移植機
【課題】案内溝を形成する作溝装置と、該案内溝内を走行して進行方向を案内する誘導輪を設けた誘導装置を備えた移植機において、案内溝を深く且つ崩れにくく形成する。また、円弧状の案内溝から誘導輪がはずれないようにする。
【解決手段】作溝装置は機体の側方から突出させて設けた溝付け輪と、該溝付け輪の進行方向の前側に配置した作溝板を備え、誘導装置は、前記機体の前端部に左右水平方向に揺動自在に軸着した第１揺動アームと、前記揺動アームの前端に上下方向に回転可能に軸着した第２揺動アームと、前記第２揺動アームの前端に左右水平方向に揺動自在に軸着した水平アームと、前記水平アームに支持材を介して連結した誘導輪軸受材と、前記誘導輪軸受材に回転自在に軸支された前誘導輪と後誘導輪とを直列に備えている。該前後誘導輪は後誘導輪の規制力を低減している。
【解決手段】作溝装置は機体の側方から突出させて設けた溝付け輪と、該溝付け輪の進行方向の前側に配置した作溝板を備え、誘導装置は、前記機体の前端部に左右水平方向に揺動自在に軸着した第１揺動アームと、前記揺動アームの前端に上下方向に回転可能に軸着した第２揺動アームと、前記第２揺動アームの前端に左右水平方向に揺動自在に軸着した水平アームと、前記水平アームに支持材を介して連結した誘導輪軸受材と、前記誘導輪軸受材に回転自在に軸支された前誘導輪と後誘導輪とを直列に備えている。該前後誘導輪は後誘導輪の規制力を低減している。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に野菜や花の苗を移植する移植機に関し、詳しくは、圃場を走行する移植機を自動操縦可能とするために走行用の案内溝を形成する作溝装置と形成された案内溝に沿って機体の進行方向を誘導する誘導装置を備えた移植機において、作溝装置と誘導装置の改良を図るものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の作溝装置と誘導装置とを備えた移植機として、本出願人は先に特許第３８７３８４７号公報（特許文献１）、特開２００３−１６４２０２号公報（特許文献２）を提供している。
【０００３】
前記特許文献２の移植機は、図８および図９に示すように、機体１の前側中央位置に植付装置２を備えると共に、機体１の後端に左右両側方に突出させた作溝装置３を備え、機体１の走行に沿って作溝装置３の溝付け輪４Ａ、４Ｂで案内溝Ｍを形成し、前工程で形成された案内溝Ｍ内に誘導装置６の前後誘導輪５Ａ、５Ｂを添わせて案内し機体１を自動操縦できる構成としている。
【０００４】
前記作溝装置３の溝付け輪４Ａ、４Ｂはバネにより接地方向に付勢し、算盤形状の溝付け輪を圃場の表面に押圧してＶ形状の案内溝Ｍを形成している。
また、誘導装置６は機体１の前端から上下方向に回転可能にアーム７を突出させ、該アーム７の先端に支持筒８を固定し、該支持筒８に誘導輪の支持フレーム９を左右方向に回転可能に取り付け、該支持フレーム９の前後両端に前後誘導輪５Ａ、５Ｂの主軸を回転自在に軸支している。該支持フレーム９は支持筒８に取り付けた前後中心位置を支点として回転し、該回転支点と前誘導輪５Ａとの距離と後誘導輪５Ｂとの距離は同一または、前誘導輪５Ａ側が短くなっている。
【０００５】
特許文献１の誘導装置では、機体に揺動自在に軸支した第１揺動アームと、該第１揺動アームの先端に上下方向に回転可能に軸支した第２揺動アームを備え、該第２揺動アームの前端に前後誘導輪を取り付けた支持フレームを取り付けた構成としている。該支持フレームに対する前後誘導輪の取り付けは特許文献２と同様で、支持フレームの前後中心の支持点を挟ん前後両側に前後誘導輪の主軸を取り付けている。
【０００６】
【特許文献１】特許第３８７３８４７号公報
【特許文献２】特開２００３−１６４２０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前記のように、従来提供している移植機における作溝装置の溝付け輪は、バネで接地方向に付勢した溝付け輪で案内溝を形成しているため、土質や土壌が硬い場合には、溝付け輪がバネに抗して浮き上がりやすくなり、十分な深さを有する案内溝の形成が困難であると共に、案内溝の両側の斜面が崩れやすい等の問題がある。
【０００８】
また、誘導装置の前後誘導輪は案内溝が真っすぐに形成されている部分では、誘導輪は機体の進行方向と同一方向に直進して案内溝を転動し、其の際、前後２輪の誘導輪を設けていることで前誘導輪の横方向移動を後誘導輪で規制して直進性を保持している。
しかしながら、案内溝が湾曲している箇所では、後誘導輪による横方向の規制が強くなり過ぎて前誘導輪が案内溝の側壁に乗り上げやすくなる問題がある。
【０００９】
即ち、図１０に示すように、案内溝Ｍが湾曲している箇所では、前後誘導輪５Ａ、５Ｂが案内溝Ｍの回転軌跡に沿うように、これら前後誘導輪を支持する支持フレーム９が左右方向に回転するが、支持フレーム９は前後方向の中心位置の回転支点Ｐに対して前後誘導輪５Ａ、５Ｂの主軸との距離Ｌｏが同一または前誘導輪５Ａ側の距離が短いため、前後誘導輪５Ａと５Ｂの主軸の横方向の移動量は同一または前誘導輪の横方向移動量が大となる。よって、後誘導輪５Ｂが案内溝Ｍの外周壁Ｍ−１に接触すると、前誘導輪５Ａは案内溝Ｍの内周壁Ｍ−２を乗り上げ、案内溝Ｍから外れやすくなり、案内溝に沿って誘導輪を走行させて行う自動操縦が困難となる問題がある。
【００１０】
本発明は前記問題に鑑みてなされたもので、作溝装置により案内溝を深く且つ側面の崩れを発生しないように案内溝を形成し、かつ、該案内溝の湾曲箇所においても誘導輪が案内溝から外れることなく、案内溝に追従できるようにすることを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記課題を解決するため、本発明は、圃場の表面に走行用の案内溝を形成する作溝装置と、前記案内溝に沿って機体の進行方向を誘導する誘導装置とを機体に装着している移植機において、
前記作溝装置は、機体の側方から突出させて設けた溝付け輪と、該溝付け輪の進行方向の前側に配置した作溝板を備え、
前記誘導装置は、前記機体の前端部に左右水平方向に揺動自在に軸着した第１揺動アームと、前記揺動アームの前端に上下方向に回転可能に軸着した第２揺動アームと、前記第２揺動アームの前端に左右水平方向に揺動自在に軸着した水平アームと、前記水平アームに支持材を介して連結した誘導輪軸受材と、前記誘導輪軸受材に回転自在に軸支された前誘導輪と後誘導輪とを直列に備えている移植機を提供している。
【００１２】
前記作溝装置は、機体の左右方向のフレームの先端部に上下方向に回転可能に取り付けたシャフトの先端に前記溝付け輪の軸受材を接地方向に付勢して取り付け、該溝付け輪は外周面を断面Ｖ形状とした算盤形状とし、かつ、前記軸受材の前側に前記作溝板を下端に固定した支持材を連結し、該作溝板は圃場に向かって鋭角状と突出させた先端が前側下方に傾斜し、該先端の位置は前記溝付け輪の下端面より下方へ突出し、該作溝板により前記溝付け輪で圃場に案内溝を形成する前に圃場の表面の土をほぐすようにしている。
【００１３】
前記のように、溝付け輪で圃場に案内溝を形成する直前で“ソリ”状の作溝板により圃場の土をほぐしている。該構成とすると、圃場の土壌が硬い場合でも、予め土がほぐされているため、硬い土壌であっても溝付け輪が浮き上がらずに土中に入り込みやすくなり、溝付け輪により深い案内溝を形成できる。それに伴い、案内溝の両側壁も溝付け輪によりしっかりと整地され、側壁が崩れにくい案内溝を形成することができる。
【００１４】
また、本発明は、圃場の表面に走行用の案内溝を形成する作溝装置と、前記案内溝に沿って機体の進行方向を誘導する誘導装置とを機体に装着している移植機において、
前記作溝装置は、機体の側方から突出させて設けた溝付け輪を備え、
前記誘導装置は、前記機体の前端部に左右水平方向に揺動自在に軸着した第１揺動アームと、前記揺動アームの前端に上下方向に回転可能に軸着した第２揺動アームと、前記第２揺動アームの前端に左右水平方向に揺動自在に軸着した水平アームと、前記水平アームに支持材を介して連結した誘導輪軸受材と、前記誘導輪軸受材に回転自在に軸支された前誘導輪と後誘導輪とを直列に備え、
前記前誘導輪の接地荷重は後誘導輪の接地荷重よりも大とし、かつ、前記第２揺動アームに軸着した水平アームの後端の水平回転軸位置と前記前誘導輪の主軸位置の距離は前記水平回転軸位置と前記後誘導輪の主軸位置との距離より大としている移植機を提供している。
【００１５】
前記作溝装置により形成された案内溝内に、誘導装置の前後誘導輪を走行させて進行方向を案内する際、前後誘導輪を設けていることで、案内溝が直線方向の場合、後誘導輪により前誘導輪の横移動を規制して案内溝を直線状に走行させることができる。
また、案内溝が円弧状となっている領域では、後誘導輪の接地荷重を前誘導輪の接地荷重よりも小さくしていると共に 回転主軸と後誘導輪の主軸間の距離を前誘導輪と主軸間の距離よりも小さくして、後誘導輪の横方向移動量を前誘導輪の横方向移動量よりも小さくしているため、後誘導輪による前誘導輪の規制が減少できる。よって、円弧状の案内溝内に前誘導輪を案内溝の内周壁側に横移動させ、後誘導輪を外周壁側に横移動させて案内溝に追従させる際、後誘導輪を案内溝の円弧に沿って外周壁側に移動しても前誘導輪が内周壁に乗り上げて、案内溝から外れることを抑制・防止できる。
その結果、前後誘導輪が案内溝から外れることなく、案内溝が円弧状となっている領域においても案内溝に追従でき、誘導輪による自動操縦ができる。
【００１６】
前記水平アームの後端に二股に分岐させた回転規制部を設け、該回転規制部の隙間に前記第２揺動アームの前部を挟み、該水平アーム、該水平アームに連結した前記誘導輪軸受材および前記前後誘導輪の左右回転角度を規制している事が好ましい。
前後誘導輪が円弧状の案内溝の曲率に沿って左右方向に回転する揺動は第１揺動アームを左右方向の揺動自在に連結していることで可能とし、案内溝内での前後誘導輪の横移動は水平アームの左右回転方向の揺動して行っているが、この揺動角度を前記のように回転規制部で規制していることで、前後誘導輪が案内溝内で大きく横移動することが防止できる。よって、より確実に前後誘導輪が案内溝から外れるのを防止できる。
この、回転規制角度は案内溝の横幅に応じるが、左右５度未満とすることが好ましい。
【００１７】
前記誘導装置の前後誘導輪が案内溝に沿って走行することで、該前後誘導輪の動作を左右の前輪に伝動して、前輪の進行方向を自動的に操舵し、かつ、運転者が操作杆またはハンドルで操作して前輪の進行方向を操舵できるようにしている。
【発明の効果】
【００１８】
前述したように、本発明の移植機では、圃場の案内溝を形成する溝付け輪の進行方向直前に“ソリ”状の作溝板で圃場の表面の土をほぐしているため、溝付け輪が土中にしっかりと食い込ませて深く且つ崩れにくい案内溝を形成することができる。よって、前工程で形成した案内溝内に誘導装置の誘導輪を走行させる際に、誘導輪が案内溝を走行しやすくなると共に案内溝から誘導輪が外れにくくすることができる。
【００１９】
また、案内溝内を走行する前後誘導輪を設けた誘導装置では、後誘導輪の接地荷重を前誘導輪の接地荷重よりも小さくすると共に、後誘導輪の案内溝内での横方向移動量が前誘導輪の反対側への横方向移動量よりも小さくしている。このように、後誘導輪の規制を低減していることで、円弧状となっている案内溝内を走行する領域において、前誘導輪が案内溝の側壁に乗り上げて、案内溝から外れることを抑制・防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態の移植機を図１乃至図７を参照して説明する。
移植機１０は野菜、花のポット苗を圃場に移植する四輪型移植機であり、左右前輪１２と左右後輪１３により支承された機体１１の後端に運転席１４を搭載し、該運転席１４の側方に左右前輪１２を操舵する操作杆１５を設けている。
機体１１の中央部にポット苗を圃場に植え付ける植付装置１６を備え、かつ、植付装置１６と後輪１３等を駆動する原動機としてのエンジン８を備えている。
【００２１】
機体１１は、メインフレームとして、前後長さ方向に延在する左右両側のフレーム１１Ａ、１１Ｂと、これらフレーム１１Ａと１１Ｂを連結する中央横断フレーム１１Ｃと、後端側横断フレーム１１Ｄとを備えている。
前記中央横断フレーム１１Ｃの左右両端に左右一対の作溝装置２０を取り付けている。該左右一対の作溝装置２０は、後述するよう、夫々算盤形状の溝付け輪２１と作溝板２２を備えている。
【００２２】
また、中央横断フレーム１１に前方へ突出させて固定した連結材１８の前端に誘導装置４０と取り付けている。該誘導装置４０は、後述するように、連結材１８に前端に左右水平方向に揺動自在に軸着した第１揺動アーム４１と、該第１揺動アーム４１の前端に上下方向に回転可能に軸着した第２揺動アーム４２と、該第２揺動アーム４２の前端に左右水平方向に回転自在に軸着した水平アーム４３と、該水平アーム４３の中央部に上端を取り付ける支持材４４と、該支持材４４の下端に連結した誘導輪軸受材４５と、該誘導輪軸受材４５に回転自在に軸支した前誘導輪４６と後誘導輪４７とを前後方向に直列に備えている。
移植機１０の走行時に、作溝装置２０の溝付板２２と溝付け輪２１とで案内溝Ｍを形成し、誘導装置４０の前後誘導輪４５、４６を前工程の走行時に形成した案内溝Ｍ内に沿って移動させて、進行方向を案内している。
【００２３】
前記作溝装置２０の構成を、以下に詳述する。
図３に示すように、前記中央横断フレーム１１Ｃの左右両端にそれぞれ基端側取付板２３を取り付け、各基端側取付板２３に２本のシャフト２４、２５の一端を回転自在に軸着し、これら２本のシャフト２４、２５の他端を先端側取付板２６に軸着して互いに平行に配置している。先端側取付板２６に角筒２９を介して軸受材３０を回転不可に連結し、該軸受材３０に溝付け輪２１の回転自在に支持すると共に、前記先端取付板２６と前記シャフト２４、２５の中間部との間に引張りコイルバネ２８Ａ、２８Ｂを張架している。このように軸受材３０を固定した先端側取付板２６を引張りバネ２８Ａ、２８Ｂで付勢して、シャフト２４、２５が水平方向となり、溝付け輪２１が圃場に接地する溝付け作業状態となった時に、該姿勢を保持して溝付け輪２１を接地方向に付勢している。一方、前記シャフト２４、２５を上向きに回転させて略垂直方向の退避位置となった状態で、この状態を前記引張りバネ２８Ａ、２８Ｂで保持している。
【００２４】
前記軸受材３０は、図４（Ａ）（Ｂ）に示すように、前後方向に延在し、溝付き輪２１の主軸２１ａを回転自在に支持する両側枠３０ａと３０ｂと、該両側枠３０ａと３０ｂの前端を連結する前側連結枠３０ｃと、該前側連結枠３０ｃに取り付けた支持材取付部３０ｄを備えている。該軸受材３０の支持材取付部３０ｄに作溝板２２を下端に固定した支持材３１の上端部を固定し、作溝板２２を溝付け輪２１の走行方向前方に配置している。
【００２５】
作溝板２２は、側面視では図４（Ａ）に示すように、圃場に向かって鋭角状と突出させた下端点２２ａが前側下方に傾斜して突き刺さるような形状とし、前面視では図４（Ｂ）に示すように、下端点２２ａから左右両側の斜辺２２ｂ、２２ｃが左右に広がった三角形状で、その中央部に上端から取付溝２２ｄを設け、該取付溝２２ｄに支持材３１を挿入して固定している。
該作溝板２２の下端点２２ａは溝付け輪２１の下端より下方に突出し、左右両側の斜辺２２ｂ、２２ｃは溝付け輪２１の左右傾斜面２１ａ、２１ｂよりも拡径させている。
【００２６】
このように、溝付け輪２１の進行方向で直前位置に作溝板２２を配置していることで、溝付け輪２１で圃場に案内溝を形成する前に、作溝板２２により、溝付け輪２１よりも深くかつ幅広に圃場の土中に食い込み、土をほぐしている。
作溝板２２により予め土をほぐしていることにより、溝付け輪２１が土中に引き込まれやすくし、溝付け輪２１が浮き上がるのを抑制し、十分な深さの案内溝Ｍを形成できるようにしている。かつ、溝付け輪２１の斜辺２１ａ、２１ｂにより案内溝Ｍの両側壁をしっかりと押さえて、案内溝Ｍの整地力を増大させ、案内溝Ｍを崩れにくくしている。
【００２７】
つぎに、誘導装置４０について詳述する。
前記中央横断フレーム１１から中央位置に前方へ突出させた連結材１８を設け、該連結材１８の前端に第１揺動アーム４１の後端を垂直軸５０を介して軸着し、第１揺動アーム４１を図２に示すように水平方向Ｘに回転自在に取り付けている。該第１揺動アーム４１の前端に第２揺動アーム４２の後端を水平軸５１を介して軸着し、図１に示すように上下方向に回転自在に取り付けている。かつ、第１揺動アーム４１側に押さえレバー５２を設け、第１、第２揺動アーム４１、４２を直線状に連結して水平方向に保持できるようにしている。該第２揺動アーム４２は前部側を上方へ段状に屈曲させ、その前端４２ａに垂直軸５３を介して前記水平アーム４３の後端に軸着し、水平アーム４３を左右水平方向に回転自在に軸着している。
【００２８】
また、水平アーム４３の後端にＵ字状に分岐させた回転規制部４３ａを設け、図５（Ａ）（Ｂ）に示すように、回転規制部４３ａの間に第２揺動アーム４２の軸着位置より所要寸法の前部４２ｂを挿入している。回転規制部４３ａに調節ピン５４を設け、水平アーム４３の垂直軸５３を回転主軸Ｐ１とする回転角度を所要角度に規制している。本実施形態では左右５゜以内に規制している。
【００２９】
前記水平アーム４３の前後方向の中心より前側寄りの左右両側面にスペーサ５５（５５Ａ、５５Ｂ）を固着し、各スペーサ５５に夫々支持材４４の上端をピン５６で固定し、該支持材４４の下端を誘導輪軸受材４５（４５Ａ、４５Ｂ）にピン５７で連結している。
図１、図２に示すように、左右の誘導輪軸受材４５Ａ、４５Ｂの間に前誘導輪４６、後誘導輪４７を前後直列に配置し、これら前後誘導輪４６、４７の中心主軸５８、５９を左右誘導輪軸受材４５Ａ、４５Ｂで回転自在に支承している。
【００３０】
前記左右の誘導輪軸受材４５は、図６に示すように、前誘導輪４６の支承する前部の前誘導輪軸受部４５−１は上部を円弧状に突出させる一方、後誘導輪４７を支承する後部の後誘導輪軸受部４５ー２は円弧状突出部を設けていない直線枠状とし、前誘導輪４６の接地荷重を後誘導輪４７の接地荷重よりも大としている。前後誘導輪４６、４７の外形は同一としている。
【００３１】
前記誘導装置４０では、第２揺動アーム４２に対して水平アーム４３が垂直軸５３を水平回転主軸Ｐ１として左右方向に５゜未満で回転可能とし、該水平回転主軸Ｐ１と前誘導輪４６の中心主軸５８（Ｐ２）との距離Ｌ１と、該水平回転主軸Ｐ１と後誘導輪４７の中心主軸５９（Ｐ３）との距離Ｌ２とすると、Ｌ１＞Ｌ２とし、前誘導輪４６側を長くしている。
【００３２】
このように、誘導装置４０では後誘導輪４７の接地荷重を前誘導輪４６の接地荷重を小さくしている。かつ、水平アーム４３が回転し、支持材４４を介して誘導輪軸受材４５が左右方向に回転した時、水平アーム４３の回転主軸Ｐ１と前誘導輪４６の主軸Ｐ２の距離Ｌ１が回転主軸Ｐ１と後誘導輪４７の主軸Ｐ３の距離Ｌ２が大とし、図７に示すように、後誘導輪４７の横方向の移動量Ｓ２は前誘導輪４６の横方向の移動量Ｓ１よりも小さくしている。
【００３３】
前記構成からなる移植機１０は前記作溝装置２０と誘導装置４０とを設けていることで、圃場Ｈの走行時に作溝装置２０で形成した案内溝Ｍ内を誘導装置４０の前後誘導輪４６、４７が転動して案内し、案内溝Ｍが円弧形状の領域では、前後誘導輪４６、４７が案内溝Ｍ内を横方向へ移動しながら転動して、円弧に追従している。
其の際、まず、案内溝Ｍの曲率に沿うように第１揺動アーム４１が左右方向に揺動し、該第１揺動アーム４１に連結した第２揺動アーム４２を介して水平アーム４３が揺動して、案内溝Ｍの曲率に沿わせている。
かつ、円弧状の案内溝Ｍ内で、前後誘導輪４６、４７が案内溝Ｍの外周壁Ｍ−１と内周壁Ｍ−２から外れない範囲で内外周壁に近接する方向（横方向）に回転する。この回転は、誘導輪軸受材４５を介して水平アーム４３に伝動し、水平アーム４３が第２揺動アーム４２に対して左右５゜未満の範囲内でしか回転できないように回転角度を規制しているため、誘導輪軸受材４５の回転角度は５゜未満となる。よって、案内溝Ｍ内での前後誘導輪４６、４７の横方向移動量は回転主軸Ｐ１に対して５゜未満となる。
【００３４】
前記案内溝Ｍ内における前後誘導輪４６、４７の横方向移動は、前記したように、後誘導輪４７により前誘導輪４６の移動を規制しているため、後誘導輪４７の横方向移動量が大となると、誘導輪軸受材４５で連結した前誘導輪４６の横方向移動量が大となり案内溝Ｍの内周壁Ｍ−２に乗り上げて案内溝Ｍから外れやすくなる。
これに対して、本発明では、後誘導輪４７の接地荷重を前誘導輪４６の接地荷重を小さくしていることで、後誘導輪４７による前誘導輪４６の規制力を小さくし、かつ、後誘導輪４７の横方向移動量Ｓ１を前誘導輪４６の横方向移動量Ｓ２を小さくしている。よって、後誘導輪４７により横方向に移動量Ｓ１を規制しても前誘導輪４６の横方向移動量Ｓ２を大きくでき、前誘導輪４６が案内溝Ｍの内周壁Ｍ−２から乗り上げて案内溝Ｍから外れることを抑制・防止でき、案内溝Ｍに前後誘導輪４６、４７を案内溝から外れることなく正確に追従させることができる。
【００３５】
前記誘導装置４０と左右前輪１２との伝動機構は前記特許文献１（特許第３８７３８４７号）に記載の伝動機構と同様である。即ち、図１、図２に概略的に示すように、第１揺動アーム４１にブラケット６１を固定し、該ブラケット６１にタイロッド６２、６３の一端を回転自在に軸着し、該タイロッド６２、６３の他端をステアリングフランジ６４、６５に回転自在に連結している。前記ステアリングフランジ６４、６５を左右前輪１２の各前輪支持ケース６６に回転自在に連結し、前後誘導輪４６、４７の作動を左右前輪１２に伝動し、これにより左右前輪１２を進行方向の向きを自動的に制御している。また、左右前輪１２は運転者が前記操作杆１５を操作すると、伝動機構（図示せず）を介して左右前輪１２を操舵できるようにしている。
【００３６】
前記構成としていることで、移植機１０を圃場を進行させる際に、作溝装置２０の作溝板２２で圃場の表面に土を掘り返すようにほぐした後に溝付け輪２１で溝付けを行うため、案内溝Ｍを深くしっかりと形成することができる。
また、図７に示すように、前工程で圃場Ｈに形成した案内溝Ｍの内部に誘導装置４０の前後誘導輪４６、４７をはめ込んで走行する案内時に、後誘導輪４７による前誘導輪４６に対する規制を弱めているため、円弧状の案内溝を前後誘導輪４６、４７が通る際に、前誘導輪４６が案内溝の側壁に乗り上げて案内溝から外れることを抑制・防止できる。従って、案内溝Ｍに前後誘導輪４６、４７を正確に追従させることができ、自動操縦性能を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施形態の移植機の正面図である。
【図２】（Ａ）は図１の平面図、（Ｂ）は水平アームの回転時の状態を示す平面図である。
【図３】作溝装置を前方側から見た側面図である。
【図４】作溝装置の要部を示し、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は前方から見た側面図である。
【図５】誘導装置の要部を示し、（Ａ）は前方からみた正面図、（Ｂ）は回転規制部を示す図面である。
【図６】誘導装置の前後誘導輪の支持部を示す図面である。
【図７】円弧状の案内溝内における前後誘導輪の動作を説明する概略図である。
【図８】従来例を示す平面図である。
【図９】従来例の誘導装置の前後誘導輪の支持機構を示す平面図である。
【図１０】従来例の問題点を示す概略説明図である。
【符号の説明】
【００３８】
１０ 移植機
１１ フレーム
１２ 前輪
１３ 後輪
２０ 作溝装置
２１ 溝付け輪
２２ 作溝板
４０ 誘導装置
４１ 第１揺動アーム
４２ 第２揺動アーム
４３ 水平アーム
４５ 誘導輪軸受
４６ 前誘導輪
４７ 後誘導輪
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に野菜や花の苗を移植する移植機に関し、詳しくは、圃場を走行する移植機を自動操縦可能とするために走行用の案内溝を形成する作溝装置と形成された案内溝に沿って機体の進行方向を誘導する誘導装置を備えた移植機において、作溝装置と誘導装置の改良を図るものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の作溝装置と誘導装置とを備えた移植機として、本出願人は先に特許第３８７３８４７号公報（特許文献１）、特開２００３−１６４２０２号公報（特許文献２）を提供している。
【０００３】
前記特許文献２の移植機は、図８および図９に示すように、機体１の前側中央位置に植付装置２を備えると共に、機体１の後端に左右両側方に突出させた作溝装置３を備え、機体１の走行に沿って作溝装置３の溝付け輪４Ａ、４Ｂで案内溝Ｍを形成し、前工程で形成された案内溝Ｍ内に誘導装置６の前後誘導輪５Ａ、５Ｂを添わせて案内し機体１を自動操縦できる構成としている。
【０００４】
前記作溝装置３の溝付け輪４Ａ、４Ｂはバネにより接地方向に付勢し、算盤形状の溝付け輪を圃場の表面に押圧してＶ形状の案内溝Ｍを形成している。
また、誘導装置６は機体１の前端から上下方向に回転可能にアーム７を突出させ、該アーム７の先端に支持筒８を固定し、該支持筒８に誘導輪の支持フレーム９を左右方向に回転可能に取り付け、該支持フレーム９の前後両端に前後誘導輪５Ａ、５Ｂの主軸を回転自在に軸支している。該支持フレーム９は支持筒８に取り付けた前後中心位置を支点として回転し、該回転支点と前誘導輪５Ａとの距離と後誘導輪５Ｂとの距離は同一または、前誘導輪５Ａ側が短くなっている。
【０００５】
特許文献１の誘導装置では、機体に揺動自在に軸支した第１揺動アームと、該第１揺動アームの先端に上下方向に回転可能に軸支した第２揺動アームを備え、該第２揺動アームの前端に前後誘導輪を取り付けた支持フレームを取り付けた構成としている。該支持フレームに対する前後誘導輪の取り付けは特許文献２と同様で、支持フレームの前後中心の支持点を挟ん前後両側に前後誘導輪の主軸を取り付けている。
【０００６】
【特許文献１】特許第３８７３８４７号公報
【特許文献２】特開２００３−１６４２０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前記のように、従来提供している移植機における作溝装置の溝付け輪は、バネで接地方向に付勢した溝付け輪で案内溝を形成しているため、土質や土壌が硬い場合には、溝付け輪がバネに抗して浮き上がりやすくなり、十分な深さを有する案内溝の形成が困難であると共に、案内溝の両側の斜面が崩れやすい等の問題がある。
【０００８】
また、誘導装置の前後誘導輪は案内溝が真っすぐに形成されている部分では、誘導輪は機体の進行方向と同一方向に直進して案内溝を転動し、其の際、前後２輪の誘導輪を設けていることで前誘導輪の横方向移動を後誘導輪で規制して直進性を保持している。
しかしながら、案内溝が湾曲している箇所では、後誘導輪による横方向の規制が強くなり過ぎて前誘導輪が案内溝の側壁に乗り上げやすくなる問題がある。
【０００９】
即ち、図１０に示すように、案内溝Ｍが湾曲している箇所では、前後誘導輪５Ａ、５Ｂが案内溝Ｍの回転軌跡に沿うように、これら前後誘導輪を支持する支持フレーム９が左右方向に回転するが、支持フレーム９は前後方向の中心位置の回転支点Ｐに対して前後誘導輪５Ａ、５Ｂの主軸との距離Ｌｏが同一または前誘導輪５Ａ側の距離が短いため、前後誘導輪５Ａと５Ｂの主軸の横方向の移動量は同一または前誘導輪の横方向移動量が大となる。よって、後誘導輪５Ｂが案内溝Ｍの外周壁Ｍ−１に接触すると、前誘導輪５Ａは案内溝Ｍの内周壁Ｍ−２を乗り上げ、案内溝Ｍから外れやすくなり、案内溝に沿って誘導輪を走行させて行う自動操縦が困難となる問題がある。
【００１０】
本発明は前記問題に鑑みてなされたもので、作溝装置により案内溝を深く且つ側面の崩れを発生しないように案内溝を形成し、かつ、該案内溝の湾曲箇所においても誘導輪が案内溝から外れることなく、案内溝に追従できるようにすることを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記課題を解決するため、本発明は、圃場の表面に走行用の案内溝を形成する作溝装置と、前記案内溝に沿って機体の進行方向を誘導する誘導装置とを機体に装着している移植機において、
前記作溝装置は、機体の側方から突出させて設けた溝付け輪と、該溝付け輪の進行方向の前側に配置した作溝板を備え、
前記誘導装置は、前記機体の前端部に左右水平方向に揺動自在に軸着した第１揺動アームと、前記揺動アームの前端に上下方向に回転可能に軸着した第２揺動アームと、前記第２揺動アームの前端に左右水平方向に揺動自在に軸着した水平アームと、前記水平アームに支持材を介して連結した誘導輪軸受材と、前記誘導輪軸受材に回転自在に軸支された前誘導輪と後誘導輪とを直列に備えている移植機を提供している。
【００１２】
前記作溝装置は、機体の左右方向のフレームの先端部に上下方向に回転可能に取り付けたシャフトの先端に前記溝付け輪の軸受材を接地方向に付勢して取り付け、該溝付け輪は外周面を断面Ｖ形状とした算盤形状とし、かつ、前記軸受材の前側に前記作溝板を下端に固定した支持材を連結し、該作溝板は圃場に向かって鋭角状と突出させた先端が前側下方に傾斜し、該先端の位置は前記溝付け輪の下端面より下方へ突出し、該作溝板により前記溝付け輪で圃場に案内溝を形成する前に圃場の表面の土をほぐすようにしている。
【００１３】
前記のように、溝付け輪で圃場に案内溝を形成する直前で“ソリ”状の作溝板により圃場の土をほぐしている。該構成とすると、圃場の土壌が硬い場合でも、予め土がほぐされているため、硬い土壌であっても溝付け輪が浮き上がらずに土中に入り込みやすくなり、溝付け輪により深い案内溝を形成できる。それに伴い、案内溝の両側壁も溝付け輪によりしっかりと整地され、側壁が崩れにくい案内溝を形成することができる。
【００１４】
また、本発明は、圃場の表面に走行用の案内溝を形成する作溝装置と、前記案内溝に沿って機体の進行方向を誘導する誘導装置とを機体に装着している移植機において、
前記作溝装置は、機体の側方から突出させて設けた溝付け輪を備え、
前記誘導装置は、前記機体の前端部に左右水平方向に揺動自在に軸着した第１揺動アームと、前記揺動アームの前端に上下方向に回転可能に軸着した第２揺動アームと、前記第２揺動アームの前端に左右水平方向に揺動自在に軸着した水平アームと、前記水平アームに支持材を介して連結した誘導輪軸受材と、前記誘導輪軸受材に回転自在に軸支された前誘導輪と後誘導輪とを直列に備え、
前記前誘導輪の接地荷重は後誘導輪の接地荷重よりも大とし、かつ、前記第２揺動アームに軸着した水平アームの後端の水平回転軸位置と前記前誘導輪の主軸位置の距離は前記水平回転軸位置と前記後誘導輪の主軸位置との距離より大としている移植機を提供している。
【００１５】
前記作溝装置により形成された案内溝内に、誘導装置の前後誘導輪を走行させて進行方向を案内する際、前後誘導輪を設けていることで、案内溝が直線方向の場合、後誘導輪により前誘導輪の横移動を規制して案内溝を直線状に走行させることができる。
また、案内溝が円弧状となっている領域では、後誘導輪の接地荷重を前誘導輪の接地荷重よりも小さくしていると共に 回転主軸と後誘導輪の主軸間の距離を前誘導輪と主軸間の距離よりも小さくして、後誘導輪の横方向移動量を前誘導輪の横方向移動量よりも小さくしているため、後誘導輪による前誘導輪の規制が減少できる。よって、円弧状の案内溝内に前誘導輪を案内溝の内周壁側に横移動させ、後誘導輪を外周壁側に横移動させて案内溝に追従させる際、後誘導輪を案内溝の円弧に沿って外周壁側に移動しても前誘導輪が内周壁に乗り上げて、案内溝から外れることを抑制・防止できる。
その結果、前後誘導輪が案内溝から外れることなく、案内溝が円弧状となっている領域においても案内溝に追従でき、誘導輪による自動操縦ができる。
【００１６】
前記水平アームの後端に二股に分岐させた回転規制部を設け、該回転規制部の隙間に前記第２揺動アームの前部を挟み、該水平アーム、該水平アームに連結した前記誘導輪軸受材および前記前後誘導輪の左右回転角度を規制している事が好ましい。
前後誘導輪が円弧状の案内溝の曲率に沿って左右方向に回転する揺動は第１揺動アームを左右方向の揺動自在に連結していることで可能とし、案内溝内での前後誘導輪の横移動は水平アームの左右回転方向の揺動して行っているが、この揺動角度を前記のように回転規制部で規制していることで、前後誘導輪が案内溝内で大きく横移動することが防止できる。よって、より確実に前後誘導輪が案内溝から外れるのを防止できる。
この、回転規制角度は案内溝の横幅に応じるが、左右５度未満とすることが好ましい。
【００１７】
前記誘導装置の前後誘導輪が案内溝に沿って走行することで、該前後誘導輪の動作を左右の前輪に伝動して、前輪の進行方向を自動的に操舵し、かつ、運転者が操作杆またはハンドルで操作して前輪の進行方向を操舵できるようにしている。
【発明の効果】
【００１８】
前述したように、本発明の移植機では、圃場の案内溝を形成する溝付け輪の進行方向直前に“ソリ”状の作溝板で圃場の表面の土をほぐしているため、溝付け輪が土中にしっかりと食い込ませて深く且つ崩れにくい案内溝を形成することができる。よって、前工程で形成した案内溝内に誘導装置の誘導輪を走行させる際に、誘導輪が案内溝を走行しやすくなると共に案内溝から誘導輪が外れにくくすることができる。
【００１９】
また、案内溝内を走行する前後誘導輪を設けた誘導装置では、後誘導輪の接地荷重を前誘導輪の接地荷重よりも小さくすると共に、後誘導輪の案内溝内での横方向移動量が前誘導輪の反対側への横方向移動量よりも小さくしている。このように、後誘導輪の規制を低減していることで、円弧状となっている案内溝内を走行する領域において、前誘導輪が案内溝の側壁に乗り上げて、案内溝から外れることを抑制・防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態の移植機を図１乃至図７を参照して説明する。
移植機１０は野菜、花のポット苗を圃場に移植する四輪型移植機であり、左右前輪１２と左右後輪１３により支承された機体１１の後端に運転席１４を搭載し、該運転席１４の側方に左右前輪１２を操舵する操作杆１５を設けている。
機体１１の中央部にポット苗を圃場に植え付ける植付装置１６を備え、かつ、植付装置１６と後輪１３等を駆動する原動機としてのエンジン８を備えている。
【００２１】
機体１１は、メインフレームとして、前後長さ方向に延在する左右両側のフレーム１１Ａ、１１Ｂと、これらフレーム１１Ａと１１Ｂを連結する中央横断フレーム１１Ｃと、後端側横断フレーム１１Ｄとを備えている。
前記中央横断フレーム１１Ｃの左右両端に左右一対の作溝装置２０を取り付けている。該左右一対の作溝装置２０は、後述するよう、夫々算盤形状の溝付け輪２１と作溝板２２を備えている。
【００２２】
また、中央横断フレーム１１に前方へ突出させて固定した連結材１８の前端に誘導装置４０と取り付けている。該誘導装置４０は、後述するように、連結材１８に前端に左右水平方向に揺動自在に軸着した第１揺動アーム４１と、該第１揺動アーム４１の前端に上下方向に回転可能に軸着した第２揺動アーム４２と、該第２揺動アーム４２の前端に左右水平方向に回転自在に軸着した水平アーム４３と、該水平アーム４３の中央部に上端を取り付ける支持材４４と、該支持材４４の下端に連結した誘導輪軸受材４５と、該誘導輪軸受材４５に回転自在に軸支した前誘導輪４６と後誘導輪４７とを前後方向に直列に備えている。
移植機１０の走行時に、作溝装置２０の溝付板２２と溝付け輪２１とで案内溝Ｍを形成し、誘導装置４０の前後誘導輪４５、４６を前工程の走行時に形成した案内溝Ｍ内に沿って移動させて、進行方向を案内している。
【００２３】
前記作溝装置２０の構成を、以下に詳述する。
図３に示すように、前記中央横断フレーム１１Ｃの左右両端にそれぞれ基端側取付板２３を取り付け、各基端側取付板２３に２本のシャフト２４、２５の一端を回転自在に軸着し、これら２本のシャフト２４、２５の他端を先端側取付板２６に軸着して互いに平行に配置している。先端側取付板２６に角筒２９を介して軸受材３０を回転不可に連結し、該軸受材３０に溝付け輪２１の回転自在に支持すると共に、前記先端取付板２６と前記シャフト２４、２５の中間部との間に引張りコイルバネ２８Ａ、２８Ｂを張架している。このように軸受材３０を固定した先端側取付板２６を引張りバネ２８Ａ、２８Ｂで付勢して、シャフト２４、２５が水平方向となり、溝付け輪２１が圃場に接地する溝付け作業状態となった時に、該姿勢を保持して溝付け輪２１を接地方向に付勢している。一方、前記シャフト２４、２５を上向きに回転させて略垂直方向の退避位置となった状態で、この状態を前記引張りバネ２８Ａ、２８Ｂで保持している。
【００２４】
前記軸受材３０は、図４（Ａ）（Ｂ）に示すように、前後方向に延在し、溝付き輪２１の主軸２１ａを回転自在に支持する両側枠３０ａと３０ｂと、該両側枠３０ａと３０ｂの前端を連結する前側連結枠３０ｃと、該前側連結枠３０ｃに取り付けた支持材取付部３０ｄを備えている。該軸受材３０の支持材取付部３０ｄに作溝板２２を下端に固定した支持材３１の上端部を固定し、作溝板２２を溝付け輪２１の走行方向前方に配置している。
【００２５】
作溝板２２は、側面視では図４（Ａ）に示すように、圃場に向かって鋭角状と突出させた下端点２２ａが前側下方に傾斜して突き刺さるような形状とし、前面視では図４（Ｂ）に示すように、下端点２２ａから左右両側の斜辺２２ｂ、２２ｃが左右に広がった三角形状で、その中央部に上端から取付溝２２ｄを設け、該取付溝２２ｄに支持材３１を挿入して固定している。
該作溝板２２の下端点２２ａは溝付け輪２１の下端より下方に突出し、左右両側の斜辺２２ｂ、２２ｃは溝付け輪２１の左右傾斜面２１ａ、２１ｂよりも拡径させている。
【００２６】
このように、溝付け輪２１の進行方向で直前位置に作溝板２２を配置していることで、溝付け輪２１で圃場に案内溝を形成する前に、作溝板２２により、溝付け輪２１よりも深くかつ幅広に圃場の土中に食い込み、土をほぐしている。
作溝板２２により予め土をほぐしていることにより、溝付け輪２１が土中に引き込まれやすくし、溝付け輪２１が浮き上がるのを抑制し、十分な深さの案内溝Ｍを形成できるようにしている。かつ、溝付け輪２１の斜辺２１ａ、２１ｂにより案内溝Ｍの両側壁をしっかりと押さえて、案内溝Ｍの整地力を増大させ、案内溝Ｍを崩れにくくしている。
【００２７】
つぎに、誘導装置４０について詳述する。
前記中央横断フレーム１１から中央位置に前方へ突出させた連結材１８を設け、該連結材１８の前端に第１揺動アーム４１の後端を垂直軸５０を介して軸着し、第１揺動アーム４１を図２に示すように水平方向Ｘに回転自在に取り付けている。該第１揺動アーム４１の前端に第２揺動アーム４２の後端を水平軸５１を介して軸着し、図１に示すように上下方向に回転自在に取り付けている。かつ、第１揺動アーム４１側に押さえレバー５２を設け、第１、第２揺動アーム４１、４２を直線状に連結して水平方向に保持できるようにしている。該第２揺動アーム４２は前部側を上方へ段状に屈曲させ、その前端４２ａに垂直軸５３を介して前記水平アーム４３の後端に軸着し、水平アーム４３を左右水平方向に回転自在に軸着している。
【００２８】
また、水平アーム４３の後端にＵ字状に分岐させた回転規制部４３ａを設け、図５（Ａ）（Ｂ）に示すように、回転規制部４３ａの間に第２揺動アーム４２の軸着位置より所要寸法の前部４２ｂを挿入している。回転規制部４３ａに調節ピン５４を設け、水平アーム４３の垂直軸５３を回転主軸Ｐ１とする回転角度を所要角度に規制している。本実施形態では左右５゜以内に規制している。
【００２９】
前記水平アーム４３の前後方向の中心より前側寄りの左右両側面にスペーサ５５（５５Ａ、５５Ｂ）を固着し、各スペーサ５５に夫々支持材４４の上端をピン５６で固定し、該支持材４４の下端を誘導輪軸受材４５（４５Ａ、４５Ｂ）にピン５７で連結している。
図１、図２に示すように、左右の誘導輪軸受材４５Ａ、４５Ｂの間に前誘導輪４６、後誘導輪４７を前後直列に配置し、これら前後誘導輪４６、４７の中心主軸５８、５９を左右誘導輪軸受材４５Ａ、４５Ｂで回転自在に支承している。
【００３０】
前記左右の誘導輪軸受材４５は、図６に示すように、前誘導輪４６の支承する前部の前誘導輪軸受部４５−１は上部を円弧状に突出させる一方、後誘導輪４７を支承する後部の後誘導輪軸受部４５ー２は円弧状突出部を設けていない直線枠状とし、前誘導輪４６の接地荷重を後誘導輪４７の接地荷重よりも大としている。前後誘導輪４６、４７の外形は同一としている。
【００３１】
前記誘導装置４０では、第２揺動アーム４２に対して水平アーム４３が垂直軸５３を水平回転主軸Ｐ１として左右方向に５゜未満で回転可能とし、該水平回転主軸Ｐ１と前誘導輪４６の中心主軸５８（Ｐ２）との距離Ｌ１と、該水平回転主軸Ｐ１と後誘導輪４７の中心主軸５９（Ｐ３）との距離Ｌ２とすると、Ｌ１＞Ｌ２とし、前誘導輪４６側を長くしている。
【００３２】
このように、誘導装置４０では後誘導輪４７の接地荷重を前誘導輪４６の接地荷重を小さくしている。かつ、水平アーム４３が回転し、支持材４４を介して誘導輪軸受材４５が左右方向に回転した時、水平アーム４３の回転主軸Ｐ１と前誘導輪４６の主軸Ｐ２の距離Ｌ１が回転主軸Ｐ１と後誘導輪４７の主軸Ｐ３の距離Ｌ２が大とし、図７に示すように、後誘導輪４７の横方向の移動量Ｓ２は前誘導輪４６の横方向の移動量Ｓ１よりも小さくしている。
【００３３】
前記構成からなる移植機１０は前記作溝装置２０と誘導装置４０とを設けていることで、圃場Ｈの走行時に作溝装置２０で形成した案内溝Ｍ内を誘導装置４０の前後誘導輪４６、４７が転動して案内し、案内溝Ｍが円弧形状の領域では、前後誘導輪４６、４７が案内溝Ｍ内を横方向へ移動しながら転動して、円弧に追従している。
其の際、まず、案内溝Ｍの曲率に沿うように第１揺動アーム４１が左右方向に揺動し、該第１揺動アーム４１に連結した第２揺動アーム４２を介して水平アーム４３が揺動して、案内溝Ｍの曲率に沿わせている。
かつ、円弧状の案内溝Ｍ内で、前後誘導輪４６、４７が案内溝Ｍの外周壁Ｍ−１と内周壁Ｍ−２から外れない範囲で内外周壁に近接する方向（横方向）に回転する。この回転は、誘導輪軸受材４５を介して水平アーム４３に伝動し、水平アーム４３が第２揺動アーム４２に対して左右５゜未満の範囲内でしか回転できないように回転角度を規制しているため、誘導輪軸受材４５の回転角度は５゜未満となる。よって、案内溝Ｍ内での前後誘導輪４６、４７の横方向移動量は回転主軸Ｐ１に対して５゜未満となる。
【００３４】
前記案内溝Ｍ内における前後誘導輪４６、４７の横方向移動は、前記したように、後誘導輪４７により前誘導輪４６の移動を規制しているため、後誘導輪４７の横方向移動量が大となると、誘導輪軸受材４５で連結した前誘導輪４６の横方向移動量が大となり案内溝Ｍの内周壁Ｍ−２に乗り上げて案内溝Ｍから外れやすくなる。
これに対して、本発明では、後誘導輪４７の接地荷重を前誘導輪４６の接地荷重を小さくしていることで、後誘導輪４７による前誘導輪４６の規制力を小さくし、かつ、後誘導輪４７の横方向移動量Ｓ１を前誘導輪４６の横方向移動量Ｓ２を小さくしている。よって、後誘導輪４７により横方向に移動量Ｓ１を規制しても前誘導輪４６の横方向移動量Ｓ２を大きくでき、前誘導輪４６が案内溝Ｍの内周壁Ｍ−２から乗り上げて案内溝Ｍから外れることを抑制・防止でき、案内溝Ｍに前後誘導輪４６、４７を案内溝から外れることなく正確に追従させることができる。
【００３５】
前記誘導装置４０と左右前輪１２との伝動機構は前記特許文献１（特許第３８７３８４７号）に記載の伝動機構と同様である。即ち、図１、図２に概略的に示すように、第１揺動アーム４１にブラケット６１を固定し、該ブラケット６１にタイロッド６２、６３の一端を回転自在に軸着し、該タイロッド６２、６３の他端をステアリングフランジ６４、６５に回転自在に連結している。前記ステアリングフランジ６４、６５を左右前輪１２の各前輪支持ケース６６に回転自在に連結し、前後誘導輪４６、４７の作動を左右前輪１２に伝動し、これにより左右前輪１２を進行方向の向きを自動的に制御している。また、左右前輪１２は運転者が前記操作杆１５を操作すると、伝動機構（図示せず）を介して左右前輪１２を操舵できるようにしている。
【００３６】
前記構成としていることで、移植機１０を圃場を進行させる際に、作溝装置２０の作溝板２２で圃場の表面に土を掘り返すようにほぐした後に溝付け輪２１で溝付けを行うため、案内溝Ｍを深くしっかりと形成することができる。
また、図７に示すように、前工程で圃場Ｈに形成した案内溝Ｍの内部に誘導装置４０の前後誘導輪４６、４７をはめ込んで走行する案内時に、後誘導輪４７による前誘導輪４６に対する規制を弱めているため、円弧状の案内溝を前後誘導輪４６、４７が通る際に、前誘導輪４６が案内溝の側壁に乗り上げて案内溝から外れることを抑制・防止できる。従って、案内溝Ｍに前後誘導輪４６、４７を正確に追従させることができ、自動操縦性能を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施形態の移植機の正面図である。
【図２】（Ａ）は図１の平面図、（Ｂ）は水平アームの回転時の状態を示す平面図である。
【図３】作溝装置を前方側から見た側面図である。
【図４】作溝装置の要部を示し、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は前方から見た側面図である。
【図５】誘導装置の要部を示し、（Ａ）は前方からみた正面図、（Ｂ）は回転規制部を示す図面である。
【図６】誘導装置の前後誘導輪の支持部を示す図面である。
【図７】円弧状の案内溝内における前後誘導輪の動作を説明する概略図である。
【図８】従来例を示す平面図である。
【図９】従来例の誘導装置の前後誘導輪の支持機構を示す平面図である。
【図１０】従来例の問題点を示す概略説明図である。
【符号の説明】
【００３８】
１０ 移植機
１１ フレーム
１２ 前輪
１３ 後輪
２０ 作溝装置
２１ 溝付け輪
２２ 作溝板
４０ 誘導装置
４１ 第１揺動アーム
４２ 第２揺動アーム
４３ 水平アーム
４５ 誘導輪軸受
４６ 前誘導輪
４７ 後誘導輪
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場の表面に走行用の案内溝を形成する作溝装置と、前記案内溝に沿って機体の進行方向を誘導する誘導装置とを機体に装着している移植機において、
前記作溝装置は、機体の側方から突出させて設けた溝付け輪と、該溝付け輪の進行方向の前側に配置した作溝板を備え、
前記誘導装置は、前記機体の前端部に左右水平方向に揺動自在に軸着した第１揺動アームと、前記揺動アームの前端に上下方向に回転可能に軸着した第２揺動アームと、前記第２揺動アームの前端に左右水平方向に揺動自在に軸着した水平アームと、前記水平アームに支持材を介して連結した誘導輪軸受材と、前記誘導輪軸受材に回転自在に軸支された前誘導輪と後誘導輪とを直列に備えている移植機。
【請求項２】
前記作溝装置は、機体の左右方向のフレームの先端部に上下方向に回転可能に取り付けたシャフトの先端に前記溝付け輪の軸受材を接地方向に付勢して取り付け、該溝付け輪は外周面を断面Ｖ形状とした算盤形状とし、かつ、前記軸受材の前側に前記作溝板を下端に固定した支持材を連結し、該作溝板は圃場に向かって鋭角状と突出させた先端が前側下方に傾斜し、該先端の位置は前記溝付け輪の下端面より下方へ突出し、該作溝板により前記溝付け輪で圃場に案内溝を形成する前に圃場の表面の土をほぐすようにしている請求項１に記載の移植機。
【請求項３】
圃場の表面に走行用の案内溝を形成する作溝装置と、前記案内溝に沿って機体の進行方向を誘導する誘導装置とを機体に装着している移植機において、
前記作溝装置は、機体の側方から突出させて設けた溝付け輪を備え、
前記誘導装置は、前記機体の前端部に左右水平方向に揺動自在に軸着した第１揺動アームと、前記揺動アームの前端に上下方向に回転可能に軸着した第２揺動アームと、前記第２揺動アームの前端に左右水平方向に揺動自在に軸着した水平アームと、前記水平アームに支持材を介して連結した誘導輪軸受材と、前記誘導輪軸受材に回転自在に軸支された前誘導輪と後誘導輪とを直列に備え、
前記前誘導輪の接地荷重は後誘導輪の接地荷重よりも大とし、かつ、前記第２揺動アームに軸着した水平アームの後端の水平回転軸位置と前記前誘導輪の主軸位置の距離は前記水平回転軸位置と前記後誘導輪の主軸位置との距離より大としている移植機。
【請求項４】
前記水平アームの後端に二股に分岐させた回転規制部を設け、該回転規制部の隙間に前記第２揺動アームの前部を挟み、該水平アーム、該水平アームに連結した前記誘導輪軸受材および前記前後誘導輪の左右回転角度を規制している請求項３に記載の移植機。
【請求項１】
圃場の表面に走行用の案内溝を形成する作溝装置と、前記案内溝に沿って機体の進行方向を誘導する誘導装置とを機体に装着している移植機において、
前記作溝装置は、機体の側方から突出させて設けた溝付け輪と、該溝付け輪の進行方向の前側に配置した作溝板を備え、
前記誘導装置は、前記機体の前端部に左右水平方向に揺動自在に軸着した第１揺動アームと、前記揺動アームの前端に上下方向に回転可能に軸着した第２揺動アームと、前記第２揺動アームの前端に左右水平方向に揺動自在に軸着した水平アームと、前記水平アームに支持材を介して連結した誘導輪軸受材と、前記誘導輪軸受材に回転自在に軸支された前誘導輪と後誘導輪とを直列に備えている移植機。
【請求項２】
前記作溝装置は、機体の左右方向のフレームの先端部に上下方向に回転可能に取り付けたシャフトの先端に前記溝付け輪の軸受材を接地方向に付勢して取り付け、該溝付け輪は外周面を断面Ｖ形状とした算盤形状とし、かつ、前記軸受材の前側に前記作溝板を下端に固定した支持材を連結し、該作溝板は圃場に向かって鋭角状と突出させた先端が前側下方に傾斜し、該先端の位置は前記溝付け輪の下端面より下方へ突出し、該作溝板により前記溝付け輪で圃場に案内溝を形成する前に圃場の表面の土をほぐすようにしている請求項１に記載の移植機。
【請求項３】
圃場の表面に走行用の案内溝を形成する作溝装置と、前記案内溝に沿って機体の進行方向を誘導する誘導装置とを機体に装着している移植機において、
前記作溝装置は、機体の側方から突出させて設けた溝付け輪を備え、
前記誘導装置は、前記機体の前端部に左右水平方向に揺動自在に軸着した第１揺動アームと、前記揺動アームの前端に上下方向に回転可能に軸着した第２揺動アームと、前記第２揺動アームの前端に左右水平方向に揺動自在に軸着した水平アームと、前記水平アームに支持材を介して連結した誘導輪軸受材と、前記誘導輪軸受材に回転自在に軸支された前誘導輪と後誘導輪とを直列に備え、
前記前誘導輪の接地荷重は後誘導輪の接地荷重よりも大とし、かつ、前記第２揺動アームに軸着した水平アームの後端の水平回転軸位置と前記前誘導輪の主軸位置の距離は前記水平回転軸位置と前記後誘導輪の主軸位置との距離より大としている移植機。
【請求項４】
前記水平アームの後端に二股に分岐させた回転規制部を設け、該回転規制部の隙間に前記第２揺動アームの前部を挟み、該水平アーム、該水平アームに連結した前記誘導輪軸受材および前記前後誘導輪の左右回転角度を規制している請求項３に記載の移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００８−２６３８８９（Ｐ２００８−２６３８８９Ａ）
【公開日】平成２０年１１月６日（２００８．１１．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１１３２２９（Ｐ２００７−１１３２２９）
【出願日】平成１９年４月２３日（２００７．４．２３）
【出願人】（０００１００４６９）みのる産業株式会社 (158)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１１月６日（２００８．１１．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年４月２３日（２００７．４．２３）
【出願人】（０００１００４６９）みのる産業株式会社 (158)
【Ｆターム（参考）】
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