規正装置、搬送装置
【課題】被搬送物の規正移動の際に傷や摩耗粉の発生がなく、規正移動を円滑に行うことのできる規正装置を提供する。
【解決手段】規正装置１１は、被搬送物Ｗを載置して第一方向に移動させる搬送部４と、搬送部４を第一方向と交差する第二方向に移動自在に保持する移動部６と、被搬送物Ｗを第二方向における所定位置に規正する規正部１１と、を備える。
一対の規正部材１１ａ，１１ｂは、第二方向に移動自在に設けられると共に、所定位置において回転自在に軸支されたリンク機構１３に連結される。
【解決手段】規正装置１１は、被搬送物Ｗを載置して第一方向に移動させる搬送部４と、搬送部４を第一方向と交差する第二方向に移動自在に保持する移動部６と、被搬送物Ｗを第二方向における所定位置に規正する規正部１１と、を備える。
一対の規正部材１１ａ，１１ｂは、第二方向に移動自在に設けられると共に、所定位置において回転自在に軸支されたリンク機構１３に連結される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被搬送物を所定位置に規正する規正装置、搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動化された各種製造工程においては、搬送されてくる被搬送物を受け入れるとともに、受け入れた被搬送物を所定の正しい位置・姿勢に規正し、その状態において、被搬送物に新たな部品を取り付けたり、あるいは、その被搬送物に所定の加工等を施したりする工程が設けられている。
【０００３】
例えば、特許文献１においては、製造ラインの途中に基板に電子部品を実装する工程が設けられている。この実装工程の箇所には、固定ガイドレールとこれに対向して可変ガイドレールが設けられている。また、可変ガイドレールには、パルスモータで回転駆動されるボールねじが設けられていて、可変ガイドレールを前進又は後退させることができるように構成されている。
そして、基板が固定ガイドレールと可変ガイドレールとの間に位置したときに、可変ガイドレールを固定ガイドレールに移動させて基板を挟持して所定の正しい姿勢及び位置に規正し、規正された基板に電子部品を実装するようにしている。
【特許文献１】特許第２９９０８８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術（規正装置）は、被搬送物が軽量物の場合は問題なく採用することができるが、被搬送物が例えば数百〜数千キログラムに及ぶ重量物の場合は、そのまま採用することができないという問題がある。
なぜならば、被搬送物が重量物の場合は、被搬送物をストッパ側に強制的に移動させる可変部材の駆動力が大きくなるばかりでなく、被搬送物が載置台上を移動する際に傷ついたり、摩耗粉が発生して周囲環境のクリーン状態が損なわれたりするからである。
したがって、被搬送物が重量物であっても、その規正を円滑かつ効率よく行うことが臨まれている。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたもので、被搬送物の規正を円滑かつ効率よく行うことのできる規正装置、搬送装置を提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る規正装置、搬送装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
本発明に係る規正装置は、被搬送物を載置して第一方向に移動させる搬送部と、前記搬送部を前記第一方向と交差する第二方向に移動自在に保持する移動部と、前記被搬送物を前記第二方向における所定位置に規正する規正部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、前記規正部は、前記被搬送物を前記第二方向において挟持する一対の規正部材を有することを特徴とする。
【０００８】
また、前記一対の規正部材は、前記第二方向に移動自在に設けられると共に、前記所定位置において回転自在に軸支されたリンク機構に連結されることを特徴とする。
【０００９】
また、前記一対の規正部材のいずれか一方又は両方に移動力を付与する駆動源を有することを特徴とする。
【００１０】
また、前記移動部は、前記被搬送物の前面側に当接する当接部材と背面側を押圧する押圧機構を有することを特徴とする。
【００１１】
本発明は、主搬送路とこれに交差する副搬送路を有する搬送装置において、前記副搬送路の一端に、上記規正装置を配置したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば以下の効果を得ることができる。
本願に係る規正装置では、被搬送物を第一方向に搬送する搬送部が、移動部により第一方向と交差する第二方向に移動自在に保持されているので、規正部により被搬送物を第二方向における所定位置に規正すると、被搬送物とともに搬送部が第二方向に移動する。このため、規正部の駆動力を小さくできる。また、被搬送物の底面等に傷の発生がなく、更に、規正の際に摩耗粉の発生がない。したがって、被搬送物の規正を円滑かつ効率よく行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係る規正装置、搬送装置の実施形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る規正部１１を適用した搬送装置２０の平面図、図２は、図１のＡ−Ａ線方向から見た側面図、図３は、図１のＢ−Ｂ線方向から見た側面図である。
なお、これら図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００１４】
搬送装置２０は、主搬送路１と、主搬送路１にほぼ直交するように配置された副搬送路４と、副搬送路４に設けられた規正部１１と、からなる。
直線状の主搬送路１は、多数のローラｒを互いに所定の間隔を保って並列配設して構成されたローラコンベアである。この主搬送路１は、被搬送物Ｗ，Ｗ´を一方側から他方側に向けて搬送できるように構成されている。図１においては、被搬送物Ｗ，Ｗ´を主搬送路１の左側から右側に向けて搬送できるように構成されている。
そして、この主搬送路１は、重量が数百〜数千キログラムに及ぶ被搬送物Ｗ，Ｗ´にも十分に耐えるように構成されている。
【００１５】
被搬送物Ｗ，Ｗ´は、大きさの異なる二種類の被搬送物を示している。すなわち、これら被搬送物Ｗ，Ｗ´は、共に平面形状が横長の矩形を呈しているが、このうち被搬送物Ｗは、被搬送物Ｗ´よりも平面形状が大きい被搬送物であることを示している。
これら被搬送物Ｗ，Ｗ´は、後述する規正箇所で所定の加工・処理等が施される製品を収納したパレットや製品を保持したホルダ等、あるいは、加工等が施される製品そのもの等で構成されている。
なお、これら被搬送物Ｗ，Ｗ´の平面形状は、図示のように、横長の矩形に限らず、例えば、正八角形等であってもよい。
以下、被搬送物Ｗを中心にして説明する。
【００１６】
主搬送路１の途中には、一対のチェーンコンベア２ａ，２ｂが設けられる。チェーンコンベア２ａ，２ｂは、上述した複数のローラｒ間にそれぞれ設けられる。チェーンコンベア２ａ，２ｂの間には、複数本（図示の例では３本）のローラｒが介在する。また、これらチェーンコンベア２ａ，２ｂは、ローラｒの回転軸心方向に平行な方向に延設される。
そして、これらチェーンコンベア２ａ，２ｂは、図２に示されるように、上下動機構３によって上下（垂直）方向に移動できるように構成されている。
なお、これらチェーンコンベア２ａ，２ｂ及び上下動機構３は、上記主搬送路１と同様に、数百〜数千キログラムに及ぶ被搬送物Ｗにも十分に耐えるように構成されている。
【００１７】
図２（ａ）に示すように、上下動機構３は、チェーンコンベア２ａ，２ｂの上面位置が主搬送路１のローラｒの上面位置よりも低くなるように設定されている。したがって、この状態において、主搬送路１は、チェーンコンベア２ａ，２ｂに関係なく被搬送物Ｗを搬送することができる。
これに対して、図２（ｂ）に示すように、上下動機構３が上昇すると、チェーンコンベア２ａ，２ｂの上面位置が主搬送路１のローラｒの上面位置よりも高くなり、副搬送路４に設けられているローラＲａ，Ｒｂ（後述）の上面位置と同じ高さに設定されるようになっている。
【００１８】
そして、上記構成からなる主搬送路１及びチェーンコンベア２ａ，２ｂにおいては、まず、チェーンコンベア２ａ，２ｂが降下しており、主搬送路１が被搬送物Ｗをチェーンコンベア２ａ，２ｂ上まで搬送されたことが不図示のセンサで検知されると、主搬送路１の搬送が停止し、その後、上下動機構３の上昇が行われる。
次いで、チェーンコンベア２ａ，２ｂ及びローラＲａ，Ｒｂは、図２（ｂ）の矢印方向（図示の例では反時計方向）に不図示の駆動源により回転駆動され、これにより被搬送物Ｗが副搬送路４側に送出される。
そして、被搬送物Ｗが副搬送路４側に送出された後、チェーンコンベア２ａ，２ｂの回転が停止され、次いでチェーンコンベア２ａ，２ｂは降下し、主搬送路１の搬送動作が再開される。
【００１９】
副搬送路４に送出された被搬送物Ｗは、後述するように、規正部１１により位置及び姿勢の規正処理が行われた後、所定の加工処理等が行われる。
そして、その加工処理等が終了すると、主搬送路１が停止されて上下動機構３の上昇が行われるとともに、チェーンコンベア２ａ，２ｂ及びローラＲａ，Ｒｂが図２（ｂ）の矢印方向とは反対方向（図示の例では時計方向）に回転駆動する。
これにより、被搬送物Ｗは、副搬送路４から主搬送路１側に送出される。
【００２０】
そして、副搬送路４から送出された被搬送物Ｗが主搬送路１上の所定位置に達したことが上述したセンサ等で検知されると、チェーンコンベア２ａ，２ｂ及びローラＲａ，Ｒｂの回転が停止されるとともに、上下動機構３の降下が行われる。
その後、主搬送路１の搬送が再開され、被搬送物Ｗは、次の加工処理箇所等に向けて搬送される。
【００２１】
副搬送路４は、上述したように、主搬送路１の幅方向（側方）であって、チェーンコンベア２ａ，２ｂに対応した位置に設けられている。副搬送路４は、上述した主搬送路１及び一対のチェーンコンベア２ａ，２ｂと同様に、重量物からなる被搬送物Ｗを十分に載置できるように構成されている。
副搬送路４は、主搬送路１の搬送方向に対して平行かつ所定の間隔を保って設けられた一対のレール５ａ，５ｂ上に、移動自在に設けられたフレーム６（移動部）を有している。
この一対のレール５ａ，５ｂとフレーム６とは、いわゆるＬＭガイド（Linear Motion Guide）機構を用いて連結されている。したがって、フレーム６は、これらレール５ａ，５ｂの長手方向（第２方向）には極めて小さい力で移動することができるが、長手方向と直交する方向（副搬送路４の搬送方向：第１方向）には移動できないようになっている。
なお、図示しないが、フレーム６がレール５ａ，５ｂから逸脱しないようにするため、レール５ａ，５ｂの両端側には、フレーム６を受け止めるためのストッパがそれぞれ設けられている。
【００２２】
ローラＲａ，Ｒｂ（搬送部）は、フレーム６の上面の左右側にそれぞれ複数設けられている。すなわち、ローラＲａは、上記一対のチェーンコンベア２ａ，２ｂのうちの一方のチェーンコンベア２ａに対応した位置に設けられる。そして、回転軸方向がレール５ａ，５ｂの長手方向と平行し、互いに所定の間隔を保って設けられている。
同様に、ローラＲｂは、他方のチェーンコンベア２ｂに対応する位置に設けられる。そして、回転軸方向がレール５ａ，５ｂの長手方向と平行し、互いに所定の間隔を保って設けられている。
そして、これらローラＲａ，Ｒｂの上面位置は、フレーム６の上面位置から少し突出するように設けられている。
また、ローラＲａ，Ｒｂは、不図示のモータに無端チェーン等を介して連結されており、同時に同一方向に回転できるように構成されている。また、正回転、逆回転が可能となっている。
なお、図示の例では、各ローラＲａ，Ｒｂは、フレーム６の左右側に分けて配設しているが、フレーム６の左右両側に達する長さのローラを互いに所定の間隔を保って設けるようにしてもよい。また、ローラＲａ，Ｒｂは、全てが回転駆動する駆動ローラである必要はなく、その一部がいわゆるフリーであってもよい。
【００２３】
フレーム６には、チェーンコンベア２ａ，２ｂとは反対の端面側には、ストッパ７ａ，７ｂが設けられている。このうち、一方のストッパ７ａはローラＲａに対向した位置に設けられ、他方のストッパ７ｂはローラＲｂに対向した位置に設けられている。
そして、これらストッパ７ａ，７ｂは、ローラＲａ，Ｒｂの上面位置よりも突出するように設けられており、ローラＲａ，Ｒｂ上を搬送されてくる被搬送物Ｗの側面（前面側）を受け止めることができるようになっている。
【００２４】
また、フレーム６には、チェーンコンベア２ａ，２ｂ側に押圧片８ａ，８ｂが設けられている。このうち、一方の押圧片８ａは一方のローラＲａ側で、一方のストッパ７ａに対向して設けられ、他方の押圧片８ｂは他方のローラＲｂ側で、他方のストッパ７ｂに対向して設けられている。
なお、これら押圧片８ａ，８ｂが設けられている箇所に配置されたローラＲａ，Ｒｂは、他のローラＲａ，Ｒｂよりも長さが短く形成されており、押圧片８ａ，８ｂと接触しないように工夫されている。
そして、押圧片８ａ，８ｂは、図３（ａ），（ｂ）に示されるように、油圧シリンダ９ａ，９ｂによりそれぞれ駆動されるように構成されている。すなわち、油圧シリンダ９ａ，９ｂの本体側は、フレーム６に回動自在にそれぞれ設けられ、油圧シリンダ９ａ，９ｂのロッド先端が押圧片８ａ，８ｂを有するアーム１０ａ，１０ｂの略中間位置にそれぞれ回転自在に軸支されている。
なお、押圧片８ａ，８ｂを有するアーム１０ａ，１０ｂの先端部は、回転ローラでそれぞれ形成されている。また、油圧シリンダ９ａ，９ｂは、エアーシリンダとすることもできる。
【００２５】
図３（ａ）に示すように、油圧シリンダ９ａ，９ｂのロッドをそれぞれ後退させると、押圧片８ａ，８ｂの上面位置がローラＲａ，Ｒｂの上面位置よりも低く設定されている状態となる。したがって、この状態において、ローラＲａ，Ｒｂは、被搬送物Ｗを移動させることができる。
これに対して、図３（ｂ）に示すように、油圧シリンダ９ａ，９ｂのロッドをそれぞれ突出させると、押圧片８ａ，８ｂの上面位置がローラＲａ，Ｒｂの上面位置よりも高くなって、ローラＲａ，Ｒｂ上の被搬送物Ｗの背面側を押圧するようになっている。
【００２６】
図３（ａ）及び図４（ａ）に示すように、被搬送物Ｗが主搬送路１側からチェーンコンベア２ａ，２ｂを介して副搬送路４に送出される。すなわち、上述の図２（ｂ）の状態を示している。
図４（ａ）に示すように、被搬送物Ｗの搬送姿勢は、副搬送路４の搬送方向に対して傾斜（回転）した状態となっている。そこで、被搬送物Ｗの前面側の直線状の辺がストッパ７ａ，７ｂを結ぶ直線に平行になるように規正する必要がある。この姿勢が、被搬送物Ｗの正しい姿勢に設定されている。
【００２７】
図４（ｂ）に示すように、ローラＲａ，Ｒｂによる搬送がさらに進むと、被搬送物Ｗの前面側が両ストッパ７ａ，７ｂに当接する。すなわち、ここでは、最初にストッパ７ａに被搬送物Ｗの前面側が当接し、この状態でさらにローラＲａ，Ｒｂの回転駆動が継続されると、ストッパ７ｂにも被搬送物Ｗの前面側が当接し、被搬送物Ｗの姿勢が所定の正しい姿勢に規正された状態となる。
なお、被搬送物Ｗが一方のストッパ７ａ（又は７ｂ）に被搬送物Ｗの前面側が当接してから他方のストッパ７ｂ（又は７ａ）に被搬送物Ｗの前面側が当接するまでの間に、被搬送物ＷがローラＲａ，Ｒｂ上で回転摺動する量は小さく。このため、被搬送物Ｗの底面への傷の発生及び摩耗粉の発生のおそれは殆どない。
【００２８】
次に、図３（ｂ）及び図４（ｃ）に示すように、被搬送物Ｗは、副搬送路４（フレーム６）上に固定される。すなわち、被搬送物Ｗの前面側が両ストッパ７ａ，７ｂに当接すると、ローラＲａ，Ｒｂの回転駆動が停止される。次いで、油圧シリンダ９ａ，９ｂが駆動されて被搬送物Ｗの背面側が両押圧片８ａ，８ｂで押圧され、これら押圧片８ａ，８ｂ及びストッパ７ａ，７ｂにより被搬送物Ｗが挟持されて固定される。
なお、被搬送物Ｗが副搬送路４（フレーム６）上に固定された後、被搬送物Ｗは、更に、規正部１１により正しい位置に規正される。
【００２９】
次に、図１、図５及び図６を用いて、規正部１１について説明する。
なお、図５は、図１から副搬送路４を除した平面図であり、図６は、図５のＣ−Ｃ線断面図である。
規正部１１は、主に第１規正部材１１ａ及び第２規正部材１１ｂから構成される。第１規正部材１１ａ及び第２規正部材１１ｂは、フレーム６の左右方向（フレーム６の移動方向：第２方向）に、フレーム６から離間してそれぞれ設けられている。
また、第１規正部材１１ａ及び第２規正部材１１ｂは、一対のレール１２ａ，１２ｂ上にそれぞれ移動自在に設けられている。一対のレール１２ａ，１２ｂと第１規正部材１１ａ及び第２規正部材１１ｂとは、同様に、ＬＭガイド機構を用いてそれぞれ連結されている。また、レール５ａ，５ｂとレール１２ａ，１２ｂとは、平行に敷設されている。
したがって、第１規正部材１１ａ及び第２規正部材１１ｂは、レール１２ａ，１２ｂの長手方向（第２方向）には極めて小さい力で移動することができるが、長手方向と直交する方向（第１方向）には移動できないようになっている。
【００３０】
第１規正部材１１ａ及び第２規正部材１１ｂは、図６に示すように、側面視すると開口側が互いに対向するように配置されたコ字状を呈していて、そのコ字状の上側先端が当接部１１ｃ，１１ｄとしてそれぞれ形成されている。そして、これら当接部１１ｃ，１１ｄは、フレーム６（ローラＲａ，Ｒｂ）上に載置（固定）されている被搬送物Ｗにそれぞれ対向できる高さに決められている。
【００３１】
また、第１規正部材１１ａと第２規正部材１１ｂは、フレーム６の下方側において、リンク機構１３を介して連結されている。リンク機構１３は、第１規正部材１１ａ及び第２規正部材１１ｂ間に固定して設けられた支軸１４に、中央部分が回転自在に軸支されたリンク棒１５を有している。そして、リンク棒１５の両端には、それぞれ連結棒１６ａ，１６ｂの一端が回動自在に連結され、更に連結棒１６ａ，１６ｂの他端に第１規正部材１１ａと第２規正部材間１１ｂがそれぞれ回動自在に連結されている。
連結棒１６ａ，１６ｂは同一の長さに形成されるとともに、連結棒１６ａと第１規正部材１１ａの連結箇所と連結棒１６ｂと第２規正部材１１ｂの連結箇所は、支軸１４を通る直線上で支軸１４から等距離に設定されている。
したがって、第１規正部材１１ａがレール１２ａ，１２ｂに沿って支軸１４に向けて移動すると、第２規正部材１１ｂが支軸１４に向けて第１規正部材１１ａと同量移動するようになっている（図５及び図６の二点鎖線参照）。
逆に、第１規正部材１１ａが支軸１４から遠のくと、第２規正部材１１ｂも第１規正部材１１ａと同量だけ支軸１４から遠のくようになっている。（図５及び図６の実線参照）。
【００３２】
第１規正部材１１ａと第２規正部材１１ｂは、それぞれ油圧シリンダ１７ａにより駆動される。油圧シリンダ１７ａは、第１規正部材１１ａ側に設けられ、リンク機構１３を介して第２規正部材１１ｂに連結されている。そして、１つの油圧シリンダ１７ａにより、第１規正部材１１ａを直接に、第２規正部材１１ｂをリンク機構１３を介して間接に、駆動する。これにより、第１規正部材１１ａ，１１ｂをレール１２ａ，１２ｂに沿って往復運動させるようになっている。
なお、油圧シリンダ１７ａに代えてエアーシリンダを用いてもよく、モータ等の駆動源を採用することもできる。また、油圧シリンダ１７ａに代えて、モータ等の駆動源によりリンク棒１５を回転させるようにしてもよい。
【００３３】
なお、１つの油圧シリンダ１７ａにより２つの規正部材１１ａ，１１ｂを駆動する場合の他、第２規正部材１１ｂ側にも油圧シリンダを配置して２つの油圧シリンダにより２つの規正部材１１ａ，１１ｂを駆動してもよい。その場合には、リンク機構１３を設けて２つの規正部材１１ａ，１１ｂを連動して移動させてもよいし、リンク機構１３を設けずに規正部材１１ａ，１１ｂを独立して移動させてもよい。
【００３４】
次に、図７（ａ）〜（ｃ）を用いて、規正部１１の動作について説明する。すなわち、ストッパ７ａ，７ｂ及び押圧片８ａ，８ｂに挟持されてフレーム６（ローラＲａ，Ｒｂ）上に固定されている被搬送物Ｗ（図４（ｃ）参照）を所定の正しい位置に規正する動作を説明する。
なお、これら図において、点Ｏは被搬送物Ｗの規正位置（所定の正しい位置：所定位置）、点Ｘは被搬送物Ｗの中心位置を示す。
【００３５】
まず、図７（ａ）に示すように、第１規正部材１１ａ及び第２規正部材１１ｂが規正動作開始前のホームポジションに位置している。この状態においては、被搬送物Ｗは、当接部１１ｄよりも当接部１１ｃ側に近接しており、被搬送物Ｗの中心位置Ｘが規正位置Ｏからズレた位置にある。
次に、図７（ｂ）に示すように、油圧シリンダ１７ａを駆動させ、両ロッドの突出が始まると、規正部材１１ａ，１１ｂの当接部１１ｃ，１１ｄが支軸１４、すなわち規正位置Ｏに向けてそれぞれ移動し始める。
被搬送物Ｗは当接部１１ｃに近い位置にあるので、当接部１１ｃが当接部１１ｄよりも先に被搬送物Ｗに当接する。
そして、図７（ｃ）に示すように、当接部１１ｃが先に被搬送物Ｗに当接した後、油圧シリンダ１７ａの駆動がさらに進むと、当接部１１ｃが被搬送物Ｗと共にフレーム６をレール５ａ，５ｂに沿って規正位置Ｏに向けて移動させる。そして、最後に、当接部１１ｄも被搬送物Ｗに当接すると、被搬送物Ｗの中心位置Ｘが規正位置Ｏに一致するようになる。つまり、規正部１１の第１規正部材１１ａ（当接部１１ｃ）及び第２規正部材１１ｂ（当接部１１ｄ）により被搬送物Ｗを挟持すると、自動的に被搬送物Ｗの中心位置Ｘが規正位置Ｏに一致して、被搬送物Ｗが正しい位置に規正された状態となる。
こうして、被搬送物Ｗは、副搬送路４（フレーム６）上において、正しい位置及び姿勢に規正され固定される。
なお、当接部１１ｃが被搬送物Ｗに当接した後、当接部１１ｄが被搬送物Ｗに当接するまでの間、被搬送物ＷがローラＲａ，Ｒｂ上を摺動することはない。なぜならば、被搬送物ＷとローラＲａ，Ｒｂとの間の摩擦よりも、副搬送路４とレール５ａ，５ｂとの間の摩擦が格段に小さいからである。
【００３６】
その後、副搬送路４上において正しい位置及び姿勢に規正・固定された被搬送物Ｗには、所定の加工や処理が施される。
そして、この処理終了後に、油圧シリンダ１７ａを駆動して両ロッドを後退させると、規正部材１１ａ，１１ｂはホームポジションに向けて移動し始める。
次いで、押圧片８ａ，８ｂを退避させ、更にローラＲａ，Ｒｂを反転させると、被搬送物Ｗは副搬送路４から主搬送路１に向けて送出される。
【００３７】
上記構成からなる規正部１１は、被搬送物Ｗが副搬送路４において正しい姿勢及び位置に規正される際、被搬送物Ｗの移動に伴う摺動がないので、被搬送物Ｗの底面等に傷の発生がなく、したがって摩耗粉の発生もない。しかも、被搬送物Ｗの規正を小さい駆動力で円滑、かつ、効率よく行うことができる。
したがって、特に、クリーン環境が条件とされる医療品、食料品又は電子機器の製造ラインに好適な規正装置とすることができる。
【００３８】
図８及び図９は、本発明の他の実施形態に係る規正部３１を示したものである。
なお、図８は上述した図５に対応し、また、図９は上述した図６に対応している。規正部３１は、第２規正部材１１ｂに代えて固定ストッパ１８を設けるとともに、リンク機構１３を削除した簡易型となっている。なお、副搬送路４の構成は、上述したものと同一である。
【００３９】
固定ストッパ１８は、上述した第２規正部材１１ｂと同様な位置固定して設けられていて、その設置位置は、主搬送路１側からチェーンコンベア２ａ，２ｂを介して、常時、余裕をもって被搬送物Ｗを受け入れられるように決められている。
そして、図８及び図９に示すように、第１規正部材１１ａを油圧シリンダ１７ａにより移動させることで、第１規正部材１１ａ（当接部１１ｃ）及び固定ストッパ１８により被搬送物Ｗを挟持すると、被搬送物Ｗの中心位置Ｘが規正位置Ｏ´に一致して、被搬送物Ｗが正しい位置に規正された状態となる。
こうして、被搬送物Ｗは、副搬送路４（フレーム６）上において、正しい位置及び姿勢に規正され固定される。
【００４０】
上記構成のからなる規正部３１においても、被搬送物Ｗは、副搬送路４（フレーム６）において正しい姿勢及び位置に規正される際、被搬送物Ｗの移動に伴う摺動がないので、被搬送物Ｗの底面に傷の発生がなく、摩耗粉の発生もなく、しかも、被搬送物Ｗの規正移動を小さい駆動力で円滑に行うことができる。
【００４１】
以上、本発明の一実施形態について図面を参照して詳説したが、具体的な構成は、上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において設計変更等が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の一実施形態に係る規正部１１を適用した搬送装置２０の平面図である。
【図２】上下動機構４を示す側面図である。
【図３】ストッパ７ａ及び押圧片８ａを示す側面図である。
【図４】被搬送物Ｗの姿勢を規正する動作を示す説明図である。
【図５】規正部１１の概略構成を示す平面図である。
【図６】規正部１１の側断面図である。
【図７】被搬送物Ｗを正しい位置に規正する動作を示す説明図である。
【図８】本発明の他の実施形態に係る規正部３１の概略構成を示す平面図である。
【図９】本発明の他の実施形態に係る規正部３１の概略構成を示す側断面図である。
【符号の説明】
【００４３】
１…主搬送路、 ４…副搬送路（搬送部）、 ６…フレーム（移動部）、 ７ａ，７ｂ…ストッパ（当接部材）、 ８ａ，８ｂ…押圧片（押圧機構）、 １１…規正部（規正装置）、 １１ａ，１１ｂ…規正部材、 １３…リンク機構、 １７ａ…油圧シリンダ（駆動源）、 １８…固定ストッパ（規正部材）、 ２０…搬送装置、 ３１…規正部（規正装置）、 Ｗ，Ｗ´…被搬送物、 Ｏ…規正位置（所定位置）、 Ｘ…中心位置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被搬送物を所定位置に規正する規正装置、搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動化された各種製造工程においては、搬送されてくる被搬送物を受け入れるとともに、受け入れた被搬送物を所定の正しい位置・姿勢に規正し、その状態において、被搬送物に新たな部品を取り付けたり、あるいは、その被搬送物に所定の加工等を施したりする工程が設けられている。
【０００３】
例えば、特許文献１においては、製造ラインの途中に基板に電子部品を実装する工程が設けられている。この実装工程の箇所には、固定ガイドレールとこれに対向して可変ガイドレールが設けられている。また、可変ガイドレールには、パルスモータで回転駆動されるボールねじが設けられていて、可変ガイドレールを前進又は後退させることができるように構成されている。
そして、基板が固定ガイドレールと可変ガイドレールとの間に位置したときに、可変ガイドレールを固定ガイドレールに移動させて基板を挟持して所定の正しい姿勢及び位置に規正し、規正された基板に電子部品を実装するようにしている。
【特許文献１】特許第２９９０８８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術（規正装置）は、被搬送物が軽量物の場合は問題なく採用することができるが、被搬送物が例えば数百〜数千キログラムに及ぶ重量物の場合は、そのまま採用することができないという問題がある。
なぜならば、被搬送物が重量物の場合は、被搬送物をストッパ側に強制的に移動させる可変部材の駆動力が大きくなるばかりでなく、被搬送物が載置台上を移動する際に傷ついたり、摩耗粉が発生して周囲環境のクリーン状態が損なわれたりするからである。
したがって、被搬送物が重量物であっても、その規正を円滑かつ効率よく行うことが臨まれている。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたもので、被搬送物の規正を円滑かつ効率よく行うことのできる規正装置、搬送装置を提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る規正装置、搬送装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
本発明に係る規正装置は、被搬送物を載置して第一方向に移動させる搬送部と、前記搬送部を前記第一方向と交差する第二方向に移動自在に保持する移動部と、前記被搬送物を前記第二方向における所定位置に規正する規正部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、前記規正部は、前記被搬送物を前記第二方向において挟持する一対の規正部材を有することを特徴とする。
【０００８】
また、前記一対の規正部材は、前記第二方向に移動自在に設けられると共に、前記所定位置において回転自在に軸支されたリンク機構に連結されることを特徴とする。
【０００９】
また、前記一対の規正部材のいずれか一方又は両方に移動力を付与する駆動源を有することを特徴とする。
【００１０】
また、前記移動部は、前記被搬送物の前面側に当接する当接部材と背面側を押圧する押圧機構を有することを特徴とする。
【００１１】
本発明は、主搬送路とこれに交差する副搬送路を有する搬送装置において、前記副搬送路の一端に、上記規正装置を配置したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば以下の効果を得ることができる。
本願に係る規正装置では、被搬送物を第一方向に搬送する搬送部が、移動部により第一方向と交差する第二方向に移動自在に保持されているので、規正部により被搬送物を第二方向における所定位置に規正すると、被搬送物とともに搬送部が第二方向に移動する。このため、規正部の駆動力を小さくできる。また、被搬送物の底面等に傷の発生がなく、更に、規正の際に摩耗粉の発生がない。したがって、被搬送物の規正を円滑かつ効率よく行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係る規正装置、搬送装置の実施形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る規正部１１を適用した搬送装置２０の平面図、図２は、図１のＡ−Ａ線方向から見た側面図、図３は、図１のＢ−Ｂ線方向から見た側面図である。
なお、これら図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００１４】
搬送装置２０は、主搬送路１と、主搬送路１にほぼ直交するように配置された副搬送路４と、副搬送路４に設けられた規正部１１と、からなる。
直線状の主搬送路１は、多数のローラｒを互いに所定の間隔を保って並列配設して構成されたローラコンベアである。この主搬送路１は、被搬送物Ｗ，Ｗ´を一方側から他方側に向けて搬送できるように構成されている。図１においては、被搬送物Ｗ，Ｗ´を主搬送路１の左側から右側に向けて搬送できるように構成されている。
そして、この主搬送路１は、重量が数百〜数千キログラムに及ぶ被搬送物Ｗ，Ｗ´にも十分に耐えるように構成されている。
【００１５】
被搬送物Ｗ，Ｗ´は、大きさの異なる二種類の被搬送物を示している。すなわち、これら被搬送物Ｗ，Ｗ´は、共に平面形状が横長の矩形を呈しているが、このうち被搬送物Ｗは、被搬送物Ｗ´よりも平面形状が大きい被搬送物であることを示している。
これら被搬送物Ｗ，Ｗ´は、後述する規正箇所で所定の加工・処理等が施される製品を収納したパレットや製品を保持したホルダ等、あるいは、加工等が施される製品そのもの等で構成されている。
なお、これら被搬送物Ｗ，Ｗ´の平面形状は、図示のように、横長の矩形に限らず、例えば、正八角形等であってもよい。
以下、被搬送物Ｗを中心にして説明する。
【００１６】
主搬送路１の途中には、一対のチェーンコンベア２ａ，２ｂが設けられる。チェーンコンベア２ａ，２ｂは、上述した複数のローラｒ間にそれぞれ設けられる。チェーンコンベア２ａ，２ｂの間には、複数本（図示の例では３本）のローラｒが介在する。また、これらチェーンコンベア２ａ，２ｂは、ローラｒの回転軸心方向に平行な方向に延設される。
そして、これらチェーンコンベア２ａ，２ｂは、図２に示されるように、上下動機構３によって上下（垂直）方向に移動できるように構成されている。
なお、これらチェーンコンベア２ａ，２ｂ及び上下動機構３は、上記主搬送路１と同様に、数百〜数千キログラムに及ぶ被搬送物Ｗにも十分に耐えるように構成されている。
【００１７】
図２（ａ）に示すように、上下動機構３は、チェーンコンベア２ａ，２ｂの上面位置が主搬送路１のローラｒの上面位置よりも低くなるように設定されている。したがって、この状態において、主搬送路１は、チェーンコンベア２ａ，２ｂに関係なく被搬送物Ｗを搬送することができる。
これに対して、図２（ｂ）に示すように、上下動機構３が上昇すると、チェーンコンベア２ａ，２ｂの上面位置が主搬送路１のローラｒの上面位置よりも高くなり、副搬送路４に設けられているローラＲａ，Ｒｂ（後述）の上面位置と同じ高さに設定されるようになっている。
【００１８】
そして、上記構成からなる主搬送路１及びチェーンコンベア２ａ，２ｂにおいては、まず、チェーンコンベア２ａ，２ｂが降下しており、主搬送路１が被搬送物Ｗをチェーンコンベア２ａ，２ｂ上まで搬送されたことが不図示のセンサで検知されると、主搬送路１の搬送が停止し、その後、上下動機構３の上昇が行われる。
次いで、チェーンコンベア２ａ，２ｂ及びローラＲａ，Ｒｂは、図２（ｂ）の矢印方向（図示の例では反時計方向）に不図示の駆動源により回転駆動され、これにより被搬送物Ｗが副搬送路４側に送出される。
そして、被搬送物Ｗが副搬送路４側に送出された後、チェーンコンベア２ａ，２ｂの回転が停止され、次いでチェーンコンベア２ａ，２ｂは降下し、主搬送路１の搬送動作が再開される。
【００１９】
副搬送路４に送出された被搬送物Ｗは、後述するように、規正部１１により位置及び姿勢の規正処理が行われた後、所定の加工処理等が行われる。
そして、その加工処理等が終了すると、主搬送路１が停止されて上下動機構３の上昇が行われるとともに、チェーンコンベア２ａ，２ｂ及びローラＲａ，Ｒｂが図２（ｂ）の矢印方向とは反対方向（図示の例では時計方向）に回転駆動する。
これにより、被搬送物Ｗは、副搬送路４から主搬送路１側に送出される。
【００２０】
そして、副搬送路４から送出された被搬送物Ｗが主搬送路１上の所定位置に達したことが上述したセンサ等で検知されると、チェーンコンベア２ａ，２ｂ及びローラＲａ，Ｒｂの回転が停止されるとともに、上下動機構３の降下が行われる。
その後、主搬送路１の搬送が再開され、被搬送物Ｗは、次の加工処理箇所等に向けて搬送される。
【００２１】
副搬送路４は、上述したように、主搬送路１の幅方向（側方）であって、チェーンコンベア２ａ，２ｂに対応した位置に設けられている。副搬送路４は、上述した主搬送路１及び一対のチェーンコンベア２ａ，２ｂと同様に、重量物からなる被搬送物Ｗを十分に載置できるように構成されている。
副搬送路４は、主搬送路１の搬送方向に対して平行かつ所定の間隔を保って設けられた一対のレール５ａ，５ｂ上に、移動自在に設けられたフレーム６（移動部）を有している。
この一対のレール５ａ，５ｂとフレーム６とは、いわゆるＬＭガイド（Linear Motion Guide）機構を用いて連結されている。したがって、フレーム６は、これらレール５ａ，５ｂの長手方向（第２方向）には極めて小さい力で移動することができるが、長手方向と直交する方向（副搬送路４の搬送方向：第１方向）には移動できないようになっている。
なお、図示しないが、フレーム６がレール５ａ，５ｂから逸脱しないようにするため、レール５ａ，５ｂの両端側には、フレーム６を受け止めるためのストッパがそれぞれ設けられている。
【００２２】
ローラＲａ，Ｒｂ（搬送部）は、フレーム６の上面の左右側にそれぞれ複数設けられている。すなわち、ローラＲａは、上記一対のチェーンコンベア２ａ，２ｂのうちの一方のチェーンコンベア２ａに対応した位置に設けられる。そして、回転軸方向がレール５ａ，５ｂの長手方向と平行し、互いに所定の間隔を保って設けられている。
同様に、ローラＲｂは、他方のチェーンコンベア２ｂに対応する位置に設けられる。そして、回転軸方向がレール５ａ，５ｂの長手方向と平行し、互いに所定の間隔を保って設けられている。
そして、これらローラＲａ，Ｒｂの上面位置は、フレーム６の上面位置から少し突出するように設けられている。
また、ローラＲａ，Ｒｂは、不図示のモータに無端チェーン等を介して連結されており、同時に同一方向に回転できるように構成されている。また、正回転、逆回転が可能となっている。
なお、図示の例では、各ローラＲａ，Ｒｂは、フレーム６の左右側に分けて配設しているが、フレーム６の左右両側に達する長さのローラを互いに所定の間隔を保って設けるようにしてもよい。また、ローラＲａ，Ｒｂは、全てが回転駆動する駆動ローラである必要はなく、その一部がいわゆるフリーであってもよい。
【００２３】
フレーム６には、チェーンコンベア２ａ，２ｂとは反対の端面側には、ストッパ７ａ，７ｂが設けられている。このうち、一方のストッパ７ａはローラＲａに対向した位置に設けられ、他方のストッパ７ｂはローラＲｂに対向した位置に設けられている。
そして、これらストッパ７ａ，７ｂは、ローラＲａ，Ｒｂの上面位置よりも突出するように設けられており、ローラＲａ，Ｒｂ上を搬送されてくる被搬送物Ｗの側面（前面側）を受け止めることができるようになっている。
【００２４】
また、フレーム６には、チェーンコンベア２ａ，２ｂ側に押圧片８ａ，８ｂが設けられている。このうち、一方の押圧片８ａは一方のローラＲａ側で、一方のストッパ７ａに対向して設けられ、他方の押圧片８ｂは他方のローラＲｂ側で、他方のストッパ７ｂに対向して設けられている。
なお、これら押圧片８ａ，８ｂが設けられている箇所に配置されたローラＲａ，Ｒｂは、他のローラＲａ，Ｒｂよりも長さが短く形成されており、押圧片８ａ，８ｂと接触しないように工夫されている。
そして、押圧片８ａ，８ｂは、図３（ａ），（ｂ）に示されるように、油圧シリンダ９ａ，９ｂによりそれぞれ駆動されるように構成されている。すなわち、油圧シリンダ９ａ，９ｂの本体側は、フレーム６に回動自在にそれぞれ設けられ、油圧シリンダ９ａ，９ｂのロッド先端が押圧片８ａ，８ｂを有するアーム１０ａ，１０ｂの略中間位置にそれぞれ回転自在に軸支されている。
なお、押圧片８ａ，８ｂを有するアーム１０ａ，１０ｂの先端部は、回転ローラでそれぞれ形成されている。また、油圧シリンダ９ａ，９ｂは、エアーシリンダとすることもできる。
【００２５】
図３（ａ）に示すように、油圧シリンダ９ａ，９ｂのロッドをそれぞれ後退させると、押圧片８ａ，８ｂの上面位置がローラＲａ，Ｒｂの上面位置よりも低く設定されている状態となる。したがって、この状態において、ローラＲａ，Ｒｂは、被搬送物Ｗを移動させることができる。
これに対して、図３（ｂ）に示すように、油圧シリンダ９ａ，９ｂのロッドをそれぞれ突出させると、押圧片８ａ，８ｂの上面位置がローラＲａ，Ｒｂの上面位置よりも高くなって、ローラＲａ，Ｒｂ上の被搬送物Ｗの背面側を押圧するようになっている。
【００２６】
図３（ａ）及び図４（ａ）に示すように、被搬送物Ｗが主搬送路１側からチェーンコンベア２ａ，２ｂを介して副搬送路４に送出される。すなわち、上述の図２（ｂ）の状態を示している。
図４（ａ）に示すように、被搬送物Ｗの搬送姿勢は、副搬送路４の搬送方向に対して傾斜（回転）した状態となっている。そこで、被搬送物Ｗの前面側の直線状の辺がストッパ７ａ，７ｂを結ぶ直線に平行になるように規正する必要がある。この姿勢が、被搬送物Ｗの正しい姿勢に設定されている。
【００２７】
図４（ｂ）に示すように、ローラＲａ，Ｒｂによる搬送がさらに進むと、被搬送物Ｗの前面側が両ストッパ７ａ，７ｂに当接する。すなわち、ここでは、最初にストッパ７ａに被搬送物Ｗの前面側が当接し、この状態でさらにローラＲａ，Ｒｂの回転駆動が継続されると、ストッパ７ｂにも被搬送物Ｗの前面側が当接し、被搬送物Ｗの姿勢が所定の正しい姿勢に規正された状態となる。
なお、被搬送物Ｗが一方のストッパ７ａ（又は７ｂ）に被搬送物Ｗの前面側が当接してから他方のストッパ７ｂ（又は７ａ）に被搬送物Ｗの前面側が当接するまでの間に、被搬送物ＷがローラＲａ，Ｒｂ上で回転摺動する量は小さく。このため、被搬送物Ｗの底面への傷の発生及び摩耗粉の発生のおそれは殆どない。
【００２８】
次に、図３（ｂ）及び図４（ｃ）に示すように、被搬送物Ｗは、副搬送路４（フレーム６）上に固定される。すなわち、被搬送物Ｗの前面側が両ストッパ７ａ，７ｂに当接すると、ローラＲａ，Ｒｂの回転駆動が停止される。次いで、油圧シリンダ９ａ，９ｂが駆動されて被搬送物Ｗの背面側が両押圧片８ａ，８ｂで押圧され、これら押圧片８ａ，８ｂ及びストッパ７ａ，７ｂにより被搬送物Ｗが挟持されて固定される。
なお、被搬送物Ｗが副搬送路４（フレーム６）上に固定された後、被搬送物Ｗは、更に、規正部１１により正しい位置に規正される。
【００２９】
次に、図１、図５及び図６を用いて、規正部１１について説明する。
なお、図５は、図１から副搬送路４を除した平面図であり、図６は、図５のＣ−Ｃ線断面図である。
規正部１１は、主に第１規正部材１１ａ及び第２規正部材１１ｂから構成される。第１規正部材１１ａ及び第２規正部材１１ｂは、フレーム６の左右方向（フレーム６の移動方向：第２方向）に、フレーム６から離間してそれぞれ設けられている。
また、第１規正部材１１ａ及び第２規正部材１１ｂは、一対のレール１２ａ，１２ｂ上にそれぞれ移動自在に設けられている。一対のレール１２ａ，１２ｂと第１規正部材１１ａ及び第２規正部材１１ｂとは、同様に、ＬＭガイド機構を用いてそれぞれ連結されている。また、レール５ａ，５ｂとレール１２ａ，１２ｂとは、平行に敷設されている。
したがって、第１規正部材１１ａ及び第２規正部材１１ｂは、レール１２ａ，１２ｂの長手方向（第２方向）には極めて小さい力で移動することができるが、長手方向と直交する方向（第１方向）には移動できないようになっている。
【００３０】
第１規正部材１１ａ及び第２規正部材１１ｂは、図６に示すように、側面視すると開口側が互いに対向するように配置されたコ字状を呈していて、そのコ字状の上側先端が当接部１１ｃ，１１ｄとしてそれぞれ形成されている。そして、これら当接部１１ｃ，１１ｄは、フレーム６（ローラＲａ，Ｒｂ）上に載置（固定）されている被搬送物Ｗにそれぞれ対向できる高さに決められている。
【００３１】
また、第１規正部材１１ａと第２規正部材１１ｂは、フレーム６の下方側において、リンク機構１３を介して連結されている。リンク機構１３は、第１規正部材１１ａ及び第２規正部材１１ｂ間に固定して設けられた支軸１４に、中央部分が回転自在に軸支されたリンク棒１５を有している。そして、リンク棒１５の両端には、それぞれ連結棒１６ａ，１６ｂの一端が回動自在に連結され、更に連結棒１６ａ，１６ｂの他端に第１規正部材１１ａと第２規正部材間１１ｂがそれぞれ回動自在に連結されている。
連結棒１６ａ，１６ｂは同一の長さに形成されるとともに、連結棒１６ａと第１規正部材１１ａの連結箇所と連結棒１６ｂと第２規正部材１１ｂの連結箇所は、支軸１４を通る直線上で支軸１４から等距離に設定されている。
したがって、第１規正部材１１ａがレール１２ａ，１２ｂに沿って支軸１４に向けて移動すると、第２規正部材１１ｂが支軸１４に向けて第１規正部材１１ａと同量移動するようになっている（図５及び図６の二点鎖線参照）。
逆に、第１規正部材１１ａが支軸１４から遠のくと、第２規正部材１１ｂも第１規正部材１１ａと同量だけ支軸１４から遠のくようになっている。（図５及び図６の実線参照）。
【００３２】
第１規正部材１１ａと第２規正部材１１ｂは、それぞれ油圧シリンダ１７ａにより駆動される。油圧シリンダ１７ａは、第１規正部材１１ａ側に設けられ、リンク機構１３を介して第２規正部材１１ｂに連結されている。そして、１つの油圧シリンダ１７ａにより、第１規正部材１１ａを直接に、第２規正部材１１ｂをリンク機構１３を介して間接に、駆動する。これにより、第１規正部材１１ａ，１１ｂをレール１２ａ，１２ｂに沿って往復運動させるようになっている。
なお、油圧シリンダ１７ａに代えてエアーシリンダを用いてもよく、モータ等の駆動源を採用することもできる。また、油圧シリンダ１７ａに代えて、モータ等の駆動源によりリンク棒１５を回転させるようにしてもよい。
【００３３】
なお、１つの油圧シリンダ１７ａにより２つの規正部材１１ａ，１１ｂを駆動する場合の他、第２規正部材１１ｂ側にも油圧シリンダを配置して２つの油圧シリンダにより２つの規正部材１１ａ，１１ｂを駆動してもよい。その場合には、リンク機構１３を設けて２つの規正部材１１ａ，１１ｂを連動して移動させてもよいし、リンク機構１３を設けずに規正部材１１ａ，１１ｂを独立して移動させてもよい。
【００３４】
次に、図７（ａ）〜（ｃ）を用いて、規正部１１の動作について説明する。すなわち、ストッパ７ａ，７ｂ及び押圧片８ａ，８ｂに挟持されてフレーム６（ローラＲａ，Ｒｂ）上に固定されている被搬送物Ｗ（図４（ｃ）参照）を所定の正しい位置に規正する動作を説明する。
なお、これら図において、点Ｏは被搬送物Ｗの規正位置（所定の正しい位置：所定位置）、点Ｘは被搬送物Ｗの中心位置を示す。
【００３５】
まず、図７（ａ）に示すように、第１規正部材１１ａ及び第２規正部材１１ｂが規正動作開始前のホームポジションに位置している。この状態においては、被搬送物Ｗは、当接部１１ｄよりも当接部１１ｃ側に近接しており、被搬送物Ｗの中心位置Ｘが規正位置Ｏからズレた位置にある。
次に、図７（ｂ）に示すように、油圧シリンダ１７ａを駆動させ、両ロッドの突出が始まると、規正部材１１ａ，１１ｂの当接部１１ｃ，１１ｄが支軸１４、すなわち規正位置Ｏに向けてそれぞれ移動し始める。
被搬送物Ｗは当接部１１ｃに近い位置にあるので、当接部１１ｃが当接部１１ｄよりも先に被搬送物Ｗに当接する。
そして、図７（ｃ）に示すように、当接部１１ｃが先に被搬送物Ｗに当接した後、油圧シリンダ１７ａの駆動がさらに進むと、当接部１１ｃが被搬送物Ｗと共にフレーム６をレール５ａ，５ｂに沿って規正位置Ｏに向けて移動させる。そして、最後に、当接部１１ｄも被搬送物Ｗに当接すると、被搬送物Ｗの中心位置Ｘが規正位置Ｏに一致するようになる。つまり、規正部１１の第１規正部材１１ａ（当接部１１ｃ）及び第２規正部材１１ｂ（当接部１１ｄ）により被搬送物Ｗを挟持すると、自動的に被搬送物Ｗの中心位置Ｘが規正位置Ｏに一致して、被搬送物Ｗが正しい位置に規正された状態となる。
こうして、被搬送物Ｗは、副搬送路４（フレーム６）上において、正しい位置及び姿勢に規正され固定される。
なお、当接部１１ｃが被搬送物Ｗに当接した後、当接部１１ｄが被搬送物Ｗに当接するまでの間、被搬送物ＷがローラＲａ，Ｒｂ上を摺動することはない。なぜならば、被搬送物ＷとローラＲａ，Ｒｂとの間の摩擦よりも、副搬送路４とレール５ａ，５ｂとの間の摩擦が格段に小さいからである。
【００３６】
その後、副搬送路４上において正しい位置及び姿勢に規正・固定された被搬送物Ｗには、所定の加工や処理が施される。
そして、この処理終了後に、油圧シリンダ１７ａを駆動して両ロッドを後退させると、規正部材１１ａ，１１ｂはホームポジションに向けて移動し始める。
次いで、押圧片８ａ，８ｂを退避させ、更にローラＲａ，Ｒｂを反転させると、被搬送物Ｗは副搬送路４から主搬送路１に向けて送出される。
【００３７】
上記構成からなる規正部１１は、被搬送物Ｗが副搬送路４において正しい姿勢及び位置に規正される際、被搬送物Ｗの移動に伴う摺動がないので、被搬送物Ｗの底面等に傷の発生がなく、したがって摩耗粉の発生もない。しかも、被搬送物Ｗの規正を小さい駆動力で円滑、かつ、効率よく行うことができる。
したがって、特に、クリーン環境が条件とされる医療品、食料品又は電子機器の製造ラインに好適な規正装置とすることができる。
【００３８】
図８及び図９は、本発明の他の実施形態に係る規正部３１を示したものである。
なお、図８は上述した図５に対応し、また、図９は上述した図６に対応している。規正部３１は、第２規正部材１１ｂに代えて固定ストッパ１８を設けるとともに、リンク機構１３を削除した簡易型となっている。なお、副搬送路４の構成は、上述したものと同一である。
【００３９】
固定ストッパ１８は、上述した第２規正部材１１ｂと同様な位置固定して設けられていて、その設置位置は、主搬送路１側からチェーンコンベア２ａ，２ｂを介して、常時、余裕をもって被搬送物Ｗを受け入れられるように決められている。
そして、図８及び図９に示すように、第１規正部材１１ａを油圧シリンダ１７ａにより移動させることで、第１規正部材１１ａ（当接部１１ｃ）及び固定ストッパ１８により被搬送物Ｗを挟持すると、被搬送物Ｗの中心位置Ｘが規正位置Ｏ´に一致して、被搬送物Ｗが正しい位置に規正された状態となる。
こうして、被搬送物Ｗは、副搬送路４（フレーム６）上において、正しい位置及び姿勢に規正され固定される。
【００４０】
上記構成のからなる規正部３１においても、被搬送物Ｗは、副搬送路４（フレーム６）において正しい姿勢及び位置に規正される際、被搬送物Ｗの移動に伴う摺動がないので、被搬送物Ｗの底面に傷の発生がなく、摩耗粉の発生もなく、しかも、被搬送物Ｗの規正移動を小さい駆動力で円滑に行うことができる。
【００４１】
以上、本発明の一実施形態について図面を参照して詳説したが、具体的な構成は、上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において設計変更等が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の一実施形態に係る規正部１１を適用した搬送装置２０の平面図である。
【図２】上下動機構４を示す側面図である。
【図３】ストッパ７ａ及び押圧片８ａを示す側面図である。
【図４】被搬送物Ｗの姿勢を規正する動作を示す説明図である。
【図５】規正部１１の概略構成を示す平面図である。
【図６】規正部１１の側断面図である。
【図７】被搬送物Ｗを正しい位置に規正する動作を示す説明図である。
【図８】本発明の他の実施形態に係る規正部３１の概略構成を示す平面図である。
【図９】本発明の他の実施形態に係る規正部３１の概略構成を示す側断面図である。
【符号の説明】
【００４３】
１…主搬送路、 ４…副搬送路（搬送部）、 ６…フレーム（移動部）、 ７ａ，７ｂ…ストッパ（当接部材）、 ８ａ，８ｂ…押圧片（押圧機構）、 １１…規正部（規正装置）、 １１ａ，１１ｂ…規正部材、 １３…リンク機構、 １７ａ…油圧シリンダ（駆動源）、 １８…固定ストッパ（規正部材）、 ２０…搬送装置、 ３１…規正部（規正装置）、 Ｗ，Ｗ´…被搬送物、 Ｏ…規正位置（所定位置）、 Ｘ…中心位置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を載置して第一方向に移動させる搬送部と、
前記搬送部を前記第一方向と交差する第二方向に移動自在に保持する移動部と、
前記被搬送物を前記第二方向における所定位置に規正する規正部と、
を備えることを特徴とする規正装置。
【請求項２】
前記規正部は、前記被搬送物を前記第二方向において挟持する一対の規正部材を有することを特徴とする請求項１に記載の規正装置。
【請求項３】
前記一対の規正部材は、前記第二方向に移動自在に設けられると共に、前記所定位置において回転自在に軸支されたリンク機構に連結されることを特徴とする請求項２に記載の規正装置。
【請求項４】
前記一対の規正部材のいずれか一方又は両方に移動力を付与する駆動源を有することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の規正装置。
【請求項５】
前記移動部は、前記被搬送物の前面側に当接する当接部材と背面側を押圧する押圧機構を有することを特徴とする請求項１から請求項４のうちいずれか一項に記載の規正装置。
【請求項６】
主搬送路とこれに交差する副搬送路を有する搬送装置において、
前記副搬送路の一端に、請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載の規正装置を配置したことを特徴とする搬送装置。
【請求項１】
被搬送物を載置して第一方向に移動させる搬送部と、
前記搬送部を前記第一方向と交差する第二方向に移動自在に保持する移動部と、
前記被搬送物を前記第二方向における所定位置に規正する規正部と、
を備えることを特徴とする規正装置。
【請求項２】
前記規正部は、前記被搬送物を前記第二方向において挟持する一対の規正部材を有することを特徴とする請求項１に記載の規正装置。
【請求項３】
前記一対の規正部材は、前記第二方向に移動自在に設けられると共に、前記所定位置において回転自在に軸支されたリンク機構に連結されることを特徴とする請求項２に記載の規正装置。
【請求項４】
前記一対の規正部材のいずれか一方又は両方に移動力を付与する駆動源を有することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の規正装置。
【請求項５】
前記移動部は、前記被搬送物の前面側に当接する当接部材と背面側を押圧する押圧機構を有することを特徴とする請求項１から請求項４のうちいずれか一項に記載の規正装置。
【請求項６】
主搬送路とこれに交差する副搬送路を有する搬送装置において、
前記副搬送路の一端に、請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載の規正装置を配置したことを特徴とする搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
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【公開番号】特開２００９−２６９７４２（Ｐ２００９−２６９７４２Ａ）
【公開日】平成２１年１１月１９日（２００９．１１．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１２３２５４（Ｐ２００８−１２３２５４）
【出願日】平成２０年５月９日（２００８．５．９）
【出願人】（０００００００９９）株式会社ＩＨＩ (5,014)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１１月１９日（２００９．１１．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年５月９日（２００８．５．９）
【出願人】（０００００００９９）株式会社ＩＨＩ (5,014)
【Ｆターム（参考）】
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