航空撮影システム
【課題】 設定した撮影目標を撮影するための飛行ルート及び飛行速度を設定し、撮影目標の撮影精度を向上させることが可能な航空撮影システムを提供する。
【解決手段】 航空機に搭載された撮影部により撮影目標を撮影する航空撮影システムは、航空撮影計画作成装置と、飛行制御装置と、撮影制御装置とを具備する。航空撮影計画作成装置は、前記撮影目標が設定されると、前記撮影目標を撮影するための飛行ルート及び飛行速度と、前記飛行ルート及び飛行速度に対応して前記撮影部を制御するための制御情報とを作成する。飛行制御装置は、前記航空機に搭載され、前記飛行ルート及び飛行速度に従って前記航空機の飛行を制御する。撮影制御装置は、前記航空機に搭載され、前記航空機が前記飛行ルート及び飛行速度で飛行されると、前記制御情報に従って前記撮影部を制御し、前記撮影目標を撮影させる。
【解決手段】 航空機に搭載された撮影部により撮影目標を撮影する航空撮影システムは、航空撮影計画作成装置と、飛行制御装置と、撮影制御装置とを具備する。航空撮影計画作成装置は、前記撮影目標が設定されると、前記撮影目標を撮影するための飛行ルート及び飛行速度と、前記飛行ルート及び飛行速度に対応して前記撮影部を制御するための制御情報とを作成する。飛行制御装置は、前記航空機に搭載され、前記飛行ルート及び飛行速度に従って前記航空機の飛行を制御する。撮影制御装置は、前記航空機に搭載され、前記航空機が前記飛行ルート及び飛行速度で飛行されると、前記制御情報に従って前記撮影部を制御し、前記撮影目標を撮影させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、航空機から撮影目標を撮影する航空撮影システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、航空機から撮影目標を撮影する場合、航空撮影システムは、撮影目標の位置情報と航空機の現在位置情報とに基づいて、航空機に搭載された撮影部の視軸方向等を制御するようにしている。
【0003】
しかしながら、従来の航空撮影システムでは、撮影目標を撮影するために航空機がどのような飛行ルート及び飛行速度をとれば良いのかについては支援できないため、飛行ルート及び飛行速度によっては撮影目標を撮影できない場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開2001−197481号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
以上のように、従来の航空撮影システムでは、航空機の飛行ルート及び飛行速度によっては撮影目標を撮影できない場合がある。
【0006】
そこで目的は、設定した撮影目標を撮影するための飛行ルート及び飛行速度を設定し、撮影目標の撮影精度を向上させることが可能な航空撮影システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
実施形態によれば、航空機に搭載された撮影部により撮影目標を撮影する航空撮影システムは、航空撮影計画作成装置と、飛行制御装置と、撮影制御装置とを具備する。航空撮影計画作成装置は、前記撮影目標が設定されると、前記撮影目標を撮影するための飛行ルート及び飛行速度と、前記飛行ルート及び飛行速度に対応して前記撮影部を制御するための制御情報とを作成する。飛行制御装置は、前記航空機に搭載され、前記飛行ルート及び飛行速度に従って前記航空機の飛行を制御する。撮影制御装置は、前記航空機に搭載され、前記航空機が前記飛行ルート及び飛行速度で飛行されると、前記制御情報に従って前記撮影部を制御し、前記撮影目標を撮影させる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施形態の航空撮影システムの構造を示す図である。
【図2】図1の航空撮影計画作成装置の機能構成を示すブロック図である。
【図3】図1の撮影制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図4】図1の飛行制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図5】図2の設定部が撮影飛行プランを作成する際のフローチャートを示す図である。
【図6】航空機の飛行前において、図3の撮影制御装置及び図4の飛行制御装置が撮影飛行プランファイルを記録する際のシーケンス図を示す図である。
【図7】航空機の飛行中において、図3の制御部が撮影部を制御する際のフローチャートを示す図である。
【図8】図1の飛行制御装置のその他の機能構成を示すブロック図である。
【図9】図1の撮影制御装置のその他の機能構成を示すブロック図である。
【図10】図1の飛行制御装置のその他の機能構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。
【0010】
図1は、本実施形態に係る航空撮影システム10の構造を示す模式図である。図1に示す航空撮影システム10は、航空撮影計画作成装置11、撮影制御装置12及び飛行制御装置13を具備する。ここで、撮影制御装置12及び飛行制御装置13は、航空機に搭載され、互いに通信接続される。
【0011】
図2は、図1の航空撮影計画作成装置11の機能構成を示すブロック図である。図2に示す航空撮影計画作成装置11は、入力部111、データベース112、設定部113及び書込み部114を備える。
【0012】
入力部111には、撮影目標の位置と、撮影目標を撮影する際に必要な解像度等の撮影条件とが入力される。
【0013】
データベース112には、電子地図データと、撮影制御装置12に搭載された撮影部121の解像度、撮影可能覆域及び運用制限等の撮影部情報とが予め記録されている。
【0014】
設定部113は、入力部111からの撮影目標の位置及び撮影条件と、データベース112に記録されている電子地図データとに基づいて、航空機の飛行ルート及び飛行速度を設定する。ここで、飛行ルートには、飛行時の経由位置及び飛行高度等が含まれる。
【0015】
また、設定部113は、データベース112に記録された撮影部情報に基づいて、設定した飛行ルート及び飛行速度で撮影目標を撮影可能であるか否かを判断する。撮影可能である場合、設定部113は、撮影目標を撮影するための撮影部121についての制御情報を設定する。ここで、制御情報には、撮影部の視軸方向の制御と、飛行ルート及び飛行速度に応じた撮影準備開始位置に基づく撮影開始制御と、飛行ルート及び飛行速度に応じた撮影終了位置に基づく撮影終了制御等とが含まれる。
【0016】
設定部113は、飛行ルート及び飛行高度を飛行プランとし、制御情報を撮影プランとする。そして、設定部113は、飛行プランと撮影プランとを併せて撮影飛行プランとし、書込み部114へ出力する。
【0017】
書込み部114には、記録媒体が接続されている。書込み部114は、設定部113からの撮影飛行プランを、撮影飛行プランファイルとして記録媒体に書き込む。
【0018】
図3は、図1の撮影制御装置12の機能構成を示すブロック図である。図3に示す撮影制御装置12は、撮影部121、読出し部122、制御部123、ファイル記録部124、通信部125、現在位置測定部126及び撮影データ記録部127を備える。
【0019】
読出し部122は、撮影飛行プランファイルが書き込まれた記録媒体が接続されると、制御部123の指示により撮影飛行プランファイルを読み出す。制御部123は、読出し部122から読み出された撮影飛行プランファイルをファイル記録部124へ記録する。また、制御部123は、読出し部122からの撮影飛行プランファイルを通信部125を介して飛行制御装置13へ出力する。
【0020】
現在位置測定部126は、航空機の飛行中に現在位置を測定し、取得された現在位置情報を制御部123へ出力する。制御部123は、現在位置情報を参照し、ファイル記録部124に記録された撮影プランに従って撮影部121を制御する。撮影部121は、制御部123の制御に従って撮影目標を撮影し、撮影データを撮影データ記録部127へ記録する。
【0021】
図4は、図1の飛行制御装置13の機能構成を示すブロック図である。図4に示す飛行制御装置13は、通信部131、制御部132、ファイル記録部133、飛行ルート表示部134及び現在位置測定部135を備える。
【0022】
通信部131は、撮影制御装置12の通信部125から撮影飛行プランファイルを受け取る。制御部132は、通信部131で受け取られた撮影飛行プランファイルを、ファイル記録部133へ記録する。そして、制御部132は、ファイル記録部133に記録された飛行ルート及び飛行速度を表示部134に表示する。航空機のパイロットは、表示部134に表示された飛行ルート及び飛行速度に従って、航空機を操縦する。
【0023】
現在位置測定部135は、航空機の飛行中に現在位置を測定し、現在位置情報を制御部132へ出力する。制御部132は、現在位置情報を、表示部134に表示された飛行ルートに重ねて表示する。航空機のパイロットは、表示部134に表示された飛行プランに従って、航空機を操縦する。
【0024】
次に、以上のように構成された航空撮影システムによる動作を説明する。
【0025】
図5は、図2の設定部113が撮影飛行プランを作成する際のフローチャートを示す図である。
【0026】
まず、設定部113は、入力部111からの撮影目標の位置及び撮影条件と、データベース112に記録されている電子地図データとに基づいて、飛行ルート及び飛行速度を設定する(ステップS51)。
【0027】
続いて、設定部113は、データベース112に記録された撮影部情報に基づいて、設定した飛行ルート及び飛行速度で撮影目標を撮影可能であるか否かを判断する(ステップS52)。設定部113は、撮影が不可能である場合(ステップS52のNo)、処理をステップS51へ移行し、異なる飛行ルート及び飛行速度を設定する。
【0028】
ステップS52において撮影が可能である場合(ステップS52のYes)、設定部113は、撮影目標を撮影するための撮影部121についての制御情報を設定する(ステップS53)。そして、設定部113は、飛行ルート及び飛行高度を飛行プランとし、制御情報を撮影プラントとして、飛行プランと撮影プランとを併せて撮影飛行プランとする(ステップS54)。
【0029】
図6は、航空機の飛行前において、図3の制御部123が撮影飛行プランファイルをファイル記録部124に記録し、図4の制御部132が撮影飛行プランファイルをファイル記録部133に記録する際のシーケンス図を示す図である。
【0030】
まず、制御部123は、記録媒体に書き込まれた撮影飛行プランファイルを読出し部122により読み出す(ステップS61)。制御部123は、読出し部122から読み出された撮影飛行プランファイルをファイル記録部124へ記録する(ステップS62)。また、制御部123は、撮影飛行プランファイルを通信部125を介して飛行制御装置13へ出力する(ステップS63)。
【0031】
制御部132は、通信部131により、撮影制御装置12からの撮影飛行プランファイルを受信する(ステップS64)。制御部132は、通信部131で受け取られた撮影飛行プランファイルを、ファイル記録部133へ記録する(ステップS65)。
【0032】
図7は、航空機の飛行中において、図3の制御部123が撮影部121を制御する際のフローチャートを示す図である。
【0033】
まず、制御部123は、現在位置が撮影準備開始位置に達したか否かを判断する(ステップS71)。制御部123は、現在位置が撮影準備開始位置に達していない場合(ステップS71のNo)、現在位置が撮影準備開始位置に達するまでステップS71の処理を繰り返す。制御部123は、現在位置が撮影準備開始位置に達した場合(ステップS71のYes)、撮影プランに従い、撮影目標の撮影を開始する(ステップS72)。そして、制御部123は、撮影部121により取得された撮影データを撮影データ記録部127へ記録する(ステップS73)。
【0034】
続いて、制御部123は、現在位置が撮影終了位置に達したか否かを判断する(ステップS74)。制御部123は、現在位置が撮影終了位置に達していない場合(ステップS74のNo)、現在位置が撮影終了位置に達するまで、ステップS72及びステップS73の処理を繰り返す。制御部123は、現在位置が撮影終了位置に達した場合(ステップS74のYes)、撮影部121による撮影を終了する(ステップS75)。
【0035】
続いて、制御部123は、撮影を終了した撮影目標が最後の撮影目標であるか否かを判断する(ステップS76)。撮影を終了した撮影目標が最後の撮影目標である場合(ステップS76のYes)、制御部123は処理を終了する。また、撮影を終了した撮影目標が最後の撮影目標でない場合(ステップS76のNo)、制御部123は、次の撮影目標に対して、ステップS71からの処理を実行する。
【0036】
以上のように、上記実施形態では、航空撮影計画出力装置11により飛行プランと、この飛行プランに沿った最適な撮影プランとから成る撮影飛行プランを作成するようにしている。これにより、撮影目標を撮影するための最適な飛行プラン及び撮影プランを作成することが可能となる。また、飛行プランと撮影プランとを併せて作成するため、飛行プランと撮影プランとの間で矛盾が発生することはない。
【0037】
また、上記実施形態では、撮影飛行プランファイルを撮影制御装置12及び飛行制御装置13にそれぞれ記録させる。そして、飛行制御装置13は、飛行プランを表示部134に表示させ、パイロットに飛行プラン通りに航空機を飛行させる。また、撮影制御装置12は、航空機が飛行プランに従って飛行すると、撮影プランに従って撮影部121を制御して撮影目標を撮影するようにしている。これにより、航空機のパイロットは、航空機の飛行操作のみに集中でき、撮影部121を操作する必要はない。つまり、航空撮影システムは、撮影ミスを低減することが可能となる。
【0038】
したがって、上記実施形態に係る航空撮影システムは、設定した撮影目標を撮影するための飛行ルート及び飛行速度を設定し、撮影目標の撮影精度を向上させることができる。
【0039】
なお、上記実施形態では、撮影制御装置12で読み出された撮影飛行プランファイルが、飛行制御装置13へ出力される例について説明した。しかし、本実施形態は、これに限定されるわけではない。例えば、撮影制御装置12の制御部123は、読み出された撮影飛行プランファイルから、飛行制御装置13で必要とされる飛行プランを分離し、飛行プランのみを飛行制御装置13へ出力するようにしても構わない。これにより、撮影制御装置12と飛行制御装置13との間で、必要なプランのみが伝送されるため、汎用的な運用が可能となる。
【0040】
また、上記実施形態では、撮影制御装置12に記録媒体から撮影飛行プランファイルを読み出す読出し部122が備えられる例を説明した。しかし、本実施形態は、これに限定される訳ではない。例えば、図8に示すように、撮影制御装置12の読出し部122の代わりに、飛行制御装置13に読出し部136が備えられていても構わない。この場合、飛行制御装置13の制御部132は、読み出した撮影飛行プランファイルをファイル記録部133へ記録する。そして、制御部132は、読み出した撮影飛行プランファイルを通信部131を介して撮影制御装置12へ出力する。これにより、撮影制御装置12の制約により撮影飛行プランファイルをロードできない場合は、飛行制御装置13から撮影飛行プランファイルをロードし、ロードした撮影飛行プランファイルを撮影制御装置12へ出力することが可能となる。このため、汎用的な運用が可能となる。
【0041】
また、このとき、飛行制御装置13の制御部132は、読み出された撮影飛行プランファイルから、撮影制御装置12で必要とされる撮影プランを分離し、撮影プランのみを撮影制御装置12へ出力するようにしても構わない。
【0042】
また、上記実施形態では、航空撮影計画作成装置11で作成された撮影飛行プランが、航空機の飛行前に記録媒体を介して撮影制御装置12及び飛行制御装置13に記録される例について説明した。しかし、本実施形態はこれに限定されるわけではない。例えば、図9に示すように、撮影制御部12が無線通信部128をさらに備え、航空撮影計画作成装置11で作成された撮影飛行プランファイルを無線通信により受信しても構わない。これにより、飛行中に撮影飛行プランが変更となった場合、及び、新たな撮影目標が設定された場合等であっても、新たな撮影飛行プランファイルを無線通信により取得することが可能である。
【0043】
また、このとき、図10に示すように、撮影制御装置12の無線通信部128の代わりに、飛行制御装置13に無線通信部137が備えられていても構わない。
【0044】
また、上記実施形態では、飛行制御装置13の表示部134に表示される飛行ルート及び飛行速度に従い、パイロットが航空機を操縦する場合を例に説明した。しかし、本実施形態は、これに限定されるわけではない。例えば、飛行制御装置13が、飛行プランに従って、自動的に航空機を操縦する場合であっても構わない。
【0045】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【0046】
10…航空撮影システム
11…航空撮影計画作成装置
111…入力部
112…設定部
113…データベース
114…書込み部
12…撮影制御装置
121…撮影部
122…読出し部
123…制御部
124…ファイル記録部
125…通信部
126…現在位置測定部
127…撮影データ記録部
128…無線通信部
13…飛行制御装置
131…通信部
132…制御部
133…ファイル記録部
134…表示部
135…現在位置測定部
136…読出し部
137…無線通信部
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、航空機から撮影目標を撮影する航空撮影システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、航空機から撮影目標を撮影する場合、航空撮影システムは、撮影目標の位置情報と航空機の現在位置情報とに基づいて、航空機に搭載された撮影部の視軸方向等を制御するようにしている。
【0003】
しかしながら、従来の航空撮影システムでは、撮影目標を撮影するために航空機がどのような飛行ルート及び飛行速度をとれば良いのかについては支援できないため、飛行ルート及び飛行速度によっては撮影目標を撮影できない場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開2001−197481号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
以上のように、従来の航空撮影システムでは、航空機の飛行ルート及び飛行速度によっては撮影目標を撮影できない場合がある。
【0006】
そこで目的は、設定した撮影目標を撮影するための飛行ルート及び飛行速度を設定し、撮影目標の撮影精度を向上させることが可能な航空撮影システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
実施形態によれば、航空機に搭載された撮影部により撮影目標を撮影する航空撮影システムは、航空撮影計画作成装置と、飛行制御装置と、撮影制御装置とを具備する。航空撮影計画作成装置は、前記撮影目標が設定されると、前記撮影目標を撮影するための飛行ルート及び飛行速度と、前記飛行ルート及び飛行速度に対応して前記撮影部を制御するための制御情報とを作成する。飛行制御装置は、前記航空機に搭載され、前記飛行ルート及び飛行速度に従って前記航空機の飛行を制御する。撮影制御装置は、前記航空機に搭載され、前記航空機が前記飛行ルート及び飛行速度で飛行されると、前記制御情報に従って前記撮影部を制御し、前記撮影目標を撮影させる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施形態の航空撮影システムの構造を示す図である。
【図2】図1の航空撮影計画作成装置の機能構成を示すブロック図である。
【図3】図1の撮影制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図4】図1の飛行制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図5】図2の設定部が撮影飛行プランを作成する際のフローチャートを示す図である。
【図6】航空機の飛行前において、図3の撮影制御装置及び図4の飛行制御装置が撮影飛行プランファイルを記録する際のシーケンス図を示す図である。
【図7】航空機の飛行中において、図3の制御部が撮影部を制御する際のフローチャートを示す図である。
【図8】図1の飛行制御装置のその他の機能構成を示すブロック図である。
【図9】図1の撮影制御装置のその他の機能構成を示すブロック図である。
【図10】図1の飛行制御装置のその他の機能構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。
【0010】
図1は、本実施形態に係る航空撮影システム10の構造を示す模式図である。図1に示す航空撮影システム10は、航空撮影計画作成装置11、撮影制御装置12及び飛行制御装置13を具備する。ここで、撮影制御装置12及び飛行制御装置13は、航空機に搭載され、互いに通信接続される。
【0011】
図2は、図1の航空撮影計画作成装置11の機能構成を示すブロック図である。図2に示す航空撮影計画作成装置11は、入力部111、データベース112、設定部113及び書込み部114を備える。
【0012】
入力部111には、撮影目標の位置と、撮影目標を撮影する際に必要な解像度等の撮影条件とが入力される。
【0013】
データベース112には、電子地図データと、撮影制御装置12に搭載された撮影部121の解像度、撮影可能覆域及び運用制限等の撮影部情報とが予め記録されている。
【0014】
設定部113は、入力部111からの撮影目標の位置及び撮影条件と、データベース112に記録されている電子地図データとに基づいて、航空機の飛行ルート及び飛行速度を設定する。ここで、飛行ルートには、飛行時の経由位置及び飛行高度等が含まれる。
【0015】
また、設定部113は、データベース112に記録された撮影部情報に基づいて、設定した飛行ルート及び飛行速度で撮影目標を撮影可能であるか否かを判断する。撮影可能である場合、設定部113は、撮影目標を撮影するための撮影部121についての制御情報を設定する。ここで、制御情報には、撮影部の視軸方向の制御と、飛行ルート及び飛行速度に応じた撮影準備開始位置に基づく撮影開始制御と、飛行ルート及び飛行速度に応じた撮影終了位置に基づく撮影終了制御等とが含まれる。
【0016】
設定部113は、飛行ルート及び飛行高度を飛行プランとし、制御情報を撮影プランとする。そして、設定部113は、飛行プランと撮影プランとを併せて撮影飛行プランとし、書込み部114へ出力する。
【0017】
書込み部114には、記録媒体が接続されている。書込み部114は、設定部113からの撮影飛行プランを、撮影飛行プランファイルとして記録媒体に書き込む。
【0018】
図3は、図1の撮影制御装置12の機能構成を示すブロック図である。図3に示す撮影制御装置12は、撮影部121、読出し部122、制御部123、ファイル記録部124、通信部125、現在位置測定部126及び撮影データ記録部127を備える。
【0019】
読出し部122は、撮影飛行プランファイルが書き込まれた記録媒体が接続されると、制御部123の指示により撮影飛行プランファイルを読み出す。制御部123は、読出し部122から読み出された撮影飛行プランファイルをファイル記録部124へ記録する。また、制御部123は、読出し部122からの撮影飛行プランファイルを通信部125を介して飛行制御装置13へ出力する。
【0020】
現在位置測定部126は、航空機の飛行中に現在位置を測定し、取得された現在位置情報を制御部123へ出力する。制御部123は、現在位置情報を参照し、ファイル記録部124に記録された撮影プランに従って撮影部121を制御する。撮影部121は、制御部123の制御に従って撮影目標を撮影し、撮影データを撮影データ記録部127へ記録する。
【0021】
図4は、図1の飛行制御装置13の機能構成を示すブロック図である。図4に示す飛行制御装置13は、通信部131、制御部132、ファイル記録部133、飛行ルート表示部134及び現在位置測定部135を備える。
【0022】
通信部131は、撮影制御装置12の通信部125から撮影飛行プランファイルを受け取る。制御部132は、通信部131で受け取られた撮影飛行プランファイルを、ファイル記録部133へ記録する。そして、制御部132は、ファイル記録部133に記録された飛行ルート及び飛行速度を表示部134に表示する。航空機のパイロットは、表示部134に表示された飛行ルート及び飛行速度に従って、航空機を操縦する。
【0023】
現在位置測定部135は、航空機の飛行中に現在位置を測定し、現在位置情報を制御部132へ出力する。制御部132は、現在位置情報を、表示部134に表示された飛行ルートに重ねて表示する。航空機のパイロットは、表示部134に表示された飛行プランに従って、航空機を操縦する。
【0024】
次に、以上のように構成された航空撮影システムによる動作を説明する。
【0025】
図5は、図2の設定部113が撮影飛行プランを作成する際のフローチャートを示す図である。
【0026】
まず、設定部113は、入力部111からの撮影目標の位置及び撮影条件と、データベース112に記録されている電子地図データとに基づいて、飛行ルート及び飛行速度を設定する(ステップS51)。
【0027】
続いて、設定部113は、データベース112に記録された撮影部情報に基づいて、設定した飛行ルート及び飛行速度で撮影目標を撮影可能であるか否かを判断する(ステップS52)。設定部113は、撮影が不可能である場合(ステップS52のNo)、処理をステップS51へ移行し、異なる飛行ルート及び飛行速度を設定する。
【0028】
ステップS52において撮影が可能である場合(ステップS52のYes)、設定部113は、撮影目標を撮影するための撮影部121についての制御情報を設定する(ステップS53)。そして、設定部113は、飛行ルート及び飛行高度を飛行プランとし、制御情報を撮影プラントとして、飛行プランと撮影プランとを併せて撮影飛行プランとする(ステップS54)。
【0029】
図6は、航空機の飛行前において、図3の制御部123が撮影飛行プランファイルをファイル記録部124に記録し、図4の制御部132が撮影飛行プランファイルをファイル記録部133に記録する際のシーケンス図を示す図である。
【0030】
まず、制御部123は、記録媒体に書き込まれた撮影飛行プランファイルを読出し部122により読み出す(ステップS61)。制御部123は、読出し部122から読み出された撮影飛行プランファイルをファイル記録部124へ記録する(ステップS62)。また、制御部123は、撮影飛行プランファイルを通信部125を介して飛行制御装置13へ出力する(ステップS63)。
【0031】
制御部132は、通信部131により、撮影制御装置12からの撮影飛行プランファイルを受信する(ステップS64)。制御部132は、通信部131で受け取られた撮影飛行プランファイルを、ファイル記録部133へ記録する(ステップS65)。
【0032】
図7は、航空機の飛行中において、図3の制御部123が撮影部121を制御する際のフローチャートを示す図である。
【0033】
まず、制御部123は、現在位置が撮影準備開始位置に達したか否かを判断する(ステップS71)。制御部123は、現在位置が撮影準備開始位置に達していない場合(ステップS71のNo)、現在位置が撮影準備開始位置に達するまでステップS71の処理を繰り返す。制御部123は、現在位置が撮影準備開始位置に達した場合(ステップS71のYes)、撮影プランに従い、撮影目標の撮影を開始する(ステップS72)。そして、制御部123は、撮影部121により取得された撮影データを撮影データ記録部127へ記録する(ステップS73)。
【0034】
続いて、制御部123は、現在位置が撮影終了位置に達したか否かを判断する(ステップS74)。制御部123は、現在位置が撮影終了位置に達していない場合(ステップS74のNo)、現在位置が撮影終了位置に達するまで、ステップS72及びステップS73の処理を繰り返す。制御部123は、現在位置が撮影終了位置に達した場合(ステップS74のYes)、撮影部121による撮影を終了する(ステップS75)。
【0035】
続いて、制御部123は、撮影を終了した撮影目標が最後の撮影目標であるか否かを判断する(ステップS76)。撮影を終了した撮影目標が最後の撮影目標である場合(ステップS76のYes)、制御部123は処理を終了する。また、撮影を終了した撮影目標が最後の撮影目標でない場合(ステップS76のNo)、制御部123は、次の撮影目標に対して、ステップS71からの処理を実行する。
【0036】
以上のように、上記実施形態では、航空撮影計画出力装置11により飛行プランと、この飛行プランに沿った最適な撮影プランとから成る撮影飛行プランを作成するようにしている。これにより、撮影目標を撮影するための最適な飛行プラン及び撮影プランを作成することが可能となる。また、飛行プランと撮影プランとを併せて作成するため、飛行プランと撮影プランとの間で矛盾が発生することはない。
【0037】
また、上記実施形態では、撮影飛行プランファイルを撮影制御装置12及び飛行制御装置13にそれぞれ記録させる。そして、飛行制御装置13は、飛行プランを表示部134に表示させ、パイロットに飛行プラン通りに航空機を飛行させる。また、撮影制御装置12は、航空機が飛行プランに従って飛行すると、撮影プランに従って撮影部121を制御して撮影目標を撮影するようにしている。これにより、航空機のパイロットは、航空機の飛行操作のみに集中でき、撮影部121を操作する必要はない。つまり、航空撮影システムは、撮影ミスを低減することが可能となる。
【0038】
したがって、上記実施形態に係る航空撮影システムは、設定した撮影目標を撮影するための飛行ルート及び飛行速度を設定し、撮影目標の撮影精度を向上させることができる。
【0039】
なお、上記実施形態では、撮影制御装置12で読み出された撮影飛行プランファイルが、飛行制御装置13へ出力される例について説明した。しかし、本実施形態は、これに限定されるわけではない。例えば、撮影制御装置12の制御部123は、読み出された撮影飛行プランファイルから、飛行制御装置13で必要とされる飛行プランを分離し、飛行プランのみを飛行制御装置13へ出力するようにしても構わない。これにより、撮影制御装置12と飛行制御装置13との間で、必要なプランのみが伝送されるため、汎用的な運用が可能となる。
【0040】
また、上記実施形態では、撮影制御装置12に記録媒体から撮影飛行プランファイルを読み出す読出し部122が備えられる例を説明した。しかし、本実施形態は、これに限定される訳ではない。例えば、図8に示すように、撮影制御装置12の読出し部122の代わりに、飛行制御装置13に読出し部136が備えられていても構わない。この場合、飛行制御装置13の制御部132は、読み出した撮影飛行プランファイルをファイル記録部133へ記録する。そして、制御部132は、読み出した撮影飛行プランファイルを通信部131を介して撮影制御装置12へ出力する。これにより、撮影制御装置12の制約により撮影飛行プランファイルをロードできない場合は、飛行制御装置13から撮影飛行プランファイルをロードし、ロードした撮影飛行プランファイルを撮影制御装置12へ出力することが可能となる。このため、汎用的な運用が可能となる。
【0041】
また、このとき、飛行制御装置13の制御部132は、読み出された撮影飛行プランファイルから、撮影制御装置12で必要とされる撮影プランを分離し、撮影プランのみを撮影制御装置12へ出力するようにしても構わない。
【0042】
また、上記実施形態では、航空撮影計画作成装置11で作成された撮影飛行プランが、航空機の飛行前に記録媒体を介して撮影制御装置12及び飛行制御装置13に記録される例について説明した。しかし、本実施形態はこれに限定されるわけではない。例えば、図9に示すように、撮影制御部12が無線通信部128をさらに備え、航空撮影計画作成装置11で作成された撮影飛行プランファイルを無線通信により受信しても構わない。これにより、飛行中に撮影飛行プランが変更となった場合、及び、新たな撮影目標が設定された場合等であっても、新たな撮影飛行プランファイルを無線通信により取得することが可能である。
【0043】
また、このとき、図10に示すように、撮影制御装置12の無線通信部128の代わりに、飛行制御装置13に無線通信部137が備えられていても構わない。
【0044】
また、上記実施形態では、飛行制御装置13の表示部134に表示される飛行ルート及び飛行速度に従い、パイロットが航空機を操縦する場合を例に説明した。しかし、本実施形態は、これに限定されるわけではない。例えば、飛行制御装置13が、飛行プランに従って、自動的に航空機を操縦する場合であっても構わない。
【0045】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【0046】
10…航空撮影システム
11…航空撮影計画作成装置
111…入力部
112…設定部
113…データベース
114…書込み部
12…撮影制御装置
121…撮影部
122…読出し部
123…制御部
124…ファイル記録部
125…通信部
126…現在位置測定部
127…撮影データ記録部
128…無線通信部
13…飛行制御装置
131…通信部
132…制御部
133…ファイル記録部
134…表示部
135…現在位置測定部
136…読出し部
137…無線通信部
【特許請求の範囲】
【請求項1】
航空機に搭載された撮影部により撮影目標を撮影する航空撮影システムにおいて、
前記撮影目標が設定されると、前記撮影目標を撮影するための飛行ルート及び飛行速度と、前記飛行ルート及び飛行速度に対応して前記撮影部を制御するための制御情報とを作成する航空撮影計画作成装置と、
前記航空機に搭載され、前記飛行ルート及び飛行速度に従って前記航空機の飛行を制御する飛行制御装置と、
前記航空機に搭載され、前記航空機が前記飛行ルート及び飛行速度で飛行されると、前記制御情報に従って前記撮影部を制御し、前記撮影目標を撮影させる撮影制御装置と
を具備することを特徴とする航空撮影システム。
【請求項2】
前記航空撮影計画作成装置は、前記撮影目標の位置、前記撮影目標の撮影条件及び地図データを参照して前記飛行ルート及び飛行速度を作成することを特徴とする請求項1記載の航空撮影システム。
【請求項3】
前記航空撮影計画作成装置は、前記飛行ルート及び飛行速度で前記撮影目標を撮影することが可能であるか否かを、前記撮影部の性能を示す撮影部情報に基づいて判断し、撮影が可能であると判断した場合、そのとき飛行ルート及び飛行速度での撮影部の制御を前記制御情報とすることを特徴とする請求項1記載の航空撮影システム。
【請求項4】
前記航空撮影計画作成装置は、前記飛行ルート、飛行速度及び制御情報を一つの撮影飛行プランとしてまとめ、
前記撮影制御装置は、
前記撮影飛行プランを記録する第1の記録部と、
前記第1の記録部に記録された前記撮影飛行プランを、前記飛行制御装置へ出力する第1の通信部と
を備え、
前記飛行制御装置は、
前記撮影制御装置からの前記撮影飛行プランを受信する第2の通信部と、
前記第2の通信部からの前記撮影飛行プランを記録する第2の記録部と
を備えることを特徴とする請求項1記載の航空撮影システム。
【請求項5】
前記航空撮影計画作成装置は、前記飛行ルート、飛行速度及び制御情報を一つの撮影飛行プランとしてまとめ、
前記飛行制御装置は、
前記撮影飛行プランを記録する第1の記録部と、
前記第1の記録部に記録された前記撮影飛行プランを、前記撮影制御装置へ出力する第1の通信部と
を備え、
前記撮影制御装置は、
前記飛行制御装置からの前記撮影飛行プランを受信する第2の通信部と、
前記第2の通信部からの前記撮影飛行プランを記録する第2の記録部と
を備えることを特徴とする請求項1記載の航空撮影システム。
【請求項6】
前記航空撮影計画作成装置は、前記飛行ルート、飛行速度及び制御情報を前記航空機の飛行前に予め生成し、
前記飛行制御装置は、前記航空機の飛行前に前記飛行ルート及び飛行速度を予め取得し、
前記撮影制御装置は、前記航空機の飛行前に前記制御情報を予め取得することを特徴とする請求項1記載の航空撮影システム。
【請求項7】
前記航空機の飛行前に作成される飛行ルート、飛行速度及び制御情報は、それぞれ第1の飛行ルート、第1の飛行速度及び第1の制御情報であり、
前記航空撮影計画作成装置は、前記航空機の飛行後に第2の飛行ルート、第2の飛行速度及び第2の制御情報を新たに作成し、
前記飛行制御装置は、前記航空機の飛行後に前記第2の飛行ルート及び第2の飛行速度を取得し、
前記撮影制御装置は、前記航空機の飛行後に前記第2の制御情報を取得することを特徴とする請求項6記載の航空撮影システム。
【請求項8】
前記航空撮影計画作成装置は、
前記第2の飛行ルート、第2の飛行速度及び第2の制御情報を撮影飛行プランとしてまとめて前記撮影制御装置へ出力し、
前記撮影制御装置は、
前記撮影飛行プランを受信する無線通信部と、
前記無線通信部からの前記撮影飛行プランを記録する第1の記録部と、
前記第1の記録部に記録された前記撮影飛行プランを、前記飛行制御装置へ出力する第1の通信部と
を備え、
前記飛行制御装置は、
前記撮影制御装置からの前記撮影飛行プランを受信する第2の通信部と、
前記第2の通信部からの前記撮影飛行プランを記録する第2の記録部と
を備えることを特徴とする請求項7記載の航空撮影システム。
【請求項9】
前記航空撮影計画作成装置は、
前記第2の飛行ルート、第2の飛行速度及び第2の制御情報を撮影飛行プランとしてまとめて前記飛行制御装置へ出力し、
前記飛行制御装置は、
前記撮影飛行プランを受信する無線通信部と、
前記無線通信部からの前記撮影飛行プランを記録する第1の記録部と、
前記第1の記録部に記録された前記撮影飛行プランを、前記撮影制御装置へ出力する第1の通信部と
を備え、
前記撮影制御装置は、
前記飛行制御装置からの前記撮影飛行プランを受信する第2の通信部と、
前記第2の通信部からの前記撮影飛行プランを記録する第2の記録部と
を備えることを特徴とする請求項7記載の航空撮影システム。
【請求項1】
航空機に搭載された撮影部により撮影目標を撮影する航空撮影システムにおいて、
前記撮影目標が設定されると、前記撮影目標を撮影するための飛行ルート及び飛行速度と、前記飛行ルート及び飛行速度に対応して前記撮影部を制御するための制御情報とを作成する航空撮影計画作成装置と、
前記航空機に搭載され、前記飛行ルート及び飛行速度に従って前記航空機の飛行を制御する飛行制御装置と、
前記航空機に搭載され、前記航空機が前記飛行ルート及び飛行速度で飛行されると、前記制御情報に従って前記撮影部を制御し、前記撮影目標を撮影させる撮影制御装置と
を具備することを特徴とする航空撮影システム。
【請求項2】
前記航空撮影計画作成装置は、前記撮影目標の位置、前記撮影目標の撮影条件及び地図データを参照して前記飛行ルート及び飛行速度を作成することを特徴とする請求項1記載の航空撮影システム。
【請求項3】
前記航空撮影計画作成装置は、前記飛行ルート及び飛行速度で前記撮影目標を撮影することが可能であるか否かを、前記撮影部の性能を示す撮影部情報に基づいて判断し、撮影が可能であると判断した場合、そのとき飛行ルート及び飛行速度での撮影部の制御を前記制御情報とすることを特徴とする請求項1記載の航空撮影システム。
【請求項4】
前記航空撮影計画作成装置は、前記飛行ルート、飛行速度及び制御情報を一つの撮影飛行プランとしてまとめ、
前記撮影制御装置は、
前記撮影飛行プランを記録する第1の記録部と、
前記第1の記録部に記録された前記撮影飛行プランを、前記飛行制御装置へ出力する第1の通信部と
を備え、
前記飛行制御装置は、
前記撮影制御装置からの前記撮影飛行プランを受信する第2の通信部と、
前記第2の通信部からの前記撮影飛行プランを記録する第2の記録部と
を備えることを特徴とする請求項1記載の航空撮影システム。
【請求項5】
前記航空撮影計画作成装置は、前記飛行ルート、飛行速度及び制御情報を一つの撮影飛行プランとしてまとめ、
前記飛行制御装置は、
前記撮影飛行プランを記録する第1の記録部と、
前記第1の記録部に記録された前記撮影飛行プランを、前記撮影制御装置へ出力する第1の通信部と
を備え、
前記撮影制御装置は、
前記飛行制御装置からの前記撮影飛行プランを受信する第2の通信部と、
前記第2の通信部からの前記撮影飛行プランを記録する第2の記録部と
を備えることを特徴とする請求項1記載の航空撮影システム。
【請求項6】
前記航空撮影計画作成装置は、前記飛行ルート、飛行速度及び制御情報を前記航空機の飛行前に予め生成し、
前記飛行制御装置は、前記航空機の飛行前に前記飛行ルート及び飛行速度を予め取得し、
前記撮影制御装置は、前記航空機の飛行前に前記制御情報を予め取得することを特徴とする請求項1記載の航空撮影システム。
【請求項7】
前記航空機の飛行前に作成される飛行ルート、飛行速度及び制御情報は、それぞれ第1の飛行ルート、第1の飛行速度及び第1の制御情報であり、
前記航空撮影計画作成装置は、前記航空機の飛行後に第2の飛行ルート、第2の飛行速度及び第2の制御情報を新たに作成し、
前記飛行制御装置は、前記航空機の飛行後に前記第2の飛行ルート及び第2の飛行速度を取得し、
前記撮影制御装置は、前記航空機の飛行後に前記第2の制御情報を取得することを特徴とする請求項6記載の航空撮影システム。
【請求項8】
前記航空撮影計画作成装置は、
前記第2の飛行ルート、第2の飛行速度及び第2の制御情報を撮影飛行プランとしてまとめて前記撮影制御装置へ出力し、
前記撮影制御装置は、
前記撮影飛行プランを受信する無線通信部と、
前記無線通信部からの前記撮影飛行プランを記録する第1の記録部と、
前記第1の記録部に記録された前記撮影飛行プランを、前記飛行制御装置へ出力する第1の通信部と
を備え、
前記飛行制御装置は、
前記撮影制御装置からの前記撮影飛行プランを受信する第2の通信部と、
前記第2の通信部からの前記撮影飛行プランを記録する第2の記録部と
を備えることを特徴とする請求項7記載の航空撮影システム。
【請求項9】
前記航空撮影計画作成装置は、
前記第2の飛行ルート、第2の飛行速度及び第2の制御情報を撮影飛行プランとしてまとめて前記飛行制御装置へ出力し、
前記飛行制御装置は、
前記撮影飛行プランを受信する無線通信部と、
前記無線通信部からの前記撮影飛行プランを記録する第1の記録部と、
前記第1の記録部に記録された前記撮影飛行プランを、前記撮影制御装置へ出力する第1の通信部と
を備え、
前記撮影制御装置は、
前記飛行制御装置からの前記撮影飛行プランを受信する第2の通信部と、
前記第2の通信部からの前記撮影飛行プランを記録する第2の記録部と
を備えることを特徴とする請求項7記載の航空撮影システム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【公開番号】特開2012−35824(P2012−35824A)
【公開日】平成24年2月23日(2012.2.23)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2010−180565(P2010−180565)
【出願日】平成22年8月11日(2010.8.11)
【出願人】(000003078)株式会社東芝 (54,554)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成24年2月23日(2012.2.23)
【国際特許分類】
【出願日】平成22年8月11日(2010.8.11)
【出願人】(000003078)株式会社東芝 (54,554)
【Fターム(参考)】
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