制御のフローチャート図である。
【図８】植付作業形態を示す平面概要図である。
【図９】他の実施形態の乗用田植機の平面図である。
【図１０】他の実施形態のフロント操作パネル部分の平面図である。
【図１１】他の実施形態の制御装置回りのブロック図である。
【図１２】他の実施形態の乗用田植機の側面図である。
【図１３】他の実施形態の昇降駆動制御のフローチャート図である。
【符号の説明】
【００８３】
１ 走行機体
６ 植付作業機
９ 座席
１２ 昇降操作レバー（操作具）
３５ トレースマーカ（マーカ）
３６ 制御装置（制御部）
４１ 植付スイッチ（操作具）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転用の座席（９）を有した走行機体（１）と、座席（９）の後方に連結された植付作業機（６）とを備え、上記座席（９）の前方に、隣接する既植苗列を指し示すポインタを走行機体（１）に一体的に設けた移植機において、走行機体（１）の進行方向における前記既植苗列の終端位置をポインタが指し示した時点で操作される操作具（１２），（４１）と、該操作具（１２），（４１）の操作時点から走行機体（１）の所定距離走行後、植付作業機（６）の植付駆動を停止させる制御部（３６）とを設け、該操作具（１２），（４１）の操作により、一列の苗の植え付け作業において、植付終端位置を隣接苗列の端部位置に一致させる移植機。
【請求項２】
運転用の座席（９）を有した走行機体（１）と、座席（９）の後方に連結された植付作業機（６）とを備え、上記座席（９）の前方に、隣接する既植苗列を指し示すポインタを走行機体（１）に一体的に設けた移植機において、走行機体（１）の進行方向における前記既植苗列の始端位置をポインタが指し示した時点で操作される操作具（１２），（４１）と、該操作具（１２），（４１）の操作時点から走行機体（１）の所定距離走行後、植付作業機（６）の植付駆動を開始させる制御部（３６）とを設け、該操作具（１２），（４１）の操作により、一列の苗の植え付け作業において、植付始端位置を隣接苗列の端部位置に一致させる移植機。
【請求項３】
ポインタが、走行機体（１）の植付走行時に、隣接する既植苗列に沿わせることにより、植付苗の各条間を一定に維持するマーカ（３５）からなる請求項１又は２の移植機。
【請求項１】
運転用の座席（９）を有した走行機体（１）と、座席（９）の後方に連結された植付作業機（６）とを備え、上記座席（９）の前方に、隣接する既植苗列を指し示すポインタを走行機体（１）に一体的に設けた移植機において、走行機体（１）の進行方向における前記既植苗列の終端位置をポインタが指し示した時点で操作される操作具（１２），（４１）と、該操作具（１２），（４１）の操作時点から走行機体（１）の所定距離走行後、植付作業機（６）の植付駆動を停止させる制御部（３６）とを設け、該操作具（１２），（４１）の操作により、一列の苗の植え付け作業において、植付終端位置を隣接苗列の端部位置に一致させる移植機。
【請求項２】
運転用の座席（９）を有した走行機体（１）と、座席（９）の後方に連結された植付作業機（６）とを備え、上記座席（９）の前方に、隣接する既植苗列を指し示すポインタを走行機体（１）に一体的に設けた移植機において、走行機体（１）の進行方向における前記既植苗列の始端位置をポインタが指し示した時点で操作される操作具（１２），（４１）と、該操作具（１２），（４１）の操作時点から走行機体（１）の所定距離走行後、植付作業機（６）の植付駆動を開始させる制御部（３６）とを設け、該操作具（１２），（４１）の操作により、一列の苗の植え付け作業において、植付始端位置を隣接苗列の端部位置に一致させる移植機。
【請求項３】
ポインタが、走行機体（１）の植付走行時に、隣接する既植苗列に沿わせることにより、植付苗の各条間を一定に維持するマーカ（３５）からなる請求項１又は２の移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００６−３３３７２４（Ｐ２００６−３３３７２４Ａ）
【公開日】平成１８年１２月１４日（２００６．１２．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１５９１４８（Ｐ２００５−１５９１４８）
【出願日】平成１７年５月３１日（２００５．５．３１）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１２月１４日（２００６．１２．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年５月３１日（２００５．５．３１）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
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