車両制御装置
【課題】後続車両による交通流の低下を可能な限り抑制することができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置１０は、自車両Ｃの挙動を制御する車両制御装置であって、自車両Ｃの周辺の交通状況に関する状況情報に基づいて自車両Ｃの挙動を決定するＩＴＳ ＥＣＵ３と、決定された自車両の挙動に応じてブレーキランプの光量を調整する情報提供装置４と、を備える。これにより、自車両Ｃの後続車両のドライバは、調整されたブレーキランプの光量を認識して、自車両Ｃの挙動を事前に知ることが可能になる。この結果、この後続車両のドライバが自車両Ｃの挙動に対して違和感を覚えて運転することが、より確実に無くなるため、後続車両による交通流の低下を可能な限り抑制することができる。
【解決手段】車両制御装置１０は、自車両Ｃの挙動を制御する車両制御装置であって、自車両Ｃの周辺の交通状況に関する状況情報に基づいて自車両Ｃの挙動を決定するＩＴＳ ＥＣＵ３と、決定された自車両の挙動に応じてブレーキランプの光量を調整する情報提供装置４と、を備える。これにより、自車両Ｃの後続車両のドライバは、調整されたブレーキランプの光量を認識して、自車両Ｃの挙動を事前に知ることが可能になる。この結果、この後続車両のドライバが自車両Ｃの挙動に対して違和感を覚えて運転することが、より確実に無くなるため、後続車両による交通流の低下を可能な限り抑制することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の挙動を制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、周囲車両の挙動を予測し、それに基づいて推奨される自車両の運転操作を提示する装置が知られている。例えば、下記の特許文献１には、周囲車両の未来の挙動を予測し、自車両の未来の動作計画を生成し、それに基づいた推奨操作量を生成する車両用推奨操作量生成装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２２８８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の特許文献１に記載の車両用推奨操作量生成装置が搭載された自車両の後続車両のドライバは、上記の推奨操作量を含む推奨行動を知ることができないため、この推奨行動に対して違和感を覚えて運転することになる結果、交通流が低下する原因となってしまう可能性がある。
【０００５】
そこで本発明は、後続車両による交通流の低下を可能な限り抑制することができる車両制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る車両制御装置は、自車両の挙動を制御する車両制御装置であって、自車両の周辺の交通状況に関する状況情報に基づいて自車両の挙動を決定する決定手段と、決定手段により決定された自車両の挙動に応じてブレーキランプの光量を調整する調整手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
ここで、本発明に係る車両制御装置は、自車両の周辺の交通状況に関する状況情報に基づいて自車両の挙動を決定し、決定された自車両の挙動に応じてブレーキランプの光量を調整する。このため、自車両の後続車両のドライバは、調整されたブレーキランプの光量を認識して、自車両の挙動を事前に知ることが可能になる。この結果、この後続車両のドライバが自車両の挙動に対して違和感を覚えて運転することが、より確実に無くなるため、後続車両による交通流の低下を可能な限り抑制することができる。
【０００８】
また、状況情報は、自車両前方の信号機の点灯に関する点灯情報、又は自車両の先行車両の挙動に関する挙動情報であり、決定手段は、自車両の先行車両の挙動から当該先行車両の後続車両の挙動への速度伝播を予測し、当該予測結果に基づいて自車両の挙動を決定するのも好ましい。
【０００９】
これにより、車両制御装置は、点灯情報又は挙動情報に基づく先行車両の後続車両の挙動への速度伝播を予測し、当該予測結果に基づいて自車両の挙動を決定する。このように、先行車両の後続車両の挙動への速度伝播を予測することにより、より適切な自車両の挙動を決定することが可能になる。この結果、この後続車両のドライバが自車両の挙動に対して違和感を覚えて運転することが、より確実に無くなるため、後続車両による交通流の低下を可能な限り抑制することができる。
【００１０】
また、車両制御装置は、決定手段により決定された自車両の挙動を実現するための操作情報を、自車両の操作の際に推奨される情報としてドライバに通知する通知手段を更に備えるのも好ましい。
【００１１】
これにより、車両制御装置は、決定された自車両の挙動を実現するための操作情報を、自車両の操作の際に推奨される情報としてドライバに通知する。このように、操作情報を、推奨される情報としてドライバに通知することにより、決定された自車両の挙動が実現されやすくなる。この結果、この後続車両のドライバが自車両の挙動に対して違和感を覚えて運転することが、より確実に無くなるため、後続車両による交通流の低下を可能な限り抑制することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、後続車両による交通流の低下を可能な限り抑制することができる車両制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車両制御装置のブロック構成図である。
【図２】自車両が停止中状態から発進しようとする状況において車車間通信が行われる場合における、ＩＴＳ ＥＣＵ３及び情報提供装置４による処理の様子の説明図である。
【図３】自車両が停止中状態から発進しようとする状況において車路間通信が行われる場合における、ＩＴＳ ＥＣＵ３及び情報提供装置４による処理の様子の説明図である。
【図４】車両制御装置によって実行される挙動予告処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説明は省略する。
【００１５】
（１）車両制御装置の構成
図１に、本発明に係る車両制御装置のブロック構成図を示す。この車両制御装置１０は、自動車などの車両（以下、自車両Ｃ）に取り付けられて、自車両Ｃの挙動を制御（例えば、ブレーキランプの光量調整）することにより、自車両Ｃの将来の挙動変化（例えば、停止中状態からの発進）を周囲に予告して後続の交通流を改善する交通流改善システムを構成する装置である。自車両Ｃの未来の挙動を周囲に通知することにより、後続車両のドライバが自車両Ｃの挙動に対して違和感を覚えて運転することが、より確実に無くなる。車両制御装置１０は、ＩＴＳ情報受信機１（前方情報取得手段）、後方レーダー２（後方情報取得手段）、ＩＴＳ ＥＣＵ３（決定手段）、及び情報提供装置４（調整手段、通知手段）を備えている。
【００１６】
ＩＴＳ情報受信機１は、自車両Ｃと周辺の他車両との無線による車車間通信、及び自車両Ｃと周辺道路に設置された通信機（例えば、光ビーコン等）との無線による車路間通信を行なう通信機である。ＩＴＳ情報受信機１は、自車両Ｃの周辺（特に前方）の交通状況に関する状況情報を取得する通信車情報取得部１１及び信号情報取得部１２を有している。
【００１７】
ここで、通信車情報取得部１１は、自車両Ｃの前方交通流における先行車両の挙動に関する情報を、車車間通信を行なって取得する車車間通信装置である。自車両Ｃの先行車両の挙動に関する情報とは、例えば、先行車両の車速及び加速度や、先行車両との相対速度及び相対加速度や、先行車両との車間距離の時間変化や、自車両Ｃ前方の最寄りの交差点と自車両Ｃの現在地との相対関係等に関する情報である。
【００１８】
また、信号情報取得部１２は、自車両Ｃ前方の信号機の点灯に関する点灯情報を、車路間通信を行って取得する車路間通信装置である。自車両Ｃ前方の信号機の点灯に関する点灯情報とは、例えば、自車両Ｃ前方の最寄りの信号機の点灯色や、この点灯色の点灯時間や、この信号機の点灯サイクル等に関する情報である。
【００１９】
後方レーダー２は、レーザ光を自車両Ｃの後方に照射してこの反射光を検出することにより、自車両Ｃの後続車両の挙動に関する情報を取得するレーザレーダー装置である。後方レーダー２は、自車両Ｃの周辺（特に後方）の交通状況に関する状況情報を取得する相対関係取得部２１を有している。相対関係取得部２１は、検出された反射光を解析することにより、後続車両との相対関係に関する情報を取得する解析装置である。後続車両との相対関係に関する情報とは、例えば、後続車両の車速及び加速度や、後続車両との相対速度及び相対加速度や、後続車両との車間距離の時間変化等に関する情報である。
【００２０】
ＩＴＳ ＥＣＵ３は、ＩＴＳ情報受信機１により取得された状況情報と、後方レーダー２により取得された状況情報とに基づいて、自車両Ｃの将来の挙動を予測して決定する演算を行なうＥＣＵ（電子制御装置）である。ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（RandomAccess Memory）などからなるマイクロコンピュータを主要構成部品とするユニットである。ＩＴＳ ＥＣＵ３は、上記の状況情報に基づいた速度伝播予測演算処理及び予告通知判定演算処理を行なうシステム制御部３１を有している。
【００２１】
この速度伝播予測演算処理は、自車両Ｃの先行車両（例えば、車両Ｆ１とする）の挙動から車両Ｆ１の直後の後続車両（例えば、車両Ｆ２とする）の挙動への速度伝播を予測し、自車両Ｃの直前に位置する車両Ｆ２についての当該予測結果に基づいて、例えば車両Ｆ２の直後に位置する自車両Ｃの挙動（例えば、車両Ｆ２について予測された挙動に追随した発進や、停止や、後進や、加速や、減速や、右折や、左折等）を決定する演算を行なう処理である。この速度伝播とは、より詳しくは、車両Ｆ１の挙動変化を認識した車両Ｆ２のドライバへの、時間的に少し遅れて挙動が伝播する現象とその伝播速度のことである。この速度伝播の現象は、従来、以下の数式で表現されている。
【数１】
ここで、ｘ０（ｔ）は時刻ｔにおける先行車両の位置、ｘ１（ｔ）は時刻ｔにおける後続車両の位置、Ｔは遅れ時間、αは感度を表し、ドットが１つ付いたｘ０は先行車両の速度、ドットが１つ付いたｘ１は後続車両の速度、ドットが２つ付いたｘ１は後続車両の加速度を示す。なお、車両Ｆ１前方の最寄りの信号機が、自車両Ｃ前方の最寄りの信号機と同一の場合、信号情報取得部１２により取得された点灯情報に基づいて、自車両Ｃ前方の最寄りの信号機の点灯色や、この点灯色の点灯時間や、この信号機の点灯サイクル等が車両Ｆ１の挙動に対して与える影響も考慮される。
【００２２】
また、予告通知判定演算処理は、速度伝播予測演算処理によって決定された自車両Ｃの将来の挙動の、周囲（特に、自車両Ｃの後方）に対する予告通知方法を判定して決定する演算を行なう処理である。自車両Ｃの将来の挙動の周囲に対する予告通知方法には、例えば、自車両Ｃのブレーキランプの光量を減少させていくことや、自車両Ｃの加速を周辺車両に対して予告通知する予告通知用ランプを点灯させることが挙げられる。
【００２３】
情報提供装置４は、ＩＴＳ ＥＣＵ３の速度伝播予測演算処理により決定された自車両Ｃの将来の挙動を、ＩＴＳ ＥＣＵ３の予告通知判定演算処理により決定された予告通知方法で、周囲に対して予告通知する機器群及び機器操作のためのインターフェース装置である。情報提供装置４は、機器群として、制動灯４１、予告通知用ランプ４２、及び方向指示器４３を有している。
【００２４】
ここで、制動灯４１は、ＩＴＳ ＥＣＵ３の速度伝播予測演算処理により決定された自車両Ｃの将来の挙動に応じて、光量を調整するブレーキランプである。より詳しくは、制動灯４１は、決定された自車両Ｃの将来の挙動が加速である場合、光量を減少する調整を行なう。
【００２５】
なお、決定された自車両Ｃの将来の挙動が加速である場合、情報提供装置４のインターフェース装置（例えば、通知手段としてのナビゲーション用ディスプレイ）が、決定された自車両Ｃの挙動を実現するための操作情報（即ち、アクセルペダルの踏み込み）を、自車両Ｃの操作の際に推奨される情報としてドライバに通知指示して誘導してもよい。
【００２６】
また、予告通知用ランプ４２は、ＩＴＳ ＥＣＵ３の速度伝播予測演算処理により決定された自車両Ｃの将来の挙動に応じて、点灯や点滅を調整するランプである。より詳しくは、予告通知用ランプ４２は、決定された自車両Ｃの将来の挙動が加速である場合に点灯し、決定された自車両Ｃの将来の挙動が減速である場合に点滅する。
【００２７】
また、方向指示器４３は、ＩＴＳ ＥＣＵ３の速度伝播予測演算処理により決定された自車両Ｃの将来の挙動に応じて点滅するランプである。より詳しくは、決定された自車両Ｃの将来の挙動が右折又は左折である場合、自車両Ｃの曲がる方向に対応するランプが点滅を開始する。
【００２８】
なお、決定された自車両Ｃの将来の挙動が右折又は左折である場合、情報提供装置４のインターフェース装置（例えば、通知手段としてのナビゲーション用ディスプレイ）が、決定された自車両Ｃの挙動を実現するための操作情報（即ち、ステアリングホイールの回転操作）を、自車両Ｃの操作の際に推奨される情報としてドライバに通知指示して誘導してもよい。
【００２９】
（２）ＩＴＳ ＥＣＵ３及び情報提供装置４による処理の様子
図２及び図３に、ＩＴＳ ＥＣＵ３及び情報提供装置４による処理の様子の説明図を示す。図２は、自車両Ｃが停止中状態から発進しようとする状況において車車間通信が行われる場合を示し、図３は、自車両Ｃが停止中状態から発進しようとする状況において車路間通信が行われる場合であって、自車両Ｃ前方に信号機Ｓ及び光ビーコンＢが存在する場合を示す。図２及び図３とも、自車両Ｃ前方には先行車両としての車両Ｆ１〜Ｆ５が存在し、自車両Ｃ後方には後続車両としての車両Ｆ６存在している。
【００３０】
まず、図２を用いて、自車両Ｃが停止中状態から発進しようとする状況において車車間通信が行われる場合について説明する。ＩＴＳ ＥＣＵ３の速度伝播予測演算処理により、自車両Ｃの先行車両である車両Ｆ１の挙動から、車両Ｆ１の直後の後続車両である車両Ｆ２の挙動への速度伝播が予測され、車両Ｆ２についての当該予測結果に基づいて、車両Ｆ２の直後に位置する車両Ｆ３の挙動が決定される。
【００３１】
以後、同様に、決定された車両Ｆ３の挙動から、車両Ｆ３の直後の後続車両である車両Ｆ４の挙動への速度伝播が予測され、車両Ｆ４についての当該予測結果に基づいて、車両Ｆ５の直後に位置する車両Ｆ３の挙動が決定される。更に、決定された車両Ｆ５の挙動と、自車両Ｃと車両Ｆ１との車車間通信による車両Ｆ１から送信された加速実施情報とから、車両Ｆ５の直後に位置する自車両Ｃの挙動（即ち、発進及び加速）が決定される。
【００３２】
次に、速度伝播予測演算処理によって決定された自車両Ｃの将来の挙動の、車両Ｆ６に対する予告通知方法が、ＩＴＳ ＥＣＵ３の予告通知判定演算処理によって判定され決定される。ここでは、自車両Ｃのブレーキランプの光量を減少させていくことが、予告通知方法として決定されたとする。
【００３３】
そして、ＩＴＳ ＥＣＵ３の速度伝播予測演算処理により決定された自車両Ｃの将来の挙動（即ち、発進及び加速）に応じて、情報提供装置４の制動灯４１が、光量を減少させる調整を行なう。
【００３４】
次に、図３を用いて、自車両Ｃが停止中状態から発進しようとする状況において車路間通信が行われる場合について説明する。ＩＴＳ ＥＣＵ３の速度伝播予測演算処理により、自車両Ｃの先行車両である車両Ｆ１の挙動から、車両Ｆ１の直後の後続車両である車両Ｆ２の挙動への速度伝播が予測され、車両Ｆ２についての当該予測結果に基づいて、車両Ｆ２の直後に位置する車両Ｆ３の挙動が決定される。
【００３５】
以後、同様に、決定された車両Ｆ３の挙動から、車両Ｆ３の直後の後続車両である車両Ｆ４の挙動への速度伝播が予測され、車両Ｆ４についての当該予測結果に基づいて、車両Ｆ５の直後に位置する車両Ｆ３の挙動が決定される。更に、決定された車両Ｆ５の挙動と、光ビーコンＢから自車両Ｃとに送信された、信号機Ｓの点灯色が赤から青に変化したことを示す点灯情報とから、車両Ｆ５の直後に位置する自車両Ｃの挙動（即ち、発進、加速、及び発進タイミング）が決定される。
【００３６】
次に、速度伝播予測演算処理によって決定された自車両Ｃの将来の挙動の、車両Ｆ６に対する予告通知方法が、ＩＴＳ ＥＣＵ３の予告通知判定演算処理によって判定され決定される。ここでは、自車両Ｃのブレーキランプの光量を減少させていくことが、予告通知方法として決定されたとする。
【００３７】
そして、ＩＴＳ ＥＣＵ３の速度伝播予測演算処理により決定された自車両Ｃの将来の挙動（即ち、発進及び加速）に応じて、情報提供装置４の制動灯４１が、光量を減少させる調整を行なう。
【００３８】
（３）車両制御装置１０による挙動予告処理の流れ
図４に、車両制御装置１０によって実行される挙動予告処理の流れを示すフローチャートを示す。この処理は車両制御装置１０の作動中、所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００３９】
最初に、ＩＴＳ情報受信機１が、自車両Ｃと周辺の他車両との無線による車車間通信、及び自車両Ｃと周辺道路に設置された通信機との無線による車路間通信を行なって、自車両Ｃの前方周辺の交通状況に関する状況情報を取得する（ステップＳ０１）。更に、後方レーダー２が、レーザ光を自車両Ｃの後方に照射してこの反射光を検出することにより、自車両Ｃの後方周辺の交通状況に関する状況情報を取得する（ステップＳ０１）。
【００４０】
次に、ＩＴＳ ＥＣＵ３が、ＩＴＳ情報受信機１により取得された状況情報と、後方レーダー２により取得された状況情報とに基づいて、自車両Ｃの挙動（ここでは、加速とする。）を決定する演算を行なう（ステップＳ０２）。
【００４１】
次に、情報提供装置４が、決定された自車両Ｃの将来の挙動を、予告通知判定演算処理により決定された予告通知方法（ここでは、ブレーキランプの光量の調整とする。）で、周囲に対して予告通知する（ステップＳ０３）。更に、情報提供装置４のインターフェース装置（例えば、ナビゲーション用ディスプレイ）が、決定された自車両Ｃの挙動を実現するための操作情報（即ち、アクセルペダルの踏み込み）を、自車両Ｃの操作の際に推奨される情報としてドライバに通知して指示する（ステップＳ０４）。そして、これら一連の処理は一旦終了し、再びステップＳ０１に戻る。
【００４２】
（４）車両制御装置１０による作用及び効果
車両制御装置１０は、自車両Ｃの周囲の交通状況に関する状況情報に基づいて自車両Ｃの挙動を決定し、決定された自車両Ｃの挙動に応じてブレーキランプの光量を調整する。このため、自車両Ｃの後続車両のドライバは、ブレーキランプの光量の調整された様子を認識して、自車両Ｃの挙動を事前に知ることが可能になる。この結果、この後続車両のドライバが、自車両Ｃの挙動変化に早めに対応して運転操作できるよう支援されることになる。そして、この後続車両のドライバが自車両Ｃの挙動に対して違和感（ミスマッチ）を覚えて運転することが、より確実に無くなるため、後続車両による交通流の低下を可能な限り抑制することができる。
【００４３】
また、車両制御装置１０は、点灯情報又は挙動情報に基づく先行車両の後続車両の挙動への速度伝播を予測し、当該予測結果に基づいて自車両Ｃの挙動を決定する。このように、先行車両の後続車両の挙動への速度伝播を予測することにより、より適切な自車両Ｃの挙動を決定することが可能になる。この結果、この後続車両のドライバが自車両Ｃの挙動に対して違和感を覚えて運転することが、より確実に無くなるため、後続車両による交通流の低下を可能な限り抑制することができ、渋滞の緩和や交通容量の増加といったような交通流のスムーズ化が可能になる。
【００４４】
また、車両制御装置１０は、決定された自車両Ｃの挙動を実現するための操作情報を、自車両Ｃの操作の際に推奨される情報としてドライバに通知する。このように、操作情報を、推奨される情報としてドライバに通知することにより、決定された自車両Ｃの挙動が実現されやすくなる。この結果、この後続車両のドライバが自車両Ｃの挙動に対して違和感を覚えて運転することが、より確実に無くなるため、後続車両による交通流の低下を可能な限り抑制することができる。
【００４５】
（５）変形例
上記の実施例では、ＩＴＳ ＥＣＵ３が、状況情報に基づいて自車両Ｃの加速挙動を決定し、自車両Ｃの将来の加速挙動をブレーキランプの光量の減少調整によって周囲に対して予告通知する構成としたが、決定される挙動とその予告通知方法は特に限定されない。例えば、ブレーキランプの光量の増加調整によって周囲に対して予告通知する構成としてもよい。
【００４６】
また、例えば、自車両Ｃが左折（又は、右折や車線変更等の、ステアリングホイール操作が必要となる運転）のために減速しようとする場合に、ＩＴＳ ＥＣＵ３が、状況情報に基づいて自車両Ｃの（減速開始タイミングを含む）減速挙動を予測して決定し、自車両Ｃの将来の減速挙動を、直進しようとする自車両Ｃの後続車両に対して減速を強いることが無いような最適なタイミングでの方向指示器４３の点滅（又は、自車両Ｃ搭載の左右のランプのうち左側ランプ又は右側ランプのみの光量の変化調整）によって、周囲に対して予告通知する構成であってもよい。これにより、直進しようとする自車両Ｃの後続車両は、減速せずに走行することが可能になる。
【００４７】
なお、この場合における自車両Ｃの左折（又は、右折や車線変更等のステアリングホイール操作が必要となる運転）が行われるか否かは、ＩＴＳ ＥＣＵ３と接続されたナビゲーション装置からＩＴＳ ＥＣＵ３に出力される、案内ルートに関する情報によって判断処理が行われる。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明によれば、後続車両による交通流の低下を可能な限り抑制することができる車両制御装置を提供することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１…情報受信機、２…後方レーダー、３…ＩＴＳ ＥＣＵ、４…情報提供装置、１０…車両制御装置、１１…通信車情報取得部、１２…信号情報取得部、２１…相対関係取得部、３１…システム制御部、４１…制動灯、４２…予告通知用ランプ、４３…方向指示器、Ｂ…光ビーコン、Ｃ…自車両、Ｆ１〜Ｆ６…車両、Ｓ…信号機。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の挙動を制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、周囲車両の挙動を予測し、それに基づいて推奨される自車両の運転操作を提示する装置が知られている。例えば、下記の特許文献１には、周囲車両の未来の挙動を予測し、自車両の未来の動作計画を生成し、それに基づいた推奨操作量を生成する車両用推奨操作量生成装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２２８８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の特許文献１に記載の車両用推奨操作量生成装置が搭載された自車両の後続車両のドライバは、上記の推奨操作量を含む推奨行動を知ることができないため、この推奨行動に対して違和感を覚えて運転することになる結果、交通流が低下する原因となってしまう可能性がある。
【０００５】
そこで本発明は、後続車両による交通流の低下を可能な限り抑制することができる車両制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る車両制御装置は、自車両の挙動を制御する車両制御装置であって、自車両の周辺の交通状況に関する状況情報に基づいて自車両の挙動を決定する決定手段と、決定手段により決定された自車両の挙動に応じてブレーキランプの光量を調整する調整手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
ここで、本発明に係る車両制御装置は、自車両の周辺の交通状況に関する状況情報に基づいて自車両の挙動を決定し、決定された自車両の挙動に応じてブレーキランプの光量を調整する。このため、自車両の後続車両のドライバは、調整されたブレーキランプの光量を認識して、自車両の挙動を事前に知ることが可能になる。この結果、この後続車両のドライバが自車両の挙動に対して違和感を覚えて運転することが、より確実に無くなるため、後続車両による交通流の低下を可能な限り抑制することができる。
【０００８】
また、状況情報は、自車両前方の信号機の点灯に関する点灯情報、又は自車両の先行車両の挙動に関する挙動情報であり、決定手段は、自車両の先行車両の挙動から当該先行車両の後続車両の挙動への速度伝播を予測し、当該予測結果に基づいて自車両の挙動を決定するのも好ましい。
【０００９】
これにより、車両制御装置は、点灯情報又は挙動情報に基づく先行車両の後続車両の挙動への速度伝播を予測し、当該予測結果に基づいて自車両の挙動を決定する。このように、先行車両の後続車両の挙動への速度伝播を予測することにより、より適切な自車両の挙動を決定することが可能になる。この結果、この後続車両のドライバが自車両の挙動に対して違和感を覚えて運転することが、より確実に無くなるため、後続車両による交通流の低下を可能な限り抑制することができる。
【００１０】
また、車両制御装置は、決定手段により決定された自車両の挙動を実現するための操作情報を、自車両の操作の際に推奨される情報としてドライバに通知する通知手段を更に備えるのも好ましい。
【００１１】
これにより、車両制御装置は、決定された自車両の挙動を実現するための操作情報を、自車両の操作の際に推奨される情報としてドライバに通知する。このように、操作情報を、推奨される情報としてドライバに通知することにより、決定された自車両の挙動が実現されやすくなる。この結果、この後続車両のドライバが自車両の挙動に対して違和感を覚えて運転することが、より確実に無くなるため、後続車両による交通流の低下を可能な限り抑制することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、後続車両による交通流の低下を可能な限り抑制することができる車両制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車両制御装置のブロック構成図である。
【図２】自車両が停止中状態から発進しようとする状況において車車間通信が行われる場合における、ＩＴＳ ＥＣＵ３及び情報提供装置４による処理の様子の説明図である。
【図３】自車両が停止中状態から発進しようとする状況において車路間通信が行われる場合における、ＩＴＳ ＥＣＵ３及び情報提供装置４による処理の様子の説明図である。
【図４】車両制御装置によって実行される挙動予告処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説明は省略する。
【００１５】
（１）車両制御装置の構成
図１に、本発明に係る車両制御装置のブロック構成図を示す。この車両制御装置１０は、自動車などの車両（以下、自車両Ｃ）に取り付けられて、自車両Ｃの挙動を制御（例えば、ブレーキランプの光量調整）することにより、自車両Ｃの将来の挙動変化（例えば、停止中状態からの発進）を周囲に予告して後続の交通流を改善する交通流改善システムを構成する装置である。自車両Ｃの未来の挙動を周囲に通知することにより、後続車両のドライバが自車両Ｃの挙動に対して違和感を覚えて運転することが、より確実に無くなる。車両制御装置１０は、ＩＴＳ情報受信機１（前方情報取得手段）、後方レーダー２（後方情報取得手段）、ＩＴＳ ＥＣＵ３（決定手段）、及び情報提供装置４（調整手段、通知手段）を備えている。
【００１６】
ＩＴＳ情報受信機１は、自車両Ｃと周辺の他車両との無線による車車間通信、及び自車両Ｃと周辺道路に設置された通信機（例えば、光ビーコン等）との無線による車路間通信を行なう通信機である。ＩＴＳ情報受信機１は、自車両Ｃの周辺（特に前方）の交通状況に関する状況情報を取得する通信車情報取得部１１及び信号情報取得部１２を有している。
【００１７】
ここで、通信車情報取得部１１は、自車両Ｃの前方交通流における先行車両の挙動に関する情報を、車車間通信を行なって取得する車車間通信装置である。自車両Ｃの先行車両の挙動に関する情報とは、例えば、先行車両の車速及び加速度や、先行車両との相対速度及び相対加速度や、先行車両との車間距離の時間変化や、自車両Ｃ前方の最寄りの交差点と自車両Ｃの現在地との相対関係等に関する情報である。
【００１８】
また、信号情報取得部１２は、自車両Ｃ前方の信号機の点灯に関する点灯情報を、車路間通信を行って取得する車路間通信装置である。自車両Ｃ前方の信号機の点灯に関する点灯情報とは、例えば、自車両Ｃ前方の最寄りの信号機の点灯色や、この点灯色の点灯時間や、この信号機の点灯サイクル等に関する情報である。
【００１９】
後方レーダー２は、レーザ光を自車両Ｃの後方に照射してこの反射光を検出することにより、自車両Ｃの後続車両の挙動に関する情報を取得するレーザレーダー装置である。後方レーダー２は、自車両Ｃの周辺（特に後方）の交通状況に関する状況情報を取得する相対関係取得部２１を有している。相対関係取得部２１は、検出された反射光を解析することにより、後続車両との相対関係に関する情報を取得する解析装置である。後続車両との相対関係に関する情報とは、例えば、後続車両の車速及び加速度や、後続車両との相対速度及び相対加速度や、後続車両との車間距離の時間変化等に関する情報である。
【００２０】
ＩＴＳ ＥＣＵ３は、ＩＴＳ情報受信機１により取得された状況情報と、後方レーダー２により取得された状況情報とに基づいて、自車両Ｃの将来の挙動を予測して決定する演算を行なうＥＣＵ（電子制御装置）である。ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（RandomAccess Memory）などからなるマイクロコンピュータを主要構成部品とするユニットである。ＩＴＳ ＥＣＵ３は、上記の状況情報に基づいた速度伝播予測演算処理及び予告通知判定演算処理を行なうシステム制御部３１を有している。
【００２１】
この速度伝播予測演算処理は、自車両Ｃの先行車両（例えば、車両Ｆ１とする）の挙動から車両Ｆ１の直後の後続車両（例えば、車両Ｆ２とする）の挙動への速度伝播を予測し、自車両Ｃの直前に位置する車両Ｆ２についての当該予測結果に基づいて、例えば車両Ｆ２の直後に位置する自車両Ｃの挙動（例えば、車両Ｆ２について予測された挙動に追随した発進や、停止や、後進や、加速や、減速や、右折や、左折等）を決定する演算を行なう処理である。この速度伝播とは、より詳しくは、車両Ｆ１の挙動変化を認識した車両Ｆ２のドライバへの、時間的に少し遅れて挙動が伝播する現象とその伝播速度のことである。この速度伝播の現象は、従来、以下の数式で表現されている。
【数１】
ここで、ｘ０（ｔ）は時刻ｔにおける先行車両の位置、ｘ１（ｔ）は時刻ｔにおける後続車両の位置、Ｔは遅れ時間、αは感度を表し、ドットが１つ付いたｘ０は先行車両の速度、ドットが１つ付いたｘ１は後続車両の速度、ドットが２つ付いたｘ１は後続車両の加速度を示す。なお、車両Ｆ１前方の最寄りの信号機が、自車両Ｃ前方の最寄りの信号機と同一の場合、信号情報取得部１２により取得された点灯情報に基づいて、自車両Ｃ前方の最寄りの信号機の点灯色や、この点灯色の点灯時間や、この信号機の点灯サイクル等が車両Ｆ１の挙動に対して与える影響も考慮される。
【００２２】
また、予告通知判定演算処理は、速度伝播予測演算処理によって決定された自車両Ｃの将来の挙動の、周囲（特に、自車両Ｃの後方）に対する予告通知方法を判定して決定する演算を行なう処理である。自車両Ｃの将来の挙動の周囲に対する予告通知方法には、例えば、自車両Ｃのブレーキランプの光量を減少させていくことや、自車両Ｃの加速を周辺車両に対して予告通知する予告通知用ランプを点灯させることが挙げられる。
【００２３】
情報提供装置４は、ＩＴＳ ＥＣＵ３の速度伝播予測演算処理により決定された自車両Ｃの将来の挙動を、ＩＴＳ ＥＣＵ３の予告通知判定演算処理により決定された予告通知方法で、周囲に対して予告通知する機器群及び機器操作のためのインターフェース装置である。情報提供装置４は、機器群として、制動灯４１、予告通知用ランプ４２、及び方向指示器４３を有している。
【００２４】
ここで、制動灯４１は、ＩＴＳ ＥＣＵ３の速度伝播予測演算処理により決定された自車両Ｃの将来の挙動に応じて、光量を調整するブレーキランプである。より詳しくは、制動灯４１は、決定された自車両Ｃの将来の挙動が加速である場合、光量を減少する調整を行なう。
【００２５】
なお、決定された自車両Ｃの将来の挙動が加速である場合、情報提供装置４のインターフェース装置（例えば、通知手段としてのナビゲーション用ディスプレイ）が、決定された自車両Ｃの挙動を実現するための操作情報（即ち、アクセルペダルの踏み込み）を、自車両Ｃの操作の際に推奨される情報としてドライバに通知指示して誘導してもよい。
【００２６】
また、予告通知用ランプ４２は、ＩＴＳ ＥＣＵ３の速度伝播予測演算処理により決定された自車両Ｃの将来の挙動に応じて、点灯や点滅を調整するランプである。より詳しくは、予告通知用ランプ４２は、決定された自車両Ｃの将来の挙動が加速である場合に点灯し、決定された自車両Ｃの将来の挙動が減速である場合に点滅する。
【００２７】
また、方向指示器４３は、ＩＴＳ ＥＣＵ３の速度伝播予測演算処理により決定された自車両Ｃの将来の挙動に応じて点滅するランプである。より詳しくは、決定された自車両Ｃの将来の挙動が右折又は左折である場合、自車両Ｃの曲がる方向に対応するランプが点滅を開始する。
【００２８】
なお、決定された自車両Ｃの将来の挙動が右折又は左折である場合、情報提供装置４のインターフェース装置（例えば、通知手段としてのナビゲーション用ディスプレイ）が、決定された自車両Ｃの挙動を実現するための操作情報（即ち、ステアリングホイールの回転操作）を、自車両Ｃの操作の際に推奨される情報としてドライバに通知指示して誘導してもよい。
【００２９】
（２）ＩＴＳ ＥＣＵ３及び情報提供装置４による処理の様子
図２及び図３に、ＩＴＳ ＥＣＵ３及び情報提供装置４による処理の様子の説明図を示す。図２は、自車両Ｃが停止中状態から発進しようとする状況において車車間通信が行われる場合を示し、図３は、自車両Ｃが停止中状態から発進しようとする状況において車路間通信が行われる場合であって、自車両Ｃ前方に信号機Ｓ及び光ビーコンＢが存在する場合を示す。図２及び図３とも、自車両Ｃ前方には先行車両としての車両Ｆ１〜Ｆ５が存在し、自車両Ｃ後方には後続車両としての車両Ｆ６存在している。
【００３０】
まず、図２を用いて、自車両Ｃが停止中状態から発進しようとする状況において車車間通信が行われる場合について説明する。ＩＴＳ ＥＣＵ３の速度伝播予測演算処理により、自車両Ｃの先行車両である車両Ｆ１の挙動から、車両Ｆ１の直後の後続車両である車両Ｆ２の挙動への速度伝播が予測され、車両Ｆ２についての当該予測結果に基づいて、車両Ｆ２の直後に位置する車両Ｆ３の挙動が決定される。
【００３１】
以後、同様に、決定された車両Ｆ３の挙動から、車両Ｆ３の直後の後続車両である車両Ｆ４の挙動への速度伝播が予測され、車両Ｆ４についての当該予測結果に基づいて、車両Ｆ５の直後に位置する車両Ｆ３の挙動が決定される。更に、決定された車両Ｆ５の挙動と、自車両Ｃと車両Ｆ１との車車間通信による車両Ｆ１から送信された加速実施情報とから、車両Ｆ５の直後に位置する自車両Ｃの挙動（即ち、発進及び加速）が決定される。
【００３２】
次に、速度伝播予測演算処理によって決定された自車両Ｃの将来の挙動の、車両Ｆ６に対する予告通知方法が、ＩＴＳ ＥＣＵ３の予告通知判定演算処理によって判定され決定される。ここでは、自車両Ｃのブレーキランプの光量を減少させていくことが、予告通知方法として決定されたとする。
【００３３】
そして、ＩＴＳ ＥＣＵ３の速度伝播予測演算処理により決定された自車両Ｃの将来の挙動（即ち、発進及び加速）に応じて、情報提供装置４の制動灯４１が、光量を減少させる調整を行なう。
【００３４】
次に、図３を用いて、自車両Ｃが停止中状態から発進しようとする状況において車路間通信が行われる場合について説明する。ＩＴＳ ＥＣＵ３の速度伝播予測演算処理により、自車両Ｃの先行車両である車両Ｆ１の挙動から、車両Ｆ１の直後の後続車両である車両Ｆ２の挙動への速度伝播が予測され、車両Ｆ２についての当該予測結果に基づいて、車両Ｆ２の直後に位置する車両Ｆ３の挙動が決定される。
【００３５】
以後、同様に、決定された車両Ｆ３の挙動から、車両Ｆ３の直後の後続車両である車両Ｆ４の挙動への速度伝播が予測され、車両Ｆ４についての当該予測結果に基づいて、車両Ｆ５の直後に位置する車両Ｆ３の挙動が決定される。更に、決定された車両Ｆ５の挙動と、光ビーコンＢから自車両Ｃとに送信された、信号機Ｓの点灯色が赤から青に変化したことを示す点灯情報とから、車両Ｆ５の直後に位置する自車両Ｃの挙動（即ち、発進、加速、及び発進タイミング）が決定される。
【００３６】
次に、速度伝播予測演算処理によって決定された自車両Ｃの将来の挙動の、車両Ｆ６に対する予告通知方法が、ＩＴＳ ＥＣＵ３の予告通知判定演算処理によって判定され決定される。ここでは、自車両Ｃのブレーキランプの光量を減少させていくことが、予告通知方法として決定されたとする。
【００３７】
そして、ＩＴＳ ＥＣＵ３の速度伝播予測演算処理により決定された自車両Ｃの将来の挙動（即ち、発進及び加速）に応じて、情報提供装置４の制動灯４１が、光量を減少させる調整を行なう。
【００３８】
（３）車両制御装置１０による挙動予告処理の流れ
図４に、車両制御装置１０によって実行される挙動予告処理の流れを示すフローチャートを示す。この処理は車両制御装置１０の作動中、所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００３９】
最初に、ＩＴＳ情報受信機１が、自車両Ｃと周辺の他車両との無線による車車間通信、及び自車両Ｃと周辺道路に設置された通信機との無線による車路間通信を行なって、自車両Ｃの前方周辺の交通状況に関する状況情報を取得する（ステップＳ０１）。更に、後方レーダー２が、レーザ光を自車両Ｃの後方に照射してこの反射光を検出することにより、自車両Ｃの後方周辺の交通状況に関する状況情報を取得する（ステップＳ０１）。
【００４０】
次に、ＩＴＳ ＥＣＵ３が、ＩＴＳ情報受信機１により取得された状況情報と、後方レーダー２により取得された状況情報とに基づいて、自車両Ｃの挙動（ここでは、加速とする。）を決定する演算を行なう（ステップＳ０２）。
【００４１】
次に、情報提供装置４が、決定された自車両Ｃの将来の挙動を、予告通知判定演算処理により決定された予告通知方法（ここでは、ブレーキランプの光量の調整とする。）で、周囲に対して予告通知する（ステップＳ０３）。更に、情報提供装置４のインターフェース装置（例えば、ナビゲーション用ディスプレイ）が、決定された自車両Ｃの挙動を実現するための操作情報（即ち、アクセルペダルの踏み込み）を、自車両Ｃの操作の際に推奨される情報としてドライバに通知して指示する（ステップＳ０４）。そして、これら一連の処理は一旦終了し、再びステップＳ０１に戻る。
【００４２】
（４）車両制御装置１０による作用及び効果
車両制御装置１０は、自車両Ｃの周囲の交通状況に関する状況情報に基づいて自車両Ｃの挙動を決定し、決定された自車両Ｃの挙動に応じてブレーキランプの光量を調整する。このため、自車両Ｃの後続車両のドライバは、ブレーキランプの光量の調整された様子を認識して、自車両Ｃの挙動を事前に知ることが可能になる。この結果、この後続車両のドライバが、自車両Ｃの挙動変化に早めに対応して運転操作できるよう支援されることになる。そして、この後続車両のドライバが自車両Ｃの挙動に対して違和感（ミスマッチ）を覚えて運転することが、より確実に無くなるため、後続車両による交通流の低下を可能な限り抑制することができる。
【００４３】
また、車両制御装置１０は、点灯情報又は挙動情報に基づく先行車両の後続車両の挙動への速度伝播を予測し、当該予測結果に基づいて自車両Ｃの挙動を決定する。このように、先行車両の後続車両の挙動への速度伝播を予測することにより、より適切な自車両Ｃの挙動を決定することが可能になる。この結果、この後続車両のドライバが自車両Ｃの挙動に対して違和感を覚えて運転することが、より確実に無くなるため、後続車両による交通流の低下を可能な限り抑制することができ、渋滞の緩和や交通容量の増加といったような交通流のスムーズ化が可能になる。
【００４４】
また、車両制御装置１０は、決定された自車両Ｃの挙動を実現するための操作情報を、自車両Ｃの操作の際に推奨される情報としてドライバに通知する。このように、操作情報を、推奨される情報としてドライバに通知することにより、決定された自車両Ｃの挙動が実現されやすくなる。この結果、この後続車両のドライバが自車両Ｃの挙動に対して違和感を覚えて運転することが、より確実に無くなるため、後続車両による交通流の低下を可能な限り抑制することができる。
【００４５】
（５）変形例
上記の実施例では、ＩＴＳ ＥＣＵ３が、状況情報に基づいて自車両Ｃの加速挙動を決定し、自車両Ｃの将来の加速挙動をブレーキランプの光量の減少調整によって周囲に対して予告通知する構成としたが、決定される挙動とその予告通知方法は特に限定されない。例えば、ブレーキランプの光量の増加調整によって周囲に対して予告通知する構成としてもよい。
【００４６】
また、例えば、自車両Ｃが左折（又は、右折や車線変更等の、ステアリングホイール操作が必要となる運転）のために減速しようとする場合に、ＩＴＳ ＥＣＵ３が、状況情報に基づいて自車両Ｃの（減速開始タイミングを含む）減速挙動を予測して決定し、自車両Ｃの将来の減速挙動を、直進しようとする自車両Ｃの後続車両に対して減速を強いることが無いような最適なタイミングでの方向指示器４３の点滅（又は、自車両Ｃ搭載の左右のランプのうち左側ランプ又は右側ランプのみの光量の変化調整）によって、周囲に対して予告通知する構成であってもよい。これにより、直進しようとする自車両Ｃの後続車両は、減速せずに走行することが可能になる。
【００４７】
なお、この場合における自車両Ｃの左折（又は、右折や車線変更等のステアリングホイール操作が必要となる運転）が行われるか否かは、ＩＴＳ ＥＣＵ３と接続されたナビゲーション装置からＩＴＳ ＥＣＵ３に出力される、案内ルートに関する情報によって判断処理が行われる。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明によれば、後続車両による交通流の低下を可能な限り抑制することができる車両制御装置を提供することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１…情報受信機、２…後方レーダー、３…ＩＴＳ ＥＣＵ、４…情報提供装置、１０…車両制御装置、１１…通信車情報取得部、１２…信号情報取得部、２１…相対関係取得部、３１…システム制御部、４１…制動灯、４２…予告通知用ランプ、４３…方向指示器、Ｂ…光ビーコン、Ｃ…自車両、Ｆ１〜Ｆ６…車両、Ｓ…信号機。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の挙動を制御する車両制御装置であって、
自車両の周辺の交通状況に関する状況情報に基づいて自車両の挙動を決定する決定手段と、
前記決定手段により決定された自車両の挙動に応じてブレーキランプの光量を調整する調整手段と、
を備えた車両制御装置。
【請求項２】
前記状況情報は、自車両前方の信号機の点灯に関する点灯情報、又は自車両の先行車両の挙動に関する挙動情報であり、
前記決定手段は、自車両の先行車両の挙動から当該先行車両の後続車両の挙動への速度伝播を予測し、当該予測結果に基づいて自車両の挙動を決定する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記決定手段により決定された自車両の挙動を実現するための操作情報を、自車両の操作の際に推奨される情報としてドライバに通知する通知手段を更に備える、
請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【請求項１】
自車両の挙動を制御する車両制御装置であって、
自車両の周辺の交通状況に関する状況情報に基づいて自車両の挙動を決定する決定手段と、
前記決定手段により決定された自車両の挙動に応じてブレーキランプの光量を調整する調整手段と、
を備えた車両制御装置。
【請求項２】
前記状況情報は、自車両前方の信号機の点灯に関する点灯情報、又は自車両の先行車両の挙動に関する挙動情報であり、
前記決定手段は、自車両の先行車両の挙動から当該先行車両の後続車両の挙動への速度伝播を予測し、当該予測結果に基づいて自車両の挙動を決定する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記決定手段により決定された自車両の挙動を実現するための操作情報を、自車両の操作の際に推奨される情報としてドライバに通知する通知手段を更に備える、
請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１２−２０６６８９（Ｐ２０１２−２０６６８９Ａ）
【公開日】平成２４年１０月２５日（２０１２．１０．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−７５６４０（Ｐ２０１１−７５６４０）
【出願日】平成２３年３月３０日（２０１１．３．３０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月２５日（２０１２．１０．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月３０日（２０１１．３．３０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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