警報システム
【課題】製造設備の稼働率を低下させることなく作業者が危険部に近づく作業を行う際の事故の発生を防止する。
【解決手段】製造設備に設けられる警報システムは距離センサ21を有し、距離センサ21のセンサヘッド211は製造装置10の搬送装置19側の危険部10b近傍に取り付けられ、監視領域212内における危険部10bと作業者9との間の距離である作業者距離dを測定する。作業者9が一次警告領域2121に進入すると距離センサ21からの信号に基づいて警報部が第1警告音を発し、作業者9が危険部10bにより近い二次警告領域2122に進入すると警報部は第1警告音より警告の程度が高い第2警告音を発する。これにより、製造設備の稼働率を低下させることなく作業者9が危険部10bに近づく作業を行う際の事故の発生を防止することができる。
【解決手段】製造設備に設けられる警報システムは距離センサ21を有し、距離センサ21のセンサヘッド211は製造装置10の搬送装置19側の危険部10b近傍に取り付けられ、監視領域212内における危険部10bと作業者9との間の距離である作業者距離dを測定する。作業者9が一次警告領域2121に進入すると距離センサ21からの信号に基づいて警報部が第1警告音を発し、作業者9が危険部10bにより近い二次警告領域2122に進入すると警報部は第1警告音より警告の程度が高い第2警告音を発する。これにより、製造設備の稼働率を低下させることなく作業者9が危険部10bに近づく作業を行う際の事故の発生を防止することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、稼働中に危険部に作業者が近づく作業を必要とする設備に用いられる警報システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、製造設備において部品の加工や組立等の危険な作業を行う機構(以下、「危険部」という。)では作業者が怪我をしないように様々な安全対策が行われている。例えば、危険部を箱で覆うことにより作業者の防護が行われたり、危険部がプレス装置の場合に、2個のスイッチを両手で同時に押したときのみ装置を動作させて危険部への手入れを防止すること等が行われている。しかし、危険部が箱で覆われる場合、メンテナンス等で箱が開閉される度に装置が停止し、装置の稼働率が低下してしまう。また、作業者による作業性も低下する。クリーンルーム内の気流で清浄度を高く保つ必要がある設備においても、箱により覆われる部分を設けることは好ましくない。さらに、スイッチが2個用いられる場合は、スイッチに触れる作業者以外の安全については確保されない等の問題がある。
【0003】
一方、センサにより危険部の周辺が監視され、作業者の接近が感知されたときに装置の稼働を停止する危険防止システムが用いられることがある。工業製品の製造ラインの場合、製造ラインに沿って水平方向を向く複数の透過型センサを上下方向に並べたセンサ(いわゆるライトカーテン)が用いられることがあり、ライトカーテンにより危険部近傍に壁のように検出面が形成され、作業者や工具が検出面に進入してレーザを遮ると装置の稼働が停止される。また、ライトカーテンのような検出面への進入のみを監視するセンサ以外に、作業者とセンサとの間の距離を測定するセンサが用いられることもある。
【0004】
例えば、特許文献1に開示される移動ロボットにおける障害物対処システムでは、移動ロボット上にエリアセンサが設置されて広狭異なる2つの検出エリアが設定され、移動ロボットと周辺にいる人とセンサとの間の距離が検出される。そして、広域検出エリア内に人が侵入するとブザーによる警報が鳴り、狭域検出エリア内に人が侵入するとロボットアームが停止する。
【0005】
特許文献2では超音波センサが設けられたロボット装置が開示されており、ロボット装置により周囲の移動物体(人)が検出され、移動物体とロボット装置本体との距離が一定の範囲内になるとロボットアームの移動速度が減速される。
【特許文献1】特開2001−273032号公報
【特許文献2】特開2000−202790号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、小型のスピンドルモータの製造設備では、稼働中に部品や接着剤の補充が必要とされ、このような設備において部品補充やメンテナンス等の危険度の低い作業が行われる際に、作業者の接近がセンサに感知されて装置が停止すると稼働率が低下してしまう。また、モータの製造ラインでは清浄度が高く保たれる必要があり、危険部が箱で覆われることも好ましくない。
【0007】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、製造設備の稼働率を低下させることなく作業者が危険部に近づく作業を行う際の事故の発生を防止することを主たる目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0008】
請求項1に記載の発明は、稼働中に危険部に作業者が近づく作業を必要とする設備に用いられる警報システムであって、前記作業者が前記危険部近傍の第1の領域内に位置することを感知するとともに前記作業者が前記第1の領域よりも前記危険部に近い第2の領域内に位置することを感知するセンサ部と、前記センサ部からの信号が入力される制御部と、前記信号に基づく前記制御部の制御により、前記作業者が前記危険部に近づいて前記第1の領域に進入した場合に第1警告音を発し、前記作業者が前記危険部にさらに近づいて前記第2の領域に進入した場合に前記第1警告音よりも警告の程度が高い第2警告音を発する警報部とを備える。
【0009】
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の警報システムであって、前記第2警告音の音量が前記第1警告音の音量よりも大きい、または、前記第2警告音の周波数が前記第1警告音の周波数よりも高い、または、前記第1警告音および前記第2警告音が断続音であり、前記第2警告音の周期が前記第1警告音の周期よりも短い。
【0010】
請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の警報システムであって、前記センサ部が、前記作業者が前記第2の領域よりも前記危険部に近い第3の領域に進入したことを感知し、前記制御部が、前記センサ部からの前記信号に基づいて前記作業者が前記第3の領域に進入した場合に前記設備の稼働を停止する。
【0011】
請求項4に記載の発明は、稼働中に危険部に作業者が近づく作業を必要とする設備に用いられる警報システムであって、前記危険部と前記作業者との間の距離である作業者距離を測定するセンサ部と、前記センサ部からの信号が入力される制御部と、前記信号に基づく前記制御部の制御により、前記作業者が前記危険部に近づいて前記作業者距離が小さくなるほど警告の程度が高い警告音を発する警報部とを備える。
【0012】
請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の警報システムであって、前記作業者距離が小さくなるほど前記警告音の音量が大きい、または、前記警告音の周波数が高い、または、前記警告音が断続音であり、前記警告音の周期が短い。
【0013】
請求項6に記載の発明は、請求項1ないし5のいずれかに記載の警報システムであって、前記作業者による前記作業が、部品もしくは材料の供給、または、メンテナンス作業である。
【0014】
請求項7に記載の発明は、請求項1ないし6のいずれかに記載の警報システムであって、前記センサ部が光または超音波を発し、前記作業者にて反射された前記光または前記超音波を検出することにより前記センサ部と前記作業者との間の距離を測定する反射型距離センサを有する。
【0015】
請求項8に記載の発明は、請求項7に記載の警報システムであって、前記センサ部が、前記危険部周辺に前記反射型距離センサとは検出方向が異なるもう1つの反射型距離センサを有する。
【0016】
請求項9に記載の発明は、請求項1ないし8のいずれかに記載の警報システムであって、前記設備がライン状であり、前記作業者による前記作業が前記設備に沿う一方側および/または前記設備の端部において行われ、前記作業者による作業が行われない前記設備の他方側に、前記作業者の存在を包括的に感知する他のセンサ部が設けられ、前記他のセンサ部により前記作業者の存在が感知された場合に、前記制御部が前記設備の稼働を停止する。
【0017】
請求項10に記載の発明は、請求項1ないし9のいずれかに記載の警報システムであって、前記設備がクリーンルーム内に設置されている。
【発明の効果】
【0018】
本発明では、製造設備の稼働率を低下させることなく作業者が危険部に近づく作業を行う際の事故の発生を防止することができる。請求項2および5の発明では警告の程度が異なる警告音を容易に発することができ、請求項3の発明では作業者の安全をより確実に確保することができる。また、請求項8の発明では様々な方向からの危険部への作業者の接近を感知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0019】
図1は本発明の第1の実施の形態に係る警報システム2を備える製造設備1を示す図であり、製造設備1はモータの製造の一部を行うライン状の設備である。製造設備1はクリーンルーム内に設置され、クリーンルーム内ではクリーンエアが上方から常時供給されることにより清浄度が高く保たれる。図2および図3は、製造設備1にて組み立てられる小型のスピンドルモータ(以下、「モータ」という。)の製造途上の様子を示す図である。
【0020】
図1に示すように、製造設備1は、モータの回転体であるロータ部3のロータハブ31(図2参照)を供給するロータハブ供給装置11、ロータハブ31に接着剤を塗布する接着剤塗布装置12、接着剤の塗布状態が不良である部品を排出する第1不良品排出装置13、モータの軸受機構4(図2参照)をロータハブ31に取り付ける軸受機構取付装置14、界磁用磁石32(図3参照)をロータハブ31に取り付ける界磁用磁石取付装置15、組み立てられた製品を加熱する加熱装置16、組立後の状態が不良である部品を排出する第2不良品排出装置17、および、完成した部品を排出する完成品排出装置18を順に備え、さらに、ロータハブ供給装置11から完成品排出装置18に向かって部品を搬送する搬送装置19を備える。搬送装置19は製造設備1の各装置を通過するレール上に一列に並べられた複数のチャック191を有し、モータの部品は各チャック191に保持されて、矢印19aにて示す搬送方向に搬送される。
【0021】
製造設備1では、まず、ロータハブ供給装置11の部品供給パレット111にロータハブ31が準備され、ロータハブ31は搬送装置19のチャック191に1つずつ保持されて搬送装置19の一方の端部から他方の端部に向かって搬送される。なお、部品供給パレット111の外側では、符号11aを付す矢印にて示す方向に作業者が向いて作業者により部品供給のための作業が行われる。以下の説明では、作業を行う際の矢印11aにて示す作業者の位置を「作業位置11a」と呼び、他の作業位置も同様に矢印にて示す。
【0022】
ロータハブ供給装置11から供給されたロータハブ31は接着剤塗布装置12へと搬送され、接着剤塗布装置12によりロータハブ31の予め定められた位置に接着剤が塗布される。図2に示すように、略円板状のロータハブ31は中央に穴部311が設けられるとともに外縁部の上側に円筒状のヨーク312を有し、接着剤塗布装置12により、穴部311の内側面の上部、および、ヨーク312の内側面の上部に熱硬化性の接着剤33が塗布される。図1における接着剤塗布装置12の左側に矢印12aにて示す作業位置では、作業者により接着剤塗布装置12に対して接着剤33の補充が行われる。
【0023】
接着剤33が塗布されたロータハブ31が搬送される第1不良品排出装置13は、塗布状態検査部131および不良品排出機構132を有し、塗布状態検査部131において接着剤33の塗布状態が検査される。検査の結果、不合格の場合(例えば、塗布量が不足している場合)はロータハブ31は不良品排出機構132に送られて不良品として製造設備1から排出される。不良品排出機構132の図1における左側の端部に矢印13aにて示す作業位置では、作業者により排出された不良品の回収が行われる。
【0024】
ロータハブ31が次に搬送される軸受機構取付装置14は軸受機構供給部141および軸受機構圧入部142を有し、軸受機構供給部141が有するパレットから軸受機構圧入部142へと軸受機構4(図2参照)が供給される。また、図1の軸受機構供給部141の左側に矢印14aにて示す作業位置では、作業者により軸受機構4が随時補充される。なお、図2に示すように、軸受機構4は円柱状のシャフト41、シャフト41が挿入された円筒状のスリーブ42、スリーブ42の図2における上部および側部を覆うスリーブハウジング43、並びに、スリーブハウジング43の開口側に取り付けられた環状のシールキャップ44を有する。
【0025】
軸受機構圧入部142では、チャック191に保持されて搬送されてきたロータハブ31が図2に示すようにヨーク312を上方に向けた状態で載置部1421に載置される。また、軸受機構4はロータハブ31の上方にてスリーブハウジング43から突出するシャフト41の端部411を下方に向けてチャック1422により吸着保持される。ロータハブ31および軸受機構4の中心軸は軸受機構圧入部142の中心軸J1に一致しており、チャック1422が中心軸J1に沿って下方に移動することにより、シャフト41の端部411がロータハブ31の穴部311に圧入される(後工程の図3参照)。このとき、穴部311の内側面に塗布された接着剤33がシャフト41の端部411と穴部311との間にて押し広げられる。
【0026】
ロータハブ31に軸受機構4が取り付けられると、これらは図1に示す界磁用磁石取付装置15へとさらに搬送される。界磁用磁石取付装置15は界磁用磁石供給部151および界磁用磁石圧入部152を有し、界磁用磁石供給部151が有するパレットから界磁用磁石圧入部152へと界磁用磁石32(図3参照)が供給される。また、界磁用磁石供給部151の外側において矢印15aにて示す作業位置では、作業者により界磁用磁石32が随時補充される。
【0027】
界磁用磁石圧入部152では、図3に示すように、チャック191に保持されて搬送されてきたロータハブ31がヨーク312が上方を向く状態で載置部1521に載置される。また、界磁用磁石32はロータハブ31の上方にてチャック1522の下側に吸着保持される。ロータハブ31および界磁用磁石32の中心軸は界磁用磁石圧入部152の中心軸J2に一致しており、チャック1522が中心軸J2に沿って下方に移動することにより界磁用磁石32がロータハブ31の上方から中心軸J2に沿ってヨーク312の内側面に圧入される。このとき、ヨーク312の内側面に塗布された接着剤33が界磁用磁石32とヨーク312との間にて押し広げられる。これにより、ロータ部3(ロータハブ31および界磁用磁石32)と軸受機構4との組立体5が形成される。
【0028】
図1に示すように、組立体5は加熱装置16に搬送され、加熱装置16が有する誘導加熱機構によりロータハブ31が加熱されて接着剤33が硬化した後、第2不良品排出装置17へと搬送される。第2不良品排出装置17は、組立体5のRRO(Repeatable Run Out(繰り返し性の振れ))を検査するRRO検査部171、および、不良品を排出する不良品排出機構172を有する。RRO検査部171にてRROが検査された組立体5のうち、不合格とされたものは不良品として不良品排出機構172により外部に排出される。不良品排出機構172の図1における左側に矢印17aにて示す作業位置では、作業者により不良品を回収する作業が行われる。
【0029】
そして、RRO検査部171で良品と確認された組立体5は、完成品排出装置18へ搬送され、チャック191から取り外され、トレイ181上に払い出される。トレイ181の全体に組立体5が載置されると、作業者が作業位置18aにてトレイ181の入れ替えを行う。以上のようにして製造設備1ではモータのロータ部3および軸受機構4の組立体5が製造される。
【0030】
製造設備1において、搬送装置19に沿って配置された装置(以下、各装置を「製造装置」という。)には、接着剤塗布装置12、軸受機構圧入部142、界磁用磁石圧入部152、加熱装置16等のように稼働中に作業者が近づくと危険な危険部が存在する。一方、既述のように、製造設備1では製造装置の稼働中に各作業位置まで危険部に作業者が近づく作業が必要となる。そこで、製造設備1では、事故防止のために警報システム2が設けられ、作業者の安全の確保が図られる。図1に示すように、警報システム2はセンサヘッド211を有するセンサ部である複数の距離センサ21、および、製造設備1の片側を監視する他のセンサ部であるエリアセンサ22を備え、距離センサ21およびエリアセンサ22からの信号が入力される制御部23、制御部23に接続される警報部24をさらに備える。また、図示省略しているが警報システム2は製造設備1の各製造装置にも接続されている。
【0031】
図1に示すように、作業者による作業はライン状の製造設備1に沿う一方側(図1における左側の作業位置12a,13a,14a,15a,17a)および製造設備1の端部(作業位置11a,18a)において行われ、各センサヘッド211は接着剤塗布装置12、軸受機構圧入部142、界磁用磁石圧入部152、加熱装置16等の搬送装置19に沿う危険部周辺に配置される。また、図1ではセンサヘッド211の検出方向を破線にて示しており、ロータハブ供給装置11および完成品排出装置18では作業者を検出する方向がそれぞれ異なる2つのセンサヘッド211が設けられる。
【0032】
一方、製造設備1の搬送装置19の他方側(図1における右側)は作業者による作業が行われない領域であり、搬送装置19のラインに沿ってエリアセンサ22が設けられる。エリアセンサ22はいわゆるライトカーテンであり、投光部221および投光部221に対向する受光部222を備える。投光部221は上下方向に並べられた複数のレーザを有し、受光部222は複数のレーザに対応する複数の受光素子を有する。図1中に破線にて示すように、投光部221および受光部222の間にレーザによる検出面223が形成され、作業者がこの検出面223に進入すると受光部222にてレーザの遮断が検出される。このように、搬送装置19の右側では、エリアセンサ22により作業者の存在が包括的に感知される。
【0033】
図4は警報システム2の機能構成を示すブロック図であり、図5は距離センサ21の監視領域を示す図である。なお、図4では距離センサ21および製造装置10を1つのみ示している。図4に示すように、距離センサ21はセンサヘッド211および判別部213を有し、センサヘッド211は判別部213に接続される。また、警報制御部231を有する制御部23は、距離センサ21の判別部213およびエリアセンサ22に接続されて信号を受け取る。さらに、制御部23は図1の製造設備1における各製造装置10に接続され、警報制御部231は警報部24に接続される。
【0034】
図5は1つの製造装置10を示す平面図であり、図5に示す製造装置10では、搬送装置19とは反対側の端部付近が部品もしくは材料の供給、または、清掃等のメンテナンス作業が作業者9により行われる作業位置10aとなっており、搬送装置19側は稼働中に作業者9が近づくことが危険な機構を有する危険部10bとなっている。距離センサ21のセンサヘッド211は、製造装置10の搬送装置19側の端部にて危険部10bからおよそ作業位置10aに向かう方向(すなわち、近づく作業者9に対向する方向)を測定方向として取り付けられる。
【0035】
センサヘッド211は三角測距方式により距離測定を行う反射型距離センサであり、内部に投光部および受光部を有する。センサヘッド211では投光部のレーザダイオードが光を水平方向に走査させながら出射し、対象物である作業者9により反射された光が受光部に集光され、受光素子であるPSD(Position Sensitive Detector)により反射光の集光位置が検出されて、作業者9とセンサヘッド211との間の距離が測定される。なお、距離測定は三角測距方式には限定されず、例えば、変調された光が作業者にて反射されて戻ってくるまでの時間を測定することにより距離が測定されてもよい。
【0036】
センサヘッド211は既述のように危険部10bの近傍に配置されるため、センサヘッド211により測定される作業者9とセンサヘッド211との間の距離は、実質的に作業者9と危険部10bとの間の距離(以下、「作業者距離d」という。)とみなすことができる。また、センサヘッド211の測定可能範囲内にて危険部10b周辺には警報システム2が動作する領域(以下、「監視領域212」という。)が設定される。
【0037】
監視領域212にはセンサヘッド211からの距離(すなわち、危険部10bからの距離)に応じて3つの領域が設定されており、以下、作業位置10aを含むセンサヘッド211から見て最も奥の領域を「一次警告領域2121」、一次警告領域2121よりもセンサヘッド211および危険部10bに近い領域を「二次警告領域2122」、二次警告領域2122よりもセンサヘッド211および危険部10bに近い領域を「停止領域2123」という。センサヘッド211に作業者9が検出されると、センサヘッド211から作業者距離dが与えられた判別部213により作業者9が位置する領域が判別される。なお、判別部213は制御部23の一部として設けられてもよい。
【0038】
図6は警報システム2の動作の流れを示す図である。距離センサ21の判別部213では、図6のステップS11〜S13にて示すセンサヘッド211からの信号の確認が常時繰り返され、作業者9が一次警告領域2121、二次警告領域2122、停止領域2123のいずれの位置にいるか否かが確認される。
【0039】
作業者9が危険部10bに近づいて一次警告領域2121に進入すると距離センサ21により一次警告領域2121内に作業者9が位置することが感知され(ステップS13)、判別部213からの信号に基づく警報制御部231の制御により、警報部24のスピーカが第1警告音を発する(ステップS131)。また、作業者9が危険部10bにさらに近づき二次警告領域2122に進入すると、距離センサ21により二次警告領域2122内に作業者9が位置することが感知され(ステップS12)、警報制御部231の制御により警報部24がスピーカから第1警告音よりも音量が大きい第2警告音を発する(ステップS121)。第2警告音は第1警告音よりも警告の程度が高くされるのであればどのような音であってもよく、例えば、第1警告音よりも周波数が高い音とされてもよい。また、第1警告音および第2警告音が断続音とされ、第2警告音は第1警告音よりも周期が短い音とされてもよく、第2警告音が第1警告音よりも耳障りな音質とされてもよい。
【0040】
そして、停止領域2123に作業者9が進入すると距離センサ21により停止領域2123内に作業者9がいることが感知され(ステップS11)、距離センサ21からの信号に基づいて制御部23は製造装置10の稼働を速やかに停止する(ステップS111)。
【0041】
一方、図1における製造設備1の右側に設けられたエリアセンサ22の検出面223(図1参照)にて作業者9の存在が感知された(すなわち、作業者9が図1の製造設備1の右側に進入した)場合には、エリアセンサ22から送られた信号に基づき、制御部23が製造設備1の稼働を停止する。
【0042】
以上に説明したように、第1の実施の形態に係る警報システム2では、危険部10b近傍の領域である監視領域212内が危険部10bからの距離に応じて複数の領域に分割されており、作業者9が比較的安全な一次警告領域2121内に位置する場合に警報部24が第1警告音を発し、危険部10bにより近い二次警告領域2122内に位置する場合に警報部24が第1警告音よりも音量が大きい等の警告の程度が高い第2警告音を発する。このように危険度に応じて適切な警告音を発することにより、製造設備1の稼働率を低下させることなく作業者9が危険部10bに近づく作業を行う際の事故(例えば、手入れによる事故)の発生を防止することができる。
【0043】
なお、第2警告音の音量を第1警告音の音量よりも大きくしたり、周波数を高くしたり、断続音の場合に第2警告音の周期を第1警告音の周期よりも短くしたりすることにより、警告の程度が異なる警告音を容易に発することができる。
【0044】
さらに、距離センサ21が作業者9の停止領域2123への進入を感知した場合に制御部23の制御により製造設備1の稼働を停止することにより、作業者9の安全をより確実に確保することができる。
【0045】
一方、ロータハブ供給装置11および完成品排出装置18のように検出方向の異なる複数のセンサヘッド211が1つの危険部周辺に配置されることにより、様々な方向からの危険部への作業者9の接近を感知することが可能とされる。また、非接触式の距離センサ21を用いることにより危険部を箱で覆う等の対策が不要となり、メンテナンスを容易とするとともにクリーンルームにおける製造設備1の清浄度を保つことができる。さらに、エリアセンサ22を設置することにより、製造設備1の片側を包括的に監視することができ、監視コストを低減することができる。
【0046】
図7は製造設備1に設けられる第2の実施の形態に係る警報システム2aの機能構成を示すブロック図であり、図8は警報システム2aのセンサ部21aによる監視領域を示す図であり、それぞれ図4および図5に対応する。警報システム2aは図4および図5の警報システム2と比較して、センサヘッド211が3つのセンサヘッドを有するセンサヘッドユニット211aに置き換えられる点で異なり、他はほぼ同様である。なお、図7のセンサ部21aが有する判別部213は、制御部23の一部とされてもよい。
【0047】
図8に示すように、センサ部21aのセンサヘッドユニット211aは、第1センサヘッド2111、第2センサヘッド2112および第3センサヘッド2113を有し、これらのセンサヘッドは図9に示すように製造装置10の搬送装置19側の端部にて危険部10bからおよそ作業位置10aに向かう方向(すなわち、近づく作業者9に対向する方向)を検出方向として取り付けられる。
【0048】
センサヘッド2111〜2113は安価な反射型のセンサであり、投光部が光を発し、受光部が作業者9により反射された光を検出する。センサヘッド2111〜2113がONとなる受光量の閾値は個別に予め定められており、各センサヘッドの検出範囲内に作業者9が進入すると作業者9から反射された光の受光量が閾値を超えて当該センサヘッドがONとなる(すなわち、作業者9の進入を感知する。)。第1センサヘッド2111は危険部10bの近傍にて最も広い検出範囲を有し、第2センサヘッド2112は第1センサヘッド2111よりもやや狭い検出範囲を有し、第3センサヘッド2113は第2センサヘッド2112よりもさらに狭い検出範囲を有する。
【0049】
第1センサヘッド2111の検出範囲は図5における監視領域212に対応し、第1センサヘッド2111の検出範囲内であり他のセンサヘッドの検出範囲外である領域は図5における一次警告領域2121に対応する(図8において図5と同様に符号を付している。)。また、第2センサヘッド2112の検出範囲内であって第3センサヘッド2113の検出範囲外である領域は二次警告領域2122に対応し、第3センサヘッド2113の検出範囲内である領域は停止領域2123に対応する。
【0050】
図9は警報システム2aの動作の流れを示す図であり、警報システム2aでは、図7の判別部213により図9のステップS11a〜S13aにて示すセンサヘッドユニット211aからの信号の確認が常時繰り返され、いずれかのセンサヘッドがONであることが確認された場合に、制御部23による警告等の制御が行われる。
【0051】
図7ないし図9に示すように、一次警告領域2121内に作業者9が進入して第1センサヘッド2111のみがONとなった場合(ステップS13a)、判別部213から制御部23へと送られる信号に基づいて、警報制御部231の制御により警報部24のスピーカが第1警告音を発する(ステップS131)。また、二次警告領域2122内に作業者9が進入して第2センサヘッド2112(および第1センサヘッド2111)がONとなった場合(ステップS12a)、判別部213から制御部23へと送られる信号に基づいて、警報制御部231の制御により警報部24のスピーカが第1警告音よりも音量が大きい等の警告の程度が高い第2警告音を発する(ステップS121)。
【0052】
そして、停止領域2123内に作業者9が進入して、第3センサヘッド2113(および第1センサヘッド2111、第2センサヘッド2112)がONとなった場合(ステップS11a)、判別部213から制御部23へと送られる信号に基づく制御部23の制御により、製造装置10の稼働が速やかに停止される(ステップS111)。
【0053】
なお、図7に示すエリアセンサ22の検出面に作業者9が進入した場合は制御部23の制御により製造装置10の稼働が速やかに停止される。
【0054】
警報システム2aにおいても図4および図5の警報システム2と同様に、危険度に応じて適切な警告音を発することにより製造設備1の稼働率を低下させることなく作業者9が危険部10bに近づく作業を行う際の事故の発生を防止することができる。また、第2警告音の音量を第1警告音の音量よりも大きくしたり、周波数を高くすることにより、あるいは、断続音の場合に第2警告音の周期を第1警告音の周期よりも短くすることにより警告の程度が異なる警告音を容易に発することができる。さらに、作業者9が停止領域2123へ進入した場合に製造装置10の稼働を停止することにより、作業者9の安全をより確実に確保することができる。
【0055】
警報システム2aでは、測定範囲の異なる3種類の安価なセンサヘッドを併用することにより一次警告領域2121、二次警告領域2122および停止領域2123が設定されるため、高価な距離センサを用いる場合に比べて警報システム2aの導入コストを抑制することができる。
【0056】
一方、警報システム2と同様にロータハブ供給装置11および完成品排出装置18のように検出方向の異なる複数のセンサヘッドユニット211aが1つの危険部の周辺に配置されており、ロータハブ供給装置11および完成品排出装置18では、様々な方向からの危険部への作業者9の接近を感知することが可能とされる。また、非接触のセンサ部21aにより危険部を箱で覆う等の対策が不要となり、メンテナンスを容易とするとともにクリーンルームにおける製造設備1の清浄度を保つことができる。さらに、エリアセンサ22を設置することにより、製造設備1の片側を包括的に監視することができ、監視コストを低減することができる。
【0057】
図10は第3の実施の形態に係る警報システム2bの機能構成を示すブロック図であり、図11は警報システム2bにおける距離センサ21bの監視領域を示す図である。図10に示すように、警報システム2bは図4の警報システム2と比較して、判別部213が省略され、センサヘッド211からの距離情報を示す信号が制御部23に直接入力される点が異なり、他はほぼ同様である。また、警報システム2bが設けられる製造設備1も図1に示すものと同様である。
【0058】
図11に示す距離センサ21bのセンサヘッド211は図5に示すものと同様の反射型距離センサであり、作業者9とセンサヘッド211との間の作業者距離dを測定する。センサヘッド211では測定可能範囲内にて危険部10b周辺に監視領域212が設定されており、作業者9が監視領域212内に進入すると警報システム2bが動作する。
【0059】
図10に示すように、センサヘッド211により測定された作業者距離dを示す信号は制御部23に送られ、信号に基づく制御部23の警報制御部231の制御により警報部24のスピーカが警告音を発し、警告音の音量は作業者距離dが小さくなるほど(すなわち、作業者9が危険部10bに接近するほど)連続的に大きくなる。警告音は作業者距離dが小さくなると音量が大きくなるものの他に、周波数が連続的に高くなる等の作業者距離dが小さくなるほど警告の程度が高い警告音を発するものであればどのような種類の音でもよく、警告音が断続音の場合は、作業者距離dが小さくなるほど周期が連続的に短くなるものであってもよい。作業者距離dがさらに小さくなり作業者距離dがある距離以下となると、制御部23は製造装置10の稼働を速やかに停止する。なお、図10に示すように、警報システム2と同様に製造設備1の片側に設けられたエリアセンサ22が作業者9の進入を検出した場合も制御部23の制御により製造装置10の稼働が速やかに停止される。
【0060】
以上に説明したように、警報システム2bでは、監視領域212内において作業者距離dが小さくなる(すなわち、作業者9が危険部10bに近づく)ほど連続的に警告音の警告の程度が高くなることにより、製造設備1の稼働率を低下させることなく作業者9が危険部10bに近づく作業を行う際の事故(例えば、手入れによる事故)の発生を防止することができる。
【0061】
また、作業者9が危険部10bに近づくに従って警告音の音量を大きくしたり、周波数を高くしたり、あるいは、断続音の場合に周期を短くすることにより警告の程度が異なる警告音を容易に発することができ、さらに、作業者9が停止領域2123へ進入した場合に製造装置10の稼働を停止することにより、作業者9の安全をより確実に確保することができる。
【0062】
一方、警報システム2と同様に、ロータハブ供給装置11および完成品排出装置18のように検出方向の異なる複数のセンサヘッド211が1つの危険部周辺に配置される場合、様々な方向からの危険部への作業者の接近を感知することができる。さらに、エリアセンサ22を設置することにより、製造設備1の片側を包括的に監視することができ、監視コストを低減することができる。
【0063】
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、様々な変更が可能である。
【0064】
例えば、エリアセンサ22が設けられる製造設備1における作業者による作業は、必ずしも製造設備1に沿う一方側および製造設備1の端部で行われる必要はなく、製造設備1に沿う一方側のみまたは製造設備1の端部のみにて行われてもよい。また、作業は図1に示す作業位置以外の位置で行われてもよい。さらに、部品の供給、材料の補充、不良品の取り出し、および、メンテナンス作業の他に製造装置の操作等の様々な作業が行われてよく、メンテナンス作業も清掃以外のものとして、例えば計器類の定期較正が行われてよい。
【0065】
警報システム2の監視領域212内に設定される領域の数は3には限定されず、4以上であってもよい。この場合、作業者9が危険部10bに近づくと警告音による警告の程度が複数回変化し、最も危険部10bに近い領域に進入した時点で製造装置の稼働が停止される。また、警報部24のスピーカが発する警告音は様々な種類の電子音とされてよく、電子音以外の音であってもよい。
【0066】
上記第1および第3の実施の形態では、センサヘッド211からレーザ光が水平方向に走査されつつ出射されるが、危険部10bにレーザ光の走査を行わない多数のセンサヘッド211を様々な向きに設置することにより、一次警告領域2121、二次警告領域2122および停止領域2123が監視されてもよい。さらには、監視領域212の幅が作業者の身体の幅程度である場合は、作業者が近づいてくる方向に向かって走査されないレーザ光を出射する1つのセンサヘッド211が設けられるのみで監視を行うことができる。
【0067】
距離センサ21は光を発して作業者からの反射光を受光するものの他に、超音波を発して反射波を受信するものであってもよく、この場合、反射波の音量や超音波が発せられてから作業者に反射されて距離センサ21に戻ってくるまでの時間により距離が測定される。また、距離センサ21は、作業者が発する赤外線を検出し、赤外線の光量に応じて距離を測定するセンサであってもよい。一次警告領域2121、二次警告領域2122および停止領域2123の範囲を決定する作業者距離dは様々に設定されてよく、例えば、図5における製造装置10が小さい場合は、作業者距離が1m以下80cm以上、80cm未満50cm以上、50cm未満となる領域がそれぞれ一次警告領域2121、二次警告領域2122および停止領域2123とされてもよい。
【0068】
さらに、警報システム2のセンサ部として距離センサ以外の様々なセンサが用いられてもよく、例えば、投光部および受光部が対向する複数の透過型センサを危険部からの距離が異なる複数の位置に配置して危険部から作業者までの距離を測定可能とし、これにより一次警告領域、二次警告領域および停止領域等が設定されてもよい。
【0069】
警報システム2はモータの組立を行う設備以外の設備に用いられてもよい。
【図面の簡単な説明】
【0070】
【図1】製造設備を示す図である。
【図2】モータの製造途上の様子を示す図である。
【図3】モータの製造途上の様子を示す図である。
【図4】警報システムの機能構成を示すブロック図である。
【図5】距離センサによる監視領域を示す図である。
【図6】警報システムの動作の流れを示す図である。
【図7】警報システムの機能構成を示すブロック図である。
【図8】センサ部による監視領域を示す図である。
【図9】警報システムの動作の流れを示す図である。
【図10】警報システムの機能構成を示すブロック図である。
【図11】距離センサによる監視領域を示す図である。
【符号の説明】
【0071】
1 製造設備
2,2a,2b 警報システム
4 軸受機構
9 作業者
10b 危険部
21,21b 距離センサ
21a センサ部
22 エリアセンサ
23 制御部
24 警報部
31 ロータハブ
32 界磁用磁石
33 接着剤
2121 一次警告領域
2122 二次警告領域
2123 停止領域
d 作業者距離
【技術分野】
【0001】
本発明は、稼働中に危険部に作業者が近づく作業を必要とする設備に用いられる警報システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、製造設備において部品の加工や組立等の危険な作業を行う機構(以下、「危険部」という。)では作業者が怪我をしないように様々な安全対策が行われている。例えば、危険部を箱で覆うことにより作業者の防護が行われたり、危険部がプレス装置の場合に、2個のスイッチを両手で同時に押したときのみ装置を動作させて危険部への手入れを防止すること等が行われている。しかし、危険部が箱で覆われる場合、メンテナンス等で箱が開閉される度に装置が停止し、装置の稼働率が低下してしまう。また、作業者による作業性も低下する。クリーンルーム内の気流で清浄度を高く保つ必要がある設備においても、箱により覆われる部分を設けることは好ましくない。さらに、スイッチが2個用いられる場合は、スイッチに触れる作業者以外の安全については確保されない等の問題がある。
【0003】
一方、センサにより危険部の周辺が監視され、作業者の接近が感知されたときに装置の稼働を停止する危険防止システムが用いられることがある。工業製品の製造ラインの場合、製造ラインに沿って水平方向を向く複数の透過型センサを上下方向に並べたセンサ(いわゆるライトカーテン)が用いられることがあり、ライトカーテンにより危険部近傍に壁のように検出面が形成され、作業者や工具が検出面に進入してレーザを遮ると装置の稼働が停止される。また、ライトカーテンのような検出面への進入のみを監視するセンサ以外に、作業者とセンサとの間の距離を測定するセンサが用いられることもある。
【0004】
例えば、特許文献1に開示される移動ロボットにおける障害物対処システムでは、移動ロボット上にエリアセンサが設置されて広狭異なる2つの検出エリアが設定され、移動ロボットと周辺にいる人とセンサとの間の距離が検出される。そして、広域検出エリア内に人が侵入するとブザーによる警報が鳴り、狭域検出エリア内に人が侵入するとロボットアームが停止する。
【0005】
特許文献2では超音波センサが設けられたロボット装置が開示されており、ロボット装置により周囲の移動物体(人)が検出され、移動物体とロボット装置本体との距離が一定の範囲内になるとロボットアームの移動速度が減速される。
【特許文献1】特開2001−273032号公報
【特許文献2】特開2000−202790号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、小型のスピンドルモータの製造設備では、稼働中に部品や接着剤の補充が必要とされ、このような設備において部品補充やメンテナンス等の危険度の低い作業が行われる際に、作業者の接近がセンサに感知されて装置が停止すると稼働率が低下してしまう。また、モータの製造ラインでは清浄度が高く保たれる必要があり、危険部が箱で覆われることも好ましくない。
【0007】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、製造設備の稼働率を低下させることなく作業者が危険部に近づく作業を行う際の事故の発生を防止することを主たる目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0008】
請求項1に記載の発明は、稼働中に危険部に作業者が近づく作業を必要とする設備に用いられる警報システムであって、前記作業者が前記危険部近傍の第1の領域内に位置することを感知するとともに前記作業者が前記第1の領域よりも前記危険部に近い第2の領域内に位置することを感知するセンサ部と、前記センサ部からの信号が入力される制御部と、前記信号に基づく前記制御部の制御により、前記作業者が前記危険部に近づいて前記第1の領域に進入した場合に第1警告音を発し、前記作業者が前記危険部にさらに近づいて前記第2の領域に進入した場合に前記第1警告音よりも警告の程度が高い第2警告音を発する警報部とを備える。
【0009】
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の警報システムであって、前記第2警告音の音量が前記第1警告音の音量よりも大きい、または、前記第2警告音の周波数が前記第1警告音の周波数よりも高い、または、前記第1警告音および前記第2警告音が断続音であり、前記第2警告音の周期が前記第1警告音の周期よりも短い。
【0010】
請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の警報システムであって、前記センサ部が、前記作業者が前記第2の領域よりも前記危険部に近い第3の領域に進入したことを感知し、前記制御部が、前記センサ部からの前記信号に基づいて前記作業者が前記第3の領域に進入した場合に前記設備の稼働を停止する。
【0011】
請求項4に記載の発明は、稼働中に危険部に作業者が近づく作業を必要とする設備に用いられる警報システムであって、前記危険部と前記作業者との間の距離である作業者距離を測定するセンサ部と、前記センサ部からの信号が入力される制御部と、前記信号に基づく前記制御部の制御により、前記作業者が前記危険部に近づいて前記作業者距離が小さくなるほど警告の程度が高い警告音を発する警報部とを備える。
【0012】
請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の警報システムであって、前記作業者距離が小さくなるほど前記警告音の音量が大きい、または、前記警告音の周波数が高い、または、前記警告音が断続音であり、前記警告音の周期が短い。
【0013】
請求項6に記載の発明は、請求項1ないし5のいずれかに記載の警報システムであって、前記作業者による前記作業が、部品もしくは材料の供給、または、メンテナンス作業である。
【0014】
請求項7に記載の発明は、請求項1ないし6のいずれかに記載の警報システムであって、前記センサ部が光または超音波を発し、前記作業者にて反射された前記光または前記超音波を検出することにより前記センサ部と前記作業者との間の距離を測定する反射型距離センサを有する。
【0015】
請求項8に記載の発明は、請求項7に記載の警報システムであって、前記センサ部が、前記危険部周辺に前記反射型距離センサとは検出方向が異なるもう1つの反射型距離センサを有する。
【0016】
請求項9に記載の発明は、請求項1ないし8のいずれかに記載の警報システムであって、前記設備がライン状であり、前記作業者による前記作業が前記設備に沿う一方側および/または前記設備の端部において行われ、前記作業者による作業が行われない前記設備の他方側に、前記作業者の存在を包括的に感知する他のセンサ部が設けられ、前記他のセンサ部により前記作業者の存在が感知された場合に、前記制御部が前記設備の稼働を停止する。
【0017】
請求項10に記載の発明は、請求項1ないし9のいずれかに記載の警報システムであって、前記設備がクリーンルーム内に設置されている。
【発明の効果】
【0018】
本発明では、製造設備の稼働率を低下させることなく作業者が危険部に近づく作業を行う際の事故の発生を防止することができる。請求項2および5の発明では警告の程度が異なる警告音を容易に発することができ、請求項3の発明では作業者の安全をより確実に確保することができる。また、請求項8の発明では様々な方向からの危険部への作業者の接近を感知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0019】
図1は本発明の第1の実施の形態に係る警報システム2を備える製造設備1を示す図であり、製造設備1はモータの製造の一部を行うライン状の設備である。製造設備1はクリーンルーム内に設置され、クリーンルーム内ではクリーンエアが上方から常時供給されることにより清浄度が高く保たれる。図2および図3は、製造設備1にて組み立てられる小型のスピンドルモータ(以下、「モータ」という。)の製造途上の様子を示す図である。
【0020】
図1に示すように、製造設備1は、モータの回転体であるロータ部3のロータハブ31(図2参照)を供給するロータハブ供給装置11、ロータハブ31に接着剤を塗布する接着剤塗布装置12、接着剤の塗布状態が不良である部品を排出する第1不良品排出装置13、モータの軸受機構4(図2参照)をロータハブ31に取り付ける軸受機構取付装置14、界磁用磁石32(図3参照)をロータハブ31に取り付ける界磁用磁石取付装置15、組み立てられた製品を加熱する加熱装置16、組立後の状態が不良である部品を排出する第2不良品排出装置17、および、完成した部品を排出する完成品排出装置18を順に備え、さらに、ロータハブ供給装置11から完成品排出装置18に向かって部品を搬送する搬送装置19を備える。搬送装置19は製造設備1の各装置を通過するレール上に一列に並べられた複数のチャック191を有し、モータの部品は各チャック191に保持されて、矢印19aにて示す搬送方向に搬送される。
【0021】
製造設備1では、まず、ロータハブ供給装置11の部品供給パレット111にロータハブ31が準備され、ロータハブ31は搬送装置19のチャック191に1つずつ保持されて搬送装置19の一方の端部から他方の端部に向かって搬送される。なお、部品供給パレット111の外側では、符号11aを付す矢印にて示す方向に作業者が向いて作業者により部品供給のための作業が行われる。以下の説明では、作業を行う際の矢印11aにて示す作業者の位置を「作業位置11a」と呼び、他の作業位置も同様に矢印にて示す。
【0022】
ロータハブ供給装置11から供給されたロータハブ31は接着剤塗布装置12へと搬送され、接着剤塗布装置12によりロータハブ31の予め定められた位置に接着剤が塗布される。図2に示すように、略円板状のロータハブ31は中央に穴部311が設けられるとともに外縁部の上側に円筒状のヨーク312を有し、接着剤塗布装置12により、穴部311の内側面の上部、および、ヨーク312の内側面の上部に熱硬化性の接着剤33が塗布される。図1における接着剤塗布装置12の左側に矢印12aにて示す作業位置では、作業者により接着剤塗布装置12に対して接着剤33の補充が行われる。
【0023】
接着剤33が塗布されたロータハブ31が搬送される第1不良品排出装置13は、塗布状態検査部131および不良品排出機構132を有し、塗布状態検査部131において接着剤33の塗布状態が検査される。検査の結果、不合格の場合(例えば、塗布量が不足している場合)はロータハブ31は不良品排出機構132に送られて不良品として製造設備1から排出される。不良品排出機構132の図1における左側の端部に矢印13aにて示す作業位置では、作業者により排出された不良品の回収が行われる。
【0024】
ロータハブ31が次に搬送される軸受機構取付装置14は軸受機構供給部141および軸受機構圧入部142を有し、軸受機構供給部141が有するパレットから軸受機構圧入部142へと軸受機構4(図2参照)が供給される。また、図1の軸受機構供給部141の左側に矢印14aにて示す作業位置では、作業者により軸受機構4が随時補充される。なお、図2に示すように、軸受機構4は円柱状のシャフト41、シャフト41が挿入された円筒状のスリーブ42、スリーブ42の図2における上部および側部を覆うスリーブハウジング43、並びに、スリーブハウジング43の開口側に取り付けられた環状のシールキャップ44を有する。
【0025】
軸受機構圧入部142では、チャック191に保持されて搬送されてきたロータハブ31が図2に示すようにヨーク312を上方に向けた状態で載置部1421に載置される。また、軸受機構4はロータハブ31の上方にてスリーブハウジング43から突出するシャフト41の端部411を下方に向けてチャック1422により吸着保持される。ロータハブ31および軸受機構4の中心軸は軸受機構圧入部142の中心軸J1に一致しており、チャック1422が中心軸J1に沿って下方に移動することにより、シャフト41の端部411がロータハブ31の穴部311に圧入される(後工程の図3参照)。このとき、穴部311の内側面に塗布された接着剤33がシャフト41の端部411と穴部311との間にて押し広げられる。
【0026】
ロータハブ31に軸受機構4が取り付けられると、これらは図1に示す界磁用磁石取付装置15へとさらに搬送される。界磁用磁石取付装置15は界磁用磁石供給部151および界磁用磁石圧入部152を有し、界磁用磁石供給部151が有するパレットから界磁用磁石圧入部152へと界磁用磁石32(図3参照)が供給される。また、界磁用磁石供給部151の外側において矢印15aにて示す作業位置では、作業者により界磁用磁石32が随時補充される。
【0027】
界磁用磁石圧入部152では、図3に示すように、チャック191に保持されて搬送されてきたロータハブ31がヨーク312が上方を向く状態で載置部1521に載置される。また、界磁用磁石32はロータハブ31の上方にてチャック1522の下側に吸着保持される。ロータハブ31および界磁用磁石32の中心軸は界磁用磁石圧入部152の中心軸J2に一致しており、チャック1522が中心軸J2に沿って下方に移動することにより界磁用磁石32がロータハブ31の上方から中心軸J2に沿ってヨーク312の内側面に圧入される。このとき、ヨーク312の内側面に塗布された接着剤33が界磁用磁石32とヨーク312との間にて押し広げられる。これにより、ロータ部3(ロータハブ31および界磁用磁石32)と軸受機構4との組立体5が形成される。
【0028】
図1に示すように、組立体5は加熱装置16に搬送され、加熱装置16が有する誘導加熱機構によりロータハブ31が加熱されて接着剤33が硬化した後、第2不良品排出装置17へと搬送される。第2不良品排出装置17は、組立体5のRRO(Repeatable Run Out(繰り返し性の振れ))を検査するRRO検査部171、および、不良品を排出する不良品排出機構172を有する。RRO検査部171にてRROが検査された組立体5のうち、不合格とされたものは不良品として不良品排出機構172により外部に排出される。不良品排出機構172の図1における左側に矢印17aにて示す作業位置では、作業者により不良品を回収する作業が行われる。
【0029】
そして、RRO検査部171で良品と確認された組立体5は、完成品排出装置18へ搬送され、チャック191から取り外され、トレイ181上に払い出される。トレイ181の全体に組立体5が載置されると、作業者が作業位置18aにてトレイ181の入れ替えを行う。以上のようにして製造設備1ではモータのロータ部3および軸受機構4の組立体5が製造される。
【0030】
製造設備1において、搬送装置19に沿って配置された装置(以下、各装置を「製造装置」という。)には、接着剤塗布装置12、軸受機構圧入部142、界磁用磁石圧入部152、加熱装置16等のように稼働中に作業者が近づくと危険な危険部が存在する。一方、既述のように、製造設備1では製造装置の稼働中に各作業位置まで危険部に作業者が近づく作業が必要となる。そこで、製造設備1では、事故防止のために警報システム2が設けられ、作業者の安全の確保が図られる。図1に示すように、警報システム2はセンサヘッド211を有するセンサ部である複数の距離センサ21、および、製造設備1の片側を監視する他のセンサ部であるエリアセンサ22を備え、距離センサ21およびエリアセンサ22からの信号が入力される制御部23、制御部23に接続される警報部24をさらに備える。また、図示省略しているが警報システム2は製造設備1の各製造装置にも接続されている。
【0031】
図1に示すように、作業者による作業はライン状の製造設備1に沿う一方側(図1における左側の作業位置12a,13a,14a,15a,17a)および製造設備1の端部(作業位置11a,18a)において行われ、各センサヘッド211は接着剤塗布装置12、軸受機構圧入部142、界磁用磁石圧入部152、加熱装置16等の搬送装置19に沿う危険部周辺に配置される。また、図1ではセンサヘッド211の検出方向を破線にて示しており、ロータハブ供給装置11および完成品排出装置18では作業者を検出する方向がそれぞれ異なる2つのセンサヘッド211が設けられる。
【0032】
一方、製造設備1の搬送装置19の他方側(図1における右側)は作業者による作業が行われない領域であり、搬送装置19のラインに沿ってエリアセンサ22が設けられる。エリアセンサ22はいわゆるライトカーテンであり、投光部221および投光部221に対向する受光部222を備える。投光部221は上下方向に並べられた複数のレーザを有し、受光部222は複数のレーザに対応する複数の受光素子を有する。図1中に破線にて示すように、投光部221および受光部222の間にレーザによる検出面223が形成され、作業者がこの検出面223に進入すると受光部222にてレーザの遮断が検出される。このように、搬送装置19の右側では、エリアセンサ22により作業者の存在が包括的に感知される。
【0033】
図4は警報システム2の機能構成を示すブロック図であり、図5は距離センサ21の監視領域を示す図である。なお、図4では距離センサ21および製造装置10を1つのみ示している。図4に示すように、距離センサ21はセンサヘッド211および判別部213を有し、センサヘッド211は判別部213に接続される。また、警報制御部231を有する制御部23は、距離センサ21の判別部213およびエリアセンサ22に接続されて信号を受け取る。さらに、制御部23は図1の製造設備1における各製造装置10に接続され、警報制御部231は警報部24に接続される。
【0034】
図5は1つの製造装置10を示す平面図であり、図5に示す製造装置10では、搬送装置19とは反対側の端部付近が部品もしくは材料の供給、または、清掃等のメンテナンス作業が作業者9により行われる作業位置10aとなっており、搬送装置19側は稼働中に作業者9が近づくことが危険な機構を有する危険部10bとなっている。距離センサ21のセンサヘッド211は、製造装置10の搬送装置19側の端部にて危険部10bからおよそ作業位置10aに向かう方向(すなわち、近づく作業者9に対向する方向)を測定方向として取り付けられる。
【0035】
センサヘッド211は三角測距方式により距離測定を行う反射型距離センサであり、内部に投光部および受光部を有する。センサヘッド211では投光部のレーザダイオードが光を水平方向に走査させながら出射し、対象物である作業者9により反射された光が受光部に集光され、受光素子であるPSD(Position Sensitive Detector)により反射光の集光位置が検出されて、作業者9とセンサヘッド211との間の距離が測定される。なお、距離測定は三角測距方式には限定されず、例えば、変調された光が作業者にて反射されて戻ってくるまでの時間を測定することにより距離が測定されてもよい。
【0036】
センサヘッド211は既述のように危険部10bの近傍に配置されるため、センサヘッド211により測定される作業者9とセンサヘッド211との間の距離は、実質的に作業者9と危険部10bとの間の距離(以下、「作業者距離d」という。)とみなすことができる。また、センサヘッド211の測定可能範囲内にて危険部10b周辺には警報システム2が動作する領域(以下、「監視領域212」という。)が設定される。
【0037】
監視領域212にはセンサヘッド211からの距離(すなわち、危険部10bからの距離)に応じて3つの領域が設定されており、以下、作業位置10aを含むセンサヘッド211から見て最も奥の領域を「一次警告領域2121」、一次警告領域2121よりもセンサヘッド211および危険部10bに近い領域を「二次警告領域2122」、二次警告領域2122よりもセンサヘッド211および危険部10bに近い領域を「停止領域2123」という。センサヘッド211に作業者9が検出されると、センサヘッド211から作業者距離dが与えられた判別部213により作業者9が位置する領域が判別される。なお、判別部213は制御部23の一部として設けられてもよい。
【0038】
図6は警報システム2の動作の流れを示す図である。距離センサ21の判別部213では、図6のステップS11〜S13にて示すセンサヘッド211からの信号の確認が常時繰り返され、作業者9が一次警告領域2121、二次警告領域2122、停止領域2123のいずれの位置にいるか否かが確認される。
【0039】
作業者9が危険部10bに近づいて一次警告領域2121に進入すると距離センサ21により一次警告領域2121内に作業者9が位置することが感知され(ステップS13)、判別部213からの信号に基づく警報制御部231の制御により、警報部24のスピーカが第1警告音を発する(ステップS131)。また、作業者9が危険部10bにさらに近づき二次警告領域2122に進入すると、距離センサ21により二次警告領域2122内に作業者9が位置することが感知され(ステップS12)、警報制御部231の制御により警報部24がスピーカから第1警告音よりも音量が大きい第2警告音を発する(ステップS121)。第2警告音は第1警告音よりも警告の程度が高くされるのであればどのような音であってもよく、例えば、第1警告音よりも周波数が高い音とされてもよい。また、第1警告音および第2警告音が断続音とされ、第2警告音は第1警告音よりも周期が短い音とされてもよく、第2警告音が第1警告音よりも耳障りな音質とされてもよい。
【0040】
そして、停止領域2123に作業者9が進入すると距離センサ21により停止領域2123内に作業者9がいることが感知され(ステップS11)、距離センサ21からの信号に基づいて制御部23は製造装置10の稼働を速やかに停止する(ステップS111)。
【0041】
一方、図1における製造設備1の右側に設けられたエリアセンサ22の検出面223(図1参照)にて作業者9の存在が感知された(すなわち、作業者9が図1の製造設備1の右側に進入した)場合には、エリアセンサ22から送られた信号に基づき、制御部23が製造設備1の稼働を停止する。
【0042】
以上に説明したように、第1の実施の形態に係る警報システム2では、危険部10b近傍の領域である監視領域212内が危険部10bからの距離に応じて複数の領域に分割されており、作業者9が比較的安全な一次警告領域2121内に位置する場合に警報部24が第1警告音を発し、危険部10bにより近い二次警告領域2122内に位置する場合に警報部24が第1警告音よりも音量が大きい等の警告の程度が高い第2警告音を発する。このように危険度に応じて適切な警告音を発することにより、製造設備1の稼働率を低下させることなく作業者9が危険部10bに近づく作業を行う際の事故(例えば、手入れによる事故)の発生を防止することができる。
【0043】
なお、第2警告音の音量を第1警告音の音量よりも大きくしたり、周波数を高くしたり、断続音の場合に第2警告音の周期を第1警告音の周期よりも短くしたりすることにより、警告の程度が異なる警告音を容易に発することができる。
【0044】
さらに、距離センサ21が作業者9の停止領域2123への進入を感知した場合に制御部23の制御により製造設備1の稼働を停止することにより、作業者9の安全をより確実に確保することができる。
【0045】
一方、ロータハブ供給装置11および完成品排出装置18のように検出方向の異なる複数のセンサヘッド211が1つの危険部周辺に配置されることにより、様々な方向からの危険部への作業者9の接近を感知することが可能とされる。また、非接触式の距離センサ21を用いることにより危険部を箱で覆う等の対策が不要となり、メンテナンスを容易とするとともにクリーンルームにおける製造設備1の清浄度を保つことができる。さらに、エリアセンサ22を設置することにより、製造設備1の片側を包括的に監視することができ、監視コストを低減することができる。
【0046】
図7は製造設備1に設けられる第2の実施の形態に係る警報システム2aの機能構成を示すブロック図であり、図8は警報システム2aのセンサ部21aによる監視領域を示す図であり、それぞれ図4および図5に対応する。警報システム2aは図4および図5の警報システム2と比較して、センサヘッド211が3つのセンサヘッドを有するセンサヘッドユニット211aに置き換えられる点で異なり、他はほぼ同様である。なお、図7のセンサ部21aが有する判別部213は、制御部23の一部とされてもよい。
【0047】
図8に示すように、センサ部21aのセンサヘッドユニット211aは、第1センサヘッド2111、第2センサヘッド2112および第3センサヘッド2113を有し、これらのセンサヘッドは図9に示すように製造装置10の搬送装置19側の端部にて危険部10bからおよそ作業位置10aに向かう方向(すなわち、近づく作業者9に対向する方向)を検出方向として取り付けられる。
【0048】
センサヘッド2111〜2113は安価な反射型のセンサであり、投光部が光を発し、受光部が作業者9により反射された光を検出する。センサヘッド2111〜2113がONとなる受光量の閾値は個別に予め定められており、各センサヘッドの検出範囲内に作業者9が進入すると作業者9から反射された光の受光量が閾値を超えて当該センサヘッドがONとなる(すなわち、作業者9の進入を感知する。)。第1センサヘッド2111は危険部10bの近傍にて最も広い検出範囲を有し、第2センサヘッド2112は第1センサヘッド2111よりもやや狭い検出範囲を有し、第3センサヘッド2113は第2センサヘッド2112よりもさらに狭い検出範囲を有する。
【0049】
第1センサヘッド2111の検出範囲は図5における監視領域212に対応し、第1センサヘッド2111の検出範囲内であり他のセンサヘッドの検出範囲外である領域は図5における一次警告領域2121に対応する(図8において図5と同様に符号を付している。)。また、第2センサヘッド2112の検出範囲内であって第3センサヘッド2113の検出範囲外である領域は二次警告領域2122に対応し、第3センサヘッド2113の検出範囲内である領域は停止領域2123に対応する。
【0050】
図9は警報システム2aの動作の流れを示す図であり、警報システム2aでは、図7の判別部213により図9のステップS11a〜S13aにて示すセンサヘッドユニット211aからの信号の確認が常時繰り返され、いずれかのセンサヘッドがONであることが確認された場合に、制御部23による警告等の制御が行われる。
【0051】
図7ないし図9に示すように、一次警告領域2121内に作業者9が進入して第1センサヘッド2111のみがONとなった場合(ステップS13a)、判別部213から制御部23へと送られる信号に基づいて、警報制御部231の制御により警報部24のスピーカが第1警告音を発する(ステップS131)。また、二次警告領域2122内に作業者9が進入して第2センサヘッド2112(および第1センサヘッド2111)がONとなった場合(ステップS12a)、判別部213から制御部23へと送られる信号に基づいて、警報制御部231の制御により警報部24のスピーカが第1警告音よりも音量が大きい等の警告の程度が高い第2警告音を発する(ステップS121)。
【0052】
そして、停止領域2123内に作業者9が進入して、第3センサヘッド2113(および第1センサヘッド2111、第2センサヘッド2112)がONとなった場合(ステップS11a)、判別部213から制御部23へと送られる信号に基づく制御部23の制御により、製造装置10の稼働が速やかに停止される(ステップS111)。
【0053】
なお、図7に示すエリアセンサ22の検出面に作業者9が進入した場合は制御部23の制御により製造装置10の稼働が速やかに停止される。
【0054】
警報システム2aにおいても図4および図5の警報システム2と同様に、危険度に応じて適切な警告音を発することにより製造設備1の稼働率を低下させることなく作業者9が危険部10bに近づく作業を行う際の事故の発生を防止することができる。また、第2警告音の音量を第1警告音の音量よりも大きくしたり、周波数を高くすることにより、あるいは、断続音の場合に第2警告音の周期を第1警告音の周期よりも短くすることにより警告の程度が異なる警告音を容易に発することができる。さらに、作業者9が停止領域2123へ進入した場合に製造装置10の稼働を停止することにより、作業者9の安全をより確実に確保することができる。
【0055】
警報システム2aでは、測定範囲の異なる3種類の安価なセンサヘッドを併用することにより一次警告領域2121、二次警告領域2122および停止領域2123が設定されるため、高価な距離センサを用いる場合に比べて警報システム2aの導入コストを抑制することができる。
【0056】
一方、警報システム2と同様にロータハブ供給装置11および完成品排出装置18のように検出方向の異なる複数のセンサヘッドユニット211aが1つの危険部の周辺に配置されており、ロータハブ供給装置11および完成品排出装置18では、様々な方向からの危険部への作業者9の接近を感知することが可能とされる。また、非接触のセンサ部21aにより危険部を箱で覆う等の対策が不要となり、メンテナンスを容易とするとともにクリーンルームにおける製造設備1の清浄度を保つことができる。さらに、エリアセンサ22を設置することにより、製造設備1の片側を包括的に監視することができ、監視コストを低減することができる。
【0057】
図10は第3の実施の形態に係る警報システム2bの機能構成を示すブロック図であり、図11は警報システム2bにおける距離センサ21bの監視領域を示す図である。図10に示すように、警報システム2bは図4の警報システム2と比較して、判別部213が省略され、センサヘッド211からの距離情報を示す信号が制御部23に直接入力される点が異なり、他はほぼ同様である。また、警報システム2bが設けられる製造設備1も図1に示すものと同様である。
【0058】
図11に示す距離センサ21bのセンサヘッド211は図5に示すものと同様の反射型距離センサであり、作業者9とセンサヘッド211との間の作業者距離dを測定する。センサヘッド211では測定可能範囲内にて危険部10b周辺に監視領域212が設定されており、作業者9が監視領域212内に進入すると警報システム2bが動作する。
【0059】
図10に示すように、センサヘッド211により測定された作業者距離dを示す信号は制御部23に送られ、信号に基づく制御部23の警報制御部231の制御により警報部24のスピーカが警告音を発し、警告音の音量は作業者距離dが小さくなるほど(すなわち、作業者9が危険部10bに接近するほど)連続的に大きくなる。警告音は作業者距離dが小さくなると音量が大きくなるものの他に、周波数が連続的に高くなる等の作業者距離dが小さくなるほど警告の程度が高い警告音を発するものであればどのような種類の音でもよく、警告音が断続音の場合は、作業者距離dが小さくなるほど周期が連続的に短くなるものであってもよい。作業者距離dがさらに小さくなり作業者距離dがある距離以下となると、制御部23は製造装置10の稼働を速やかに停止する。なお、図10に示すように、警報システム2と同様に製造設備1の片側に設けられたエリアセンサ22が作業者9の進入を検出した場合も制御部23の制御により製造装置10の稼働が速やかに停止される。
【0060】
以上に説明したように、警報システム2bでは、監視領域212内において作業者距離dが小さくなる(すなわち、作業者9が危険部10bに近づく)ほど連続的に警告音の警告の程度が高くなることにより、製造設備1の稼働率を低下させることなく作業者9が危険部10bに近づく作業を行う際の事故(例えば、手入れによる事故)の発生を防止することができる。
【0061】
また、作業者9が危険部10bに近づくに従って警告音の音量を大きくしたり、周波数を高くしたり、あるいは、断続音の場合に周期を短くすることにより警告の程度が異なる警告音を容易に発することができ、さらに、作業者9が停止領域2123へ進入した場合に製造装置10の稼働を停止することにより、作業者9の安全をより確実に確保することができる。
【0062】
一方、警報システム2と同様に、ロータハブ供給装置11および完成品排出装置18のように検出方向の異なる複数のセンサヘッド211が1つの危険部周辺に配置される場合、様々な方向からの危険部への作業者の接近を感知することができる。さらに、エリアセンサ22を設置することにより、製造設備1の片側を包括的に監視することができ、監視コストを低減することができる。
【0063】
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、様々な変更が可能である。
【0064】
例えば、エリアセンサ22が設けられる製造設備1における作業者による作業は、必ずしも製造設備1に沿う一方側および製造設備1の端部で行われる必要はなく、製造設備1に沿う一方側のみまたは製造設備1の端部のみにて行われてもよい。また、作業は図1に示す作業位置以外の位置で行われてもよい。さらに、部品の供給、材料の補充、不良品の取り出し、および、メンテナンス作業の他に製造装置の操作等の様々な作業が行われてよく、メンテナンス作業も清掃以外のものとして、例えば計器類の定期較正が行われてよい。
【0065】
警報システム2の監視領域212内に設定される領域の数は3には限定されず、4以上であってもよい。この場合、作業者9が危険部10bに近づくと警告音による警告の程度が複数回変化し、最も危険部10bに近い領域に進入した時点で製造装置の稼働が停止される。また、警報部24のスピーカが発する警告音は様々な種類の電子音とされてよく、電子音以外の音であってもよい。
【0066】
上記第1および第3の実施の形態では、センサヘッド211からレーザ光が水平方向に走査されつつ出射されるが、危険部10bにレーザ光の走査を行わない多数のセンサヘッド211を様々な向きに設置することにより、一次警告領域2121、二次警告領域2122および停止領域2123が監視されてもよい。さらには、監視領域212の幅が作業者の身体の幅程度である場合は、作業者が近づいてくる方向に向かって走査されないレーザ光を出射する1つのセンサヘッド211が設けられるのみで監視を行うことができる。
【0067】
距離センサ21は光を発して作業者からの反射光を受光するものの他に、超音波を発して反射波を受信するものであってもよく、この場合、反射波の音量や超音波が発せられてから作業者に反射されて距離センサ21に戻ってくるまでの時間により距離が測定される。また、距離センサ21は、作業者が発する赤外線を検出し、赤外線の光量に応じて距離を測定するセンサであってもよい。一次警告領域2121、二次警告領域2122および停止領域2123の範囲を決定する作業者距離dは様々に設定されてよく、例えば、図5における製造装置10が小さい場合は、作業者距離が1m以下80cm以上、80cm未満50cm以上、50cm未満となる領域がそれぞれ一次警告領域2121、二次警告領域2122および停止領域2123とされてもよい。
【0068】
さらに、警報システム2のセンサ部として距離センサ以外の様々なセンサが用いられてもよく、例えば、投光部および受光部が対向する複数の透過型センサを危険部からの距離が異なる複数の位置に配置して危険部から作業者までの距離を測定可能とし、これにより一次警告領域、二次警告領域および停止領域等が設定されてもよい。
【0069】
警報システム2はモータの組立を行う設備以外の設備に用いられてもよい。
【図面の簡単な説明】
【0070】
【図1】製造設備を示す図である。
【図2】モータの製造途上の様子を示す図である。
【図3】モータの製造途上の様子を示す図である。
【図4】警報システムの機能構成を示すブロック図である。
【図5】距離センサによる監視領域を示す図である。
【図6】警報システムの動作の流れを示す図である。
【図7】警報システムの機能構成を示すブロック図である。
【図8】センサ部による監視領域を示す図である。
【図9】警報システムの動作の流れを示す図である。
【図10】警報システムの機能構成を示すブロック図である。
【図11】距離センサによる監視領域を示す図である。
【符号の説明】
【0071】
1 製造設備
2,2a,2b 警報システム
4 軸受機構
9 作業者
10b 危険部
21,21b 距離センサ
21a センサ部
22 エリアセンサ
23 制御部
24 警報部
31 ロータハブ
32 界磁用磁石
33 接着剤
2121 一次警告領域
2122 二次警告領域
2123 停止領域
d 作業者距離
【特許請求の範囲】
【請求項1】
稼働中に危険部に作業者が近づく作業を必要とする設備に用いられる警報システムであって、
前記作業者が前記危険部近傍の第1の領域内に位置することを感知するとともに前記作業者が前記第1の領域よりも前記危険部に近い第2の領域内に位置することを感知するセンサ部と、
前記センサ部からの信号が入力される制御部と、
前記信号に基づく前記制御部の制御により、前記作業者が前記危険部に近づいて前記第1の領域に進入した場合に第1警告音を発し、前記作業者が前記危険部にさらに近づいて前記第2の領域に進入した場合に前記第1警告音よりも警告の程度が高い第2警告音を発する警報部と、
を備えることを特徴とする警報システム。
【請求項2】
請求項1に記載の警報システムであって、
前記第2警告音の音量が前記第1警告音の音量よりも大きい、または、前記第2警告音の周波数が前記第1警告音の周波数よりも高い、または、前記第1警告音および前記第2警告音が断続音であり、前記第2警告音の周期が前記第1警告音の周期よりも短いことを特徴とする警報システム。
【請求項3】
請求項1または2に記載の警報システムであって、
前記センサ部が、前記作業者が前記第2の領域よりも前記危険部に近い第3の領域に進入したことを感知し、
前記制御部が、前記センサ部からの前記信号に基づいて前記作業者が前記第3の領域に進入した場合に前記設備の稼働を停止することを特徴とする警報システム。
【請求項4】
稼働中に危険部に作業者が近づく作業を必要とする設備に用いられる警報システムであって、
前記危険部と前記作業者との間の距離である作業者距離を測定するセンサ部と、
前記センサ部からの信号が入力される制御部と、
前記信号に基づく前記制御部の制御により、前記作業者が前記危険部に近づいて前記作業者距離が小さくなるほど警告の程度が高い警告音を発する警報部と、
を備えることを特徴とする警報システム。
【請求項5】
請求項4に記載の警報システムであって、
前記作業者距離が小さくなるほど前記警告音の音量が大きい、または、前記警告音の周波数が高い、または、前記警告音が断続音であり、前記警告音の周期が短いことを特徴とする警報システム。
【請求項6】
請求項1ないし5のいずれかに記載の警報システムであって、
前記作業者による前記作業が、部品もしくは材料の供給、または、メンテナンス作業であることを特徴とする警報システム。
【請求項7】
請求項1ないし6のいずれかに記載の警報システムであって、
前記センサ部が光または超音波を発し、前記作業者にて反射された前記光または前記超音波を検出することにより前記センサ部と前記作業者との間の距離を測定する反射型距離センサを有することを特徴とする警報システム。
【請求項8】
請求項7に記載の警報システムであって、
前記センサ部が、前記危険部周辺に前記反射型距離センサとは検出方向が異なるもう1つの反射型距離センサを有することを特徴とする警報システム。
【請求項9】
請求項1ないし8のいずれかに記載の警報システムであって、
前記設備がライン状であり、前記作業者による前記作業が前記設備に沿う一方側および/または前記設備の端部において行われ、
前記作業者による作業が行われない前記設備の他方側に、前記作業者の存在を包括的に感知する他のセンサ部が設けられ、
前記他のセンサ部により前記作業者の存在が感知された場合に、前記制御部が前記設備の稼働を停止することを特徴とする警報システム。
【請求項10】
請求項1ないし9のいずれかに記載の警報システムであって、
前記設備がクリーンルーム内に設置されていることを特徴とする警報システム。
【請求項1】
稼働中に危険部に作業者が近づく作業を必要とする設備に用いられる警報システムであって、
前記作業者が前記危険部近傍の第1の領域内に位置することを感知するとともに前記作業者が前記第1の領域よりも前記危険部に近い第2の領域内に位置することを感知するセンサ部と、
前記センサ部からの信号が入力される制御部と、
前記信号に基づく前記制御部の制御により、前記作業者が前記危険部に近づいて前記第1の領域に進入した場合に第1警告音を発し、前記作業者が前記危険部にさらに近づいて前記第2の領域に進入した場合に前記第1警告音よりも警告の程度が高い第2警告音を発する警報部と、
を備えることを特徴とする警報システム。
【請求項2】
請求項1に記載の警報システムであって、
前記第2警告音の音量が前記第1警告音の音量よりも大きい、または、前記第2警告音の周波数が前記第1警告音の周波数よりも高い、または、前記第1警告音および前記第2警告音が断続音であり、前記第2警告音の周期が前記第1警告音の周期よりも短いことを特徴とする警報システム。
【請求項3】
請求項1または2に記載の警報システムであって、
前記センサ部が、前記作業者が前記第2の領域よりも前記危険部に近い第3の領域に進入したことを感知し、
前記制御部が、前記センサ部からの前記信号に基づいて前記作業者が前記第3の領域に進入した場合に前記設備の稼働を停止することを特徴とする警報システム。
【請求項4】
稼働中に危険部に作業者が近づく作業を必要とする設備に用いられる警報システムであって、
前記危険部と前記作業者との間の距離である作業者距離を測定するセンサ部と、
前記センサ部からの信号が入力される制御部と、
前記信号に基づく前記制御部の制御により、前記作業者が前記危険部に近づいて前記作業者距離が小さくなるほど警告の程度が高い警告音を発する警報部と、
を備えることを特徴とする警報システム。
【請求項5】
請求項4に記載の警報システムであって、
前記作業者距離が小さくなるほど前記警告音の音量が大きい、または、前記警告音の周波数が高い、または、前記警告音が断続音であり、前記警告音の周期が短いことを特徴とする警報システム。
【請求項6】
請求項1ないし5のいずれかに記載の警報システムであって、
前記作業者による前記作業が、部品もしくは材料の供給、または、メンテナンス作業であることを特徴とする警報システム。
【請求項7】
請求項1ないし6のいずれかに記載の警報システムであって、
前記センサ部が光または超音波を発し、前記作業者にて反射された前記光または前記超音波を検出することにより前記センサ部と前記作業者との間の距離を測定する反射型距離センサを有することを特徴とする警報システム。
【請求項8】
請求項7に記載の警報システムであって、
前記センサ部が、前記危険部周辺に前記反射型距離センサとは検出方向が異なるもう1つの反射型距離センサを有することを特徴とする警報システム。
【請求項9】
請求項1ないし8のいずれかに記載の警報システムであって、
前記設備がライン状であり、前記作業者による前記作業が前記設備に沿う一方側および/または前記設備の端部において行われ、
前記作業者による作業が行われない前記設備の他方側に、前記作業者の存在を包括的に感知する他のセンサ部が設けられ、
前記他のセンサ部により前記作業者の存在が感知された場合に、前記制御部が前記設備の稼働を停止することを特徴とする警報システム。
【請求項10】
請求項1ないし9のいずれかに記載の警報システムであって、
前記設備がクリーンルーム内に設置されていることを特徴とする警報システム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【公開番号】特開2009−275789(P2009−275789A)
【公開日】平成21年11月26日(2009.11.26)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2008−126666(P2008−126666)
【出願日】平成20年5月14日(2008.5.14)
【出願人】(000232302)日本電産株式会社 (697)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成21年11月26日(2009.11.26)
【国際特許分類】
【出願日】平成20年5月14日(2008.5.14)
【出願人】(000232302)日本電産株式会社 (697)
【Fターム(参考)】
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