車両用制御装置、及び車両用制御方法
【課題】ブレーキによる影響が周辺に及ぶことを抑制する車両用制御装置、及び車両用制御方法を提供すること。
【解決手段】ブレーキ装置やランプを制御する車両用制御装置１０であって、前方車両Ｂの外部から視認可能なランプＬＳ（及び／又はランプＬＨ）の点滅を検出する点滅検出手段１１と、点滅検出手段１１により前方車両ＢのランプＬＳ（及び／又はランプＬＨ）の点滅が検出されると、ブレーキ装置４０を作動させるブレーキ制御手段１２と、を備える。
【解決手段】ブレーキ装置やランプを制御する車両用制御装置１０であって、前方車両Ｂの外部から視認可能なランプＬＳ（及び／又はランプＬＨ）の点滅を検出する点滅検出手段１１と、点滅検出手段１１により前方車両ＢのランプＬＳ（及び／又はランプＬＨ）の点滅が検出されると、ブレーキ装置４０を作動させるブレーキ制御手段１２と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ装置やランプを制御する車両用制御装置、及び車両用制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を減速させるためブレーキペダルが操作されると、車体後部に設置されたストップランプが自動的に点灯される。これにより、後続車両の運転者の注意を喚起することができる。また、後続車両の運転者の注意を喚起するため、緊急時や停車時にユーザによるスイッチ操作に応じて、車体後部に設置されたハザードランプが点滅されることがある。
【０００３】
このような、後続車両の運転者の注意を喚起する車載装置として、従来から、急ブレーキ時にストップランプを自動的に点滅させる緊急ブレーキシグナル（Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）システム（以下、「ＥＢＳシステム」という）が知られている（例えば、特許文献１参照）。急ブレーキ時にストップランプを自動的に点滅させることにより、急ブレーキによる影響が周辺に及ぶことを抑制することができる。
【特許文献１】特開２００２−５２９７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の車載装置のように、ブレーキによる影響が周辺に及ぶことを抑制する発明がこれまでにもなされているが、現在もなお、より効果的に、ブレーキによる影響が周辺に及ぶことを抑制する車両用制御装置、及び車両用制御方法が望まれていた。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、ブレーキによる影響が周辺に及ぶことを抑制する車両用制御装置、及び車両用制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、第１の発明は、前方車両の外部から視認可能なランプの点滅を検出する点滅検出手段と、
前記点滅検出手段により前記前方車両の前記ランプの点滅が検出されると、ブレーキ装置を作動させるブレーキ制御手段と、
を備える車両用制御装置である。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明に係る車両用制御装置であって、前記前方車両との距離を検出する距離検出手段を更に備え、
前記ブレーキ制御手段は、前記点滅検出手段により前記前方車両の前記ランプの点滅が検出されると、前記距離検出手段により検出される前記距離に応じて前記ブレーキ装置を作動させる。
【０００８】
第３の発明は、第１又は第２の発明に係る車両用制御装置であって、前記ブレーキ制御手段により前記ブレーキ装置が作動されると、自車両の外部から視認可能なランプを点滅させるランプ制御手段を更に備える。
【０００９】
第４の発明は、第３の発明に係る車両用制御装置であって、前記ランプ制御手段は、前記ブレーキ制御手段により前記ブレーキ装置が作動されると、急ブレーキ時とは異なる周期で前記自車両の前記ランプを点滅させる。
【００１０】
第５の発明は、第３又は第４の発明に係る車両用制御装置であって、前記前方車両との距離を検出する距離検出手段を更に備え、
前記ランプ制御手段は、前記ブレーキ制御手段により前記ブレーキ装置が作動されると、前記距離検出手段により検出される前記距離に応じた周期で前記自車両の前記ランプを点滅させる。
【００１１】
第６の発明は、第４又は第５の発明に係る車両用制御装置であって、前記点滅検出手段は、前記前方車両の前記ランプの点滅と、該点滅の前記前方車両の走行状態に応じた周期とを検出し、
前記ブレーキ制御手段は、前記点滅検出手段により前記前方車両の前記ランプの点滅が検出されると、前記点滅検出手段により検出される前記周期に応じて前記ブレーキ装置を作動させる。
【００１２】
第７の発明は、第１〜第６のいずれか１つの発明に係る車両用制御装置であって、ブレーキペダルの操作を検出するペダル操作検出手段と、
前記ペダル操作検出手段により前記ブレーキペダルの操作が検出されると前記ブレーキ制御手段によるブレーキ制御を解除するブレーキ制御解除手段と、
を更に備える。
【００１３】
第８の発明は、第３〜第５のいずれか１つの発明に係る車両用制御装置であって、ハザードランプのスイッチ操作を検出するスイッチ操作検出手段と、
前記スイッチ操作検出手段により前記スイッチ操作が検出されると前記ランプ制御手段によるランプ制御を解除するランプ制御解除手段と、
を更に備える。
【００１４】
第９の発明は、第１〜第８のいずれか１つの発明に係る車両用制御装置であって、前記ランプは、車体後部に設置されるストップランプ及び／又はハザードランプである。
【００１５】
第１０の発明は、前方車両の外部から視認可能なランプの点滅を検出する点滅検出ステップと、
前記点滅検出ステップにより前記前方車両の前記ランプの点滅が検出されると、ブレーキ装置を作動させるブレーキ制御ステップと、
を備える車両用制御方法である。
【００１６】
第１１の発明は、第１０の発明に係る車両用制御方法であって、前記ブレーキ制御ステップにより前記ブレーキ装置が作動されると、自車両の外部から視認可能なランプを点滅させるランプ制御ステップを更に備える。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、ブレーキによる影響が周辺に及ぶことを抑制する車両用制御装置、及び車両用制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１９】
図１は、本発明の車両用制御装置に関連する車載システムの一実施例を示す機能ブロック図である。車両用制御装置１０は、車両のブレーキ装置や車両の外部から視認可能なランプを制御するものであり、所定のスイッチ操作（例えば、エンジンのイグニションスイッチのオン操作）に応じてオン状態にされる。車両用制御装置１０は、車両に搭載されるマイクロコンピュータを中心に構成される。この車両用制御装置１０には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車内ネットワークを介して、車外カメラ２０、無線通信機３０、ブレーキ装置４０、踏力スイッチ５０、ストップランプ６０、ハザードランプ７０、ハザードランプスイッチ８０、距離検出センサ９０が接続されている。
【００２０】
車両用制御装置１０は、例えば、ＣＰＵ、制御プログラムを格納するＲＯＭ、演算結果等を格納する読書き可能なＲＡＭ、時間を計測するタイマ、演算等の処理の回数を計測するカウンタ、入力インターフェイス、及び出力インターフェイス等を有する。この車両用制御装置１０は、点滅検出手段１１、ブレーキ制御手段１２、距離検出手段１３、ランプ制御手段１４、ペダル操作検出手段１５、ブレーキ制御解除手段１６、スイッチ操作検出手段１７、ランプ制御解除手段１８に対応するプログラムをＲＯＭ等の記録媒体に格納し、それらプログラムの処理をＣＰＵに実行させて各種手段を実現する。各種手段の詳細については後述する。
【００２１】
図２は、車両用制御装置１０を搭載した自車両の走行状態例を模式的に示す上面図である。図２において、Ａは自車両、Ｂは前方車両、Ｃは後続車両であり、各車両Ａ、Ｂ、Ｃは同一車線上を同一方向に向かって走行している。また、各車両Ａ、Ｂ、Ｃは、それぞれ、急ブレーキ時にストップランプを自動的に点滅させるＥＢＳシステムを搭載している。
【００２２】
車外カメラ２０は、車両進行方向を撮像するものであり、前方車両Ｂを含む方向を撮像するよう設置される。例えば、車外カメラ２０は、ボディパネル、バンパー、フロントグリル、ナンバープレート付近に設置されるＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラであり、広角撮像が可能な魚眼カメラや全方位カメラ、夜間での撮像が可能な赤外線カメラ等であってもよい。また、この車外カメラ２０は、単一のカメラであっても、複数のカメラであってもよい。
【００２３】
図３は、車外カメラ２０により撮像される映像例を示す模式図である。この映像には、前方車両Ｂの後部が撮像されている。図３において、ＬＳはストップランプ、ＬＨはハザードランプ、ＬＢはブレーキランプである。また、図３において、前方車両ＢのストップランプＬＳは、ＥＢＳシステムにより自動的に点滅されている。つまり、前方車両Ｂでは、急ブレーキが駆けられている。
【００２４】
無線通信機３０は、一般的な構成であってよく、前方車両Ｂが提供する情報を取得する。この無線通信機３０は、例えば、前方車両Ｂに搭載された無線通信機と交信して、前方車両ＢのランプＬＳ（及び／又はランプＬＨ）の表示状態に関する情報を取得する。
【００２５】
ブレーキ装置４０は、例えば、ディスクブレーキ装置であって、車輪と共に回転する円盤状のディスクロータと、ディスクロータに接離される左右一対の摩擦パッドとを含み構成される。運転者がブレーキペダルを踏むと、その踏力は、ブレーキ液の液圧に変換され、ブレーキ液の配管を介して、液圧室に伝達され、左右一対の摩擦パッドをディスクロータに押圧させる動きに変換される。左右一対の摩擦パッドによりディスクロータを押圧挟持する際の摩擦力により、制動力が発現される。
【００２６】
踏力スイッチ５０は、運転者によるブレーキペダルの踏力を感知するものである。
【００２７】
ストップランプ６０は、ブレーキペダル操作に応じて点灯され、後続車両Ｃの運転者の注意を喚起するものである。このストップランプ６０は、外部から視認可能な位置、より好ましくは、後続車両Ｃから視認可能な位置に設置される。例えば、ストップランプ６０は、図３に示すように、車体の後部中央のリアウインドウに設置されたり、リアスポイラーに設置されたりする。
【００２８】
また、ストップランプ６０は、急ブレーキなど、通常より強い力でブレーキペダルが踏み込まれる場合、ＥＢＳシステムにより所定周期（例えば、３Ｈｚ）で点滅される。この場合、後続車両Ｃの運転者の視覚を強く刺激して、運転者を覚醒させることができる。
【００２９】
ハザードランプ７０は、緊急時や停車時にユーザによるスイッチ操作に応じて所定周期（例えば、２Ｈｚ）で点滅され、後続車両Ｃの運転者の注意を喚起させるものである。ハザードランプ７０は、外部から視認可能な位置、より好ましくは、後続車両Ｃから視認可能な位置に設置される。例えば、ハザードランプ７０は、図３に示すように、車体の後部（及び前部）に左右一対設置され、左右同時に点滅される。ハザードランプ７０は、ウインカーと兼用されてもよい。
【００３０】
距離検出センサ９０は、前方車両Ｂとの距離Ｄを検出するセンサであり、例えば、周知のレーダセンサで構成される。このレーダセンサ９０は、パルス状のレーザを発信する発信回路と、障害物に反射して戻ってきたパルスレーザを受信する回路と、発信から受信までの時間を計測するタイマ回路、及び、計測された時間に基づき障害物までの距離を算出するマイコン等により構成される。レーダセンサ９０は、車両進行方向の所定範囲をレーザが操作するように、レーザパルスの発信方向を変えながら連続的にレーザパルスを発信する。したがって、車両進行方向の所定範囲内に前方車両Ｂがいる場合、自車両Ａと前方車両Ｂとの距離Ｄを感知することができる。
【００３１】
ここで、車両用制御装置１０が有する各種手段１１乃至１８について説明する。
【００３２】
点滅検出手段１１は、前方車両Ｂの外部から視認可能なランプＬＳ（及び／又はランプＬＨ）の点滅を検出する手段である。例えば、点滅検出手段１１は、車外カメラ２０で撮像された周辺映像や、無線通信機３０を介して前方車両Ｂから提供された情報に基づいて、前方車両ＢのランプＬＳ、ＬＨの点滅を検出する。
【００３３】
周辺映像に基づいてランプＬＳ、ＬＨの点滅を検出する場合、点滅検出手段１１は、最初に、周辺映像を画像処理して、周辺映像でのランプＬＳ、ＬＨ、及びその座標位置（画素）を検出する。画像処理には、例えば、予め登録されたランプＬＳ、ＬＨの標準画像データによるマッチング処理を行う方法、カラーの周辺映像を用いて赤色（ランプＬＳの色）や黄色（ランプＬＨの色）のランプＬＳ、ＬＨの領域を検出する方法等がある。続いて、点滅検出手段１１は、ランプＬＳ、ＬＨの座標位置における輝度が周期的に変化するか否かに基づいて、ランプＬＳ、ＬＨの点滅を検出する。
【００３４】
また、点滅検出手段１１は、ランプＬＳ、ＬＨの点滅を検出する他、ランプＬＳ、ＬＨの点滅の前方車両Ｂの走行状態に応じた周期Ｔｂを検出してもよい。点滅の周期Ｔｂは、例えば、周辺画像でのランプＬＳ、ＬＨの座標位置での輝度の周期をタイマで計測して検出される。これにより、前方車両Ｂの走行状態を検知することができる。
【００３５】
更に、点滅検出手段１１は、ランプＬＳ、ＬＨの点滅を検出する他、複数のランプＬＨが同時に点滅されているか否かを検出してもよい。これにより、ハザードランプＬＨの点滅とウインカーの点滅とを識別することができる。
【００３６】
ブレーキ制御手段１２は、点滅検出手段１１により前方車両ＢのランプＬＳ（及び／又はランプＬＨ）の点滅が検出されると、ブレーキ装置４０を作動させる手段である。ブレーキ装置４０を作動させる場合、例えば、ブレーキ制御手段１２は、ブレーキ装置４０内に装備された油圧ポンプを作動させてブレーキ液の液圧を高め、制動力を発現させる。
【００３７】
これにより、前方車両Ｂの急ブレーキ時に自動的に自車両Ａを減速させることができ、自車両Ａと前方車両Ｂとの異常接近を防止又は抑制することができる。したがって、より効果的に、前方車両Ｂの急ブレーキの影響が周辺に及ぶことを抑制することができる。
【００３８】
また、ブレーキ制御手段１２は、点滅検出手段１１により検出される点滅の周期Ｔｂに応じてブレーキ装置４０を作動させてもよい。この点滅の周期Ｔｂは、上述したように、前方車両Ｂの走行状態に応じたものである。
【００３９】
これにより、前方車両Ｂの走行状態を考慮して自車両Ａを適切に減速させることができ、自車両Ａの減速の影響（つまり、前方車両Ｂの急ブレーキの影響）が周辺に及ぶことを抑制することができる。例えば、自車両Ａを緩やかに減速させて、自車両Ａと後続車両Ｃとの衝突を抑制したり、渋滞の発生を抑制したりすることができる。
【００４０】
更に、ブレーキ制御手段１２は、後述の距離検出手段１３により検出される距離Ｄに応じてブレーキ装置４０を作動させてもよい。例えば、自車両Ａと前方車両Ｂとの距離Ｄが所定値Ｄｏ（例えば、１００ｍ）以上の場合、ブレーキ装置４０を作動させず、距離Ｄが所定値Ｄｏ未満の場合、ブレーキ装置４０を作動させてもよい。また、距離Ｄが短くなるほど減速度が大きくなるようブレーキ装置４０を作動させてもよい。
【００４１】
これにより、自車両Ａと前方車両Ｂとの距離Ｄが十分長い場合に、自車両Ａを緩やかに減速させることができる。自車両Ａの急ブレーキを低減することができるので、自車両Ａと後続車両Ｃとの衝突を抑制することができる。
【００４２】
なお、所定値Ｄｏは、固定されてもよいが、自車両Ａの車速に応じて、十分な制動距離が得られるよう、変更されてもよい。
【００４３】
距離検出手段１３は、前方車両Ｂとの距離Ｄを検出する手段である。例えば、距離検出手段１３は、距離検出センサ９０からの距離Ｄに応じた電気信号に基づいて距離Ｄを検出する。また、車外カメラ２０が一対のステレオカメラで構成される場合、一対の周辺画像におけるランプＬＳ（及び／又はランプＬＨ）の視差に基づいて距離Ｄを検出してもよい。
【００４４】
ランプ制御手段１４は、ブレーキ制御手段１２によりブレーキ装置４０が作動されると、自車両Ａのランプ６０（及び／又はランプ７０）を点滅させる手段である。
【００４５】
これにより、自車両Ａの自動減速時に自動的に自車両Ａのランプ６０（及び／又はランプ７０）を点滅させることができ、後続車両Ｃの運転者の注意を喚起することができる。したがって、自車両Ａの自動減速の影響（つまり、前方車両Ｂの急ブレーキの影響）が周辺に及ぶことを抑制することができる。
【００４６】
また、ランプ制御手段１４は、ブレーキ制御手段１２によりブレーキ装置４０が作動されると、急ブレーキ時（ＥＢＳシステム作動時）とは異なる周期Ｔａで自車両Ａのランプ６０（及び／又はランプ７０）を点滅させてもよい。例えば、ＥＢＳシステム作動時よりも長い周期Ｔａで点滅させて、後続車両Ｃの運転者の視覚を弱く刺激する。
【００４７】
自車両Ａのランプ６０、７０を見た後続車両Ｃの運転者は、自車両Ａでは自動減速がなされており、急ブレーキ時のブレーキペダル操作がなされていないことを認識できる。これにより、自車両Ａの減速度（走行状態）を考慮して後続車両Ｃを適切に減速でき、後続車両Ｃの減速の影響（つまり、前方車両Ｂの急ブレーキの影響）が周辺に及ぶことを抑制することができる。例えば、後続車両Ｃを緩やかに減速させて、衝突事故や渋滞の発生を抑制することができる。
【００４８】
後続車両Ｃは、車両用制御装置１０を搭載する場合、点滅検出手段１１により、自車両Ａのランプ６０（及び／又はランプ７０）の点滅の周期Ｔａを監視しており、ブレーキ制御手段１２により、点滅の周期Ｔａに応じてブレーキ装置４０を作動させる。これにより、自車両Ａの減速度（走行状態）を考慮して後続車両Ｃを適切に減速でき、後続車両Ｃの減速の影響（つまり、前方車両Ｂの急ブレーキの影響）が周辺に及ぶことを抑制することができる。
【００４９】
更に、ランプ制御手段１４は、ブレーキ制御手段１２によりブレーキ装置４０が作動されると、距離検出手段１３により検出される距離Ｄに応じた周期Ｔａで自車両Ａのランプ６０（及び／又はランプ７０）を点滅させてもよい。例えば、自車両Ａと前方車両Ｂとの距離Ｄが短い場合、自車両Ａの減速度が大きくなる傾向があるので、自車両Ａのランプ６０、７０を短い周期Ｔａで点滅させて、後続車両Ｃの運転者の視覚を強く刺激する。
【００５０】
自車両Ａのランプ６０、７０を見た後続車両Ｃの運転者は、点滅の周期Ｔａから自車両Ａの減速度を推測できる。これにより、自車両Ａの減速度（走行状態）を考慮して後続車両Ｃを適切に減速することができ、後続車両Ｃの減速の影響（つまり、前方車両Ｂの急ブレーキの影響）が周辺に及ぶことを抑制することができる。
【００５１】
後続車両Ｃは、車両用制御装置１０を搭載する場合、点滅検出手段１１により、自車両Ａのランプ６０（及び／又はランプ７０）の点滅の周期Ｔａを監視しており、ブレーキ制御手段１２により、点滅の周期Ｔａに応じてブレーキ装置４０を作動させる。これにより、自車両Ａの減速度（走行状態）を考慮して後続車両Ｃを適切に減速することができ、後続車両Ｃの減速の影響（つまり、前方車両Ｂの急ブレーキの影響）が周辺に及ぶことを抑制することができる。
【００５２】
ペダル操作検出手段１５は、ブレーキペダルの操作を検出する手段である。例えば、ペダル操作検出手段１５は、踏力スイッチ５０からの電気信号に基づいてブレーキペダルの操作を検出する。
【００５３】
ブレーキ制御解除手段１６は、ペダル操作検出手段１５によりブレーキペダルの操作が検出されると、ブレーキ制御手段１２によるブレーキ制御を解除させる手段である。
【００５４】
これにより、ブレーキペダルの操作時に、ブレーキペダルの操作量に応じて自車両Ａを減速させることができる。つまり、運転者の意思により自車両Ａを適切に減速させることができる。
【００５５】
尚、ブレーキペダルの操作時に、ブレーキ制御を解除させると同時に、ランプ制御を解除させてもよい。この場合に、急ブレーキなど、通常より強い力でブレーキペダルが踏み込まれていると、ＥＢＳシステムにより、ストップランプ６０が所定周期で点滅される。
【００５６】
スイッチ操作検出手段１７は、ハザードランプ７０のスイッチ操作を検出する手段であり、ハザードランプスイッチ８０からの電気信号に基づいてスイッチ操作を検出する。
【００５７】
ランプ制御解除手段１８は、スイッチ操作検出手段１７によりスイッチ操作が検出されると、ランプ制御手段１４によるランプ制御を解除させる手段である。例えば、ランプ制御解除手段１８は、ハザードランプスイッチ８０がオンに操作されると、ランプ制御手段１４によるランプ制御を解除させる。
【００５８】
これにより、ハザードランプスイッチ８０のスイッチ操作時に、スイッチ操作に応じてランプ６０、７０の表示状態を切り替えることができる。つまり、運転者の意思によりランプ６０、７０を適切な表示状態に切り替えることができる。
【００５９】
ここで、図４を参照しながら車両用制御装置１０が行う処理の一例を説明する。車両用制御装置１０は、図４に示すステップＳ１０１以降の処理を所定時間毎に実行する。
【００６０】
最初に、車両用制御装置１０は、点滅検出手段１１により、前方車両Ｂの外部から視認可能なストップランプＬＳ及びハザードランプＬＨの少なくともいずれかの点滅が検出された場合（ステップＳ１０１、ＹＥＳ）、距離検出手段１３により、自車両Ａと前方車両Ｂとの距離Ｄを検出させる（ステップＳ１０２）。その後、ブレーキ制御手段１２により、距離Ｄが所定値Ｄｏ未満である場合（ステップＳ１０３、ＹＥＳ）、ブレーキ装置４０を作動させる（ステップＳ１０４）。
【００６１】
一方、ランプＬＳ、ＬＨの点滅が検出されなかった場合（ステップＳ１０１、ＮＯ）、及び、距離Ｄが所定値Ｄｏ以上である場合（ステップＳ１０３、ＮＯ）、ブレーキ装置４０を作動させず、今回の処理を終了する。
【００６２】
車両用制御装置１０は、ブレーキ装置４０を作動させた後（ステップＳ１０４）、ランプ制御手段１４により、自車両Ａの外部から視認可能なストップランプ６０（及び／又はハザードランプ７０）を点滅させる（ステップＳ１０５）。
【００６３】
続いて、車両用制御装置１０は、ペダル操作検出手段１５により、ブレーキペダルの操作が検出されると（ステップＳ１０６、ＹＥＳ）、ブレーキ制御解除手段１６により、ブレーキ制御を解除させる（ステップＳ１０７）。
【００６４】
一方、ブレーキペダルの操作が検出されなかった場合（ステップＳ１０６、ＮＯ）、今回の処理を終了する。
【００６５】
最後に、車両用制御装置１０は、スイッチ操作検出手段１７により、ハザードランプスイッチ８０のオン操作が検出されると（ステップＳ１０８、ＹＥＳ）、ランプ制御解除手段１８により、ランプ制御を解除させ（ステップＳ１０９）、今回の処理を終了する。
【００６６】
一方、スイッチ８０のオン操作が検出されなかった場合（ステップＳ１０８、ＮＯ）、今回の処理を終了する。
【００６７】
以上の構成により、本実施例の車両用制御装置１０、及び車両用制御方法は、前方車両Ｂの急ブレーキ時に自動的に自車両Ａを減速させることができ、自車両Ａと前方車両Ｂとの異常接近を防止又は抑制することができる。したがって、より効果的に、前方車両Ｂの急ブレーキの影響が周辺に及ぶことを抑制することができる。
【００６８】
また、自車両Ａの自動減速時に自動的に自車両Ａのランプ６０（及び／又はランプ７０）を点滅させることができ、後続車両Ｃの運転者の注意を喚起することができる。したがって、自車両Ａの自動減速の影響（つまり、前方車両Ｂの急ブレーキの影響）が周辺に及ぶことを抑制することができる。
【００６９】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７０】
例えば、本実施例の車両用制御装置１０は、上記ブレーキ制御の他、周知のＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）制御、発進時や加速時の駆動輪のスリップを低減するトラクションコントロール制御、急なハンドル操作などで発生する横すべりを抑制するスタビリティコントロール制御を行うものであってもよい。
【００７１】
また、本実施例の点滅検出手段１１は、前方車両ＢのストップランプＬＳ（及び／又はハザードランプＬＨ）の点滅を検出するとしたが、急ブレーキに関連するランプの点滅を検出することができる限り、検出するランプの種類に制限はなく、例えば、ブレーキランプＬＢの点滅を検出してもよい。尚、急ブレーキに関連するランプの点滅には、ＥＢＳシステムによるストップランプＬＳ等の点滅の他、ランプ制御手段１４によるストップランプ６０等の点滅が含まれる。
【００７２】
また、本実施例の点滅手段１１は、上記急ブレーキに関連するランプの点滅を検出する他、前方車両Ｂのウインカーランプの点滅を検出してもよく、この場合、前方車両Ｂの比較的緩やかなブレーキの影響が周辺に及ぶことを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の車両用制御装置に関連する車載システムの一実施例を示す機能ブロック図である。
【図２】車両用制御装置１０を搭載した自車両の走行状態例を模式的に示す上面図である。
【図３】車外カメラ２０により撮像される映像例を示す模式図である。
【図４】本発明の車両用制御方法の処理の一実施例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７４】
１０ 車両用制御装置
１１ 点滅検出手段
１２ ブレーキ制御手段
１３ 距離検出手段
１４ ランプ制御手段
１５ ペダル操作検出手段
１６ ブレーキ制御解除手段
１７ スイッチ操作検出手段
１８ ランプ制御解除手段
２０ 車外カメラ
３０ 無線通信機
４０ ブレーキ装置
５０ 踏力スイッチ
６０ ストップランプ
７０ ハザードランプ
８０ ハザードランプスイッチ
９０ 距離検出センサ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ装置やランプを制御する車両用制御装置、及び車両用制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を減速させるためブレーキペダルが操作されると、車体後部に設置されたストップランプが自動的に点灯される。これにより、後続車両の運転者の注意を喚起することができる。また、後続車両の運転者の注意を喚起するため、緊急時や停車時にユーザによるスイッチ操作に応じて、車体後部に設置されたハザードランプが点滅されることがある。
【０００３】
このような、後続車両の運転者の注意を喚起する車載装置として、従来から、急ブレーキ時にストップランプを自動的に点滅させる緊急ブレーキシグナル（Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）システム（以下、「ＥＢＳシステム」という）が知られている（例えば、特許文献１参照）。急ブレーキ時にストップランプを自動的に点滅させることにより、急ブレーキによる影響が周辺に及ぶことを抑制することができる。
【特許文献１】特開２００２−５２９７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の車載装置のように、ブレーキによる影響が周辺に及ぶことを抑制する発明がこれまでにもなされているが、現在もなお、より効果的に、ブレーキによる影響が周辺に及ぶことを抑制する車両用制御装置、及び車両用制御方法が望まれていた。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、ブレーキによる影響が周辺に及ぶことを抑制する車両用制御装置、及び車両用制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、第１の発明は、前方車両の外部から視認可能なランプの点滅を検出する点滅検出手段と、
前記点滅検出手段により前記前方車両の前記ランプの点滅が検出されると、ブレーキ装置を作動させるブレーキ制御手段と、
を備える車両用制御装置である。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明に係る車両用制御装置であって、前記前方車両との距離を検出する距離検出手段を更に備え、
前記ブレーキ制御手段は、前記点滅検出手段により前記前方車両の前記ランプの点滅が検出されると、前記距離検出手段により検出される前記距離に応じて前記ブレーキ装置を作動させる。
【０００８】
第３の発明は、第１又は第２の発明に係る車両用制御装置であって、前記ブレーキ制御手段により前記ブレーキ装置が作動されると、自車両の外部から視認可能なランプを点滅させるランプ制御手段を更に備える。
【０００９】
第４の発明は、第３の発明に係る車両用制御装置であって、前記ランプ制御手段は、前記ブレーキ制御手段により前記ブレーキ装置が作動されると、急ブレーキ時とは異なる周期で前記自車両の前記ランプを点滅させる。
【００１０】
第５の発明は、第３又は第４の発明に係る車両用制御装置であって、前記前方車両との距離を検出する距離検出手段を更に備え、
前記ランプ制御手段は、前記ブレーキ制御手段により前記ブレーキ装置が作動されると、前記距離検出手段により検出される前記距離に応じた周期で前記自車両の前記ランプを点滅させる。
【００１１】
第６の発明は、第４又は第５の発明に係る車両用制御装置であって、前記点滅検出手段は、前記前方車両の前記ランプの点滅と、該点滅の前記前方車両の走行状態に応じた周期とを検出し、
前記ブレーキ制御手段は、前記点滅検出手段により前記前方車両の前記ランプの点滅が検出されると、前記点滅検出手段により検出される前記周期に応じて前記ブレーキ装置を作動させる。
【００１２】
第７の発明は、第１〜第６のいずれか１つの発明に係る車両用制御装置であって、ブレーキペダルの操作を検出するペダル操作検出手段と、
前記ペダル操作検出手段により前記ブレーキペダルの操作が検出されると前記ブレーキ制御手段によるブレーキ制御を解除するブレーキ制御解除手段と、
を更に備える。
【００１３】
第８の発明は、第３〜第５のいずれか１つの発明に係る車両用制御装置であって、ハザードランプのスイッチ操作を検出するスイッチ操作検出手段と、
前記スイッチ操作検出手段により前記スイッチ操作が検出されると前記ランプ制御手段によるランプ制御を解除するランプ制御解除手段と、
を更に備える。
【００１４】
第９の発明は、第１〜第８のいずれか１つの発明に係る車両用制御装置であって、前記ランプは、車体後部に設置されるストップランプ及び／又はハザードランプである。
【００１５】
第１０の発明は、前方車両の外部から視認可能なランプの点滅を検出する点滅検出ステップと、
前記点滅検出ステップにより前記前方車両の前記ランプの点滅が検出されると、ブレーキ装置を作動させるブレーキ制御ステップと、
を備える車両用制御方法である。
【００１６】
第１１の発明は、第１０の発明に係る車両用制御方法であって、前記ブレーキ制御ステップにより前記ブレーキ装置が作動されると、自車両の外部から視認可能なランプを点滅させるランプ制御ステップを更に備える。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、ブレーキによる影響が周辺に及ぶことを抑制する車両用制御装置、及び車両用制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１９】
図１は、本発明の車両用制御装置に関連する車載システムの一実施例を示す機能ブロック図である。車両用制御装置１０は、車両のブレーキ装置や車両の外部から視認可能なランプを制御するものであり、所定のスイッチ操作（例えば、エンジンのイグニションスイッチのオン操作）に応じてオン状態にされる。車両用制御装置１０は、車両に搭載されるマイクロコンピュータを中心に構成される。この車両用制御装置１０には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車内ネットワークを介して、車外カメラ２０、無線通信機３０、ブレーキ装置４０、踏力スイッチ５０、ストップランプ６０、ハザードランプ７０、ハザードランプスイッチ８０、距離検出センサ９０が接続されている。
【００２０】
車両用制御装置１０は、例えば、ＣＰＵ、制御プログラムを格納するＲＯＭ、演算結果等を格納する読書き可能なＲＡＭ、時間を計測するタイマ、演算等の処理の回数を計測するカウンタ、入力インターフェイス、及び出力インターフェイス等を有する。この車両用制御装置１０は、点滅検出手段１１、ブレーキ制御手段１２、距離検出手段１３、ランプ制御手段１４、ペダル操作検出手段１５、ブレーキ制御解除手段１６、スイッチ操作検出手段１７、ランプ制御解除手段１８に対応するプログラムをＲＯＭ等の記録媒体に格納し、それらプログラムの処理をＣＰＵに実行させて各種手段を実現する。各種手段の詳細については後述する。
【００２１】
図２は、車両用制御装置１０を搭載した自車両の走行状態例を模式的に示す上面図である。図２において、Ａは自車両、Ｂは前方車両、Ｃは後続車両であり、各車両Ａ、Ｂ、Ｃは同一車線上を同一方向に向かって走行している。また、各車両Ａ、Ｂ、Ｃは、それぞれ、急ブレーキ時にストップランプを自動的に点滅させるＥＢＳシステムを搭載している。
【００２２】
車外カメラ２０は、車両進行方向を撮像するものであり、前方車両Ｂを含む方向を撮像するよう設置される。例えば、車外カメラ２０は、ボディパネル、バンパー、フロントグリル、ナンバープレート付近に設置されるＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラであり、広角撮像が可能な魚眼カメラや全方位カメラ、夜間での撮像が可能な赤外線カメラ等であってもよい。また、この車外カメラ２０は、単一のカメラであっても、複数のカメラであってもよい。
【００２３】
図３は、車外カメラ２０により撮像される映像例を示す模式図である。この映像には、前方車両Ｂの後部が撮像されている。図３において、ＬＳはストップランプ、ＬＨはハザードランプ、ＬＢはブレーキランプである。また、図３において、前方車両ＢのストップランプＬＳは、ＥＢＳシステムにより自動的に点滅されている。つまり、前方車両Ｂでは、急ブレーキが駆けられている。
【００２４】
無線通信機３０は、一般的な構成であってよく、前方車両Ｂが提供する情報を取得する。この無線通信機３０は、例えば、前方車両Ｂに搭載された無線通信機と交信して、前方車両ＢのランプＬＳ（及び／又はランプＬＨ）の表示状態に関する情報を取得する。
【００２５】
ブレーキ装置４０は、例えば、ディスクブレーキ装置であって、車輪と共に回転する円盤状のディスクロータと、ディスクロータに接離される左右一対の摩擦パッドとを含み構成される。運転者がブレーキペダルを踏むと、その踏力は、ブレーキ液の液圧に変換され、ブレーキ液の配管を介して、液圧室に伝達され、左右一対の摩擦パッドをディスクロータに押圧させる動きに変換される。左右一対の摩擦パッドによりディスクロータを押圧挟持する際の摩擦力により、制動力が発現される。
【００２６】
踏力スイッチ５０は、運転者によるブレーキペダルの踏力を感知するものである。
【００２７】
ストップランプ６０は、ブレーキペダル操作に応じて点灯され、後続車両Ｃの運転者の注意を喚起するものである。このストップランプ６０は、外部から視認可能な位置、より好ましくは、後続車両Ｃから視認可能な位置に設置される。例えば、ストップランプ６０は、図３に示すように、車体の後部中央のリアウインドウに設置されたり、リアスポイラーに設置されたりする。
【００２８】
また、ストップランプ６０は、急ブレーキなど、通常より強い力でブレーキペダルが踏み込まれる場合、ＥＢＳシステムにより所定周期（例えば、３Ｈｚ）で点滅される。この場合、後続車両Ｃの運転者の視覚を強く刺激して、運転者を覚醒させることができる。
【００２９】
ハザードランプ７０は、緊急時や停車時にユーザによるスイッチ操作に応じて所定周期（例えば、２Ｈｚ）で点滅され、後続車両Ｃの運転者の注意を喚起させるものである。ハザードランプ７０は、外部から視認可能な位置、より好ましくは、後続車両Ｃから視認可能な位置に設置される。例えば、ハザードランプ７０は、図３に示すように、車体の後部（及び前部）に左右一対設置され、左右同時に点滅される。ハザードランプ７０は、ウインカーと兼用されてもよい。
【００３０】
距離検出センサ９０は、前方車両Ｂとの距離Ｄを検出するセンサであり、例えば、周知のレーダセンサで構成される。このレーダセンサ９０は、パルス状のレーザを発信する発信回路と、障害物に反射して戻ってきたパルスレーザを受信する回路と、発信から受信までの時間を計測するタイマ回路、及び、計測された時間に基づき障害物までの距離を算出するマイコン等により構成される。レーダセンサ９０は、車両進行方向の所定範囲をレーザが操作するように、レーザパルスの発信方向を変えながら連続的にレーザパルスを発信する。したがって、車両進行方向の所定範囲内に前方車両Ｂがいる場合、自車両Ａと前方車両Ｂとの距離Ｄを感知することができる。
【００３１】
ここで、車両用制御装置１０が有する各種手段１１乃至１８について説明する。
【００３２】
点滅検出手段１１は、前方車両Ｂの外部から視認可能なランプＬＳ（及び／又はランプＬＨ）の点滅を検出する手段である。例えば、点滅検出手段１１は、車外カメラ２０で撮像された周辺映像や、無線通信機３０を介して前方車両Ｂから提供された情報に基づいて、前方車両ＢのランプＬＳ、ＬＨの点滅を検出する。
【００３３】
周辺映像に基づいてランプＬＳ、ＬＨの点滅を検出する場合、点滅検出手段１１は、最初に、周辺映像を画像処理して、周辺映像でのランプＬＳ、ＬＨ、及びその座標位置（画素）を検出する。画像処理には、例えば、予め登録されたランプＬＳ、ＬＨの標準画像データによるマッチング処理を行う方法、カラーの周辺映像を用いて赤色（ランプＬＳの色）や黄色（ランプＬＨの色）のランプＬＳ、ＬＨの領域を検出する方法等がある。続いて、点滅検出手段１１は、ランプＬＳ、ＬＨの座標位置における輝度が周期的に変化するか否かに基づいて、ランプＬＳ、ＬＨの点滅を検出する。
【００３４】
また、点滅検出手段１１は、ランプＬＳ、ＬＨの点滅を検出する他、ランプＬＳ、ＬＨの点滅の前方車両Ｂの走行状態に応じた周期Ｔｂを検出してもよい。点滅の周期Ｔｂは、例えば、周辺画像でのランプＬＳ、ＬＨの座標位置での輝度の周期をタイマで計測して検出される。これにより、前方車両Ｂの走行状態を検知することができる。
【００３５】
更に、点滅検出手段１１は、ランプＬＳ、ＬＨの点滅を検出する他、複数のランプＬＨが同時に点滅されているか否かを検出してもよい。これにより、ハザードランプＬＨの点滅とウインカーの点滅とを識別することができる。
【００３６】
ブレーキ制御手段１２は、点滅検出手段１１により前方車両ＢのランプＬＳ（及び／又はランプＬＨ）の点滅が検出されると、ブレーキ装置４０を作動させる手段である。ブレーキ装置４０を作動させる場合、例えば、ブレーキ制御手段１２は、ブレーキ装置４０内に装備された油圧ポンプを作動させてブレーキ液の液圧を高め、制動力を発現させる。
【００３７】
これにより、前方車両Ｂの急ブレーキ時に自動的に自車両Ａを減速させることができ、自車両Ａと前方車両Ｂとの異常接近を防止又は抑制することができる。したがって、より効果的に、前方車両Ｂの急ブレーキの影響が周辺に及ぶことを抑制することができる。
【００３８】
また、ブレーキ制御手段１２は、点滅検出手段１１により検出される点滅の周期Ｔｂに応じてブレーキ装置４０を作動させてもよい。この点滅の周期Ｔｂは、上述したように、前方車両Ｂの走行状態に応じたものである。
【００３９】
これにより、前方車両Ｂの走行状態を考慮して自車両Ａを適切に減速させることができ、自車両Ａの減速の影響（つまり、前方車両Ｂの急ブレーキの影響）が周辺に及ぶことを抑制することができる。例えば、自車両Ａを緩やかに減速させて、自車両Ａと後続車両Ｃとの衝突を抑制したり、渋滞の発生を抑制したりすることができる。
【００４０】
更に、ブレーキ制御手段１２は、後述の距離検出手段１３により検出される距離Ｄに応じてブレーキ装置４０を作動させてもよい。例えば、自車両Ａと前方車両Ｂとの距離Ｄが所定値Ｄｏ（例えば、１００ｍ）以上の場合、ブレーキ装置４０を作動させず、距離Ｄが所定値Ｄｏ未満の場合、ブレーキ装置４０を作動させてもよい。また、距離Ｄが短くなるほど減速度が大きくなるようブレーキ装置４０を作動させてもよい。
【００４１】
これにより、自車両Ａと前方車両Ｂとの距離Ｄが十分長い場合に、自車両Ａを緩やかに減速させることができる。自車両Ａの急ブレーキを低減することができるので、自車両Ａと後続車両Ｃとの衝突を抑制することができる。
【００４２】
なお、所定値Ｄｏは、固定されてもよいが、自車両Ａの車速に応じて、十分な制動距離が得られるよう、変更されてもよい。
【００４３】
距離検出手段１３は、前方車両Ｂとの距離Ｄを検出する手段である。例えば、距離検出手段１３は、距離検出センサ９０からの距離Ｄに応じた電気信号に基づいて距離Ｄを検出する。また、車外カメラ２０が一対のステレオカメラで構成される場合、一対の周辺画像におけるランプＬＳ（及び／又はランプＬＨ）の視差に基づいて距離Ｄを検出してもよい。
【００４４】
ランプ制御手段１４は、ブレーキ制御手段１２によりブレーキ装置４０が作動されると、自車両Ａのランプ６０（及び／又はランプ７０）を点滅させる手段である。
【００４５】
これにより、自車両Ａの自動減速時に自動的に自車両Ａのランプ６０（及び／又はランプ７０）を点滅させることができ、後続車両Ｃの運転者の注意を喚起することができる。したがって、自車両Ａの自動減速の影響（つまり、前方車両Ｂの急ブレーキの影響）が周辺に及ぶことを抑制することができる。
【００４６】
また、ランプ制御手段１４は、ブレーキ制御手段１２によりブレーキ装置４０が作動されると、急ブレーキ時（ＥＢＳシステム作動時）とは異なる周期Ｔａで自車両Ａのランプ６０（及び／又はランプ７０）を点滅させてもよい。例えば、ＥＢＳシステム作動時よりも長い周期Ｔａで点滅させて、後続車両Ｃの運転者の視覚を弱く刺激する。
【００４７】
自車両Ａのランプ６０、７０を見た後続車両Ｃの運転者は、自車両Ａでは自動減速がなされており、急ブレーキ時のブレーキペダル操作がなされていないことを認識できる。これにより、自車両Ａの減速度（走行状態）を考慮して後続車両Ｃを適切に減速でき、後続車両Ｃの減速の影響（つまり、前方車両Ｂの急ブレーキの影響）が周辺に及ぶことを抑制することができる。例えば、後続車両Ｃを緩やかに減速させて、衝突事故や渋滞の発生を抑制することができる。
【００４８】
後続車両Ｃは、車両用制御装置１０を搭載する場合、点滅検出手段１１により、自車両Ａのランプ６０（及び／又はランプ７０）の点滅の周期Ｔａを監視しており、ブレーキ制御手段１２により、点滅の周期Ｔａに応じてブレーキ装置４０を作動させる。これにより、自車両Ａの減速度（走行状態）を考慮して後続車両Ｃを適切に減速でき、後続車両Ｃの減速の影響（つまり、前方車両Ｂの急ブレーキの影響）が周辺に及ぶことを抑制することができる。
【００４９】
更に、ランプ制御手段１４は、ブレーキ制御手段１２によりブレーキ装置４０が作動されると、距離検出手段１３により検出される距離Ｄに応じた周期Ｔａで自車両Ａのランプ６０（及び／又はランプ７０）を点滅させてもよい。例えば、自車両Ａと前方車両Ｂとの距離Ｄが短い場合、自車両Ａの減速度が大きくなる傾向があるので、自車両Ａのランプ６０、７０を短い周期Ｔａで点滅させて、後続車両Ｃの運転者の視覚を強く刺激する。
【００５０】
自車両Ａのランプ６０、７０を見た後続車両Ｃの運転者は、点滅の周期Ｔａから自車両Ａの減速度を推測できる。これにより、自車両Ａの減速度（走行状態）を考慮して後続車両Ｃを適切に減速することができ、後続車両Ｃの減速の影響（つまり、前方車両Ｂの急ブレーキの影響）が周辺に及ぶことを抑制することができる。
【００５１】
後続車両Ｃは、車両用制御装置１０を搭載する場合、点滅検出手段１１により、自車両Ａのランプ６０（及び／又はランプ７０）の点滅の周期Ｔａを監視しており、ブレーキ制御手段１２により、点滅の周期Ｔａに応じてブレーキ装置４０を作動させる。これにより、自車両Ａの減速度（走行状態）を考慮して後続車両Ｃを適切に減速することができ、後続車両Ｃの減速の影響（つまり、前方車両Ｂの急ブレーキの影響）が周辺に及ぶことを抑制することができる。
【００５２】
ペダル操作検出手段１５は、ブレーキペダルの操作を検出する手段である。例えば、ペダル操作検出手段１５は、踏力スイッチ５０からの電気信号に基づいてブレーキペダルの操作を検出する。
【００５３】
ブレーキ制御解除手段１６は、ペダル操作検出手段１５によりブレーキペダルの操作が検出されると、ブレーキ制御手段１２によるブレーキ制御を解除させる手段である。
【００５４】
これにより、ブレーキペダルの操作時に、ブレーキペダルの操作量に応じて自車両Ａを減速させることができる。つまり、運転者の意思により自車両Ａを適切に減速させることができる。
【００５５】
尚、ブレーキペダルの操作時に、ブレーキ制御を解除させると同時に、ランプ制御を解除させてもよい。この場合に、急ブレーキなど、通常より強い力でブレーキペダルが踏み込まれていると、ＥＢＳシステムにより、ストップランプ６０が所定周期で点滅される。
【００５６】
スイッチ操作検出手段１７は、ハザードランプ７０のスイッチ操作を検出する手段であり、ハザードランプスイッチ８０からの電気信号に基づいてスイッチ操作を検出する。
【００５７】
ランプ制御解除手段１８は、スイッチ操作検出手段１７によりスイッチ操作が検出されると、ランプ制御手段１４によるランプ制御を解除させる手段である。例えば、ランプ制御解除手段１８は、ハザードランプスイッチ８０がオンに操作されると、ランプ制御手段１４によるランプ制御を解除させる。
【００５８】
これにより、ハザードランプスイッチ８０のスイッチ操作時に、スイッチ操作に応じてランプ６０、７０の表示状態を切り替えることができる。つまり、運転者の意思によりランプ６０、７０を適切な表示状態に切り替えることができる。
【００５９】
ここで、図４を参照しながら車両用制御装置１０が行う処理の一例を説明する。車両用制御装置１０は、図４に示すステップＳ１０１以降の処理を所定時間毎に実行する。
【００６０】
最初に、車両用制御装置１０は、点滅検出手段１１により、前方車両Ｂの外部から視認可能なストップランプＬＳ及びハザードランプＬＨの少なくともいずれかの点滅が検出された場合（ステップＳ１０１、ＹＥＳ）、距離検出手段１３により、自車両Ａと前方車両Ｂとの距離Ｄを検出させる（ステップＳ１０２）。その後、ブレーキ制御手段１２により、距離Ｄが所定値Ｄｏ未満である場合（ステップＳ１０３、ＹＥＳ）、ブレーキ装置４０を作動させる（ステップＳ１０４）。
【００６１】
一方、ランプＬＳ、ＬＨの点滅が検出されなかった場合（ステップＳ１０１、ＮＯ）、及び、距離Ｄが所定値Ｄｏ以上である場合（ステップＳ１０３、ＮＯ）、ブレーキ装置４０を作動させず、今回の処理を終了する。
【００６２】
車両用制御装置１０は、ブレーキ装置４０を作動させた後（ステップＳ１０４）、ランプ制御手段１４により、自車両Ａの外部から視認可能なストップランプ６０（及び／又はハザードランプ７０）を点滅させる（ステップＳ１０５）。
【００６３】
続いて、車両用制御装置１０は、ペダル操作検出手段１５により、ブレーキペダルの操作が検出されると（ステップＳ１０６、ＹＥＳ）、ブレーキ制御解除手段１６により、ブレーキ制御を解除させる（ステップＳ１０７）。
【００６４】
一方、ブレーキペダルの操作が検出されなかった場合（ステップＳ１０６、ＮＯ）、今回の処理を終了する。
【００６５】
最後に、車両用制御装置１０は、スイッチ操作検出手段１７により、ハザードランプスイッチ８０のオン操作が検出されると（ステップＳ１０８、ＹＥＳ）、ランプ制御解除手段１８により、ランプ制御を解除させ（ステップＳ１０９）、今回の処理を終了する。
【００６６】
一方、スイッチ８０のオン操作が検出されなかった場合（ステップＳ１０８、ＮＯ）、今回の処理を終了する。
【００６７】
以上の構成により、本実施例の車両用制御装置１０、及び車両用制御方法は、前方車両Ｂの急ブレーキ時に自動的に自車両Ａを減速させることができ、自車両Ａと前方車両Ｂとの異常接近を防止又は抑制することができる。したがって、より効果的に、前方車両Ｂの急ブレーキの影響が周辺に及ぶことを抑制することができる。
【００６８】
また、自車両Ａの自動減速時に自動的に自車両Ａのランプ６０（及び／又はランプ７０）を点滅させることができ、後続車両Ｃの運転者の注意を喚起することができる。したがって、自車両Ａの自動減速の影響（つまり、前方車両Ｂの急ブレーキの影響）が周辺に及ぶことを抑制することができる。
【００６９】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７０】
例えば、本実施例の車両用制御装置１０は、上記ブレーキ制御の他、周知のＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）制御、発進時や加速時の駆動輪のスリップを低減するトラクションコントロール制御、急なハンドル操作などで発生する横すべりを抑制するスタビリティコントロール制御を行うものであってもよい。
【００７１】
また、本実施例の点滅検出手段１１は、前方車両ＢのストップランプＬＳ（及び／又はハザードランプＬＨ）の点滅を検出するとしたが、急ブレーキに関連するランプの点滅を検出することができる限り、検出するランプの種類に制限はなく、例えば、ブレーキランプＬＢの点滅を検出してもよい。尚、急ブレーキに関連するランプの点滅には、ＥＢＳシステムによるストップランプＬＳ等の点滅の他、ランプ制御手段１４によるストップランプ６０等の点滅が含まれる。
【００７２】
また、本実施例の点滅手段１１は、上記急ブレーキに関連するランプの点滅を検出する他、前方車両Ｂのウインカーランプの点滅を検出してもよく、この場合、前方車両Ｂの比較的緩やかなブレーキの影響が周辺に及ぶことを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の車両用制御装置に関連する車載システムの一実施例を示す機能ブロック図である。
【図２】車両用制御装置１０を搭載した自車両の走行状態例を模式的に示す上面図である。
【図３】車外カメラ２０により撮像される映像例を示す模式図である。
【図４】本発明の車両用制御方法の処理の一実施例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７４】
１０ 車両用制御装置
１１ 点滅検出手段
１２ ブレーキ制御手段
１３ 距離検出手段
１４ ランプ制御手段
１５ ペダル操作検出手段
１６ ブレーキ制御解除手段
１７ スイッチ操作検出手段
１８ ランプ制御解除手段
２０ 車外カメラ
３０ 無線通信機
４０ ブレーキ装置
５０ 踏力スイッチ
６０ ストップランプ
７０ ハザードランプ
８０ ハザードランプスイッチ
９０ 距離検出センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方車両の外部から視認可能なランプの点滅を検出する点滅検出手段と、
前記点滅検出手段により前記前方車両の前記ランプの点滅が検出されると、ブレーキ装置を作動させるブレーキ制御手段と、
を備える車両用制御装置。
【請求項２】
前記前方車両との距離を検出する距離検出手段を更に備え、
前記ブレーキ制御手段は、前記点滅検出手段により前記前方車両の前記ランプの点滅が検出されると、前記距離検出手段により検出される前記距離に応じて前記ブレーキ装置を作動させる請求項１記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記ブレーキ制御手段により前記ブレーキ装置が作動されると、自車両の外部から視認可能なランプを点滅させるランプ制御手段を更に備える請求項１又は２記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記ランプ制御手段は、前記ブレーキ制御手段により前記ブレーキ装置が作動されると、急ブレーキ時とは異なる周期で前記自車両の前記ランプを点滅させる請求項３記載の車両用制御装置。
【請求項５】
前記前方車両との距離を検出する距離検出手段を更に備え、
前記ランプ制御手段は、前記ブレーキ制御手段により前記ブレーキ装置が作動されると、前記距離検出手段により検出される前記距離に応じた周期で前記自車両の前記ランプを点滅させる請求項３又は４記載の車両用制御装置。
【請求項６】
前記点滅検出手段は、前記前方車両の前記ランプの点滅と、該点滅の前記前方車両の走行状態に応じた周期とを検出し、
前記ブレーキ制御手段は、前記点滅検出手段により前記前方車両の前記ランプの点滅が検出されると、前記点滅検出手段により検出される前記周期に応じて前記ブレーキ装置を作動させる請求項４又は５記載の車両用制御装置。
【請求項７】
ブレーキペダルの操作を検出するペダル操作検出手段と、
前記ペダル操作検出手段により前記ブレーキペダルの操作が検出されると、前記ブレーキ制御手段によるブレーキ制御を解除させるブレーキ制御解除手段と、
を更に備える請求項１〜６いずれか一項記載の車両用制御装置。
【請求項８】
ハザードランプのスイッチ操作を検出するスイッチ操作検出手段と、
前記スイッチ操作検出手段により前記スイッチ操作が検出されると、前記ランプ制御手段によるランプ制御を解除させるランプ制御解除手段と、
を更に備える請求項３〜５いずれか一項記載の車両用制御装置。
【請求項９】
前記ランプは、車体後部に設置されるストップランプ及び／又はハザードランプである請求項１〜８いずれか一項記載の車両用制御装置。
【請求項１０】
前方車両の外部から視認可能なランプの点滅を検出する点滅検出ステップと、
前記点滅検出ステップにより前記前方車両の前記ランプの点滅が検出されると、ブレーキ装置を作動させるブレーキ制御ステップと、
を備える車両用制御方法。
【請求項１１】
前記ブレーキ制御ステップにより前記ブレーキ装置が作動されると、自車両の外部から視認可能なランプを点滅させるランプ制御ステップを更に備える請求項１０記載の車両用制御方法。
【請求項１】
前方車両の外部から視認可能なランプの点滅を検出する点滅検出手段と、
前記点滅検出手段により前記前方車両の前記ランプの点滅が検出されると、ブレーキ装置を作動させるブレーキ制御手段と、
を備える車両用制御装置。
【請求項２】
前記前方車両との距離を検出する距離検出手段を更に備え、
前記ブレーキ制御手段は、前記点滅検出手段により前記前方車両の前記ランプの点滅が検出されると、前記距離検出手段により検出される前記距離に応じて前記ブレーキ装置を作動させる請求項１記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記ブレーキ制御手段により前記ブレーキ装置が作動されると、自車両の外部から視認可能なランプを点滅させるランプ制御手段を更に備える請求項１又は２記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記ランプ制御手段は、前記ブレーキ制御手段により前記ブレーキ装置が作動されると、急ブレーキ時とは異なる周期で前記自車両の前記ランプを点滅させる請求項３記載の車両用制御装置。
【請求項５】
前記前方車両との距離を検出する距離検出手段を更に備え、
前記ランプ制御手段は、前記ブレーキ制御手段により前記ブレーキ装置が作動されると、前記距離検出手段により検出される前記距離に応じた周期で前記自車両の前記ランプを点滅させる請求項３又は４記載の車両用制御装置。
【請求項６】
前記点滅検出手段は、前記前方車両の前記ランプの点滅と、該点滅の前記前方車両の走行状態に応じた周期とを検出し、
前記ブレーキ制御手段は、前記点滅検出手段により前記前方車両の前記ランプの点滅が検出されると、前記点滅検出手段により検出される前記周期に応じて前記ブレーキ装置を作動させる請求項４又は５記載の車両用制御装置。
【請求項７】
ブレーキペダルの操作を検出するペダル操作検出手段と、
前記ペダル操作検出手段により前記ブレーキペダルの操作が検出されると、前記ブレーキ制御手段によるブレーキ制御を解除させるブレーキ制御解除手段と、
を更に備える請求項１〜６いずれか一項記載の車両用制御装置。
【請求項８】
ハザードランプのスイッチ操作を検出するスイッチ操作検出手段と、
前記スイッチ操作検出手段により前記スイッチ操作が検出されると、前記ランプ制御手段によるランプ制御を解除させるランプ制御解除手段と、
を更に備える請求項３〜５いずれか一項記載の車両用制御装置。
【請求項９】
前記ランプは、車体後部に設置されるストップランプ及び／又はハザードランプである請求項１〜８いずれか一項記載の車両用制御装置。
【請求項１０】
前方車両の外部から視認可能なランプの点滅を検出する点滅検出ステップと、
前記点滅検出ステップにより前記前方車両の前記ランプの点滅が検出されると、ブレーキ装置を作動させるブレーキ制御ステップと、
を備える車両用制御方法。
【請求項１１】
前記ブレーキ制御ステップにより前記ブレーキ装置が作動されると、自車両の外部から視認可能なランプを点滅させるランプ制御ステップを更に備える請求項１０記載の車両用制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００９−２５５６１４（Ｐ２００９−２５５６１４Ａ）
【公開日】平成２１年１１月５日（２００９．１１．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１０３７６９（Ｐ２００８−１０３７６９）
【出願日】平成２０年４月１１日（２００８．４．１１）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１１月５日（２００９．１１．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年４月１１日（２００８．４．１１）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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