苗植機
【課題】本発明は、苗植機の昇降制御やローリング制御を簡単な構成として傾斜検出の精度や感度の調節を容易にすることを課題とする。
【解決手段】左右車輪１０を共に同方向に上下作動させて機体の上下高さを制御する昇降アクチュエータ１５と片側の車輪１０の高さを変更して機体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ１７と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付ホッパー３を設けた苗植機において、左右の植付圃場面に接地して機体に対する圃場の高さを検出する右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌを設け、この右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌにて昇降アクチュエータ１５を作動させ、左右傾斜センサ３５によって機体の左右傾きを検出してローリングアクチュエータ１７を作動させる車体姿勢制御装置を設け、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌが共に接地するようにローリングアクチュエータ１７を制御した苗植機とした。
【解決手段】左右車輪１０を共に同方向に上下作動させて機体の上下高さを制御する昇降アクチュエータ１５と片側の車輪１０の高さを変更して機体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ１７と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付ホッパー３を設けた苗植機において、左右の植付圃場面に接地して機体に対する圃場の高さを検出する右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌを設け、この右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌにて昇降アクチュエータ１５を作動させ、左右傾斜センサ３５によって機体の左右傾きを検出してローリングアクチュエータ１７を作動させる車体姿勢制御装置を設け、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌが共に接地するようにローリングアクチュエータ１７を制御した苗植機とした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車体の姿勢を制御する姿勢制御装置を備えた苗植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
左右の走行車輪を有する左右車輪ケースを、接地する昇降センサの高さ検出によって上下動して車体の地上高を一定に維持するように昇降制御させると共に、傾斜センサによる車体の左右傾斜の検出によって、片側の車輪ケースを上下動して車体の左右傾斜を一定に維持するようにローリング制御させる姿勢制御装置の技術が知られている。
【特許文献１】特開２００２−４６６６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
苗植機の昇降制御やローリング制御には、車体の圃場面からの上下高さを検出する昇降センサや、左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを設けている。そして、この傾斜センサとしては、振子構成のセンサが一般的に知られているが、この傾斜検出の精度や感度の調節が難しく、また、制御構成が複雑となるものであった。
【０００４】
そこで、本発明は、苗植機の昇降制御やローリング制御を簡単な構成として傾斜検出の精度や感度の調節を容易にすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１に係る発明は、左右車輪１０を共に同方向に上下作動させて機体の上下高さを制御する昇降アクチュエータ１５と片側の車輪１０の高さを変更して機体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ１７と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付ホッパー３を設けた苗植機において、左右の植付圃場面に接地して機体に対する圃場の高さを検出する右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌを設け、この右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌにて昇降アクチュエータ１５を作動させ、左右傾斜センサ３５によって機体の左右傾きを検出してローリングアクチュエータ１７を作動させる車体姿勢制御装置を設け、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌが共に接地するようにローリングアクチュエータ１７を制御した苗植機とした。
【０００６】
この請求項１に記載の構成によって、圃場面に接地して機体に対する圃場の高さを検出する右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌにて昇降アクチュエータ１５を作動させて左右苗植付ホッパー３を植え付ける圃場面に対して所望の高さになるように昇降制御すると共に、左右傾斜センサ３５にて機体の左右傾きを検出してローリングアクチュエータ１７を作動させて圃場面に対する機体の左右方向での高さを所定高さに維持して、左右苗植付ホッパー３の圃場面からの高さを適正に保持して、苗を適正な植付深さで姿勢良く植付ける。
【０００７】
また、請求項２に係る発明は、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌの圃場接地部５ＲＳ，５ＬＳを平板として該接地部５ＲＳ，５ＬＳで植付け面を均平作用すべくした請求項１記載の苗植機とした。
【０００８】
この構成で、請求項１記載の作用に加えて、植付け面を均平にする鎮圧装置を格別に設けなくても、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌによって植付け面を均平にすることができる。
【０００９】
また、請求項３に係る発明は、左右傾斜センサ３５の傾斜角検出を制限する左右傾斜制限手段を設けた請求項１または請求項２記載の苗植機とした。
この構成で、請求項１または請求項２記載の作用に加えて、圃場の部分的凹凸による機体の左右傾斜を制限して機体の安定走行を維持できる。
【発明の効果】
【００１０】
よって、本発明は、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌと左右傾斜センサ３５で適正な昇降制御及びローリング制御が行え、安定した車体姿勢制御を行わせることができ、苗を適正な植付深さで姿勢良く植付ける。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
この発明の実施の一形態の２条植え苗植機を以下に説明する。尚、以下の説明では、操縦ハンドル８を配置した側を後とし、その反対側、即ちエンジン６を配置した側を前とする。そして、機体後部において機体前部側に向って立つ作業者の右手側を右とし、左手側を左とする。
【００１２】
車体２は、前部にエンジン６、及びミッションケース７を配置して、後端部に操縦ハンドル８を設け、このミッションケース７の両側に張出する左右アクスルハウジング９周りに回動する回動筒部９ａに各々上下揺動する左右車輪ケース１を設け、この車輪ケース１の後端部に設けた車軸１１に車輪１０を軸装して、これら左右の車輪１０と、車体２前端部に設けた前輪軸１２に軸装した左右の前輪１３とによって走行する構成にしている。尚、エンジン６の左側面部には該エンジン６の動力で駆動する油圧ポンプ６ａが設けられている。また、エンジン６の上側には燃料タンク６ｂが設けられ、その上部をボンネット６ｃが覆っている。また、７ａは、ミッションケース７の左右両側に基部が固定された左右回動筒部９ａを回動自在に支持する左右支持フレームである。
【００１３】
車体２には機体に対し左右の車輪１０を上下動させて機体位置を制御する機体制御機構が設けられている。この機体制御機構は、ミッションケース７の上に配置した油圧バルブユニットＢＵから後方に向けて昇降アクチュエータとしての昇降油圧シリンダ１５が設けられ、該昇降油圧シリンダ１５のピストンロッドの先端部に機体左右方向に長いアームとしての連動アーム１６が上下方向の軸まわりに回動自在に取り付けられている。ピストンロッドは、前部が油圧バルブユニットＢＵに支持され後部が車体２に固着された取付部材２ａに支持されたガイド軸２ｂに沿って摺動するようになっている。連動アーム１６の左右両端部と、回動筒部９ａに固着した左右ハウジングアーム１４とが、連結体としての左右ロッド１８を介して連結されている。左側の左ロッド１８は、ローリングシリンダ１７が組み込まれており、該ローリングシリンダ１７を伸縮作動させることにより長さを変えられるようになっている。
【００１４】
昇降油圧シリンダ１５及びローリングシリンダ１７は、各々前記油圧ポンプ６ａから供給される作動油を油圧バルブユニットＢＵ内の昇降制御バルブ４９とローリング制御バルブ４８とで制御して作動させられる。昇降油圧シリンダ１５を伸縮作動させると、左右車輪１０が同方向に同量だけ機体に対し上下動し、機体が昇降する。また、ローリングシリンダ１７を伸縮作動させると、左車輪１０が機体に対し上下動し、機体が左右に傾斜する。
【００１５】
左右支持フレーム７ａの後側には、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌを設け、この右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌが上下回動すると、その回動を連結ロッド５ｄにて昇降制御バルブ４９に伝え、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌの角度が元に戻る方向に昇降油圧シリンダ１５を作動させる（昇降制御）。これにより、畝Ｕの上面（圃場面）から機体までの高さを一定に維持するように機体を昇降制御し、畝Ｕの高さ変更に係わらず常に苗の植付深さが一定になるように制御され、植付後の苗の成育が良い。
【００１６】
即ち、一方のハウジングアーム１４と連動アーム１６の側端部との間を連結する一側部の前記ローリングシリンダ１７の伸縮によって、この側の車輪１０を、他側部の前記ロッド１８によって連結された側の車輪１０に対して昇降させて、車体２をローリングさせて、車体２の左右傾斜を水平にしたり、土壌面に対して平行状にしたりすることができ、車体２の左右傾斜姿勢を制御することができる。そして、このような昇降制御は、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌの畝Ｕの高さ検出により行い、ローリング制御は、左右傾斜センサ３５によって左右傾斜状態を検出して行うものである。
【００１７】
右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌは、上端部に横方向の長穴５ａを形成し、この上端部を板状の取付プレート５０の左右端部に重ねて締付ボルト５ｂで取り付けて、左右の取付位置を調整可能にしている。そして、取付プレート５０の上に溶接した支持プレート５１を車体２に横架する支持軸５２に回動可能に枢支している。支持プレート５１の取付プレート５０に対する位置は、右昇降センサ５Ｒ側に偏り、取付プレート５０の右昇降センサ側幅Ｂを広く左昇降センサ側幅Ａを狭くして剛性を変え、右昇降センサ５Ｒの上下動が直接支持プレート５１の上下回動に影響し、左昇降センサ５Ｌの上下動は取付プレート５０の幅の狭い部分が捻じれて支持プレート５１の上下回動にあまり影響しないようにしている。従って、前記連結ロッド５ｄが支持プレート５１に取り付けられているので、取付プレート５０の上下回動で昇降油圧シリンダ１５を作動することになる。
【００１８】
また、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌは、板体で、上端部の近くを斜め（進行方向４５°）に折り曲げ、さらに下端部を同じ角度で斜めに折り曲げて接地面５ＲＳ，５ＬＳを形成し、この接地面５ＲＳ，５ＬＳの後端５ＲＥ，５ＬＥを同じ斜め方向に折り曲げて立ち上げている。この右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌは、平面的にみると左右平行になっている。
【００１９】
右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌの接地面５ＲＳ，５ＬＳは、接地して圃場面までの機体高さを測ると共に植付け面を平らにする均平作用もある。この接地面５ＲＳ，５ＬＳは内側に傾斜していることで通常は接地面の土を中央に寄せる作用があるが、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌを振り替えて取り付けると、接地面の土を削って外へ押し出すように作用する。
【００２０】
なお、油圧バルブユニットＢＵ内のローリング制御バルブ４８は車体２に設けた左右傾斜センサ３５による畝Ｕ上面の左右傾斜検出に連動して切り替わるようになっており、車体２が左右に傾斜するとローリングシリンダ１７が適宜作動し、車体２を左右水平に戻すように制御する。左右傾斜センサ３５の中立位置はリモートワイヤ５３で連結した操作パネル８ａに設けた中立調整レバー５４で変更でき、左右の傾き検出制限も行える。従って、中立調整レバー５４で左右傾き検出制限を行うと、圃場面の部分的な凹凸では車体２の傾きが変わらずに右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌの接地面５ＲＳ，５ＬＳで部分的な凹凸が均されるようになる。
【００２１】
図７には、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌの取付構成の別実施例を示している。
車体２に固定して設ける第二支持軸５７から前方へ向けて設けたアーム５８の先端に枢支軸６０で支持枠５９を設け、この支持枠５９の上端にローリング制御バルブ４８に連結する連結ロッド５ｄを連結する。支持枠５９には第一ギヤ６２と第二ギヤ６３を噛み合わせて左右に左六角軸６１と右六角軸６９を突出させている。左六角軸６１には左昇降センサ５Ｌの左六角ボス６４を外嵌して左締付ボルト６６で固定し、右六角軸６９には右昇降センサ５Ｒの右六角ボス６５を外嵌して右締付ボルト６７で固定している。左六角軸６１と右六角軸６９は引張スプリング６８で右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌが平行になるように引っ張っている。
【００２２】
従って、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌに均等な上昇圧力が加わっている場合は左右の高さが同じで、例えば、右昇降センサ５Ｒの接地高さが高くて上昇圧力が高くなると左昇降センサ５Ｌを下方へ押し下げるように作用するので、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌが左右の凹凸変化に関わらず常に接地するようになる。
【００２３】
右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌの後側で苗植付ホッパー３の後側位置には鎮圧具４を設け、機体左右方向に２つ並列して配置した苗植付ホッパー３の昇降によって圃場に植付けた苗の左右側方をこの鎮圧具４によって鎮圧し、苗の植付けられた姿勢を安定した状態とする。
【００２４】
前記車体２の後部に取付ブラケット３８によって支持する支持軸４０を設け、この支持軸４０へ鎮圧アーム４１の前端に溶接固定したアームボス４２を勘合し、鎮圧アーム４１の後端に左右鎮圧具４を設けている。このアームボス４２をヘアピン４３の差込位置変更によって、横軸方向へ移動固定可能に設け、左右鎮圧具４の鎮圧位置を左右に移動調節することができる。
【００２５】
各鎮圧アーム４１の後端部を背面視で門形状のリヤフレーム４４に形成して、このリヤフレーム４４の左右両側部に前記左右一対の鎮圧具（鎮圧輪）４を配置して、支軸３２で回転自在に支持している。このリヤフレーム４４は、畝Ｕに植付けた苗の上部を左右に跨いで前進方向へ移動することができる構成となっている。又、このリヤフレーム４４上には支持アーム４６によって、複数個のバランスウエイト４５を嵌合支持して、バランスウエイト４５の装着数を変えて鎮圧圧力を調整できる構成としている。
【００２６】
また、支持軸４０の下方に受け杆５５を側枠５６で設け、前記左右車輪ケース１の非苗植位置への揺動（左右車輪１０を最下動させて機体を最も上昇させた状態）によって、受け杆５５が左右鎮圧アーム４１を受けて、左右両鎮圧具４を非接地高さへ上昇するようにしている。即ち、機体を高く上昇させるときは、左右車輪ケース１を最下動させて車体２を非苗植姿勢に上昇させ、左右鎮圧具４が非作用姿勢位置へ連動して上昇され、車体２の走行旋回の邪魔にならない状態となり、容易に機体の旋回が行える。
【００２７】
操縦ハンドル８の基部には操作パネル８ａが設けられ、該操作パネル８ａに、昇降制御バルブ４９を手動操作して機体を手動にて上下動させると共に植付部の駆動を止める植付昇降レバー８ｂとメインクラッチの入・切操作をするメインクラッチレバー８ｃが設けられている。
【００２８】
前記苗植付ホッパー３は、左右一定間隔位置に配置の二条植え構成として、左右車輪１０間の後側幅内に配置している。車体２の後部には、ターンテーブル構成に複数の苗カップ１９を連接して回転搬送する苗供給装置２０を設け、この苗供給装置２０の機体後側の下側に苗植付ホッパー３を左右に２つ配置している。この苗カップ１９を左右方向へ回転することによって、車体２上部の補助苗受台２１に予め搭載されている苗トレイから苗を取出しながら各苗カップ１９へ供給する。この各苗カップ１９が回転して苗植付ホッパー３の上側に位置したときは、カップ底部のシャッタが開かれて、収容していた苗を下側の苗植付ホッパー３に落下供給する構成である。
【００２９】
この苗植付ホッパー３は、苗植ブラケット２２に対して左右へ開閉回動可能に設けられて、上側に前記苗カップ１９から供給される苗を落下案内するホッパー２３を有し、苗植伝動ケース２４に対して平行上下リンクアーム２５，２６を介して昇降駆動する構成としている。前記苗植伝動ケース２４は車体２のフレーム部に固着して、前記ミッションケース７部から伝動構成される。この伝動機構の一部によって回転されるクランクアーム軸２７によってロッド２８を介して上リンクアーム２５が昇降回動されて、苗植付ホッパー３を上下方向に植付軌跡Ｐにて植付作動する。
【００３０】
前記苗植ブラケット２２のレバー２９と下リンクアーク２６の基端部に形成のアーム３０との間はワイヤ３１で連結して、苗植付ホッパー３の昇降に伴って、この苗植付ホッパー３を開閉するものである。前記クランクアーム軸２７の回転によって苗植付ホッパー３を略楕円形状の植付軌跡Ｐを描いて昇降させると共に、この上死点直前位置から下降する行程ではこの苗植付ホッパー３を閉鎖状態とし、最下降位置で開き上昇行程は開いたままである。
【００３１】
左右苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に装着した位置から大きく左右外側方に変位した位置になるように構成している。即ち、左苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に対して上下リンクアーム２５，２６を介して昇降駆動する構成としているが、該上下リンクアーム２５，２６は苗植伝動ケース２４に装着された基部から機体左外側に向けて折り曲げた構成としており、該上下リンクアーム２５，２６の先端部に装着される左苗植付ホッパー３の前方には空間部Ｋが構成された構造となっている。後述の左車輪１０の左右位置調節（トレッド調節）により、この空間部Ｋに左車輪１０を位置させることができ、左苗植付位置のすぐ近傍に左車輪１０を配置することができる。同様に、右苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に対して上下リンクアーム２５，２６を介して昇降駆動する構成としているが、該上下リンクアーム２５，２６は苗植伝動ケース２４に装着された基部から機体右外側に向けて折り曲げた構成としており、該上下リンクアーム２５，２６の先端部に装着される右苗植付ホッパー３の前方には空間部Ｋが構成された構造となっている。後述の右車輪１０の左右位置調節（トレッド調節）により、この空間部Ｋに右車輪１０を位置させることができ、右苗植付位置のすぐ近傍に右車輪１０を配置することができる。従って、畝Ｕの左右端のぎりぎりの位置に苗を植付けが行える。
【００３２】
次に、左右車輪１０の左右位置調節（トレッド調節）の構成について説明する。
ミッションケース７の両側に張出する左右アクスルハウジング９周りに回動する左右回動筒部９ａに各々上下揺動する左右車輪ケース１を設け、この左右車輪ケース１の後端部に各々設けた左右車軸１１に車輪１０を設けているが、左右回動筒部９ａの左右両端部側の内部には各々左右車輪ケース１の基部に各々固定した左右移動筒体９ｃが嵌入支持されており、左右取手付きボルト９ｄにて左右移動を固定している。左右車輪１０の左右位置調節（トレッド調節）を行う場合には、左右取手付きボルト９ｄを緩めて、左右回動筒部９ａに対して左右移動筒体９ｃを機体左右方向に移動させて左右車輪１０の位置調節を行い、再び左右取手付きボルト９ｄを締めて左右回動筒部９ａに左右移動筒体９ｃを固定する。このようにして、左右車輪１０は、自由にその左右位置調節（トレッド調節）を行うことができる。図５に示すように、車輪１０を車輪ケース１の内側に付ければトレッドは最短となる。
【００３３】
ここで、一畝に往復四条植えを行う例を説明すると、左車輪１０は左車輪ケース１の内側に装着して機体中心からの距離を４５０ｍｍとし（このとき、左車輪１０は左苗植付ホッパー３の平行リンクアーム２５、２６前方の空間部Ｋに位置させて、左苗植付位置のすぐ近傍に左車輪１０は配置される）、右車輪１０は機体中心からの距離を７２５ｍｍに設定する。そして、左右植付ホッパー３の植付位置及び左右鎮圧具４の苗鎮圧位置は、機体中心から２５０ｍｍに設定する。そして、左右車輪１０が畝Ｕを跨がって各々畝溝を走行するようにして、各部を駆動し往路行程で一条目と三条目を植付け、復路行程で二条目と四条目を植付けて、一畝に往復で四条を植付けることができる。
【００３４】
左右苗植付ホッパー３の後方には、各々、これら左右苗植付ホッパー３によって圃場面に植付けられた苗の左右側方を鎮圧及び覆土する左右鎮圧具４を設ける。この鎮圧具４は、各苗植付位置に対して左右一対の、左右対称状構成とし、支軸３２の周りに回転自在に構成して、前側及び上側を左右に開くように傾斜させた構成としている。尚、鎮圧具４の前側の開き角度がボルト４ａを緩めて調節できる構成としており、圃場条件や苗条件に応じて、鎮圧具４の圃場に植付けた苗に対する土寄せ量を変更できるようにして、圃場の条件や色々な苗に対応できるようにしている。
【００３５】
前記車体２には座席３３や、ステップ３４等を配置して、作業者が搭乗して補助苗受台２１の苗を苗供給装置２０の苗カップ１９へ補給することができる構成としている。
７０はＵ字状に形成したスタンドであって、回動支持ピン７１と引張バネ７２によって、下方に垂下した状態で機体を支持する作用状態と機体後方に向けて回動上昇させた収納状態とに切替えられる構成となっている。
【００３６】
左右の前輪１３の間となる機体の前端部には圃場面に接地して畝Ｕの終端を検出する畝終端センサ７３を設け、該畝終端センサ７３は下方に向けてバネで付勢した状態となっており、機体の前進により畝Ｕのないところに到達して畝終端センサ７３がバネの付勢力で下動して、畝Ｕの終端に到達したことを検出する構成となっている。この畝終端センサ７３による畝Ｕの終端の検出に基づいて、主クラッチを自動的に切って左右の車輪１０の駆動と左右苗植付ホッパー３並びに苗供給装置２０の駆動を停止し、機体を停止させると共に、警報（例えばブザー等の警音）を出して作業者に告知する。これにより、座席３３に座る作業者は、機体の進行方向に対して後ろ向きとなり、苗補給作業に集中しているため機体の前方を確認しにくく、機体が畝の終端に達したことに気づかず、周囲の構造物への衝突等の事故を発生させるおそれがあるが、前記畝終端センサ７３により畝の終端で機体を自動停止すると共に警報で畝の終端に達したことを告知するため、安全に作業が行え、また機体の前方の状況及び畝の終端の位置を気にせずに苗供給装置２０への苗補給作業を集中して行え、植付作業能率が向上する。
【００３７】
この畝終端センサ７３は、機体の左右方向右側位置で右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌの接地面５ＲＳ，５ＬＳ及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４の前方に配置されている。即ち、畝終端センサ７３及び右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌの接地面５ＲＳ，５ＬＳ及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４は、機体左側に配置されたローリングシリンダ１７とは機体左右方向で反対側の機体右側に機体前後方向で一直線上に配置された構成となっている。従って、ローリングシリンダ１７を配置した側と機体左右方向で反対側の右側（機体のローリング制御で上下動する左車輪１０と機体左右方向で反対側の右側）に畝終端センサ７３及び右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌの接地面５ＲＳ，５ＬＳ及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４を機体前後方向で一直線上に配置することにより、ローリング制御時に機体の右側は大きく上下動しないので、畝終端センサ７３にて正確な畝Ｕの終端を検出でき、昇降センサ５にて正確な圃場面の検出が行えて、ローリング制御にあまり影響を受けずに正確な畝Ｕの終端検出による各部停止や報知が行え、また、適正な機体の昇降制御が行えて、適切な苗植付け深さで適切に苗の植付け作業が行える。尚、畝終端センサ７３も他の部材と同様に、ボルト７３ａを緩めて畝終端センサ７３の基部を機体左右方向に移動調節して再びボルト７３ａにて固定することにより、機体左右方向に位置調節をすることができる。
【００３８】
図８は、前記車輪１０の代わりに使用されるクローラ走行装置８０の実施例で、クローラベルト７４を前転輪７５と後転輪７６及び中間の駆動輪７７に巻きかけて、前転輪７５と駆動輪７７との間は円弧状の前ガイド体７８で、後転輪７６と駆動輪７７との間は直線状の後ガイド体７９で、側面視で下向き三角状にしている。このクローラ走行装置８０では、機体の後方を押し下げて旋回する場合にクローラベルト７４の後ガイド体７９が接地して接地面積が広がり、安定した旋回が行える効果がある。
【００３９】
図９（ａ）は、別実施例を示す第二クローラ走行装置８５を示している。上部の第二駆動輪８１と下部の第二前転輪８２と第二後転輪８３との間に第二クローラベルト８４を巻きかけて側面視で不等辺三角形に構成している。この第二クローラ走行装置８５では、第二駆動輪８１を持ち上げると、（ｂ）図の如く、第二後転輪８３側が接地して接地面積を最小とし、第二駆動輪８１を押し下げると、（ｃ）図の如く、第二駆動輪８１と第二前転輪８２の間の第二クローラベルト８４が接地して接地面積が通常よりも狭くなって旋回性が良くなる。
【００４０】
図１０は、別実施例を示す第三クローラ走行装置８６を示している。上部の第三駆動輪８７と下部の第三前転輪８９と第三後転輪８８との間に第三クローラベルト９２を巻きかけて側面視で不等辺三角形に構成している。第三駆動輪８７と第三前転輪８９は伸縮可能な第一フレーム９３で連結して第一シリンダ９１で間隔を変更し、第一フレーム９３に対して伸縮可能な第二フレーム９４で第三後転輪８８を支持し、第二シリンダ９０で間隔を変更する。
【００４１】
この第三クローラ走行装置８６で旋回する場合には、第一シリンダ９１を伸ばし第二シリンダ９０を縮める。すると、第三クローラベルト９２の接地面積が狭くなって旋回性が良くなる。
【００４２】
図１１は、第四クローラベルト９６の内側に畝Ｕの側面に接触する円弧状のガイド板９５を設けた実施例で、畝Ｕに沿って走行する作業走行時に畝追従性が良くなる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】昇降センサ部分の斜視図である。
【図２】苗植機全体の側面図である。
【図３】苗植機全体の平面図である。
【図４】油圧回路図である。
【図５】部分拡大平面図である。
【図６】苗植付ホッパーの斜視図である。
【図７】昇降センサの別実施例の拡大斜視図である。
【図８】クローラ走行装置の側面図である。
【図９】別実施例のクローラ走行装置の側面図である。
【図１０】さらに別実施例のクローラ走行装置の側面図である。
【図１１】別実施例のクローラ走行装置の正面図である。
【符号の説明】
【００４４】
３ 左右苗植付ホッパー
５Ｒ 右昇降センサ
５ＲＳ 右昇降センサの圃場接地部
５Ｌ 左昇降センサ
５ＬＳ 左昇降センサの圃場接地部
１０ 左右車輪
１５ 昇降アクチュエータ（昇降油圧シリンダ）
１７ ローリングアクチュエータ（ローリングシリンダ）
３５ 左右傾斜センサ
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車体の姿勢を制御する姿勢制御装置を備えた苗植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
左右の走行車輪を有する左右車輪ケースを、接地する昇降センサの高さ検出によって上下動して車体の地上高を一定に維持するように昇降制御させると共に、傾斜センサによる車体の左右傾斜の検出によって、片側の車輪ケースを上下動して車体の左右傾斜を一定に維持するようにローリング制御させる姿勢制御装置の技術が知られている。
【特許文献１】特開２００２−４６６６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
苗植機の昇降制御やローリング制御には、車体の圃場面からの上下高さを検出する昇降センサや、左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを設けている。そして、この傾斜センサとしては、振子構成のセンサが一般的に知られているが、この傾斜検出の精度や感度の調節が難しく、また、制御構成が複雑となるものであった。
【０００４】
そこで、本発明は、苗植機の昇降制御やローリング制御を簡単な構成として傾斜検出の精度や感度の調節を容易にすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１に係る発明は、左右車輪１０を共に同方向に上下作動させて機体の上下高さを制御する昇降アクチュエータ１５と片側の車輪１０の高さを変更して機体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ１７と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付ホッパー３を設けた苗植機において、左右の植付圃場面に接地して機体に対する圃場の高さを検出する右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌを設け、この右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌにて昇降アクチュエータ１５を作動させ、左右傾斜センサ３５によって機体の左右傾きを検出してローリングアクチュエータ１７を作動させる車体姿勢制御装置を設け、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌが共に接地するようにローリングアクチュエータ１７を制御した苗植機とした。
【０００６】
この請求項１に記載の構成によって、圃場面に接地して機体に対する圃場の高さを検出する右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌにて昇降アクチュエータ１５を作動させて左右苗植付ホッパー３を植え付ける圃場面に対して所望の高さになるように昇降制御すると共に、左右傾斜センサ３５にて機体の左右傾きを検出してローリングアクチュエータ１７を作動させて圃場面に対する機体の左右方向での高さを所定高さに維持して、左右苗植付ホッパー３の圃場面からの高さを適正に保持して、苗を適正な植付深さで姿勢良く植付ける。
【０００７】
また、請求項２に係る発明は、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌの圃場接地部５ＲＳ，５ＬＳを平板として該接地部５ＲＳ，５ＬＳで植付け面を均平作用すべくした請求項１記載の苗植機とした。
【０００８】
この構成で、請求項１記載の作用に加えて、植付け面を均平にする鎮圧装置を格別に設けなくても、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌによって植付け面を均平にすることができる。
【０００９】
また、請求項３に係る発明は、左右傾斜センサ３５の傾斜角検出を制限する左右傾斜制限手段を設けた請求項１または請求項２記載の苗植機とした。
この構成で、請求項１または請求項２記載の作用に加えて、圃場の部分的凹凸による機体の左右傾斜を制限して機体の安定走行を維持できる。
【発明の効果】
【００１０】
よって、本発明は、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌと左右傾斜センサ３５で適正な昇降制御及びローリング制御が行え、安定した車体姿勢制御を行わせることができ、苗を適正な植付深さで姿勢良く植付ける。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
この発明の実施の一形態の２条植え苗植機を以下に説明する。尚、以下の説明では、操縦ハンドル８を配置した側を後とし、その反対側、即ちエンジン６を配置した側を前とする。そして、機体後部において機体前部側に向って立つ作業者の右手側を右とし、左手側を左とする。
【００１２】
車体２は、前部にエンジン６、及びミッションケース７を配置して、後端部に操縦ハンドル８を設け、このミッションケース７の両側に張出する左右アクスルハウジング９周りに回動する回動筒部９ａに各々上下揺動する左右車輪ケース１を設け、この車輪ケース１の後端部に設けた車軸１１に車輪１０を軸装して、これら左右の車輪１０と、車体２前端部に設けた前輪軸１２に軸装した左右の前輪１３とによって走行する構成にしている。尚、エンジン６の左側面部には該エンジン６の動力で駆動する油圧ポンプ６ａが設けられている。また、エンジン６の上側には燃料タンク６ｂが設けられ、その上部をボンネット６ｃが覆っている。また、７ａは、ミッションケース７の左右両側に基部が固定された左右回動筒部９ａを回動自在に支持する左右支持フレームである。
【００１３】
車体２には機体に対し左右の車輪１０を上下動させて機体位置を制御する機体制御機構が設けられている。この機体制御機構は、ミッションケース７の上に配置した油圧バルブユニットＢＵから後方に向けて昇降アクチュエータとしての昇降油圧シリンダ１５が設けられ、該昇降油圧シリンダ１５のピストンロッドの先端部に機体左右方向に長いアームとしての連動アーム１６が上下方向の軸まわりに回動自在に取り付けられている。ピストンロッドは、前部が油圧バルブユニットＢＵに支持され後部が車体２に固着された取付部材２ａに支持されたガイド軸２ｂに沿って摺動するようになっている。連動アーム１６の左右両端部と、回動筒部９ａに固着した左右ハウジングアーム１４とが、連結体としての左右ロッド１８を介して連結されている。左側の左ロッド１８は、ローリングシリンダ１７が組み込まれており、該ローリングシリンダ１７を伸縮作動させることにより長さを変えられるようになっている。
【００１４】
昇降油圧シリンダ１５及びローリングシリンダ１７は、各々前記油圧ポンプ６ａから供給される作動油を油圧バルブユニットＢＵ内の昇降制御バルブ４９とローリング制御バルブ４８とで制御して作動させられる。昇降油圧シリンダ１５を伸縮作動させると、左右車輪１０が同方向に同量だけ機体に対し上下動し、機体が昇降する。また、ローリングシリンダ１７を伸縮作動させると、左車輪１０が機体に対し上下動し、機体が左右に傾斜する。
【００１５】
左右支持フレーム７ａの後側には、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌを設け、この右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌが上下回動すると、その回動を連結ロッド５ｄにて昇降制御バルブ４９に伝え、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌの角度が元に戻る方向に昇降油圧シリンダ１５を作動させる（昇降制御）。これにより、畝Ｕの上面（圃場面）から機体までの高さを一定に維持するように機体を昇降制御し、畝Ｕの高さ変更に係わらず常に苗の植付深さが一定になるように制御され、植付後の苗の成育が良い。
【００１６】
即ち、一方のハウジングアーム１４と連動アーム１６の側端部との間を連結する一側部の前記ローリングシリンダ１７の伸縮によって、この側の車輪１０を、他側部の前記ロッド１８によって連結された側の車輪１０に対して昇降させて、車体２をローリングさせて、車体２の左右傾斜を水平にしたり、土壌面に対して平行状にしたりすることができ、車体２の左右傾斜姿勢を制御することができる。そして、このような昇降制御は、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌの畝Ｕの高さ検出により行い、ローリング制御は、左右傾斜センサ３５によって左右傾斜状態を検出して行うものである。
【００１７】
右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌは、上端部に横方向の長穴５ａを形成し、この上端部を板状の取付プレート５０の左右端部に重ねて締付ボルト５ｂで取り付けて、左右の取付位置を調整可能にしている。そして、取付プレート５０の上に溶接した支持プレート５１を車体２に横架する支持軸５２に回動可能に枢支している。支持プレート５１の取付プレート５０に対する位置は、右昇降センサ５Ｒ側に偏り、取付プレート５０の右昇降センサ側幅Ｂを広く左昇降センサ側幅Ａを狭くして剛性を変え、右昇降センサ５Ｒの上下動が直接支持プレート５１の上下回動に影響し、左昇降センサ５Ｌの上下動は取付プレート５０の幅の狭い部分が捻じれて支持プレート５１の上下回動にあまり影響しないようにしている。従って、前記連結ロッド５ｄが支持プレート５１に取り付けられているので、取付プレート５０の上下回動で昇降油圧シリンダ１５を作動することになる。
【００１８】
また、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌは、板体で、上端部の近くを斜め（進行方向４５°）に折り曲げ、さらに下端部を同じ角度で斜めに折り曲げて接地面５ＲＳ，５ＬＳを形成し、この接地面５ＲＳ，５ＬＳの後端５ＲＥ，５ＬＥを同じ斜め方向に折り曲げて立ち上げている。この右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌは、平面的にみると左右平行になっている。
【００１９】
右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌの接地面５ＲＳ，５ＬＳは、接地して圃場面までの機体高さを測ると共に植付け面を平らにする均平作用もある。この接地面５ＲＳ，５ＬＳは内側に傾斜していることで通常は接地面の土を中央に寄せる作用があるが、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌを振り替えて取り付けると、接地面の土を削って外へ押し出すように作用する。
【００２０】
なお、油圧バルブユニットＢＵ内のローリング制御バルブ４８は車体２に設けた左右傾斜センサ３５による畝Ｕ上面の左右傾斜検出に連動して切り替わるようになっており、車体２が左右に傾斜するとローリングシリンダ１７が適宜作動し、車体２を左右水平に戻すように制御する。左右傾斜センサ３５の中立位置はリモートワイヤ５３で連結した操作パネル８ａに設けた中立調整レバー５４で変更でき、左右の傾き検出制限も行える。従って、中立調整レバー５４で左右傾き検出制限を行うと、圃場面の部分的な凹凸では車体２の傾きが変わらずに右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌの接地面５ＲＳ，５ＬＳで部分的な凹凸が均されるようになる。
【００２１】
図７には、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌの取付構成の別実施例を示している。
車体２に固定して設ける第二支持軸５７から前方へ向けて設けたアーム５８の先端に枢支軸６０で支持枠５９を設け、この支持枠５９の上端にローリング制御バルブ４８に連結する連結ロッド５ｄを連結する。支持枠５９には第一ギヤ６２と第二ギヤ６３を噛み合わせて左右に左六角軸６１と右六角軸６９を突出させている。左六角軸６１には左昇降センサ５Ｌの左六角ボス６４を外嵌して左締付ボルト６６で固定し、右六角軸６９には右昇降センサ５Ｒの右六角ボス６５を外嵌して右締付ボルト６７で固定している。左六角軸６１と右六角軸６９は引張スプリング６８で右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌが平行になるように引っ張っている。
【００２２】
従って、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌに均等な上昇圧力が加わっている場合は左右の高さが同じで、例えば、右昇降センサ５Ｒの接地高さが高くて上昇圧力が高くなると左昇降センサ５Ｌを下方へ押し下げるように作用するので、右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌが左右の凹凸変化に関わらず常に接地するようになる。
【００２３】
右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌの後側で苗植付ホッパー３の後側位置には鎮圧具４を設け、機体左右方向に２つ並列して配置した苗植付ホッパー３の昇降によって圃場に植付けた苗の左右側方をこの鎮圧具４によって鎮圧し、苗の植付けられた姿勢を安定した状態とする。
【００２４】
前記車体２の後部に取付ブラケット３８によって支持する支持軸４０を設け、この支持軸４０へ鎮圧アーム４１の前端に溶接固定したアームボス４２を勘合し、鎮圧アーム４１の後端に左右鎮圧具４を設けている。このアームボス４２をヘアピン４３の差込位置変更によって、横軸方向へ移動固定可能に設け、左右鎮圧具４の鎮圧位置を左右に移動調節することができる。
【００２５】
各鎮圧アーム４１の後端部を背面視で門形状のリヤフレーム４４に形成して、このリヤフレーム４４の左右両側部に前記左右一対の鎮圧具（鎮圧輪）４を配置して、支軸３２で回転自在に支持している。このリヤフレーム４４は、畝Ｕに植付けた苗の上部を左右に跨いで前進方向へ移動することができる構成となっている。又、このリヤフレーム４４上には支持アーム４６によって、複数個のバランスウエイト４５を嵌合支持して、バランスウエイト４５の装着数を変えて鎮圧圧力を調整できる構成としている。
【００２６】
また、支持軸４０の下方に受け杆５５を側枠５６で設け、前記左右車輪ケース１の非苗植位置への揺動（左右車輪１０を最下動させて機体を最も上昇させた状態）によって、受け杆５５が左右鎮圧アーム４１を受けて、左右両鎮圧具４を非接地高さへ上昇するようにしている。即ち、機体を高く上昇させるときは、左右車輪ケース１を最下動させて車体２を非苗植姿勢に上昇させ、左右鎮圧具４が非作用姿勢位置へ連動して上昇され、車体２の走行旋回の邪魔にならない状態となり、容易に機体の旋回が行える。
【００２７】
操縦ハンドル８の基部には操作パネル８ａが設けられ、該操作パネル８ａに、昇降制御バルブ４９を手動操作して機体を手動にて上下動させると共に植付部の駆動を止める植付昇降レバー８ｂとメインクラッチの入・切操作をするメインクラッチレバー８ｃが設けられている。
【００２８】
前記苗植付ホッパー３は、左右一定間隔位置に配置の二条植え構成として、左右車輪１０間の後側幅内に配置している。車体２の後部には、ターンテーブル構成に複数の苗カップ１９を連接して回転搬送する苗供給装置２０を設け、この苗供給装置２０の機体後側の下側に苗植付ホッパー３を左右に２つ配置している。この苗カップ１９を左右方向へ回転することによって、車体２上部の補助苗受台２１に予め搭載されている苗トレイから苗を取出しながら各苗カップ１９へ供給する。この各苗カップ１９が回転して苗植付ホッパー３の上側に位置したときは、カップ底部のシャッタが開かれて、収容していた苗を下側の苗植付ホッパー３に落下供給する構成である。
【００２９】
この苗植付ホッパー３は、苗植ブラケット２２に対して左右へ開閉回動可能に設けられて、上側に前記苗カップ１９から供給される苗を落下案内するホッパー２３を有し、苗植伝動ケース２４に対して平行上下リンクアーム２５，２６を介して昇降駆動する構成としている。前記苗植伝動ケース２４は車体２のフレーム部に固着して、前記ミッションケース７部から伝動構成される。この伝動機構の一部によって回転されるクランクアーム軸２７によってロッド２８を介して上リンクアーム２５が昇降回動されて、苗植付ホッパー３を上下方向に植付軌跡Ｐにて植付作動する。
【００３０】
前記苗植ブラケット２２のレバー２９と下リンクアーク２６の基端部に形成のアーム３０との間はワイヤ３１で連結して、苗植付ホッパー３の昇降に伴って、この苗植付ホッパー３を開閉するものである。前記クランクアーム軸２７の回転によって苗植付ホッパー３を略楕円形状の植付軌跡Ｐを描いて昇降させると共に、この上死点直前位置から下降する行程ではこの苗植付ホッパー３を閉鎖状態とし、最下降位置で開き上昇行程は開いたままである。
【００３１】
左右苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に装着した位置から大きく左右外側方に変位した位置になるように構成している。即ち、左苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に対して上下リンクアーム２５，２６を介して昇降駆動する構成としているが、該上下リンクアーム２５，２６は苗植伝動ケース２４に装着された基部から機体左外側に向けて折り曲げた構成としており、該上下リンクアーム２５，２６の先端部に装着される左苗植付ホッパー３の前方には空間部Ｋが構成された構造となっている。後述の左車輪１０の左右位置調節（トレッド調節）により、この空間部Ｋに左車輪１０を位置させることができ、左苗植付位置のすぐ近傍に左車輪１０を配置することができる。同様に、右苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に対して上下リンクアーム２５，２６を介して昇降駆動する構成としているが、該上下リンクアーム２５，２６は苗植伝動ケース２４に装着された基部から機体右外側に向けて折り曲げた構成としており、該上下リンクアーム２５，２６の先端部に装着される右苗植付ホッパー３の前方には空間部Ｋが構成された構造となっている。後述の右車輪１０の左右位置調節（トレッド調節）により、この空間部Ｋに右車輪１０を位置させることができ、右苗植付位置のすぐ近傍に右車輪１０を配置することができる。従って、畝Ｕの左右端のぎりぎりの位置に苗を植付けが行える。
【００３２】
次に、左右車輪１０の左右位置調節（トレッド調節）の構成について説明する。
ミッションケース７の両側に張出する左右アクスルハウジング９周りに回動する左右回動筒部９ａに各々上下揺動する左右車輪ケース１を設け、この左右車輪ケース１の後端部に各々設けた左右車軸１１に車輪１０を設けているが、左右回動筒部９ａの左右両端部側の内部には各々左右車輪ケース１の基部に各々固定した左右移動筒体９ｃが嵌入支持されており、左右取手付きボルト９ｄにて左右移動を固定している。左右車輪１０の左右位置調節（トレッド調節）を行う場合には、左右取手付きボルト９ｄを緩めて、左右回動筒部９ａに対して左右移動筒体９ｃを機体左右方向に移動させて左右車輪１０の位置調節を行い、再び左右取手付きボルト９ｄを締めて左右回動筒部９ａに左右移動筒体９ｃを固定する。このようにして、左右車輪１０は、自由にその左右位置調節（トレッド調節）を行うことができる。図５に示すように、車輪１０を車輪ケース１の内側に付ければトレッドは最短となる。
【００３３】
ここで、一畝に往復四条植えを行う例を説明すると、左車輪１０は左車輪ケース１の内側に装着して機体中心からの距離を４５０ｍｍとし（このとき、左車輪１０は左苗植付ホッパー３の平行リンクアーム２５、２６前方の空間部Ｋに位置させて、左苗植付位置のすぐ近傍に左車輪１０は配置される）、右車輪１０は機体中心からの距離を７２５ｍｍに設定する。そして、左右植付ホッパー３の植付位置及び左右鎮圧具４の苗鎮圧位置は、機体中心から２５０ｍｍに設定する。そして、左右車輪１０が畝Ｕを跨がって各々畝溝を走行するようにして、各部を駆動し往路行程で一条目と三条目を植付け、復路行程で二条目と四条目を植付けて、一畝に往復で四条を植付けることができる。
【００３４】
左右苗植付ホッパー３の後方には、各々、これら左右苗植付ホッパー３によって圃場面に植付けられた苗の左右側方を鎮圧及び覆土する左右鎮圧具４を設ける。この鎮圧具４は、各苗植付位置に対して左右一対の、左右対称状構成とし、支軸３２の周りに回転自在に構成して、前側及び上側を左右に開くように傾斜させた構成としている。尚、鎮圧具４の前側の開き角度がボルト４ａを緩めて調節できる構成としており、圃場条件や苗条件に応じて、鎮圧具４の圃場に植付けた苗に対する土寄せ量を変更できるようにして、圃場の条件や色々な苗に対応できるようにしている。
【００３５】
前記車体２には座席３３や、ステップ３４等を配置して、作業者が搭乗して補助苗受台２１の苗を苗供給装置２０の苗カップ１９へ補給することができる構成としている。
７０はＵ字状に形成したスタンドであって、回動支持ピン７１と引張バネ７２によって、下方に垂下した状態で機体を支持する作用状態と機体後方に向けて回動上昇させた収納状態とに切替えられる構成となっている。
【００３６】
左右の前輪１３の間となる機体の前端部には圃場面に接地して畝Ｕの終端を検出する畝終端センサ７３を設け、該畝終端センサ７３は下方に向けてバネで付勢した状態となっており、機体の前進により畝Ｕのないところに到達して畝終端センサ７３がバネの付勢力で下動して、畝Ｕの終端に到達したことを検出する構成となっている。この畝終端センサ７３による畝Ｕの終端の検出に基づいて、主クラッチを自動的に切って左右の車輪１０の駆動と左右苗植付ホッパー３並びに苗供給装置２０の駆動を停止し、機体を停止させると共に、警報（例えばブザー等の警音）を出して作業者に告知する。これにより、座席３３に座る作業者は、機体の進行方向に対して後ろ向きとなり、苗補給作業に集中しているため機体の前方を確認しにくく、機体が畝の終端に達したことに気づかず、周囲の構造物への衝突等の事故を発生させるおそれがあるが、前記畝終端センサ７３により畝の終端で機体を自動停止すると共に警報で畝の終端に達したことを告知するため、安全に作業が行え、また機体の前方の状況及び畝の終端の位置を気にせずに苗供給装置２０への苗補給作業を集中して行え、植付作業能率が向上する。
【００３７】
この畝終端センサ７３は、機体の左右方向右側位置で右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌの接地面５ＲＳ，５ＬＳ及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４の前方に配置されている。即ち、畝終端センサ７３及び右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌの接地面５ＲＳ，５ＬＳ及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４は、機体左側に配置されたローリングシリンダ１７とは機体左右方向で反対側の機体右側に機体前後方向で一直線上に配置された構成となっている。従って、ローリングシリンダ１７を配置した側と機体左右方向で反対側の右側（機体のローリング制御で上下動する左車輪１０と機体左右方向で反対側の右側）に畝終端センサ７３及び右昇降センサ５Ｒと左昇降センサ５Ｌの接地面５ＲＳ，５ＬＳ及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４を機体前後方向で一直線上に配置することにより、ローリング制御時に機体の右側は大きく上下動しないので、畝終端センサ７３にて正確な畝Ｕの終端を検出でき、昇降センサ５にて正確な圃場面の検出が行えて、ローリング制御にあまり影響を受けずに正確な畝Ｕの終端検出による各部停止や報知が行え、また、適正な機体の昇降制御が行えて、適切な苗植付け深さで適切に苗の植付け作業が行える。尚、畝終端センサ７３も他の部材と同様に、ボルト７３ａを緩めて畝終端センサ７３の基部を機体左右方向に移動調節して再びボルト７３ａにて固定することにより、機体左右方向に位置調節をすることができる。
【００３８】
図８は、前記車輪１０の代わりに使用されるクローラ走行装置８０の実施例で、クローラベルト７４を前転輪７５と後転輪７６及び中間の駆動輪７７に巻きかけて、前転輪７５と駆動輪７７との間は円弧状の前ガイド体７８で、後転輪７６と駆動輪７７との間は直線状の後ガイド体７９で、側面視で下向き三角状にしている。このクローラ走行装置８０では、機体の後方を押し下げて旋回する場合にクローラベルト７４の後ガイド体７９が接地して接地面積が広がり、安定した旋回が行える効果がある。
【００３９】
図９（ａ）は、別実施例を示す第二クローラ走行装置８５を示している。上部の第二駆動輪８１と下部の第二前転輪８２と第二後転輪８３との間に第二クローラベルト８４を巻きかけて側面視で不等辺三角形に構成している。この第二クローラ走行装置８５では、第二駆動輪８１を持ち上げると、（ｂ）図の如く、第二後転輪８３側が接地して接地面積を最小とし、第二駆動輪８１を押し下げると、（ｃ）図の如く、第二駆動輪８１と第二前転輪８２の間の第二クローラベルト８４が接地して接地面積が通常よりも狭くなって旋回性が良くなる。
【００４０】
図１０は、別実施例を示す第三クローラ走行装置８６を示している。上部の第三駆動輪８７と下部の第三前転輪８９と第三後転輪８８との間に第三クローラベルト９２を巻きかけて側面視で不等辺三角形に構成している。第三駆動輪８７と第三前転輪８９は伸縮可能な第一フレーム９３で連結して第一シリンダ９１で間隔を変更し、第一フレーム９３に対して伸縮可能な第二フレーム９４で第三後転輪８８を支持し、第二シリンダ９０で間隔を変更する。
【００４１】
この第三クローラ走行装置８６で旋回する場合には、第一シリンダ９１を伸ばし第二シリンダ９０を縮める。すると、第三クローラベルト９２の接地面積が狭くなって旋回性が良くなる。
【００４２】
図１１は、第四クローラベルト９６の内側に畝Ｕの側面に接触する円弧状のガイド板９５を設けた実施例で、畝Ｕに沿って走行する作業走行時に畝追従性が良くなる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】昇降センサ部分の斜視図である。
【図２】苗植機全体の側面図である。
【図３】苗植機全体の平面図である。
【図４】油圧回路図である。
【図５】部分拡大平面図である。
【図６】苗植付ホッパーの斜視図である。
【図７】昇降センサの別実施例の拡大斜視図である。
【図８】クローラ走行装置の側面図である。
【図９】別実施例のクローラ走行装置の側面図である。
【図１０】さらに別実施例のクローラ走行装置の側面図である。
【図１１】別実施例のクローラ走行装置の正面図である。
【符号の説明】
【００４４】
３ 左右苗植付ホッパー
５Ｒ 右昇降センサ
５ＲＳ 右昇降センサの圃場接地部
５Ｌ 左昇降センサ
５ＬＳ 左昇降センサの圃場接地部
１０ 左右車輪
１５ 昇降アクチュエータ（昇降油圧シリンダ）
１７ ローリングアクチュエータ（ローリングシリンダ）
３５ 左右傾斜センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右車輪（１０）を共に同方向に上下作動させて機体の上下高さを制御する昇降アクチュエータ（１５）と片側の車輪（１０）の高さを変更して機体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ（１７）と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付ホッパー（３）を設けた苗植機において、左右の植付圃場面に接地して機体に対する圃場の高さを検出する右昇降センサ（５Ｒ）と左昇降センサ（５Ｌ）を設け、この右昇降センサ（５Ｒ）と左昇降センサ（５Ｌ）にて昇降アクチュエータ（１５）を作動させ、左右傾斜センサ（３５）によって機体の左右傾きを検出してローリングアクチュエータ（１７）を作動させる車体姿勢制御装置を設け、右昇降センサ（５Ｒ）と左昇降センサ（５Ｌ）が共に接地するようにローリングアクチュエータ（１７）を制御した苗植機。
【請求項２】
右昇降センサ（５Ｒ）と左昇降センサ（５Ｌ）の圃場接地部（５ＲＳ，５ＬＳ）を平板として該接地部（５ＲＳ，５ＬＳ）で植付け面を均平作用すべくしたことを特徴とする請求項１記載の苗植機。
【請求項３】
左右傾斜センサ（３５）の傾斜角検出を制限する左右傾斜制限手段を設けたことを特徴とする請求項１または請求項２記載の苗植機。
【請求項１】
左右車輪（１０）を共に同方向に上下作動させて機体の上下高さを制御する昇降アクチュエータ（１５）と片側の車輪（１０）の高さを変更して機体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ（１７）と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付ホッパー（３）を設けた苗植機において、左右の植付圃場面に接地して機体に対する圃場の高さを検出する右昇降センサ（５Ｒ）と左昇降センサ（５Ｌ）を設け、この右昇降センサ（５Ｒ）と左昇降センサ（５Ｌ）にて昇降アクチュエータ（１５）を作動させ、左右傾斜センサ（３５）によって機体の左右傾きを検出してローリングアクチュエータ（１７）を作動させる車体姿勢制御装置を設け、右昇降センサ（５Ｒ）と左昇降センサ（５Ｌ）が共に接地するようにローリングアクチュエータ（１７）を制御した苗植機。
【請求項２】
右昇降センサ（５Ｒ）と左昇降センサ（５Ｌ）の圃場接地部（５ＲＳ，５ＬＳ）を平板として該接地部（５ＲＳ，５ＬＳ）で植付け面を均平作用すべくしたことを特徴とする請求項１記載の苗植機。
【請求項３】
左右傾斜センサ（３５）の傾斜角検出を制限する左右傾斜制限手段を設けたことを特徴とする請求項１または請求項２記載の苗植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１０−７５１０７（Ｐ２０１０−７５１０７Ａ）
【公開日】平成２２年４月８日（２０１０．４．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２４８４０５（Ｐ２００８−２４８４０５）
【出願日】平成２０年９月２６日（２００８．９．２６）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月８日（２０１０．４．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年９月２６日（２００８．９．２６）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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