調剤装置のカッティング制御方法及びカッティング制御装置
【課題】カットミスによる薬品や錠剤カセットの破損のおそれがない調剤装置のカッティング制御方法及びカッティング制御装置を提供すること。
【解決手段】この制御方法は、錠剤カセットから取り出されたＰＴＰ錠剤シート等をカッティングユニット７００でカットし、そのカット片をトレイ７９０に払い出す一方、残部を錠剤カセットに戻すように制御する方法であって、チャッキングユニット４００のラインセンサーを用いて残部のカットミスを検出したときには、この残部をカット片とともに、トレイ７９０に払い出すように制御する。
【解決手段】この制御方法は、錠剤カセットから取り出されたＰＴＰ錠剤シート等をカッティングユニット７００でカットし、そのカット片をトレイ７９０に払い出す一方、残部を錠剤カセットに戻すように制御する方法であって、チャッキングユニット４００のラインセンサーを用いて残部のカットミスを検出したときには、この残部をカット片とともに、トレイ７９０に払い出すように制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、調剤装置のカッティング制御方法及びカッティング制御装置に関し、特にＰＴＰ（プレス スルー パッケージ）錠剤シートと呼ばれる包装形式の錠剤を、錠剤カセットに入れて自動的に調剤する調剤装置における当該錠剤シートを所定形状にカッティングするときの制御に好適である。
【背景技術】
【０００２】
従来、病院等の薬局における調剤作業は薬剤師が医師の処方箋に従って行っているが、特に診療分野が広い総合病院等にあっては、常時取り出し可能にしておく錠剤の種類が多くなり、保管場所を必要とするばかりか、処方箋に基づいて調剤する作業は非常に精神的、肉体的に負担を強いられるものであった。
【０００３】
そこで、予め設定したプログラムに基づいて所定の錠剤の所定個数分を、ＰＴＰ錠剤シートの端数分を含めて自動的に調剤する調剤装置が開発された（例えば特許文献１，２参照）。なお、ＰＴＰ錠剤シートとは、錠剤側を押圧することで底のアルミシート部分を破ることにより錠剤を取り出すようにした包装形式であり、一般には錠剤の１０個以上を１枚のシート状にして供給される。
【０００４】
ここでは、ＰＴＰ錠剤シートを載置した錠剤カセットはカセット棚に収容されており、ヘッド装置に搭載されているチャッキング装置の爪部が、錠剤カセット内の最下位置にあるＰＴＰ錠剤シートをチャッキングしてカッティング装置に搬送し、そこで所定形状にカッティングする。そして、カット片をトレイに払い出す一方、残りの端数シートを前記錠剤カセットに戻すようになっている。
【特許文献１】特許第３６７３２７３号公報
【特許文献２】実開平５−０５４２２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１，２では、カットミスが発生すると、残りの端数シートにカットした薬品がバリや切りカスで繋がってしまう。このような端数シートをチャッキング装置内に引き込むと、姿勢ガイド等に引っかかり、チャックから外れ、チャッキング装置前面からはみ出た状態となる。その後、端数シートを錠剤カセットに戻す際に、チャッキング動作により、他の錠剤カセットに引っかかり、薬品や錠剤カセットの一部が破損するおそれがあった。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、カットミスによる薬品や錠剤カセットの破損のおそれがない調剤装置のカッティング制御方法及びカッティング制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第一の発明は、錠剤カセットから取り出された錠剤シート又は端数シートをカッティング機構でカッティングし、このカッティング機構でカッティングした錠剤シート又は端数シートのカット片をトレイに払い出すとともに、前記残りの端数シートを前記錠剤カセットに戻すように制御する調剤装置のカッティング制御方法であって、カットミス検出手段を用いて前記残りの端数シートのカットミスの有無を検出し、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記残りの端数シートを前記錠剤カセットに戻さないように制御することを特徴とするものである。
【０００８】
第二の発明は、チャッキング機構を用いて錠剤カセットから取り出された錠剤シート又は端数シートをカッティングするカッティング機構と、このカッティング機構でカッティングした錠剤シート又は端数シートのカット片をトレイに払い出すとともに、前記チャッキング機構を用いて残りの端数シートを錠剤カセットに戻すように制御する制御手段を備えた調剤装置のカッティング制御装置であって、前記残りの端数シートのカットミスの有無を検出するカットミス検出手段を備え、前記制御手段は、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記残りの端数シートを前記錠剤カセットに戻さないように前記チャッキング機構を制御することを特徴とするものである。
【０００９】
第一、第二の発明によれば、カットミス検出手段を用いて前記残りの端数シートのカットミスの有無を検出し、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記残りの端数シートを前記錠剤カセットに戻さないように制御する。したがって、このような残りの端数シートが他の錠剤カセットに引っかかり、薬品や錠剤カセットの一部が破損するといったことがなくなる。
【００１０】
請求項３記載の発明のように、前記制御手段は、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記残りの端数シートを、前記カット片とともに前記トレイに払い出すように前記チャッキング機構と前記カッティング機構とを制御することが好ましい。
【００１１】
請求項３記載の発明によれば、前記制御手段は、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記残りの端数シートを、前記カット片とともに前記トレイに払い出すように前記チャッキング機構と前記カッティング機構とを制御するので、カットミスが発生した場合には、残りの端数シートを錠剤カセットに戻さずに、トレイに回収する。したがって、このような残りの端数シートに含まれる薬品の有効利用を図ることができる。
【００１２】
請求項４記載の発明のように、前記カッティング機構は、前記トレイと、前記カット片をこのトレイに払い出す払出手段を備えており、前記制御手段は、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記チャッキング機構を用いて前記残りの端数シートを前記カッティング機構に押し込み、この押し込んだ残りの端数シートを、該カッティング機構の払出手段を用いて前記カット片とともに、前記トレイに払い出すように前記チャッキング機構と前記カッティング機構とを制御することが好ましい。
【００１３】
請求項４記載の発明によれば、前記カッティング機構は、前記トレイと、前記カット片をこのトレイに払い出す払出手段を備えており、前記制御手段は、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記チャッキング機構を用いて前記残りの端数シートを前記カッティング機構に押し込み、この押し込んだ残りの端数シートを、該カッティング機構の払出手段を用いて前記カット片とともに、前記トレイに払い出すように前記チャッキング機構と前記カッティング機構とを制御するので、残りの端数シートを錠剤カセットに戻さずに、トレイに確実に回収することができる。
【００１４】
請求項５記載の発明のように、前記カットミス検出手段は、前記残りの端数シートの先端形状を読み取ることにより、該残りの端数シートのカットミスの有無を検出する形状センサであることが好ましい。
【００１５】
請求項５記載の発明によれば、前記カットミス検出手段は、前記残りの端数シートの先端形状を読み取ることにより、該残りの端数シートのカットミスの有無を検出する形状センサであるので、例えば、端数シートの先端形状は、後述する図８（ａ）に示すように、切り込み９５０，９５０，９６０にてカッティングした場合のカット端形状であるとすると、前記形状センサで、切り込み９５０であるならばその前後の形状を検出し、切り込み９６０であるならばその左右の形状を検出して、カット端形状が同じかどうかを判別することにより、カットミスを確実に検出することができる。
【００１６】
請求項６記載の発明のように、前記形状センサは、前記チャッキング機構に組み込まれていることが好ましい。
【００１７】
請求項６記載の発明によれば、前記形状センサは、前記チャッキング機構に組み込まれているので、簡単な構成となる。
【００１８】
請求項７記載の発明のように、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには所定の報知を行う報知手段を備えることが好ましい。
請求項７記載の発明によれば、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには所定の報知を行う報知手段を備えたので、かかる報知によりカットミスがあったことを容易に確認できる。
【発明の効果】
【００１９】
第一、第二の発明によれば、カットミス検出手段を用いて前記残りの端数シートのカットミスの有無を検出し、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記残りの端数シートを前記錠剤カセットに戻さないように制御する。したがって、このような残りの端数シートが他の錠剤カセットに引っかかり、薬品や錠剤カセットの一部が破損するといったことがなくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
図１は本発明の一実施形態に係る調剤装置１の主たる構成要素を示す分解斜視図である。
【００２１】
図１に示すように、この調剤装置１は、箱状の装置本体１００の奥側左右に２台設けられたＹキャリッジ２００，２００と、これらのＹキャリッジ２００，２００にそれぞれ支持されたＸキャリッジ３００，３００と、これらのＸキャリッジ３００，３００にそれぞれ支持されたチャッキングユニット（チャッキング機構に相当する。）４００，４００と、前記装置本体１００の手前側左右に２台設けられ、複数の錠剤カセット５００，５００，・・・を左右方向に並べて搭載可能なカセット棚６００，６００と、これらのカセット棚６００，６００の下部にそれぞれ配置されたカッティングユニット（カッティング機構に相当する。）７００，７００と、左右のカセット棚６００，６００の下方に、両カセット棚６００，６００の左右両端間に亘って配置された１台の搬送コンベアユニット８００とを備えている。
【００２２】
以下、複数存在する構成要素については、その代表的なものについて説明する。
【００２３】
Ｙキャリッジ２００は、サーボモータ２１０と、このサーボモータ２１０で駆動される縦軸方向（図１中のＹ方向）のボールネジ２２０と、ボールネジ２２０の左右にそれぞれ配置された縦ガイド２３０，２３０と、ボールネジ２２０の回転により上下動するナット２４０とを備えており、Ｘキャリッジ３００は、縦ガイド２３０，２３０に案内されつつ、ボールネジ２２０の回転によりナット２４０とともに上下動するキャリッジ本体３１０と、このキャリッジ本体３１０上に、サーボモータ４１０と、このサーボモータ４１０で駆動される横軸方向（図１中のＸ方向）のボールネジ４１５と、図示しないナットとを備えている。
【００２４】
図２は錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に対向する側から見た斜視図、図３は錠剤カセット５００のシート頭出し前の状態を示す側断面図，図４は錠剤カセット５００のシート頭出し時の状態を示す側断面図である。なお、以下では、錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に対向する側を前、その反対側を後という。
【００２５】
本実施形態における錠剤カセット５００は、積載される各種ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シートに相当する。）９００よりも若干幅広に形成されている。したがって、錠剤カセット５００としては、各種ＰＴＰ錠剤シート９００の有する幅に応じて、幅寸法のみが異なるものが複数用意される。それらの具体的な構成は、いずれも図２に示すように、断面凹状をなす長尺のカセット基部５１０と、このカセット基部５１０の長手方向から着脱自在に嵌合されるカセット本体５２０とからなっている。
【００２６】
カセット基部５１０の底板５１１の裏面側には、図３，図４に示すように、側面視Ｌ字状の突起５１２，５１２が前後（及び左右）にそれぞれ形成され、その底板５１１の後端は上方に屈曲されて弾性を有する舌片５１３が形成されている。前記底板５１１の後部の表面側には断面逆凹状の支持部材５１４が形成され、この支持部材５１４で片持ち支持される左右二条の舌片５１５，５１５がそれぞれ前部に向かって先下がりに形成されている。
【００２７】
なお、支持部材５１４と、舌片５１５，５１５とは、前記図２に示すように、ともにカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に配置されており、この舌片５１５，５１５でＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の端数分がチャッキングされるようになっている。ただし、前記舌片５１５の条数は二条に限定されず、一条でもよいし、三条以上であってもよい。
【００２８】
カセット本体５２０は、さらに複数のＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を積載可能な本体上部５３０と、この本体上部５３０の下部に一体となるように取り付けられた本体下部５４０とからなっている。
【００２９】
本体下部５４０は、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、該カセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置されるものであるが、その単体で見ると、図２に示すように、断面凹状の長尺形状をなした底板５４１上に前記本体上部５３０の一番下に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００を順次に取り出すための図略のリンク機構を備えている。
【００３０】
本体上部５３０は、図２〜図４に示すように、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、その後部から中間部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置され、その中間部から前部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７の上方に突出して配置される側面視Ｌ字状をなしており、当該突出させた前壁５３１が前端で互いに内側に屈曲されることにより、所定の間隙を介して対向配置されている。前壁５３１の上端同士は補強板５３２で互いに連結されている。
【００３１】
この本体上部５３０の後部には、棒状部材５３３が起伏可能に立設されており、ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の充填時に倒伏させて、前記前壁５３１間にＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を挟み込んだ状態で、この棒状部材５３３を起立させることで、各ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を整列させるようになっている。
【００３２】
チャッキングユニット４００は、図１に示すように、キャリッジ本体３１０から前方（図１中のＺ方向）に延びるＺキャリッジ４１１と、このＺキャリッジ４１１に配置されたロータリーソレノイド４２０と、このロータリーソレノイド４２０で駆動されるチャック４３０と、このチャック４３０の左右にそれぞれ配置された横ガイド４４０，４４０と、横ガイド４４０，４４０間の下部に設けられた一次バケット４５０と、この一次バケット４５０の前部に設けられたラインセンサー４６０（形状センサ、カットミス検出手段に相当する。）と、一次バケット４５０の下方に設けられたシャッター４７０付きの二次バケット４８０とを備えている。Ｚキャリッジ４１１は、いずれも図示しないサーボモータと、ボールネジと、ナットとからなっている。
【００３３】
そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが不要である場合には、図示しないコントローラからの動作指令を受けて、チャッキングユニット４００のチャック４３０が前方へ移動して、そのチャック４３０で直接に錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧することで、前記リンク機構の働きでもって図略の押出部材を前向きに移動させる。
【００３４】
この移動された押出部材で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の先端が若干当該錠剤カセット５００より突出して図３に示す状態から図４に示す状態となって、いわゆる頭出しがなされる。前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングして前方に引っ張り出し、その引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００を一次バケット４５０内に落下させるためにチャック４３０によるチャッキングを解除する。Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００とを用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。そして、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００３５】
図５はカッティングユニット７００の構成を示す斜視図、図６はその分解斜視図、図７はチャッキングユニット４００をカッティングユニット７００に対向させた状態を示す斜視図である。
【００３６】
このカッティングユニット７００は、図５，図６に示すように、正面視ロの字状のユニット本体７１０と、このユニット本体７１０の前部左右に立設されたスライドシャフト７１５と、所定の剛性を有する上部構造７２０に組み込まれた駆動部７２５と、この駆動部７２５でそれぞれ上下方向にスライド移動するように、前記左右のスライドシャフト７１５に架設され、縦上刃７４０と横上刃７５０とを取り付けた上刃取り付け部材７３５と、この上刃取り付け部材７３５の縦上刃７４０と横上刃７５０とにそれぞれ対向配置された、縦下刃７６０と横下刃７７０とを取り付けた下刃取り付けテーブル７８０と、この下刃取り付けテーブル７８０の切欠部７８５の下方に配置されたトレイ７９０と、このトレイ７９０内に図略のＰＴＰ錠剤シートのカット片等を落とし込む払出機構（払出手段に相当する。）７３０とを備えている。
【００３７】
さらに詳しく説明すると、ユニット本体７１０は、底板と、この底板の左右両側に立設された側板と、この側板で支持された天板とからなっているが、この天板は前記下刃取り付けテーブル７８０を構成している。
【００３８】
上刃取り付け部材７３５には、その下部に縦上刃７４０が着脱可能に垂設されており、前記下部に横上刃７５０が着脱可能に垂設されている。また、この上刃取り付け部材７３５は、図略のラックアンドピニオン機構を介して前記駆動部７２５により上下方向に駆動されるようになっている。
【００３９】
下刃取り付けテーブル７８０には、その上部に縦下刃７６０が水平に取り付けされており、前記上部に横下刃７７０が水平に取り付けられている。縦下刃７６０には、前記縦上刃７４０が挿脱可能な縦溝が形成されており、横下刃７７０には、前記横上刃７５０が挿脱可能な横溝が形成されている。なお、下刃は当板の場合がある。
【００４０】
縦上刃７４０のカット長さは、採用薬品のＰＴＰ錠剤シート９００における最小のミシン目９４０のピッチｐに基づいて設定し、横上刃７５０のカット長さは、採用薬品のＰＴＰ錠剤シート９００における最大幅よりも若干長く設定している（後述する図８参照）。
【００４１】
ところで、ＰＴＰ錠剤シート９００は、例えば図８に示すように、複数の錠剤ピース（カッティングユニット７００でカットされる最小単位である。）９０１，９０１，・・・が互いに繋がってマトリックス状に配置されている。通常、縦上刃７４０と横上刃７５０とでＰＴＰ錠剤シート９００のカッティング動作を行う場合には、ＰＴＰ錠剤シート９００のカッティング動作の順番を工夫して、カット片９７０が複数化して錠剤ピース９０１，９０１，・・・がばらばらにならないようにしている。この場合、カットミスが発生すると、残部（残りの端数シートに相当する。）９８０に、カット片９７０がバリや切りカスで繋がってしまうことがあった。このことは従来例で述べたとおりである。
【００４２】
払出機構７３０は、下刃取り付けテーブル７８０後方の左右プーリ間に巻き掛けられ、サーボモータ７３３でギアを介して周回駆動されるエンドレスベルト７３１と、前記下刃取り付けテーブル７８０上の前後方向に延び、前記周回駆動されるエンドレスベルト７３１に基部が係止されて、前記下刃取り付けテーブル７８０上を左右方向に往復移動する長尺のプッシャ７３２とを備えている。
【００４３】
トレイ７９０は、上部が大きく開放された箱状のトレイ本体７９１と、このトレイ本体７９１をスライドレール７９３で支持した状態で該トレイ本体７９１を前方に引き出す引出機構７９５と、この引き出したトレイ本体７９１の底部を所定タイミングで開放する開放機構７９２とを備えている。
【００４４】
そして、図示しない制御装置で処方箋データに応じてカッティングするべきＰＴＰ錠剤シート９００の端数が計算され、この計算値に応じた図示しないコントローラからの動作指令信号を受けて駆動部７２５が駆動される。これにより、縦上刃７４０と縦下刃７６０とによるカッティングを行うものとする。この場合、当該駆動部７２５が駆動されると、前記ラックアンドピニオン機構を介して、上刃取り付け部材７３５が水平状態を保ったまま下がって、横上刃７５０と縦上刃７４０とが同時に押し下げられる。
【００４５】
ＰＴＰ錠剤シート９００の幅方向と直角方向のカッティングが必要な場合には、図７に示すように、縦上刃７４０によるカッティングを行う。この場合には、チャッキングユニット４００のチャック４３０が縦上刃７４０と縦下刃７６０との間にＰＴＰ錠剤シート９００を移動させるので、ミシン目９４０と直角方向にそのピッチｐに対応する量だけ切り込み９６０を入れることになる（後述する図８参照）。ここで、ミシン目９４０のピッチｐが、縦上刃７４０よりも広い場合には、複数回カッティングを行う。
【００４６】
ついで、ＰＴＰ錠剤シート９００の幅方向のカッティングが必要な場合には、チャック４３０が横上刃７５０と横下刃７７０との間にＰＴＰ錠剤シート９００を移動させるので、この横上刃７５０を押し下げて、横下刃７７０の図略の横溝に挿入することでＰＴＰ錠剤シート９００のミシン目９４０に沿って切り込み９５０，９５０を入れることになる。この場合、チャック４３０で挟み込んだＰＴＰ錠剤シート９００のみが残部９８０となる。
【００４７】
そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、チャッキングユニット４００のチャック４３０で錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧して図略のリンク機構で図略の押出部材を前向きに移動させる。
【００４８】
この移動された押出部材で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の頭出しがなされる。前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングして前方に引っ張り出し、今度はその引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングしたまま、カッティングユニット７００に搬送する。
【００４９】
図８はこのチャッキングユニット４００のチャック４３０でＰＴＰ錠剤シート９００がチャッキングされる様子を示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【００５０】
ここで、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行うが、具体的には、図８（ａ）（ｂ）に示すように、ＰＴＰ錠剤シート９００は、アルミ箔製のシート本体裏面９１５上に錠剤９２０を所定数載せた状態で透明な合成樹脂性のシート本体表面９１０が被覆されて一体となっている。このシート本体表面９１０側には所定ピッチｐでミシン目９４０，９４０，・・・が付されており、その端部にはチャッキングユニット４００のチャック４３０でチャッキングするための耳部９３０が設けられているのが通常である。
【００５１】
この場合には、チャック４３０の上刃４３１と下刃４３２とでＰＴＰ錠剤シート９００の耳部９３０を挟み込んでＰＴＰ錠剤シート９００を、第一の所定位置に移動させる。そして、処方箋データに従った錠剤の端数を得るために、ＰＴＰ錠剤シート９００のミシン目９４０と直角方向に縦上刃７４０を押し下げることで、縦下刃７６０に挿入してＰＴＰ錠剤シート９００の幅方向と直角方向のカッティングを行う。このときの切り込みを図８（ａ）中の９６０で示している。
【００５２】
さらに、ＰＴＰ錠剤シート９００を、第二、第三の所定位置にそれぞれ移動させた上で、ＰＴＰ錠剤シート９００のあるミシン目９４０，９７０に沿って横上刃７５０を押し下げることで、横下刃７７０に挿入してＰＴＰ錠剤シート９００の幅方向のカッティングを行う。このときの切り込みを図８（ａ）中の９５０，９５０で示している。
【００５３】
このようにして、当該打ち抜いた端数分のＰＴＰ錠剤シート（カット片に相当する。）９７０は錠剤ピース９０１，９０１，・・・を３個含んでいるが、これらの錠剤ピース９０１，９０１，・・・は互いに繋がっている。
【００５４】
このカット片９７０は、カッティングユニット７００のトレイ７９０を介して搬送コンベアユニット８００上に落下させるようになっている。すなわち、払出機構９３０は、まずサーボモータ７３３を駆動することでエンドレスベルト７３１を周回移動させ、この周回移動するエンドレスベルト７３１により左向きに移動するプッシャ９３２で、前記カット片９７０を、下刃取り付けテーブル７８０上を押していき、その切欠部からトレイ７９０内に落とし込む。このカット片９７０を回収したトレイ７９０を、スライドレール７９３に沿わせて引出機構７９５で前方に引き出し、この引き出したトレイ７９０の底部を開放機構７９２で開放することで、そのカット片９７０を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００５５】
前記ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行った残部９８０は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、その前に、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０をチャッキングして前方に引っ張り出して、ラインセンサー４６０で形状をチェックする。例えば、残部９８０の先端形状は、図８（ａ）に示したように、切り込み９５０，９５０，９６０にてカッティングした場合のカット端形状であり、ラインセンサー４６０で、切り込み９５０であるならばその前後の形状を検出し、切り込み９６０であるならばその左右の形状を検出して、カット端形状が同じかどうかを判別することによりカットミスの有無が判断される。そして、カットミスが有ると判断された場合には、チャック４３０でチャッキングしたままの残部９８０をカッティングユニット７００の下刃取り付けテーブル７８０上に押し込む。この残部９８０は前記カット片９７０とともに、トレイ７９０を経由して搬送コンベアユニット８００上に落下させられる。一方、カットミスがないと判断された場合には、そのＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。
【００５６】
この残部収納部５１５ａに収納されたＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０は、その後、前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０をチャッキングして前方に引っ張り出して、ラインセンサー４６０で形状をチェックする。そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０のさらなる端数打ち抜きが不要である場合には、そのＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０を、一次バケット４５０内に落下させるためにチャック４３０によるチャッキングを解除する。Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００を用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。そして、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００５７】
一方、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０のさらなる端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、前記チャック４３０でカセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａから、その頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０をチャッキングして前方に引っ張り出す。その引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０をチャッキングしたまま、カッティングユニット７００に搬送する。そして、前記縦上刃７４０と横上刃７５０とを用いて、ＰＴＰ錠剤シート９００残部９８０のさらなる端数打ち抜きを行って、当該打ち抜いたさらなる端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を前述のようにして搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００５８】
一方、前記ＰＴＰ錠剤シート９００のさらなる端数打ち抜きを行った残部９８０は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、その前に、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０をチャッキングして前方に引っ張り出して、ラインセンサー４６０で形状をチェックする。そして、カットミスが有ると判断された場合には、チャック４３０でチャッキングしたままの残部９８０をカッティングユニット７００の下刃取り付けテーブル７８０上に押し込む。この残部９８０は前記カット片９７０とともに、カッティングユニット７００のトレイ７９０を経由して搬送コンベアユニット８００上に落下させられる。一方、カットミスがないと判断された場合には、そのＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。
【００５９】
このようにして、錠剤カセット５００に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００はその端数まで無駄なく調剤に供されることとなる。
【００６０】
搬送コンベアユニット８００は、ローラ群等８０１と、このローラ群等８０１で前後・左右方向に移動される錠剤取出バケット８０２，８０２とを備えている。そして、前記二次バケット４８０からシャッター４７０を介して落下したＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部９８０は、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下されるようになっている。
【００６１】
一方、前記カッティングユニット７００から落下したＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０又はさらなる残部９８０も、同様に、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下される。
【００６２】
このようにして、錠剤取出バケット８０２，８０２には、調剤されたＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部９８０が収納されるようになっている。
【００６３】
図９は調剤装置１のカッティングに係る制御系を示す機能ブロック図、図１０はこの調剤装置１のカッティングに係る概略動作を示すフローチャートである。
【００６４】
本調剤装置１のカッティングに係る制御系は、図９に示すように、調剤装置１に付設されるコントローラ１０と、このコントローラ１０からの各種データ及び別途入力された処方箋データに基づいて各種演算等を行う制御装置２０とを備えており、コントローラ１０と制御装置２０とで制御手段を構成している。
【００６５】
コントローラ１０は、チャッキングユニット４００に搭載したラインセンサー４６０で検出された残部９８０の先端形状データを取り込むためのシート先端形状読み込み部２６と、チャッキングユニット４００の調剤時のチャッキング動作を制御するための動作指令信号を該チャッキングユニット４００に向けて出力するチャッキング動作指令部３１と、チャッキングユニット４００のシート戻し動作を制御するための動作指令信号を該チャッキングユニットに出力するシート戻し動作指令部３２と、カッティングユニット７００のカッティング動作を制御するための動作指令信号を該カッティングユニット７００に向けて出力するためのカッティング動作指令部３３と、カッティングユニット７００の払い出し動作を制御するための動作指令信号を該カッティングユニット７００に向けて出力するための払い出し動作指令部３４とを備えている。
【００６６】
制御装置２０は、調剤装置１に近接配置された汎用或いは専用コンピュータで構成されており、ＲＯＭ２１と、ＲＡＭ２２と、表示部（報知手段に相当する。）２３と、入力部２４と、ＣＰＵ２５と、記憶部３０とを備えている。ＲＯＭ２１は調剤装置１の制御プログラムや予め設定された各種データ等を記憶するものであり、ＲＡＭ２２はデータを一時的に保管するものである。表示部２３はＬＣＤ等からなり、カットミスの発生報告等のユーザへの各種メッセージを表示するものであり、入力部２４はユーザの各種指示や処方箋データを入力するためのものである。
【００６７】
ＣＰＵ２５はＲＯＭ２１に予め記憶しておいた制御プログラムに従って、コントローラ１０を介して本調剤装置１の全体の動作を制御するものであり、記憶部３０に記憶しておいたデータ等に基づいて、カットミスの発生の有無を検出する手段として機能する。この記憶部３０は、制御装置２０の外部やコントローラ１０側に設けてもよい。
【００６８】
以下、図１０を参照して本調剤装置１のカッティング動作を説明する。まずＣＰＵ２５からの信号を受けて、チャッキング動作指令部３１は動作指令信号を出力する。この動作指令信号を受けたチャッキングユニット４００は、錠剤カセット５００から一番下のＰＴＰ錠剤シート９００を、チャック４３０でチャッキングして外部に取り出す（ステップＳ１）。最初は、残部９８０でないので、シート先端形状読み込み部２０は、ラインセンサー４６０によるシート先端形状は検出しない（ステップＳ２）。ついで、カッティング動作指令部３３が動作指令信号を出力すると、カッティングユニット７００は、チャッキングユニット４００のチャック４３０でチャッキングしたＰＴＰ錠剤シート９００を、その縦刃と横刃とを用いてカッティングする（ステップＳ３）。
【００６９】
カッティングユニット７００でカッティングしたＰＴＰ錠剤シート９００のカット片９７０を下刃取り付けテーブル７８０上に残したまま、さらにチャッキング動作指令部３１から動作指令信号を受けたチャッキングユニット４００は、チャッキングユニット４００のチャック４３０でチャッキングした残部９８０を外部に取り出す（ステップＳ４）。残部９８０の先端形状を、シート先端形状読み込み部２０はラインセンサー４６０で読み取る（ステップＳ５）。そして、ＣＰＵ２５は、この読み込んだシート先端形状を記憶部３０に記憶しておき、この記憶しておいたシート先端形状に基づいてカットミスが発生したか否かを判断する（ステップＳ６）。ここで、カットミスが発生していると判断すると、払い出し動作指令部３４が動作指令信号を出力するとともに、シート戻し動作指令部３２が動作指令信号を出力する。この動作指令信号を受けた払出機構７３０が前記カット片９７０をトレイ７９０に払い出すとともに（ステップＳ７）、チャッキングユニット４００のチャック４３０が残部９８０をチャッキングして錠剤カセット５００の残部収納部５１５ａに戻す（ステップＳ８）。ステップＳ１の直前に戻る。
【００７０】
チャッキング動作指令部３１が動作指令信号を出力する。この動作指令信号を受けたチャッキングユニット４００のチャック４３０が錠剤カセット５００の残部収納部５１５ａに収納された残部９８０をチャッキングして外部に取り出す（ステップＳ１）。シート先端形状読み込み部２０は、残部９８０の先端形状をラインセンサー４６０で読み取る（ステップＳ２）。ついで、カッティング動作指令部３３が動作指令信号を出力する。この動作指令信号を受けたカッティングユニット７００は、チャッキングユニット４００のチャック４３０でチャッキングした残部９８０を、その縦刃と横刃とを用いて前記先端形状データに基づくカッティングを行う（ステップＳ３）。
【００７１】
カッティングユニット７００でカッティングした残部９８０のカット片９７０を下刃取り付けテーブル７８０上に残したまま、シート戻し動作指令部３２は動作指令信号を出力する。この動作指令信号を受けたチャッキングユニット４００のチャック４３０でチャッキングしたさらなる残部９８０を外部に取り出す（ステップＳ４）。シート先端形状読み込み部２０は、さらなる残部９８０の先端形状をラインセンサー４６０で読み取る（ステップＳ５）。そして、ＣＰＵ２５は、この読み込んだシート先端形状を記憶部３０に記憶しておき、この記憶しておいたシート先端形状に基づいてカットミスが発生したか否かを判断する（ステップＳ６）。ここで、カットミスが発生していると判断すると、チャッキング動作指令部３１は動作指令信号を出力する。この動作指令信号を受けたチャッキングユニット４００のチャック４３０は、さらなる残部９８０をカッティングユニット７００の下刃取り付けテーブル７８０上に押し込む（ステップＳ９）。そして、払い出し動作指令部３４は動作指令信号を出力する。この動作指令信号を受けた払出機構７３０が、カット片９７０とともに、残部９８０をトレイ７９０に払い出し（ステップＳ１０）、表示部２３は、カットミスエラーを表示する（ステップＳ１１）。
【００７２】
この実施形態によれば、ラインセンサー４６０を用いて前記残部９８０のカットミスの発生を検出したときには、該残部９８０を前記カット片９７０とともに、前記トレイ７９０に払い出すように制御するので、カットミスが発生した場合には、残部９８０を錠剤カセット５００に戻さない。したがって、このような残部９８０が他の錠剤カセット５００に引っかかり、薬品や錠剤カセットの一部が破損するといったことがなくなる。
【００７３】
なお、上記実施形態では、左右に２台のカセット棚６００，６００を配置しているが、前後に配置することとしてもよいし、１台、或いは３台以上のカセット棚を配置することとしてもよい。その場合には、各キャリッジ、チャッキングユニット、カッティングユニット等の台数もこれに対応したものとするのが作業効率の点から好ましい。
【００７４】
また、上記実施形態では、ラインセンサー４６０として、チャッキングユニット４００に搭載したものであって、本来、端数分の計算に用いるものを、このカットミスを検出するためのものと兼用したが、両者を別個に設けてもよい。また、表示部２３による残部９８０のカットミスエラーの表示の代わり、或いは、これとともに警報等を行うようにしてもよい。
【００７５】
また、上記実施形態では、各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・は、カセット棚６００の棚板６０２上に、該各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・の幅方向に列設されているが、この棚板は静止した平板状のものに限定されず、例えば所定の軸心まわりに回転する円筒形状のものであってもよい。その場合には、チャッキングユニット４００を、この回転する棚板上に搭載された各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・に対して相対移動させることで足りる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の一実施形態に係る調剤装置の主たる構成要素を示す分解斜視図である。
【図２】錠剤カセットのチャッキングユニットに臨む側から見た斜視図である。
【図３】錠剤カセットのシート頭出し前の状態を示す側断面図である。
【図４】錠剤カセットのシート頭出し時の状態を示す側断面図である。
【図５】カッティングユニットの構成を示す斜視図である。
【図６】カッティングユニットの分解斜視図である。
【図７】チャッキングユニットをカッティングユニットに対向させた状態を示す斜視図である。
【図８】チャッキングユニットのチャックでＰＴＰ錠剤シートがチャッキングされる様子を示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図９】制御装置の機能ブロック図である。
【図１０】制御装置の動作手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７７】
１ 調剤装置
１０ コントローラ（制御手段に相当する。）
２０ 制御装置（制御手段に相当する。）
２３ 表示部（報知手段に相当する。）
２５ ＣＰＵ
３０ 記憶部
３１ チャッキング動作指令部
３２ シート戻し動作指令部
３３ カッティング動作指令部
３４ 払い出し動作指令部
１００ 装置本体
２００ Ｙキャリッジ
３００ Ｘキャリッジ
４００ チャッキングユニット（チャッキング機構に相当する。）
４６０ ラインセンサー（形状センサ、カットミス検出手段に相当する。）
５００ 錠剤カセット
５１５ａ 残部収納部
７００ カッティングユニット（カッティング機構に相当する。）
７１０ ユニット本体
７２５ 駆動部
７３０ 払出機構（払出手段に相当する。）
７３５ 上刃取り付け部材
７４０ 縦上刃（縦刃に相当する。）
７５０ 横上刃（横刃に相当する。）
７６０ 縦下刃
７７０ 横下刃
７８０ 下刃取り付けテーブル
７９０ トレイ
８００ 搬送コンベアユニット
９００ ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シートに相当する。）
９０１ 錠剤ピース
９７０ カット片
９８０ 残部（残りの端数シートに相当する。）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、調剤装置のカッティング制御方法及びカッティング制御装置に関し、特にＰＴＰ（プレス スルー パッケージ）錠剤シートと呼ばれる包装形式の錠剤を、錠剤カセットに入れて自動的に調剤する調剤装置における当該錠剤シートを所定形状にカッティングするときの制御に好適である。
【背景技術】
【０００２】
従来、病院等の薬局における調剤作業は薬剤師が医師の処方箋に従って行っているが、特に診療分野が広い総合病院等にあっては、常時取り出し可能にしておく錠剤の種類が多くなり、保管場所を必要とするばかりか、処方箋に基づいて調剤する作業は非常に精神的、肉体的に負担を強いられるものであった。
【０００３】
そこで、予め設定したプログラムに基づいて所定の錠剤の所定個数分を、ＰＴＰ錠剤シートの端数分を含めて自動的に調剤する調剤装置が開発された（例えば特許文献１，２参照）。なお、ＰＴＰ錠剤シートとは、錠剤側を押圧することで底のアルミシート部分を破ることにより錠剤を取り出すようにした包装形式であり、一般には錠剤の１０個以上を１枚のシート状にして供給される。
【０００４】
ここでは、ＰＴＰ錠剤シートを載置した錠剤カセットはカセット棚に収容されており、ヘッド装置に搭載されているチャッキング装置の爪部が、錠剤カセット内の最下位置にあるＰＴＰ錠剤シートをチャッキングしてカッティング装置に搬送し、そこで所定形状にカッティングする。そして、カット片をトレイに払い出す一方、残りの端数シートを前記錠剤カセットに戻すようになっている。
【特許文献１】特許第３６７３２７３号公報
【特許文献２】実開平５−０５４２２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１，２では、カットミスが発生すると、残りの端数シートにカットした薬品がバリや切りカスで繋がってしまう。このような端数シートをチャッキング装置内に引き込むと、姿勢ガイド等に引っかかり、チャックから外れ、チャッキング装置前面からはみ出た状態となる。その後、端数シートを錠剤カセットに戻す際に、チャッキング動作により、他の錠剤カセットに引っかかり、薬品や錠剤カセットの一部が破損するおそれがあった。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、カットミスによる薬品や錠剤カセットの破損のおそれがない調剤装置のカッティング制御方法及びカッティング制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第一の発明は、錠剤カセットから取り出された錠剤シート又は端数シートをカッティング機構でカッティングし、このカッティング機構でカッティングした錠剤シート又は端数シートのカット片をトレイに払い出すとともに、前記残りの端数シートを前記錠剤カセットに戻すように制御する調剤装置のカッティング制御方法であって、カットミス検出手段を用いて前記残りの端数シートのカットミスの有無を検出し、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記残りの端数シートを前記錠剤カセットに戻さないように制御することを特徴とするものである。
【０００８】
第二の発明は、チャッキング機構を用いて錠剤カセットから取り出された錠剤シート又は端数シートをカッティングするカッティング機構と、このカッティング機構でカッティングした錠剤シート又は端数シートのカット片をトレイに払い出すとともに、前記チャッキング機構を用いて残りの端数シートを錠剤カセットに戻すように制御する制御手段を備えた調剤装置のカッティング制御装置であって、前記残りの端数シートのカットミスの有無を検出するカットミス検出手段を備え、前記制御手段は、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記残りの端数シートを前記錠剤カセットに戻さないように前記チャッキング機構を制御することを特徴とするものである。
【０００９】
第一、第二の発明によれば、カットミス検出手段を用いて前記残りの端数シートのカットミスの有無を検出し、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記残りの端数シートを前記錠剤カセットに戻さないように制御する。したがって、このような残りの端数シートが他の錠剤カセットに引っかかり、薬品や錠剤カセットの一部が破損するといったことがなくなる。
【００１０】
請求項３記載の発明のように、前記制御手段は、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記残りの端数シートを、前記カット片とともに前記トレイに払い出すように前記チャッキング機構と前記カッティング機構とを制御することが好ましい。
【００１１】
請求項３記載の発明によれば、前記制御手段は、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記残りの端数シートを、前記カット片とともに前記トレイに払い出すように前記チャッキング機構と前記カッティング機構とを制御するので、カットミスが発生した場合には、残りの端数シートを錠剤カセットに戻さずに、トレイに回収する。したがって、このような残りの端数シートに含まれる薬品の有効利用を図ることができる。
【００１２】
請求項４記載の発明のように、前記カッティング機構は、前記トレイと、前記カット片をこのトレイに払い出す払出手段を備えており、前記制御手段は、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記チャッキング機構を用いて前記残りの端数シートを前記カッティング機構に押し込み、この押し込んだ残りの端数シートを、該カッティング機構の払出手段を用いて前記カット片とともに、前記トレイに払い出すように前記チャッキング機構と前記カッティング機構とを制御することが好ましい。
【００１３】
請求項４記載の発明によれば、前記カッティング機構は、前記トレイと、前記カット片をこのトレイに払い出す払出手段を備えており、前記制御手段は、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記チャッキング機構を用いて前記残りの端数シートを前記カッティング機構に押し込み、この押し込んだ残りの端数シートを、該カッティング機構の払出手段を用いて前記カット片とともに、前記トレイに払い出すように前記チャッキング機構と前記カッティング機構とを制御するので、残りの端数シートを錠剤カセットに戻さずに、トレイに確実に回収することができる。
【００１４】
請求項５記載の発明のように、前記カットミス検出手段は、前記残りの端数シートの先端形状を読み取ることにより、該残りの端数シートのカットミスの有無を検出する形状センサであることが好ましい。
【００１５】
請求項５記載の発明によれば、前記カットミス検出手段は、前記残りの端数シートの先端形状を読み取ることにより、該残りの端数シートのカットミスの有無を検出する形状センサであるので、例えば、端数シートの先端形状は、後述する図８（ａ）に示すように、切り込み９５０，９５０，９６０にてカッティングした場合のカット端形状であるとすると、前記形状センサで、切り込み９５０であるならばその前後の形状を検出し、切り込み９６０であるならばその左右の形状を検出して、カット端形状が同じかどうかを判別することにより、カットミスを確実に検出することができる。
【００１６】
請求項６記載の発明のように、前記形状センサは、前記チャッキング機構に組み込まれていることが好ましい。
【００１７】
請求項６記載の発明によれば、前記形状センサは、前記チャッキング機構に組み込まれているので、簡単な構成となる。
【００１８】
請求項７記載の発明のように、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには所定の報知を行う報知手段を備えることが好ましい。
請求項７記載の発明によれば、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには所定の報知を行う報知手段を備えたので、かかる報知によりカットミスがあったことを容易に確認できる。
【発明の効果】
【００１９】
第一、第二の発明によれば、カットミス検出手段を用いて前記残りの端数シートのカットミスの有無を検出し、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記残りの端数シートを前記錠剤カセットに戻さないように制御する。したがって、このような残りの端数シートが他の錠剤カセットに引っかかり、薬品や錠剤カセットの一部が破損するといったことがなくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
図１は本発明の一実施形態に係る調剤装置１の主たる構成要素を示す分解斜視図である。
【００２１】
図１に示すように、この調剤装置１は、箱状の装置本体１００の奥側左右に２台設けられたＹキャリッジ２００，２００と、これらのＹキャリッジ２００，２００にそれぞれ支持されたＸキャリッジ３００，３００と、これらのＸキャリッジ３００，３００にそれぞれ支持されたチャッキングユニット（チャッキング機構に相当する。）４００，４００と、前記装置本体１００の手前側左右に２台設けられ、複数の錠剤カセット５００，５００，・・・を左右方向に並べて搭載可能なカセット棚６００，６００と、これらのカセット棚６００，６００の下部にそれぞれ配置されたカッティングユニット（カッティング機構に相当する。）７００，７００と、左右のカセット棚６００，６００の下方に、両カセット棚６００，６００の左右両端間に亘って配置された１台の搬送コンベアユニット８００とを備えている。
【００２２】
以下、複数存在する構成要素については、その代表的なものについて説明する。
【００２３】
Ｙキャリッジ２００は、サーボモータ２１０と、このサーボモータ２１０で駆動される縦軸方向（図１中のＹ方向）のボールネジ２２０と、ボールネジ２２０の左右にそれぞれ配置された縦ガイド２３０，２３０と、ボールネジ２２０の回転により上下動するナット２４０とを備えており、Ｘキャリッジ３００は、縦ガイド２３０，２３０に案内されつつ、ボールネジ２２０の回転によりナット２４０とともに上下動するキャリッジ本体３１０と、このキャリッジ本体３１０上に、サーボモータ４１０と、このサーボモータ４１０で駆動される横軸方向（図１中のＸ方向）のボールネジ４１５と、図示しないナットとを備えている。
【００２４】
図２は錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に対向する側から見た斜視図、図３は錠剤カセット５００のシート頭出し前の状態を示す側断面図，図４は錠剤カセット５００のシート頭出し時の状態を示す側断面図である。なお、以下では、錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に対向する側を前、その反対側を後という。
【００２５】
本実施形態における錠剤カセット５００は、積載される各種ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シートに相当する。）９００よりも若干幅広に形成されている。したがって、錠剤カセット５００としては、各種ＰＴＰ錠剤シート９００の有する幅に応じて、幅寸法のみが異なるものが複数用意される。それらの具体的な構成は、いずれも図２に示すように、断面凹状をなす長尺のカセット基部５１０と、このカセット基部５１０の長手方向から着脱自在に嵌合されるカセット本体５２０とからなっている。
【００２６】
カセット基部５１０の底板５１１の裏面側には、図３，図４に示すように、側面視Ｌ字状の突起５１２，５１２が前後（及び左右）にそれぞれ形成され、その底板５１１の後端は上方に屈曲されて弾性を有する舌片５１３が形成されている。前記底板５１１の後部の表面側には断面逆凹状の支持部材５１４が形成され、この支持部材５１４で片持ち支持される左右二条の舌片５１５，５１５がそれぞれ前部に向かって先下がりに形成されている。
【００２７】
なお、支持部材５１４と、舌片５１５，５１５とは、前記図２に示すように、ともにカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に配置されており、この舌片５１５，５１５でＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の端数分がチャッキングされるようになっている。ただし、前記舌片５１５の条数は二条に限定されず、一条でもよいし、三条以上であってもよい。
【００２８】
カセット本体５２０は、さらに複数のＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を積載可能な本体上部５３０と、この本体上部５３０の下部に一体となるように取り付けられた本体下部５４０とからなっている。
【００２９】
本体下部５４０は、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、該カセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置されるものであるが、その単体で見ると、図２に示すように、断面凹状の長尺形状をなした底板５４１上に前記本体上部５３０の一番下に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００を順次に取り出すための図略のリンク機構を備えている。
【００３０】
本体上部５３０は、図２〜図４に示すように、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、その後部から中間部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置され、その中間部から前部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７の上方に突出して配置される側面視Ｌ字状をなしており、当該突出させた前壁５３１が前端で互いに内側に屈曲されることにより、所定の間隙を介して対向配置されている。前壁５３１の上端同士は補強板５３２で互いに連結されている。
【００３１】
この本体上部５３０の後部には、棒状部材５３３が起伏可能に立設されており、ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の充填時に倒伏させて、前記前壁５３１間にＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を挟み込んだ状態で、この棒状部材５３３を起立させることで、各ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を整列させるようになっている。
【００３２】
チャッキングユニット４００は、図１に示すように、キャリッジ本体３１０から前方（図１中のＺ方向）に延びるＺキャリッジ４１１と、このＺキャリッジ４１１に配置されたロータリーソレノイド４２０と、このロータリーソレノイド４２０で駆動されるチャック４３０と、このチャック４３０の左右にそれぞれ配置された横ガイド４４０，４４０と、横ガイド４４０，４４０間の下部に設けられた一次バケット４５０と、この一次バケット４５０の前部に設けられたラインセンサー４６０（形状センサ、カットミス検出手段に相当する。）と、一次バケット４５０の下方に設けられたシャッター４７０付きの二次バケット４８０とを備えている。Ｚキャリッジ４１１は、いずれも図示しないサーボモータと、ボールネジと、ナットとからなっている。
【００３３】
そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが不要である場合には、図示しないコントローラからの動作指令を受けて、チャッキングユニット４００のチャック４３０が前方へ移動して、そのチャック４３０で直接に錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧することで、前記リンク機構の働きでもって図略の押出部材を前向きに移動させる。
【００３４】
この移動された押出部材で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の先端が若干当該錠剤カセット５００より突出して図３に示す状態から図４に示す状態となって、いわゆる頭出しがなされる。前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングして前方に引っ張り出し、その引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００を一次バケット４５０内に落下させるためにチャック４３０によるチャッキングを解除する。Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００とを用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。そして、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００３５】
図５はカッティングユニット７００の構成を示す斜視図、図６はその分解斜視図、図７はチャッキングユニット４００をカッティングユニット７００に対向させた状態を示す斜視図である。
【００３６】
このカッティングユニット７００は、図５，図６に示すように、正面視ロの字状のユニット本体７１０と、このユニット本体７１０の前部左右に立設されたスライドシャフト７１５と、所定の剛性を有する上部構造７２０に組み込まれた駆動部７２５と、この駆動部７２５でそれぞれ上下方向にスライド移動するように、前記左右のスライドシャフト７１５に架設され、縦上刃７４０と横上刃７５０とを取り付けた上刃取り付け部材７３５と、この上刃取り付け部材７３５の縦上刃７４０と横上刃７５０とにそれぞれ対向配置された、縦下刃７６０と横下刃７７０とを取り付けた下刃取り付けテーブル７８０と、この下刃取り付けテーブル７８０の切欠部７８５の下方に配置されたトレイ７９０と、このトレイ７９０内に図略のＰＴＰ錠剤シートのカット片等を落とし込む払出機構（払出手段に相当する。）７３０とを備えている。
【００３７】
さらに詳しく説明すると、ユニット本体７１０は、底板と、この底板の左右両側に立設された側板と、この側板で支持された天板とからなっているが、この天板は前記下刃取り付けテーブル７８０を構成している。
【００３８】
上刃取り付け部材７３５には、その下部に縦上刃７４０が着脱可能に垂設されており、前記下部に横上刃７５０が着脱可能に垂設されている。また、この上刃取り付け部材７３５は、図略のラックアンドピニオン機構を介して前記駆動部７２５により上下方向に駆動されるようになっている。
【００３９】
下刃取り付けテーブル７８０には、その上部に縦下刃７６０が水平に取り付けされており、前記上部に横下刃７７０が水平に取り付けられている。縦下刃７６０には、前記縦上刃７４０が挿脱可能な縦溝が形成されており、横下刃７７０には、前記横上刃７５０が挿脱可能な横溝が形成されている。なお、下刃は当板の場合がある。
【００４０】
縦上刃７４０のカット長さは、採用薬品のＰＴＰ錠剤シート９００における最小のミシン目９４０のピッチｐに基づいて設定し、横上刃７５０のカット長さは、採用薬品のＰＴＰ錠剤シート９００における最大幅よりも若干長く設定している（後述する図８参照）。
【００４１】
ところで、ＰＴＰ錠剤シート９００は、例えば図８に示すように、複数の錠剤ピース（カッティングユニット７００でカットされる最小単位である。）９０１，９０１，・・・が互いに繋がってマトリックス状に配置されている。通常、縦上刃７４０と横上刃７５０とでＰＴＰ錠剤シート９００のカッティング動作を行う場合には、ＰＴＰ錠剤シート９００のカッティング動作の順番を工夫して、カット片９７０が複数化して錠剤ピース９０１，９０１，・・・がばらばらにならないようにしている。この場合、カットミスが発生すると、残部（残りの端数シートに相当する。）９８０に、カット片９７０がバリや切りカスで繋がってしまうことがあった。このことは従来例で述べたとおりである。
【００４２】
払出機構７３０は、下刃取り付けテーブル７８０後方の左右プーリ間に巻き掛けられ、サーボモータ７３３でギアを介して周回駆動されるエンドレスベルト７３１と、前記下刃取り付けテーブル７８０上の前後方向に延び、前記周回駆動されるエンドレスベルト７３１に基部が係止されて、前記下刃取り付けテーブル７８０上を左右方向に往復移動する長尺のプッシャ７３２とを備えている。
【００４３】
トレイ７９０は、上部が大きく開放された箱状のトレイ本体７９１と、このトレイ本体７９１をスライドレール７９３で支持した状態で該トレイ本体７９１を前方に引き出す引出機構７９５と、この引き出したトレイ本体７９１の底部を所定タイミングで開放する開放機構７９２とを備えている。
【００４４】
そして、図示しない制御装置で処方箋データに応じてカッティングするべきＰＴＰ錠剤シート９００の端数が計算され、この計算値に応じた図示しないコントローラからの動作指令信号を受けて駆動部７２５が駆動される。これにより、縦上刃７４０と縦下刃７６０とによるカッティングを行うものとする。この場合、当該駆動部７２５が駆動されると、前記ラックアンドピニオン機構を介して、上刃取り付け部材７３５が水平状態を保ったまま下がって、横上刃７５０と縦上刃７４０とが同時に押し下げられる。
【００４５】
ＰＴＰ錠剤シート９００の幅方向と直角方向のカッティングが必要な場合には、図７に示すように、縦上刃７４０によるカッティングを行う。この場合には、チャッキングユニット４００のチャック４３０が縦上刃７４０と縦下刃７６０との間にＰＴＰ錠剤シート９００を移動させるので、ミシン目９４０と直角方向にそのピッチｐに対応する量だけ切り込み９６０を入れることになる（後述する図８参照）。ここで、ミシン目９４０のピッチｐが、縦上刃７４０よりも広い場合には、複数回カッティングを行う。
【００４６】
ついで、ＰＴＰ錠剤シート９００の幅方向のカッティングが必要な場合には、チャック４３０が横上刃７５０と横下刃７７０との間にＰＴＰ錠剤シート９００を移動させるので、この横上刃７５０を押し下げて、横下刃７７０の図略の横溝に挿入することでＰＴＰ錠剤シート９００のミシン目９４０に沿って切り込み９５０，９５０を入れることになる。この場合、チャック４３０で挟み込んだＰＴＰ錠剤シート９００のみが残部９８０となる。
【００４７】
そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、チャッキングユニット４００のチャック４３０で錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧して図略のリンク機構で図略の押出部材を前向きに移動させる。
【００４８】
この移動された押出部材で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の頭出しがなされる。前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングして前方に引っ張り出し、今度はその引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングしたまま、カッティングユニット７００に搬送する。
【００４９】
図８はこのチャッキングユニット４００のチャック４３０でＰＴＰ錠剤シート９００がチャッキングされる様子を示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【００５０】
ここで、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行うが、具体的には、図８（ａ）（ｂ）に示すように、ＰＴＰ錠剤シート９００は、アルミ箔製のシート本体裏面９１５上に錠剤９２０を所定数載せた状態で透明な合成樹脂性のシート本体表面９１０が被覆されて一体となっている。このシート本体表面９１０側には所定ピッチｐでミシン目９４０，９４０，・・・が付されており、その端部にはチャッキングユニット４００のチャック４３０でチャッキングするための耳部９３０が設けられているのが通常である。
【００５１】
この場合には、チャック４３０の上刃４３１と下刃４３２とでＰＴＰ錠剤シート９００の耳部９３０を挟み込んでＰＴＰ錠剤シート９００を、第一の所定位置に移動させる。そして、処方箋データに従った錠剤の端数を得るために、ＰＴＰ錠剤シート９００のミシン目９４０と直角方向に縦上刃７４０を押し下げることで、縦下刃７６０に挿入してＰＴＰ錠剤シート９００の幅方向と直角方向のカッティングを行う。このときの切り込みを図８（ａ）中の９６０で示している。
【００５２】
さらに、ＰＴＰ錠剤シート９００を、第二、第三の所定位置にそれぞれ移動させた上で、ＰＴＰ錠剤シート９００のあるミシン目９４０，９７０に沿って横上刃７５０を押し下げることで、横下刃７７０に挿入してＰＴＰ錠剤シート９００の幅方向のカッティングを行う。このときの切り込みを図８（ａ）中の９５０，９５０で示している。
【００５３】
このようにして、当該打ち抜いた端数分のＰＴＰ錠剤シート（カット片に相当する。）９７０は錠剤ピース９０１，９０１，・・・を３個含んでいるが、これらの錠剤ピース９０１，９０１，・・・は互いに繋がっている。
【００５４】
このカット片９７０は、カッティングユニット７００のトレイ７９０を介して搬送コンベアユニット８００上に落下させるようになっている。すなわち、払出機構９３０は、まずサーボモータ７３３を駆動することでエンドレスベルト７３１を周回移動させ、この周回移動するエンドレスベルト７３１により左向きに移動するプッシャ９３２で、前記カット片９７０を、下刃取り付けテーブル７８０上を押していき、その切欠部からトレイ７９０内に落とし込む。このカット片９７０を回収したトレイ７９０を、スライドレール７９３に沿わせて引出機構７９５で前方に引き出し、この引き出したトレイ７９０の底部を開放機構７９２で開放することで、そのカット片９７０を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００５５】
前記ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行った残部９８０は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、その前に、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０をチャッキングして前方に引っ張り出して、ラインセンサー４６０で形状をチェックする。例えば、残部９８０の先端形状は、図８（ａ）に示したように、切り込み９５０，９５０，９６０にてカッティングした場合のカット端形状であり、ラインセンサー４６０で、切り込み９５０であるならばその前後の形状を検出し、切り込み９６０であるならばその左右の形状を検出して、カット端形状が同じかどうかを判別することによりカットミスの有無が判断される。そして、カットミスが有ると判断された場合には、チャック４３０でチャッキングしたままの残部９８０をカッティングユニット７００の下刃取り付けテーブル７８０上に押し込む。この残部９８０は前記カット片９７０とともに、トレイ７９０を経由して搬送コンベアユニット８００上に落下させられる。一方、カットミスがないと判断された場合には、そのＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。
【００５６】
この残部収納部５１５ａに収納されたＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０は、その後、前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０をチャッキングして前方に引っ張り出して、ラインセンサー４６０で形状をチェックする。そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０のさらなる端数打ち抜きが不要である場合には、そのＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０を、一次バケット４５０内に落下させるためにチャック４３０によるチャッキングを解除する。Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００を用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。そして、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００５７】
一方、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０のさらなる端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、前記チャック４３０でカセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａから、その頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０をチャッキングして前方に引っ張り出す。その引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０をチャッキングしたまま、カッティングユニット７００に搬送する。そして、前記縦上刃７４０と横上刃７５０とを用いて、ＰＴＰ錠剤シート９００残部９８０のさらなる端数打ち抜きを行って、当該打ち抜いたさらなる端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を前述のようにして搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００５８】
一方、前記ＰＴＰ錠剤シート９００のさらなる端数打ち抜きを行った残部９８０は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、その前に、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０をチャッキングして前方に引っ張り出して、ラインセンサー４６０で形状をチェックする。そして、カットミスが有ると判断された場合には、チャック４３０でチャッキングしたままの残部９８０をカッティングユニット７００の下刃取り付けテーブル７８０上に押し込む。この残部９８０は前記カット片９７０とともに、カッティングユニット７００のトレイ７９０を経由して搬送コンベアユニット８００上に落下させられる。一方、カットミスがないと判断された場合には、そのＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。
【００５９】
このようにして、錠剤カセット５００に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００はその端数まで無駄なく調剤に供されることとなる。
【００６０】
搬送コンベアユニット８００は、ローラ群等８０１と、このローラ群等８０１で前後・左右方向に移動される錠剤取出バケット８０２，８０２とを備えている。そして、前記二次バケット４８０からシャッター４７０を介して落下したＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部９８０は、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下されるようになっている。
【００６１】
一方、前記カッティングユニット７００から落下したＰＴＰ錠剤シート９００の残部９８０又はさらなる残部９８０も、同様に、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下される。
【００６２】
このようにして、錠剤取出バケット８０２，８０２には、調剤されたＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部９８０が収納されるようになっている。
【００６３】
図９は調剤装置１のカッティングに係る制御系を示す機能ブロック図、図１０はこの調剤装置１のカッティングに係る概略動作を示すフローチャートである。
【００６４】
本調剤装置１のカッティングに係る制御系は、図９に示すように、調剤装置１に付設されるコントローラ１０と、このコントローラ１０からの各種データ及び別途入力された処方箋データに基づいて各種演算等を行う制御装置２０とを備えており、コントローラ１０と制御装置２０とで制御手段を構成している。
【００６５】
コントローラ１０は、チャッキングユニット４００に搭載したラインセンサー４６０で検出された残部９８０の先端形状データを取り込むためのシート先端形状読み込み部２６と、チャッキングユニット４００の調剤時のチャッキング動作を制御するための動作指令信号を該チャッキングユニット４００に向けて出力するチャッキング動作指令部３１と、チャッキングユニット４００のシート戻し動作を制御するための動作指令信号を該チャッキングユニットに出力するシート戻し動作指令部３２と、カッティングユニット７００のカッティング動作を制御するための動作指令信号を該カッティングユニット７００に向けて出力するためのカッティング動作指令部３３と、カッティングユニット７００の払い出し動作を制御するための動作指令信号を該カッティングユニット７００に向けて出力するための払い出し動作指令部３４とを備えている。
【００６６】
制御装置２０は、調剤装置１に近接配置された汎用或いは専用コンピュータで構成されており、ＲＯＭ２１と、ＲＡＭ２２と、表示部（報知手段に相当する。）２３と、入力部２４と、ＣＰＵ２５と、記憶部３０とを備えている。ＲＯＭ２１は調剤装置１の制御プログラムや予め設定された各種データ等を記憶するものであり、ＲＡＭ２２はデータを一時的に保管するものである。表示部２３はＬＣＤ等からなり、カットミスの発生報告等のユーザへの各種メッセージを表示するものであり、入力部２４はユーザの各種指示や処方箋データを入力するためのものである。
【００６７】
ＣＰＵ２５はＲＯＭ２１に予め記憶しておいた制御プログラムに従って、コントローラ１０を介して本調剤装置１の全体の動作を制御するものであり、記憶部３０に記憶しておいたデータ等に基づいて、カットミスの発生の有無を検出する手段として機能する。この記憶部３０は、制御装置２０の外部やコントローラ１０側に設けてもよい。
【００６８】
以下、図１０を参照して本調剤装置１のカッティング動作を説明する。まずＣＰＵ２５からの信号を受けて、チャッキング動作指令部３１は動作指令信号を出力する。この動作指令信号を受けたチャッキングユニット４００は、錠剤カセット５００から一番下のＰＴＰ錠剤シート９００を、チャック４３０でチャッキングして外部に取り出す（ステップＳ１）。最初は、残部９８０でないので、シート先端形状読み込み部２０は、ラインセンサー４６０によるシート先端形状は検出しない（ステップＳ２）。ついで、カッティング動作指令部３３が動作指令信号を出力すると、カッティングユニット７００は、チャッキングユニット４００のチャック４３０でチャッキングしたＰＴＰ錠剤シート９００を、その縦刃と横刃とを用いてカッティングする（ステップＳ３）。
【００６９】
カッティングユニット７００でカッティングしたＰＴＰ錠剤シート９００のカット片９７０を下刃取り付けテーブル７８０上に残したまま、さらにチャッキング動作指令部３１から動作指令信号を受けたチャッキングユニット４００は、チャッキングユニット４００のチャック４３０でチャッキングした残部９８０を外部に取り出す（ステップＳ４）。残部９８０の先端形状を、シート先端形状読み込み部２０はラインセンサー４６０で読み取る（ステップＳ５）。そして、ＣＰＵ２５は、この読み込んだシート先端形状を記憶部３０に記憶しておき、この記憶しておいたシート先端形状に基づいてカットミスが発生したか否かを判断する（ステップＳ６）。ここで、カットミスが発生していると判断すると、払い出し動作指令部３４が動作指令信号を出力するとともに、シート戻し動作指令部３２が動作指令信号を出力する。この動作指令信号を受けた払出機構７３０が前記カット片９７０をトレイ７９０に払い出すとともに（ステップＳ７）、チャッキングユニット４００のチャック４３０が残部９８０をチャッキングして錠剤カセット５００の残部収納部５１５ａに戻す（ステップＳ８）。ステップＳ１の直前に戻る。
【００７０】
チャッキング動作指令部３１が動作指令信号を出力する。この動作指令信号を受けたチャッキングユニット４００のチャック４３０が錠剤カセット５００の残部収納部５１５ａに収納された残部９８０をチャッキングして外部に取り出す（ステップＳ１）。シート先端形状読み込み部２０は、残部９８０の先端形状をラインセンサー４６０で読み取る（ステップＳ２）。ついで、カッティング動作指令部３３が動作指令信号を出力する。この動作指令信号を受けたカッティングユニット７００は、チャッキングユニット４００のチャック４３０でチャッキングした残部９８０を、その縦刃と横刃とを用いて前記先端形状データに基づくカッティングを行う（ステップＳ３）。
【００７１】
カッティングユニット７００でカッティングした残部９８０のカット片９７０を下刃取り付けテーブル７８０上に残したまま、シート戻し動作指令部３２は動作指令信号を出力する。この動作指令信号を受けたチャッキングユニット４００のチャック４３０でチャッキングしたさらなる残部９８０を外部に取り出す（ステップＳ４）。シート先端形状読み込み部２０は、さらなる残部９８０の先端形状をラインセンサー４６０で読み取る（ステップＳ５）。そして、ＣＰＵ２５は、この読み込んだシート先端形状を記憶部３０に記憶しておき、この記憶しておいたシート先端形状に基づいてカットミスが発生したか否かを判断する（ステップＳ６）。ここで、カットミスが発生していると判断すると、チャッキング動作指令部３１は動作指令信号を出力する。この動作指令信号を受けたチャッキングユニット４００のチャック４３０は、さらなる残部９８０をカッティングユニット７００の下刃取り付けテーブル７８０上に押し込む（ステップＳ９）。そして、払い出し動作指令部３４は動作指令信号を出力する。この動作指令信号を受けた払出機構７３０が、カット片９７０とともに、残部９８０をトレイ７９０に払い出し（ステップＳ１０）、表示部２３は、カットミスエラーを表示する（ステップＳ１１）。
【００７２】
この実施形態によれば、ラインセンサー４６０を用いて前記残部９８０のカットミスの発生を検出したときには、該残部９８０を前記カット片９７０とともに、前記トレイ７９０に払い出すように制御するので、カットミスが発生した場合には、残部９８０を錠剤カセット５００に戻さない。したがって、このような残部９８０が他の錠剤カセット５００に引っかかり、薬品や錠剤カセットの一部が破損するといったことがなくなる。
【００７３】
なお、上記実施形態では、左右に２台のカセット棚６００，６００を配置しているが、前後に配置することとしてもよいし、１台、或いは３台以上のカセット棚を配置することとしてもよい。その場合には、各キャリッジ、チャッキングユニット、カッティングユニット等の台数もこれに対応したものとするのが作業効率の点から好ましい。
【００７４】
また、上記実施形態では、ラインセンサー４６０として、チャッキングユニット４００に搭載したものであって、本来、端数分の計算に用いるものを、このカットミスを検出するためのものと兼用したが、両者を別個に設けてもよい。また、表示部２３による残部９８０のカットミスエラーの表示の代わり、或いは、これとともに警報等を行うようにしてもよい。
【００７５】
また、上記実施形態では、各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・は、カセット棚６００の棚板６０２上に、該各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・の幅方向に列設されているが、この棚板は静止した平板状のものに限定されず、例えば所定の軸心まわりに回転する円筒形状のものであってもよい。その場合には、チャッキングユニット４００を、この回転する棚板上に搭載された各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・に対して相対移動させることで足りる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の一実施形態に係る調剤装置の主たる構成要素を示す分解斜視図である。
【図２】錠剤カセットのチャッキングユニットに臨む側から見た斜視図である。
【図３】錠剤カセットのシート頭出し前の状態を示す側断面図である。
【図４】錠剤カセットのシート頭出し時の状態を示す側断面図である。
【図５】カッティングユニットの構成を示す斜視図である。
【図６】カッティングユニットの分解斜視図である。
【図７】チャッキングユニットをカッティングユニットに対向させた状態を示す斜視図である。
【図８】チャッキングユニットのチャックでＰＴＰ錠剤シートがチャッキングされる様子を示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図９】制御装置の機能ブロック図である。
【図１０】制御装置の動作手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７７】
１ 調剤装置
１０ コントローラ（制御手段に相当する。）
２０ 制御装置（制御手段に相当する。）
２３ 表示部（報知手段に相当する。）
２５ ＣＰＵ
３０ 記憶部
３１ チャッキング動作指令部
３２ シート戻し動作指令部
３３ カッティング動作指令部
３４ 払い出し動作指令部
１００ 装置本体
２００ Ｙキャリッジ
３００ Ｘキャリッジ
４００ チャッキングユニット（チャッキング機構に相当する。）
４６０ ラインセンサー（形状センサ、カットミス検出手段に相当する。）
５００ 錠剤カセット
５１５ａ 残部収納部
７００ カッティングユニット（カッティング機構に相当する。）
７１０ ユニット本体
７２５ 駆動部
７３０ 払出機構（払出手段に相当する。）
７３５ 上刃取り付け部材
７４０ 縦上刃（縦刃に相当する。）
７５０ 横上刃（横刃に相当する。）
７６０ 縦下刃
７７０ 横下刃
７８０ 下刃取り付けテーブル
７９０ トレイ
８００ 搬送コンベアユニット
９００ ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シートに相当する。）
９０１ 錠剤ピース
９７０ カット片
９８０ 残部（残りの端数シートに相当する。）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
錠剤カセットから取り出された錠剤シート又は端数シートをカッティング機構でカッティングし、このカッティング機構でカッティングした錠剤シート又は端数シートのカット片をトレイに払い出すとともに、前記残りの端数シートを前記錠剤カセットに戻すように制御する調剤装置のカッティング制御方法であって、
カットミス検出手段を用いて前記残りの端数シートのカットミスの有無を検出し、
前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記残りの端数シートを前記錠剤カセットに戻さないように制御することを特徴とする調剤装置のカッティング制御方法。
【請求項２】
チャッキング機構を用いて錠剤カセットから取り出された錠剤シート又は端数シートをカッティングするカッティング機構と、このカッティング機構でカッティングした錠剤シート又は端数シートのカット片をトレイに払い出すとともに、前記チャッキング機構を用いて残りの端数シートを錠剤カセットに戻すように制御する制御手段を備えた調剤装置のカッティング制御装置であって、
前記残りの端数シートのカットミスの有無を検出するカットミス検出手段を備え、
前記制御手段は、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記残りの端数シートを前記錠剤カセットに戻さないように前記チャッキング機構を制御することを特徴とする調剤装置のカッティング制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記残りの端数シートを、前記カット片とともに前記トレイに払い出すように前記チャッキング機構と前記カッティング機構とを制御することを特徴とする請求項２記載の調剤装置のカッティング制御装置。
【請求項４】
前記カッティング機構は、前記トレイと、前記カット片をこのトレイに払い出す払出手段を備えており、
前記制御手段は、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記チャッキング機構を用いて前記残りの端数シートを前記カッティング機構に押し込み、この押し込んだ残りの端数シートを、該カッティング機構の払出手段を用いて前記カット片とともに、前記トレイに払い出すように前記チャッキング機構と前記カッティング機構とを制御することを特徴とする請求項３記載の調剤装置のカッティング制御装置。
【請求項５】
前記カットミス検出手段は、前記残りの端数シートの先端形状を読み取ることにより、該残りの端数シートのカットミスの有無を検出する形状センサであることを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の調剤装置のカッティング制御装置。
【請求項６】
前記形状センサは、前記チャッキング機構に組み込まれていることを特徴とする請求項５記載の調剤装置のカッティング制御装置。
【請求項７】
前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには所定の報知を行う報知手段を備えたことを特徴とする請求項２〜６のいずれか１項に記載の調剤装置のカッティング制御装置。
【請求項１】
錠剤カセットから取り出された錠剤シート又は端数シートをカッティング機構でカッティングし、このカッティング機構でカッティングした錠剤シート又は端数シートのカット片をトレイに払い出すとともに、前記残りの端数シートを前記錠剤カセットに戻すように制御する調剤装置のカッティング制御方法であって、
カットミス検出手段を用いて前記残りの端数シートのカットミスの有無を検出し、
前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記残りの端数シートを前記錠剤カセットに戻さないように制御することを特徴とする調剤装置のカッティング制御方法。
【請求項２】
チャッキング機構を用いて錠剤カセットから取り出された錠剤シート又は端数シートをカッティングするカッティング機構と、このカッティング機構でカッティングした錠剤シート又は端数シートのカット片をトレイに払い出すとともに、前記チャッキング機構を用いて残りの端数シートを錠剤カセットに戻すように制御する制御手段を備えた調剤装置のカッティング制御装置であって、
前記残りの端数シートのカットミスの有無を検出するカットミス検出手段を備え、
前記制御手段は、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記残りの端数シートを前記錠剤カセットに戻さないように前記チャッキング機構を制御することを特徴とする調剤装置のカッティング制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記残りの端数シートを、前記カット片とともに前記トレイに払い出すように前記チャッキング機構と前記カッティング機構とを制御することを特徴とする請求項２記載の調剤装置のカッティング制御装置。
【請求項４】
前記カッティング機構は、前記トレイと、前記カット片をこのトレイに払い出す払出手段を備えており、
前記制御手段は、前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには、前記チャッキング機構を用いて前記残りの端数シートを前記カッティング機構に押し込み、この押し込んだ残りの端数シートを、該カッティング機構の払出手段を用いて前記カット片とともに、前記トレイに払い出すように前記チャッキング機構と前記カッティング機構とを制御することを特徴とする請求項３記載の調剤装置のカッティング制御装置。
【請求項５】
前記カットミス検出手段は、前記残りの端数シートの先端形状を読み取ることにより、該残りの端数シートのカットミスの有無を検出する形状センサであることを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の調剤装置のカッティング制御装置。
【請求項６】
前記形状センサは、前記チャッキング機構に組み込まれていることを特徴とする請求項５記載の調剤装置のカッティング制御装置。
【請求項７】
前記カットミス検出手段がカットミスの有ることを検出したときには所定の報知を行う報知手段を備えたことを特徴とする請求項２〜６のいずれか１項に記載の調剤装置のカッティング制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００９−８９７４６（Ｐ２００９−８９７４６Ａ）
【公開日】平成２１年４月３０日（２００９．４．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２６０５０８（Ｐ２００７−２６０５０８）
【出願日】平成１９年１０月４日（２００７．１０．４）
【出願人】（５９３１２９３４２）高園産業株式会社 (232)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年４月３０日（２００９．４．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１０月４日（２００７．１０．４）
【出願人】（５９３１２９３４２）高園産業株式会社 (232)
【Ｆターム（参考）】
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