運転支援装置
【課題】自車両が右折、或いは左折する場合に、適切な領域を判定エリアとして設定して注意喚起の対象となる車両を報知することが可能な運転支援装置を提供する。
【解決手段】自車両にて右折または左折を開始する挙動が検出された場合には、右折または左折を開始する直前の自車両の進行方向を基準方向とし、この基準方向に基づいて、自車両に対して影響を及ぼす他車両が存在するか否かを判断するための判定エリアを設定する。従って、自車両を右折或いは左折させる際には、右折前、或いは左折前の走行路を基準とした判定エリアが設定されるので、自車両に影響を及ぼす可能性の高い他車両を確実に認識することができ、自車両に対して異常接近すると判断される他車両が存在する場合には、これを運転者に報知して、異常接近を未然に回避することができる。
【解決手段】自車両にて右折または左折を開始する挙動が検出された場合には、右折または左折を開始する直前の自車両の進行方向を基準方向とし、この基準方向に基づいて、自車両に対して影響を及ぼす他車両が存在するか否かを判断するための判定エリアを設定する。従って、自車両を右折或いは左折させる際には、右折前、或いは左折前の走行路を基準とした判定エリアが設定されるので、自車両に影響を及ぼす可能性の高い他車両を確実に認識することができ、自車両に対して異常接近すると判断される他車両が存在する場合には、これを運転者に報知して、異常接近を未然に回避することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援装置に係り、特に、交差点で右折或いは左折する際に他車両の接近を検出して自車両の運転者に注意を喚起する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、無線通信を用いることにより、他車両の運転情報を自車両にて取得し、取得した他車両の運転情報を用いて、自車両の運転を支援する装置が提案されている。このような運転支援装置を用いることにより、自車両に搭載されるセンサにて認識することが困難である情報、例えば、建物等の影に存在する他車両の存在等の情報を認識できるので、自車両から視認し難い領域からの他車両の異常接近が発生するような場合には、事前に注意を喚起することが可能となり、車両どうしの異常接近を未然に防止することができる（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
従来における運転支援装置では、自車両の周囲を走行する他車両の走行方向、走行速度等の情報と自車両の走行軌跡とに基づき、他車両と自車両の将来的な位置関係を取得し、他車両が自車両の走行に影響を及ぼすか否かを判定している。この場合、自車両の走行方向を基準とした判定エリアを設定し、この判定エリア内に存在する他車両を判定対象とし、この判定対象となる他車両について、自車両の走行に影響を及ぼすか否かの判定を行っている。
【０００４】
しかしながら、従来における運転支援装置では、自車両の進行方向に平行な方向を基準方向とし、この基準方向に対して所定幅、及び所定距離内の領域を判定エリアとして設定しているので、車両が交差点を右折する場合、或いは左折する場合に、車両の進行方向が右側、或いは左側に向くと、この方向を基準方向として認識してしまい、本来必要とする判定エリア（例えば、対向車線となる領域）とは異なる領域が判定エリアとして設定されてしまい、自車両に影響を及ぼす可能性のある他車両を判定対象とする車両として認識できない場合がある。このため、対象車両の認識が遅れてしまい、運転者への注意喚起のタイミングが大幅に遅れてしまう可能性があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−３４８２９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したように、従来における運転支援装置では、自車両が右折、或いは左折する際に、本来必要とする判定エリアとは異なる領域を判定エリアとして設定することがあるので、自車両の走行に影響を及ぼす可能性の高い他車両を高精度に認識することができず、注意喚起が遅れてしまうという欠点があった。
【０００７】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、自車両が右折、或いは左折する場合に、適切な領域を判定エリアとして設定し、該判定エリア内に存在する他車両による影響を自車両の運転者に報知することが可能な運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明は、自車両が走行する位置情報を取得する位置情報取得手段と、少なくとも１台の他車両の車両情報を受信する通信手段と、自車両の運転状態を認識する車両状態認識手段と、自車両の運転者に情報を提供する情報提供手段と、自車両の位置情報に基づいて、自車両の進行方向を基準とした判定エリアを設定し、更に、前記通信手段にて取得される他車両の車両情報に基づいて、前記判定エリア内に存在する他車両を対象車両として認識し、この対象車両の挙動に関する情報を前記情報提供手段に提供する運転支援手段と、を備え、前記運転支援手段は、自車両にて右折または左折に関連する特定挙動が実行される場合には、右折または左折を開始する直前に前記運転支援手段にて設定された判定エリアを、右折または左折を開始した後における判定エリアとして設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る運転支援装置によれば、自車両が交差点等での右折や左折を行う際に、自車両の進行方向角度を利用した右折または左折の挙動認識を行い、右折または左折の挙動が認識された場合に、右折或いは左折を開始する直前の自車両の進行方向角度を参照して、運転支援の対象となる他車両の判定エリアの基準線とする構成としているので、右折時、或いは左折時に自車両の進行方向が車線に対して傾いた場合でも、判定エリアが対象となる道路から外れてしまう可能性を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置で、変更前の判定エリアと変更後の判定エリアを示す説明図である。
【図３】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置で、変更前の判定エリアと変更後の判定エリアを示す説明図である。
【図４】本発明の第３実施形態に係る運転支援装置で、変更前の判定エリアと変更後の判定エリアを示す説明図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の、右折挙動判定処理を示すフローチャートの第１の分図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の、右折挙動判定処理を示すフローチャートの第２の分図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の、対象車両判定処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の、注意喚起実施処理を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置の、右折挙動判定処理を示すフローチャートの第１の分図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置の、右折挙動判定処理を示すフローチャートの第２の分図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置の、対象車両判定処理を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置の、注意喚起実施処理を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第３実施形態に係る運転支援装置の、対象車両判定処理を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第３実施形態に係る運転支援装置の、注意喚起実施処理を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、覚醒度推定処理を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、時計処理を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、重点支援エリア判定処理を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、視界推定処理を示すフローチャートである。
【図２０】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、運転支援実施設定処理を示すフローチャートである。
【図２１】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、右折挙動判定処理を示すフローチャートの第１の分図である。
【図２２】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、右折挙動判定処理を示すフローチャートの第２の分図である。
【図２３】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、右折挙動における注意喚起実施処理を示すフローチャートである。
【図２４】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、左折挙動判定処理を示すフローチャートの第１の分図である。
【図２５】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、左折挙動判定処理を示すフローチャートの第２の分図である。
【図２６】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、左折挙動における注意喚起実施処理を示すフローチャートである。
【図２７】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、右折挙動及び左折挙動における注意喚起実施処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、この運転支援装置１００は、他車両、基地局、或いは路側設備等との間で各種データの送受信を行う通信部（通信手段）１と、自車両の位置及び自車両の運転状態を認識するＧＰＳモジュール２と、演算処理部（運転支援手段）３、及び情報提供部（情報提供手段）４を備えている。
【００１２】
通信部１は、「車車間通信」、「車路車間通信」、或いは「車路間通信」のうちのいずれかの通信方式により、他車両の車両情報（例えば、走行速度、走行位置、走行方向、ウィンカ操作、アクセル操作等）を取得する。ここで、「車車間通信」とは、自車両と複数の他車両との間で直接通信を行い、車両どうしで各種の車両情報の授受を行う通信方式である。また、「車路車間通信」とは、基地局を媒介して自車両と他車両との間の通信を行う通信方式であり、他車両の車両情報が一旦基地局に設けられるサーバに格納され、その後、該サーバは自車両からの要求に応じて各車両情報を送信する。「車路間通信」とは、例えば交差点等に設置される車両監視装置との間の通信方式であり、車両監視装置により取得される車両情報を、自車両からの要求に応じて送信する。
【００１３】
即ち、通信部１は、少なくとも１台の他車両の車両情報を受信する通信手段としての機能を備える。また、通信部１は、車車間通信、或いは車路車間通信方式の場合には、自車両の車両状態を他車両或いは基地局に送信する。
【００１４】
ＧＰＳモジュール２は、ＧＰＳ機能により自車両の位置、及び進行方向を特定する位置特定部（位置情報取得手段）２１と、自車両の運動状態（例えば、アクセル操作、ステアリング操作、ブレーキ操作等）を認識する車両運動状態認識部（車両状態認識手段）２２とを備えている。
【００１５】
演算処理部３は、通信部１で取得される他車両の車両情報、及びＧＰＳモジュール２より取得される自車両の位置情報、自車両の進行方向情報、或いは自車両の運動状態に関する情報に基づいて、後述する手法により自車両の運転者に対して運転支援のための情報提供、注意喚起を実行する機能を備える。
【００１６】
情報提供部４は、例えば、ディスプレイやスピーカ等を備え、自車両の運転者に対して情報を提供する場合や注意を喚起する場合に、映像や音声で運転者に報知する機能を備える。
【００１７】
次に、上述のように構成された運転支援装置１００の演算処理部３による、第１〜第３の実施形態に係る処理動作について説明する。
【００１８】
［第１の実施形態に係る処理動作］
第１の実施形態では、自車両が交差点を右折する際において、自車両の前方に設定される対象車両の判定エリア（自車両に影響を及ぼすと予想される他車両を対象車両として認識するためのエリア）を、自車両の動作状態に応じて変更し、本来必要とする領域を判定エリアとして設定し、この判定エリア内に存在する他車両の挙動に応じた注意喚起を行う。具体的には、図２（ａ）に示すように、自車両Ａが交差点（この例では、Ｔ字交差点）を右折する際に、通常であれば、自車両の前方となる所定領域（エリアＸ１で示す領域）が判定エリアとして設定されるが、これを自車走行路の前方となる所定領域（エリアＹ１で示す領域）が判定エリアとなるように変更することにより、右折時に対向車線を走行する他車両の存在についての注意を喚起する。なお、第１の実施形態では、車両が左側通行であることを想定しているので右折時を例に挙げて説明するが、車両が右側通行である場合には、左右を反対とすれば良い。
【００１９】
以下、図５〜図８に示すフローチャートを参照して、第１の実施形態に係る処理動作の手順について説明する。この処理動作は、図５，図６に示す右折挙動判定処理、図７に示す対象車両判定処理、及び図８に示す注意喚起実施処理の、３つの処理に大別して構成されている。以下、詳細に説明する。
【００２０】
［第１の実施形態の右折挙動判定処理］
まず、演算処理部３は、ステップＳ１０において、自車両の右折挙動の判定（右折に関連する特定挙動の判定）を行うために、位置特定部２１より出力される進行方向値を取得する。このとき取得した進行方向値と前回の処理周期時に取得した進行方向値を比較する。なお、本実施形態では、進行方向を設定する際に、東方向を０度として、左方向への角度変化をプラス１８０度まで、右方向への角度変化をマイナス１８０度までとして取り扱うことにする。また、進行方向の認識は、ＧＰＳにより認識することができ、これ以外では、ジャイロセンサや地磁気センサ等を利用して車両の進行方向を検出しても良い。
【００２１】
次に、ステップＳ２０において、演算処理部３は、ステップＳ１０の処理で比較した進行方向値の変化量の絶対値が異常に大きい値であるか否かを判断する。ＧＰＳ信号を用いて進行方向を測定する場合には、瞬間的に実際の進行方向とは異なる値を出力する場合があり、このような異常な信号が出力された場合には、これを排除するための処理である。そして、変化量の絶対値が異常に大きい場合には、ステップＳ３０に処理を進め、そうでない場合にはステップＳ４０に処理を進める。
【００２２】
ステップＳ３０において、演算処理部３は、今回取得した進行方向値をキャンセルする。
【００２３】
ステップＳ４０において、演算処理部３は、車両の方向変化が右方向であり、且つ、右折フラグ（後述のステップＳ５０で設定される）が０であるか否かを判断する。そして、車両の方向変化が右方向であり、且つ、右折フラグが０である場合にはステップＳ５０に処理を進め、そうでない場合には、ステップＳ６０に処理を進める。
【００２４】
ステップＳ５０において、演算処理部３は、自車両の右折挙動の判断を行うために、右方向への角度変化量の積算値である右折角度積算値（後述のステップＳ１４０にて設定される）をゼロにリセットする。更に、右折フラグを１に設定する。ここで、右折フラグは、自車両が右折中であるか否かを示すフラグであり、右折中であると認識された場合には「１」、そうでない場合には「０」となる。なお、右折フラグ及び上記の積算値は、例えば図示省略のＲＡＭ等に記憶される。その後、ステップＳ１２０に処理を進める。
【００２５】
ステップＳ６０において、演算処理部３は、車両の方向変化が左方向であり、且つ、右折フラグが１であるか否かを判断する。そして、車両の方向変化が左方向であり、且つ、右折フラグが１である場合にはステップＳ１００に処理を進め、そうでない場合には、ステップＳ７０に処理を進める。この処理は、右折フラグが１の状態（自車両の方向が右側に変化していると認識されている状態）から、自車両の方向が左側に変化した場合には、右折を中止したか、或いは右折が終了したものと見なして、ステップＳ１００に処理を進める。
【００２６】
ステップＳ７０において、演算処理部３は、方向値の変化が自車両の左方向への角度変化を示しており、且つ、その変化量が所定量よりも大きいか否かを判断する。そして、左方向への角度変化が顕著であると判断された場合には、自車両が左折状態にあると認識し、ステップＳ１００に処理を進める。そうでない場合には、ステップＳ８０に処理を進める。
【００２７】
ステップＳ８０において、演算処理部３は、自車両が右方向への角度変化を示してからの時間を参照し、所定時間以上経過しているか否かを判断する。そして、所定時間以上経過していると判断された場合には、何らかの原因で右折状態にあることを誤認識しているか、或いは既に右折が終了しているものと判断してステップＳ１００に処理を進める。そうでなければ、ステップＳ９０に処理を進める。なお、時間の経過を計測するためのタイマは、例えば図示省略のＲＡＭ等に設定される。
【００２８】
ステップＳ９０において、演算処理部３は、自車両が右方向への角度変化を示してから所定角度以上の角度が変化しているか否かを判断する。そして、所定角度以上変化していると判断された場合には、自車両の右折挙動は既に終了しているものと認識して、ステップＳ１００に処理を進める。そうでない場合には、ステップＳ１１０に処理を進める。
【００２９】
ステップＳ１００において、演算処理部３は、上述したステップＳ６０〜Ｓ９０の判断結果に基づき、自車両が右折状態ではないか、或いは、既に右折を終了しているものと判断し、右折角度積算値をゼロにリセットし、且つ右折フラグを０とする。その後、ステップＳ１２０に処理を進める。
【００３０】
ステップＳ１１０において、演算処理部３は、方向値の変化が自車両の右方向への角度変化を示しており、且つ右折フラグが１であると判断する。その後、ステップＳ１３０に処理を進める。
【００３１】
ステップＳ１２０において、演算処理部３は、自車両の右折状態を認識し始める直前の進行方向角度を記録する。この処理では、例えば、図２（ａ）に示したように、交差点を右折する目的で自車両の方向を右側に変更した場合には、その直前の進行方向（走行路を向く方向）の角度が記録されることになる。換言すれば、図中のエリアＸ１を向く方向ではなく、エリアＹ１を向く方向の角度が記録される。そして、ここで記録した進行方向角度値は、後述するの対象車両判定処理における判定エリアの設定処理（図７のＳ４５０）に使用されることになる。
【００３２】
ステップＳ１３０において、演算処理部３は、右折フラグの値を参照し、自車両が右折状態にあるかどうかを判断する。そして、右折フラグが１である場合には、ステップＳ１４０に処理を進め、右折フラグが０である場合には、ステップＳ１５０に処理を進める。
【００３３】
ステップＳ１４０において、演算処理部３は、自車両は右折状態であると認識し、右折角度を積算して右折角度積算値を設定し、右折判定された後の移動距離を積算し、更に、右折判定された後の経過時間の積算を行う。これらの各積算値は、例えば図示省略のＲＡＭ等に記憶される。その後、図６のステップＳ１６０に処理を進める。
【００３４】
ステップＳ１５０において、演算処理部３は、自車両は右折状態ではないと認識し、移動距離積算値、及び経過時間値をリセットする。その後、ステップＳ１６０に処理を進める。
【００３５】
ステップＳ１６０において、演算処理部３は、ＲＡＭ等に記憶されている右折角度積算値を参照し、右折角度積算値に変化があるか否かを判断する。そして、右折角度積算値に変化がない場合はステップＳ１７０に処理を進め、変化がある場合にはステップＳ１８０に処理を進める。
【００３６】
ステップＳ１７０において、演算処理部３は、右折角度積算値に変化が無いことから、自車両が右折途中で動きを止めている状態（対向車の通過待ちをしている状態）であると判断し、その右折中断の状態の経過時間を示す状態維持カウンタをインクリメント（積算）する。なお、状態維持カウンタは、例えば図示省略のＲＡＭ等に設定される。その後、ステップＳ１９０に処理を進める。
【００３７】
ステップＳ１８０において、演算処理部３は、自車両は右折を継続していると判断し、状態維持カウンタの値を０にリセットする。その後、ステップＳ１９０に処理を進める。
【００３８】
ステップＳ１９０において、演算処理部３は、右折角度積算値が予め設定した所定の積算値を下回っているか否かを判断し、且つ、自車両の速度が予め設定した所定速度よりも低いか否かを判断する。そして、これらの条件が共に満たされる場合には、自車両が右折状態であり、且つ、車速が停止あるいは極低速であるような、右折待ち状態であると判断することができる。そして、ステップＳ２００に処理を進める。そうでない場合には、ステップＳ２１０に処理を進める。
【００３９】
ステップＳ２００において、演算処理部３は、自車両が右折状態であることが認識されているので、運転支援実施を許可し、右折時の衝突防止のための対象車両判定処理（図７参照）に移行する。
【００４０】
ステップＳ２１０において、演算処理部３は、自車両が右折状態で無いか、或いは右折状態であっても車速が高い場合（車両を停止させることなく右折するような場合）であるので、運転支援実施を許可しない。即ち、後述する右折時の注意喚起処理を実施しないと判断して、本処理を終了する。
【００４１】
こうして、自車両が右折に関連する特定挙動を行っているか否かの判断が終了する。
【００４２】
［第１の実施形態の対象車両判定処理］
次に、図７に示すフローチャートを参照して、対象車両判定処理について説明する。この処理では、自車両の近傍を走行する他車両のうち、自車両の走行に影響を与えると判断される他車両を対象車両として特定する。従って、この処理は、自車両の近傍に走行する複数の他車両について演算が実行される。
【００４３】
初めに、ステップＳ４３０において、演算処理部３は、自車両と、通信部１にて取得される他車両を結ぶ直線の角度（東方向を０度としたときの角度）を算出する。通信部１では、他車両の位置、進行方向、車速、及び車両種別等を取得することができる。
【００４４】
次いで、ステップＳ４４０において、演算処理部３は、右折挙動判定処理（図５，図６で示した処理）で、自車両が右折中であるか否か、即ち、右折フラグが１であるか０であるかを判断する。そして、右折中であれば、ステップＳ４５０に処理を進め、右折中でなければ、本処理を終了する。
【００４５】
ステップＳ４５０において、演算処理部３は、右折に関連する運転支援の対象車両を判定するために、前述したステップＳ１２０の処理（図５参照）で予め記録しておいた情報、即ち、自車両が右折動作を開始する直前の進行方向角度を参照し、この進行方向角度を基準とした判定エリアを設定する。具体的には、自車両の進行方向を向く基準線を設定し、自車両が右折動作を開始する直前の基準線の幅方向の所定距離（例えば、左右１５ｍずつで合計３０ｍ）、及び前方の所定距離（例えば、前方１５０ｍ）となる範囲を、判定エリアとして設定する。その結果、図２（ａ）に示すエリアＹ１で示す矩形状の領域が対象車両の判定エリアとして設定されることになる。
【００４６】
即ち、従来の方式では、自車両の走行方向を基準線として判定エリアが設定されるので、図２（ａ）のエリアＸ１に示す領域が判定エリアとして設定されることになるが、本実施形態では、右折を開始する直前の進行方向に基づいて判定エリアを設定するので、エリアＹ１が設定されることになる。
【００４７】
次いで、ステップＳ４６０において、演算処理部３は、判定エリア内に他車両が存在するか否かを判定する。そして、他車両が存在する場合には、ステップＳ４７０に処理を進め、他車両が存在しない場合には、ステップＳ５００に処理を進める。
【００４８】
ステップＳ４７０において、演算処理部３は、判定エリア内に存在する他車両のうち、自車両の進行方向に対する他車両の相対的な進行方向を算出する。即ち、自車両の進行方向は、東方向を基準とした角度で求められ、且つ他車両についても同様に東方向を基準とした角度で求められるので、これらの差分から両者の相対的な角度を求めることができる。
【００４９】
ステップＳ４８０において、演算処理部３は、ステップＳ４７０の処理で求められた相対的な角度に基づいて、他車両は自車両に接近する方向を向いているか否かを判定する。この処理では、予め相対的な角度の閾値（例えば、２０度）を設定しておき、ステップＳ４７０の処理で求められる相対角度がこの閾値角度以内である場合には、他車両は自車両に向いていると判定し、相対角度が閾値角度以上である場合には、他車両は自車両に向いていないと判定する。そして、他車両が自車両の方向を向いていると判定された場合には、ステップＳ４９０に処理を進め、そうでない場合にはステップＳ５００に処理を進める。
【００５０】
ステップＳ４９０において、演算処理部３は、この他車両を自車両に対する注意喚起の対象車両であると判断し、対象車フラグを１に設定する。即ち、この他車両は、自車両の右折動作に影響を及ぼす可能性の高い車両であると判断し、注意喚起の対象車両として認識する。更に、認識した他車両が自車両の前方に存在することを示す、他車両の存在位置変数に前方（存在位置＝１）を設定する。その後、ステップＳ５１０に処理を進める。
【００５１】
ステップＳ５００において、演算処理部３は、この他車両は判定エリア内に存在しないので、右折時の注意喚起の対象車両にはならないと判断し、対象車フラグを０に設定する。その後、本処理を終了する。
【００５２】
ステップＳ５１０において、演算処理部３は、自車両と他車両（注意喚起の対象車両として認識されている他車両）とを結ぶ直線の距離を算出する。
【００５３】
ステップＳ５２０において、演算処理部３は、ステップＳ５１０の処理で算出した距離と、この対象車両の車速情報に基づいて、この対象車両が自車両の現在位置まで到達するのに要する時間（これを「到達時間ＴＴＣ」と称する）を算出する。
【００５４】
そして、注意喚起の対象となる他車両が複数存在する場合には、上記のステップＳ４３０〜Ｓ５２０の処理を、各他車両に対して実行し、各他車両についての到達時間ＴＴＣを算出する。そして、全ての他車両について、ＴＴＣの算出が終了した場合には、注意喚起実施処理に移行する。
【００５５】
［第１の実施形態の注意喚起実施処理］
以下、図８に示すフローチャートを参照して、注意喚起実施処理について説明する。初めに、ステップＳ７６０において、演算処理部３は、自車両の速度が予め設定した所定値を下回っているか否かを判定する。自車両の速度が所定値を下回っている場合には、自車両が右折の状態にあると判断し、注意喚起情報を提供する必要性があると判断し、ステップＳ７７０に処理を進める。他方、自車両の速度が所定値を上回る場合には、注意喚起情報を提供する必要性は無いと判断して、本処理を終了する。
【００５６】
ステップＳ７７０において、演算処理部３は、対象車フラグが１であるか否かを判断する。そして、対象車フラグが１である場合にはステップＳ７８０に処理を進め、そうでない場合には、本処理を終了する。
【００５７】
ステップＳ７８０において、演算処理部３は、各対象車両のうち、ＴＴＣの値が最小となる対象車両を特定し、このときの到達時間ＴＴＣを、最小値を示す最短到達時間ＴＴＣ_initとする。
【００５８】
ステップＳ７９０において、演算処理部３は、ステップＳ７８０の処理で求めた最短到達時間ＴＴＣ_initが、予め設定した閾値時間ＴＴＣ_min以下であるか否かを判定する。そして、閾値時間ＴＴＣ_min以下である場合には、ステップＳ８１０に処理を進め、そうでない場合には本処理を終了する。
【００５９】
ステップＳ８１０において、演算処理部３は、前方からの接近車両に関する注意喚起情報の提供が必要であると判断し、前方からの接近車両の存在を自車両のドライバに注意喚起情報を提供するための音声データ及びアイコンデータを情報提供部４に出力する。
【００６０】
ステップＳ８２０において、情報提供部４は、ステップＳ８１０の処理で出力された音声データ、及び表示アイコンに基づいて、ドライバへ運転支援のための注意喚起情報の提供を実施する。こうして、自車両が右折する際に、対向車線の前方より接近する他車両が存在する場合には、この他車両の存在が自車両のドライバに対して報知されるのである。
【００６１】
以下、注意喚起情報の提供を実施する際の条件について説明する。上述した第１の実施形態では、最短到達時間ＴＴＣ_initが閾値時間ＴＴＣ_min以下である対象車両が存在する場合には、これを画像、及び音声で報知するようにしたが、実際には自車両のドライバは、既に接近しつつある対象車両の存在に気付いている場合が多い。このような場合には、対象車両の存在についての注意喚起が行われると、かえって煩わしく感じられていまう。そこで、本実施形態では、予め設定した自車両の発進開始条件が検出された場合に、注意喚起情報を提供する。即ち、演算処理部３は、自車両の発進開始を検出する発進開始検出手段としての機能を備える。
【００６２】
具体的には、自車両のブレーキペダル操作、自車両の位置の変化、及び自車両の車輪の回転に伴って発生する車輪速パルス信号に基づいて、発進開始を検出することができる。例えば、ブレーキ操作が解除され、その後、車輪速パルスが増加するような場合には、車両が発進を開始したものと判断し、自車両のドライバは前方から接近する対象車両の存在に気付いていないものと判断し、注意喚起情報を提供する。
【００６３】
このようにして、本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置では、自車両が右折に関連する特定挙動を行った場合には、右折動作直前の自車両の方向に基づいて設定される判定エリア（図２（ａ）に示したエリアＹ１）を設定し、このエリア内に存在する他車両のうち所定の条件を満たすものを注意喚起の対象車両として認識する。従って、自車両が右折する際の対向車線の領域を確実に対象車両を認識するための判定エリアとして設定することができる。
【００６４】
更に、注意喚起の対象車両として認識された他車両のうち、到達時間ＴＴＣが最も短い車両の最短到達時間ＴＴＣ_initが、予め設定した閾値時間ＴＴＣ_minよりも短い場合には、自車両が右折を開始した際に、この他車両が自車両に異常接近するものと判断して、注意喚起情報を提供する。従って、交差点を右折しようとするドライバに対して、対向車線方向から接近する他車両の存在を認識させることができ、他車両が自車両に異常接近するというトラブルの発生を未然に防止することができる。
【００６５】
また、対向車線方向から他車両が接近している場合で、自車両が右折しようとして一旦停止し、その後車両を発進させようとした場合に、注意喚起情報を提供するので、ドライバが必要とする場合にのみ注意喚起情報が提供され、不要な注意喚起情報の提示を割愛することができ、ドライバに対して煩わしさを感じさせることを防止できる。
【００６６】
次に、上述した第１の実施形態の変形例について説明する。
【００６７】
［第１の実施形態の第１変形例］
第１の実施形態では、判定エリアとして、図２（ａ）に示すエリアＹ１のように長方形状のエリアを設定した。これに対し、第１変形例では、図２（ｂ）に示すように、自車両から離れるに連れて判定エリアの幅が徐々に狭くなるエリアＹ４を設定する。即ち、エリアＹ１のように長方形状の判定エリアを設定する場合には、自車両から離れるにつれて、自車両の走行に何等影響を及ぼさない車両（例えば、他の道路を走行中の車両）が注意喚起の対象車両候補として認識される確率が高くなる。しかし、エリアＹ４のように台形状の判定エリアを設定すれば、自車両に影響を及ぼさない他車両を排除した上で、運転支援に必要な対象車両のみを効率良く認識することが可能となる。
【００６８】
［第１の実施形態の第２変形例］
第１の実施形態では、ステップＳ４７０の処理で、自車両の進行方向に対する他車両の相対的な方向を算出し、この相対的な角度が予め設定した閾値角度以下（例えば、２０度以下）の場合に、この他車両は自車両に接近する方向を向いていると判断して、注意喚起の対象車両として認識する例について説明したが、第２変形例では、この閾値角度を、自車両からの距離に応じて変更して設定する。例えば、自車両に近いエリアでは、閾値角度を３０度とし、自車両から遠くなるにつれて徐々に閾値角度を小さくし、自車両から最も離れたエリアでは閾値角度を１０度等にすることも可能である。
【００６９】
このような構成とすることにより、自車両からの距離が大きい車両ほど、注意喚起の対象車両と判定するための相対角度が小さくなるので、自車両の走行に影響を及ぼさない他車両を排除することができ、運転支援に必要な対象車両のみを効率良く認識することが可能となる。
【００７０】
［第１の実施形態の第３変形例］
第３変形例では、第１の実施形態で設定した判定エリア内に存在する他車両が、予め設定した閾値時間以上継続してこのエリア内に滞在した場合には、この他車両を対象車両から除外する。即ち、図示省略のＲＡＭにタイマを設定し、判定エリア内に存在する他車両の滞在時間をこのタイマで測定し、滞在時間が閾値時間に達した場合には、この他車両は駐車場を探している車両等で走行する意思のない車両であると判断し、対象車両から除外する。これにより、自車両の走行に影響を及ぼさない他車両を排除することができる。
【００７１】
［第１の実施形態の第４変形例］
第４変形例では、判定エリア内に存在する他車両であって、左方向のウィンカが操作されている他車両は、対象車両から除外する。即ち、左方向のウィンカが操作されているということは、交差点で左折する意思があるので、自車両の右折には影響を及ぼさないものと判断でき、対象車両から除外する。これにより、自車両の走行に影響を及ぼさない他車両を排除することができる。
【００７２】
［第２の実施形態の説明］
次に、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置について説明する。前述した第１実施形態では、自車両が右折する際に、対向車線から自車両方向に向かって走行する他車両の存在を報知することにより注意を喚起するようにしたが、第２実施形態では、自車両が交差点を左折する際に、自車両の後方から接近する二輪車等の車両の存在を報知することにより、左折時における他車両の巻き込み等のトラブルを回避する。以下、詳細に説明する。
【００７３】
第２の実施形態では、自車両が交差点を左折する際において、自車両の後方に設定される判定エリアを、自車両の動作状態に応じて変更し、本来必要とする領域を判定エリアとして設定し、この判定エリア内に存在する他車両の挙動に応じた注意喚起を行う。
【００７４】
具体的には、図３に示すように、自車両Ａが交差点（この例では、Ｔ字交差点）を左折する際に、従来方式であれば、自車両の後方となる所定領域（エリアＸ２で示す領域）が判定エリアとして設定されるが、これを自車走行路の後方となる所定領域（エリアＹ２で示す領域）が判定エリアとなるように変更することにより、左折時に自車両の後方から接近する他車両の存在についての注意を喚起する。なお、第２の実施形態では、車両が左側通行であることを想定しているので左折時を例に挙げて説明するが、車両が右側通行である場合には、左右を反対とすれば良い。
【００７５】
以下、図９〜図１２に示すフローチャートを参照して、第２の実施形態に係る処理動作の手順について説明する。この処理動作は、左折挙動判定処理、対象車両判定処理、及び注意喚起処理の、３つの処理に大別して構成されている。以下、詳細に説明する。
【００７６】
［第２の実施形態の左折挙動判定処理］
まず、演算処理部３は、ステップＳ２２０において、自車両の左折挙動の判定（左折に関連する特定挙動の判定）を行うために、位置特定部２１より出力される進行方向値を取得する。このとき取得した進行方向値と前回の処理周期時に取得した進行方向値を比較する。なお、ここでは前述した第１の実施形態と同様に、進行方向を設定する際に、東方向を０度として、左方向への角度変化をプラス１８０度まで、右方向への角度変化をマイナス１８０度までとして取り扱うことにする。また、進行方向の認識は、ＧＰＳにより認識することができ、これ以外では、ジャイロセンサや地磁気センサ等を利用して車両の進行方向を検出しても良い。
【００７７】
次に、ステップＳ２３０において、演算処理部３は、ステップＳ２２０の処理で比較した進行方向値の変化量の絶対値が異常に大きい値であるか否かを判断する。ＧＰＳ信号を用いて進行方向を測定する場合には、瞬間的に実際の進行方向とは異なる値を出力する場合があり、このような異常な信号が出力された場合には、これを排除するための処理である。そして、変化量の絶対値が異常に大きい場合には、ステップＳ２４０に処理を進め、そうでない場合にはステップＳ２５０に処理を進める。
【００７８】
ステップＳ２４０において、演算処理部３は、今回取得した進行方向値をキャンセルする。
【００７９】
ステップＳ２５０において、演算処理部３は、車両の方向変化が左方向であり、且つ、左折フラグ（後述のステップＳ２６０で設定される）が０であるか否かを判断する。そして、車両の方向変化が左方向であり、且つ、左折フラグが０である場合にはステップＳ２６０に処理を進め、そうでない場合には、ステップＳ２７０に処理を進める。
【００８０】
ステップＳ２６０において、演算処理部３は、自車両の左折挙動の判断を行うために、左方向への角度変化量の積算値である左折角度積算値（後述のステップＳ３５０にて設定される）をゼロにリセットする。更に、左折フラグを１に設定する。ここで、左折フラグは、自車両が左折中であるか否かを示すフラグであり、左折中であると認識された場合には「１」、そうでない場合には「０」となる。なお、左折フラグ及び上記の積算値は、例えば図示省略のＲＡＭ等に記憶される。その後、ステップＳ３３０に処理を進める。
【００８１】
ステップＳ２７０において、演算処理部３は、車両の方向変化が右方向であり、且つ、左折フラグが１であるか否かを判断する。そして、車両の方向変化が右方向であり、且つ、左折フラグが１である場合にはステップＳ３１０に処理を進め、そうでない場合には、ステップＳ２８０に処理を進める。この処理は、左折フラグが１の状態（自車両の方向が左側に変化していると認識されている状態）から、自車両の方向が右側に変化した場合には、左折を中止したか、或いは左折が終了したものと見なして、ステップＳ３１０に処理を進める。
【００８２】
ステップＳ２８０において、演算処理部３は、方向値の変化が自車両の右方向への角度変化を示しており、且つ、その変化量が所定量よりも大きいか否かを判断する。そして、右方向への角度変化が顕著であると判断された場合には、自車両が右折状態にあると認識し、ステップＳ３１０に処理を進める。そうでなければ、ステップＳ２９０に処理を進める。
【００８３】
ステップＳ２９０において、演算処理部３は、自車両が左方向への角度変化を示してからの時間を参照し、所定時間以上経過しているか否かを判断する。そして、所定時間以上経過していると判断された場合には、何らかの原因で左折状態にあることを誤認識しているか、或いは既に左折が終了しているものと判断してステップＳ３１０に処理を進める。そうでなければ、ステップＳ３００に処理を進める。なお、時間の経過を計測するためのタイマは、例えば図示省略のＲＡＭ等に設定される。
【００８４】
ステップＳ３００において、演算処理部３は、自車両が左方向への角度変化を示してから所定角度以上の角度が変化しているか否かを判断する。そして、所定角度以上変化していると判断された場合には、自車両の左折挙動は既に終了しているものと認識して、ステップＳ３１０に処理を進める。そうでない場合には、ステップＳ３２０に処理を進める。
【００８５】
ステップＳ３１０において、演算処理部３は、上述したステップＳ２７０〜Ｓ３００の判断結果に基づき、自車両が左折状態ではないか、或いは、既に左折を終了しているものと判断し、左折角度積算値をゼロにリセットし、且つ左折フラグを０とする。その後、ステップＳ３３０に処理を進める。
【００８６】
ステップＳ３２０において、演算処理部３は、方向値の変化が自車両の左方向への角度変化を示しており、且つ左折フラグが１であると判断する。その後、ステップＳ３４０に処理を進める。
【００８７】
ステップＳ３３０において、演算処理部３は、自車両の左折状態を認識し始める直前の進行方向角度を記録する。この処理では、例えば、図３に示したように、交差点を左折する目的で自車両の方向を左側に変更した場合には、その直前の進行方向（走行路を向く方向）の角度が記録されることになる。換言すれば、図中のエリアＸ２を向く方向ではなく、エリアＹ２を向く方向の角度が記録される。そして、ここで記録した進行方向角度値は、後述するの対象車両判定処理における対象車両の判定エリア設定処理（図１１のＳ６８０）に使用されることになる。
【００８８】
ステップＳ３４０において、演算処理部３は、左折フラグの値を参照し、自車両が左折状態にあるかどうかを判断する。そして、左折フラグが１である場合には、ステップＳ３５０に処理を進め、左折フラグが０である場合には、ステップＳ３６０に処理を進める。
【００８９】
ステップＳ３５０において、演算処理部３は、自車両は左折状態であると認識し、左折角度を積算して左折角度積算値を設定し、左折判定された後の移動距離を積算し、更に、左折判定された後の経過時間の積算を行う。これらの各積算値は、例えば図示省略のＲＡＭ等に記憶される。その後、図１０のステップＳ３７０に処理を進める。
【００９０】
ステップＳ３６０において、演算処理部３は、自車両は左折状態ではないと認識し、移動距離積算値、及び経過時間値をリセットする。その後、ステップＳ３７０に処理を進める。
【００９１】
ステップＳ３７０において、演算処理部３は、ＲＡＭ等に記憶されている左折角度積算値を参照し、左折角度積算値に変化があるか否かを判断する。そして、左折角度積算値に変化がない場合はステップＳ３８０に処理を進め、変化がある場合にはステップＳ３９０に処理を進める。
【００９２】
ステップＳ３８０において、演算処理部３は、左折角度積算値に変化が無いことから、自車両が左折の途中で動きを止めている状態（例えば、後方からの二輪車の通過待ちをしている状態）であると判断し、その左折中断の状態の経過時間を示す状態維持カウンタをインクリメント（積算）する。なお、状態維持カウンタは、例えば図示省略のＲＡＭ等に設定される。その後、ステップＳ４００に処理を進める。
【００９３】
ステップＳ３９０において、演算処理部３は、自車両は右折を継続していると判断し、状態維持カウンタの値を０にリセットする。その後、ステップＳ４００に処理を進める。
【００９４】
ステップＳ４００において、演算処理部３は、左折角度積算値が予め設定した所定の積算値を上回っているか否かを判断し、且つ、自車両の速度が予め設定した所定速度よりも低いか否かを判断する。そして、これらの条件が共に満たされる場合には、自車両が左折状態であり、且つ、車速が停止あるいは極低速であるような、左折待ち状態であると判断することができる。そして、ステップＳ４１０に処理を進める。そうでない場合には、ステップＳ４２０に処理を進める。
【００９５】
ステップＳ４１０において、演算処理部３は、自車両が左折状態であることが認識されているので、運転支援実施を許可し、左折時の衝突防止のための対象車両判定処理（図１１参照）に移行する。
【００９６】
ステップＳ４２０において、演算処理部３は、自車両が左折状態で無いか、或いは左折状態であっても車速が高い場合（車両を停止させることなく左折するような場合）であるので、運転支援実施を許可しない。即ち、後述する左折時の注意喚起処理を実施しないと判断して、本処理を終了する。
【００９７】
こうして、自車両が左折に関連する特定挙動を行っているか否かの判断が終了する。
【００９８】
［第２の実施形態の対象車両判定処理］
次に、図１１に示すフローチャートを参照して、第２の実施形態に係る対象車両判定処理について説明する。この処理では、自車両の近傍を走行する他車両のうち、自車両の走行に影響を与えると判断される他車両を注意喚起の対象車両として特定する。従って、この処理は、自車両の近傍に走行する複数の他車両について演算が実行される。
【００９９】
初めに、ステップＳ６６５において、演算処理部３は、自車両と、通信部１にて取得される他車両を結ぶ直線の角度（東方向を０度としたときの角度）を算出する。通信部１では、他車両の位置、進行方向、車速、及び車両種別等を取得することができる。
【０１００】
次いで、ステップＳ６７０において、演算処理部３は、左折挙動判定処理（図９，図１０で示した処理）で、自車両が左折中であるか否か、即ち、左折フラグが１であるか０であるかを判断する。そして、左折中であれば、ステップＳ６８０に処理を進め、左折中でなければ、本処理を終了する。
【０１０１】
ステップＳ６８０において、演算処理部３は、左折に関連する注意喚起の対象車両を判定するために、前述したステップＳ３３０の処理で予め記録しておいた情報、即ち、自車両が左折動作を開始する直前の進行方向角度を参照し、この進行方向角度を基準とした判定エリアを設定する。具体的には、自車両の進行方向を向く基準線を設定し、自車両が左折動作を開始する直前の基準線の幅方向の所定距離（例えば、左右１５ｍずつで合計３０ｍ）、及び後方の所定距離（例えば、前方１５０ｍ）となる範囲を、判定エリアとして設定する。その結果、図３に示すエリアＹ２で示す矩形状の領域が対象車両の判定エリアとして設定されることになる。
【０１０２】
即ち、通常の処理では、自車両の走行方向を基準線として判定エリアが設定されるので、図３のエリアＸ２に示す領域が判定エリアとして設定されることになるが、本実施形態では、左折を開始する直前の進行方向に基づいて判定エリアを設定するので、エリアＹ２が設定されることになる。
【０１０３】
次いで、ステップＳ６９０において、演算処理部３は、判定エリア内に他車両が存在するか否かを判定する。そして、他車両が存在する場合には、ステップＳ７１０に処理を進め、他車両が存在しない場合には、ステップＳ７５０に処理を進める。
【０１０４】
ステップＳ７１０において、演算処理部３は、判定エリア内に存在する他車両のうち、自車両の進行方向に対する他車両の相対的な進行方向を算出する。即ち、自車両の進行方向は、東方向を基準とした角度で求められ、且つ他車両についても同様に東方向を基準とした角度で求められるので、これらの差分から両者の相対的な角度を求めることができる。
【０１０５】
ステップＳ７２０において、演算処理部３は、ステップＳ７１０の処理で求められた相対的な角度に基づいて、他車両は自車両に接近する方向を向いているか否かを判定する。この処理では、予め相対的な角度の閾値（例えば、２０度）を設定しておき、ステップＳ７１０の処理で求められる相対角度がこの閾値角度を下回る場合には、他車両は自車両に向いていると判定し、相対角度が閾値角度以上である場合には、他車両は自車両に向いていないと判定する。そして、他車両が自車両の方向を向いていると判定された場合には、ステップＳ７３０に処理を進め、そうでない場合にはステップＳ７５０に処理を進める。
【０１０６】
ステップＳ７３０において、演算処理部３は、判定された他車両を自車両に対する注意喚起の対象車両であると判断し、対象車フラグを１に設定する。即ち、この他車両は、自車両の左折動作に影響を及ぼす可能性の高い車両であると判断し、注意喚起の対象車両として認識する。更に、この対象車両が自車両の後方に存在することを示すために、対象車両の存在位置変数を２に設定する（存在位置＝２）。その後、ステップＳ７３５に処理を進める。
【０１０７】
ステップＳ７５０において、演算処理部３は、他車両は判定エリア内に存在しないので、注意喚起の対象車両にはならないと判断し、対象車フラグを０に設定し、更に、他車両の存在位置を０に設定する。その後、本処理を終了する。
【０１０８】
ステップＳ７３５において、演算処理部３は、自車両と他車両（対象車両として認識されている他車両）とを結ぶ直線の距離を算出する。
【０１０９】
ステップＳ７４０において、演算処理部３は、ステップＳ７３５の処理で算出した距離と、この対象車両の車速情報に基づいて、この対象車両が自車両の現在位置まで到達するのに要する到達時間ＴＴＣを算出する。
【０１１０】
そして、注意喚起の対象となる他車両が複数存在する場合には、上記のステップＳ６６５〜Ｓ７５０の処理を、各他車両に対して実行し、各他車両についての到達時間ＴＴＣを算出する。そして、全ての他車両について、ＴＴＣの算出が終了した場合には、注意喚起実施処理に移行する。
【０１１１】
［第２の実施形態の注意喚起実施処理］
以下、図１２に示すフローチャートを参照して、第２の実施形態に係る注意喚起実施処理について説明する。
【０１１２】
初めに、ステップＳ１１１０において、演算処理部３は、自車両の速度が予め設定した所定値を下回っているか否かを判定する。自車両の速度が所定値を下回っている場合には、自車両が左折の状態にあると判断し、注意喚起情報を提供する必要性があると判断し、ステップＳ１１２０に処理を進める。他方、自車両の速度が所定値を上回る場合には、注意喚起情報を提供する必要性は無いと判断して、本処理を終了する。
【０１１３】
ステップＳ１１２０において、演算処理部３は、対象車フラグが１であるか否かを判断する。そして、対象車フラグが１である場合（注意喚起の対象となる他車両が存在する場合）にはステップＳ１１３０に処理を進め、そうでない場合には、本処理を終了する。
【０１１４】
ステップＳ１１３０において、演算処理部３は、各対象車両のうち、ＴＴＣの値が最小となる対象車両を特定し、このときの到達時間ＴＴＣを、最小値を示す最短到達時間ＴＴＣ_initとする。
【０１１５】
ステップＳ１１４０において、演算処理部３は、ステップＳ１１３０の処理で求めた最短到達時間ＴＴＣ_initが、予め設定した閾値時間ＴＴＣ_min以下であるか否かを判定する。そして、閾値時間ＴＴＣ_min以下である場合には、ステップＳ１１５０に処理を進め、そうでない場合には本処理を終了する。
【０１１６】
ステップＳ１１５０において、演算処理部３は、後方からの接近車両に関する注意喚起情報の提供が必要であると判断し、後方からの接近車両の存在を自車両のドライバに報知する。具体的には、注意喚起するための音声データやアイコンデータを情報提供部４に出力する。
【０１１７】
ステップＳ１１６０において、情報提供部４は、ステップＳ１１５０の処理で出力された音声データ、及び表示アイコンに基づいて、ドライバへ運転支援のための注意喚起を実施する。即ち、アイコンデータを画面に表示し、且つ音声を再生する。こうして、自車両が左折する際に、自車両の後方より接近する他車両が存在する場合には、この他車両の存在がドライバに対して報知されるのである。
【０１１８】
また、注意喚起情報を提供する条件については、前述した第１の実施形態と同様である。例えば、ブレーキ操作が解除され、その後、車輪速パルスが増加するような場合には、車両が発進を開始したものと判断し、自車両のドライバは後方から接近する他車両の存在に気付いていないものと判断し、注意喚起情報を提供する。
【０１１９】
このようにして、本発明の第２の実施形態に係る運転支援装置では、自車両が左折に関連する特定挙動を行った場合には、左折動作直前の自車両の方向に基づいて設定される判定エリア（図３に示したエリアＹ２）を設定し、このエリア内に存在する他車両のうち所定の条件を満たすものを対象車両として認識する。従って、自車両が左折する際の対向車線の領域を確実に対象車両を認識するための判定エリアとして設定することができる。
【０１２０】
更に、注意喚起の対象車両として認識された他車両のうち、到達時間ＴＴＣが最も短い車両の最短到達時間ＴＴＣ_initが、予め設定した閾値時間ＴＴＣ_minよりも短い場合には、自車両が左折を開始した際に、この他車両が自車両に異常接近するものと判断して、注意喚起情報を提供する。従って、交差点を左折しようとするドライバに対して、後方から接近する他車両（例えば、二輪車）の存在を認識させることができ、他車両が自車両に異常接近するというトラブルの発生を未然に防止することができる。
【０１２１】
また、後方から他車両が接近している場合で、自車両が左折しようとして一旦停止し、その後車両を発進させようとした場合に、注意喚起情報を提供するので、ドライバが必要とする場合にのみ注意喚起情報が提供されることになり、不要な注意喚起情報の提示を割愛することができ、ドライバに対して煩わしさを感じさせることを防止できる。
【０１２２】
また、第２の実施形態においても、前述した第１の実施形態と同様に、第１変形例〜第４変形例を採用することが可能である。これらの変形例については、第１の実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【０１２３】
［第３の実施形態の説明］
次に、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置について説明する。第３の実施形態では、正面が突き当たりとなるＴ字交差点に自車両が侵入して、右折、或いは左折する場合に、自車両が右折、或いは左折後に走行する走行路に判定エリアを設定し、この判定エリア内に存在する他車両の情報に基づいて、注意喚起情報を提供する。更に、判定エリアを自車両の動作状態に応じて変更し、本来必要とする領域を判定エリアとして設定し、この判定エリア内に存在する他車両の挙動に応じた注意喚起を行う。
【０１２４】
具体的には、図４に示すように、自車両ＡがＴ字交差点に侵入して左折しようとする場合に、通常であれば、自車両に対して直交する方向の所定領域（エリアＸ３で示す領域）が判定エリアとして設定されるが、これを左折後の走行路上となる所定領域（エリアＹ３で示す領域）が判定エリアとなるように変更することにより、Ｔ字交差点で自車両が右折、或いは左折する際に、左右方向から接近する他車両の存在についての注意を喚起する。なお、第３の実施形態では、車両が左側通行であることを想定して説明するが、車両が右側通行である場合には、左右を反対とすれば良い。
【０１２５】
以下では、自車両ＡがＴ字交差点を左折する場合について説明する。
【０１２６】
［第３の実施形態の右折、左折挙動判定処理］
第３の実施形態に係る右折、左折挙動判定処理は、前述した第１の実施形態で説明した右折挙動判定処理、及び第２の実施形態にて説明した左折挙動判定処理と同様であるので説明を省略する。即ち、第３の実施形態に係る右折挙動判定処理では、図５，図６のステップＳ１０〜Ｓ２１０と同様の処理を行い、左折挙動判定処理では、図９，図１０のステップＳ２２０〜Ｓ４２０と同様の処理を行う。
【０１２７】
［第３の実施形態の対象車両判定処理］
次に、対象車両判定処理について、図１３に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、ステップＳ５２５において、演算処理部３は、自車両と、通信部１にて取得される他車両を結ぶ直線の角度（東方向を０度としたときの角度）を算出する。通信部１では、他車両の位置、進行方向、車速、及び車両種別等を取得することができる。
【０１２８】
ステップＳ５３０において、演算処理部３は、右折挙動判定処理、或いは左折挙動判定処理に基づいて、自車両が右折中或いは左折中であるか否かを判断する。そして、右折中或いは左折中であればステップＳ５４０に処理を進め、そうでなければ本処理を終了する。
【０１２９】
ステップＳ５４０において、演算処理部３は、右折または左折に関連する注意喚起の対象車両判定を実施するために、図５のステップＳ１２０の処理、或いは図９のステップＳ３３０の処理で予め記録した、自車両が右折または左折の動作を開始する直前の進行方向角度を参照し、この角度を基準とする自車両左右側方のエリアを判定エリアとして設定する。例えば、自車両が左折する場合には、左折直前の進行方向に対して直交する方向（図４に示すエリアＹ３）を判定エリアとして設定する。
【０１３０】
ステップＳ５５０において、演算処理部３は、ステップＳ５４０の処理で設定された判定エリア内に他車両が存在するか否かを判断する。判定エリア内に他車両が存在する場合には、ステップＳ５６０に処理を進め、そうでない場合には、ステップＳ６６０に処理を進める。
【０１３１】
ステップＳ５６０において、演算処理部３は、判定エリア内に存在すると認識された他車両が自車両から見て右側に存在するか否かを判断する。そして、この他車両が自車両から見て右側の領域に存在する場合には、ステップＳ５７０に処理を進め、そうでない場合には、ステップＳ６１０に処理を進める。
【０１３２】
ステップＳ５７０において、演算処理部３は、判定エリア内に存在する他車両と自車両との相対角度を算出する。
【０１３３】
ステップＳ５８０において、演算処理部３は、ステップＳ５７０の処理で算出した自車両と他車両の相対角度値に基づき、この他車両が自車両に対して接近する方向を向いているか否かを判断する。他車両が自車両に接近する方向を向いている場合には、ステップＳ５９０に処理を進め、そうでない場合には、ステップＳ６６０に処理を進める。
【０１３４】
ステップＳ５９０において、演算処理部３は、ステップＳ５８０の処理で他車両が出会い頭衝突防止支援の判定エリアの中に存在し、且つ、この他車両の進行方向が自車両に接近する方向を向いている場合に、この他車両を出会い頭衝突防止支援の対象車両と判断し、対象車両フラグを１に設定し、存在位置変数を、他車両が自車両の右側に存在することを示す「存在位置＝４」に設定する。
【０１３５】
ステップＳ６００において、演算処理部３は、対象車両と自車両との間の距離、及びこの対象車両の車速情報に基づいて、自車両位置に到達するまでに要する時間（到達時間ＴＴＣ）を算出する。
【０１３６】
ステップＳ６１０において、演算処理部３は、ステップＳ５６０の処理において、判定エリア内に存在すると判定された他車両が自車両から見て左側に存在するか否かを判断する。そして、他車両が自車両から見て左側の領域に存在する場合には、ステップＳ６２０に処理を進め、そうでない場合には、ステップＳ６６０に処理を進める。
【０１３７】
ステップＳ６２０において、演算処理部３は、判定エリア内に存在する他車両と自車両との相対角度を算出する。
【０１３８】
ステップＳ６３０において、演算処理部３は、ステップＳ６２０の処理で算出した自車両と他車両の相対角度値に基づいて、この他車両が自車両に対して接近する方向を向いているか否かを判断する。他車両が自車両に接近する方向を向いている場合には、ステップＳ６４０に処理を進め、そうでない場合には、ステップＳ６６０に処理を進める。
【０１３９】
ステップＳ６４０において、演算処理部３は、ステップＳ６３０で他車両が出会い頭衝突防止支援の判定エリアの中に存在し、且つ、この他車両の進行方向が自車両に接近する方向を向いている場合に、この他車両を出会い頭衝突防止支援の対象車両と判断し、対象車両フラグを１とし、存在位置変数を、他車両が自車両の左側に存在することを示す「存在位置＝３」に設定する。
【０１４０】
ステップＳ６５０において、演算処理部３は、対象車両と自車両との間の距離、及びこの対象車両の車速情報に基づいて、自車両位置に到達するまでに要する時間（到達時間ＴＴＣ）を算出する。
【０１４１】
ステップＳ６６０において、演算処理部３は、他車両がこの交差点での注意喚起の対象車両とはならないと判断し、対象車フラグを０に設定し他車両の存在位置を０に設定する。その後、本処理を終了する。
【０１４２】
［第３の実施形態の注意喚起実施処理］
以下、図１４に示すフローチャートを参照して、第３の実施形態に係る注意喚起実施処理について説明する。
【０１４３】
初めに、ステップＳ１２１０において、演算処理部３は、自車両の速度が予め設定した所定値を下回っているか否かを判定する。自車両の速度が所定値を下回っている場合には、自車両が左折、或いは右折の状態にあると判断し、注意喚起情報を提供する必要性があると判断し、ステップＳ１２２０に処理を進める。他方、自車両の速度が所定値を上回る場合には、注意喚起情報を提供する必要性は無いと判断して、本処理を終了する。
【０１４４】
ステップＳ１２２０において、演算処理部３は、対象車フラグが１であるか否かを判断する。そして、対象車フラグが１である場合（注意喚起の対象となる他車両が存在する場合）にはステップＳ１２３０に処理を進め、そうでない場合には、本処理を終了する。
【０１４５】
ステップＳ１２３０において、演算処理部３は、各対象車両のうち、ＴＴＣの値が最小となる対象車両を特定し、このときの到達時間ＴＴＣを、最小値を示す最短到達時間ＴＴＣ_initとする。
【０１４６】
ステップＳ１２４０において、演算処理部３は、ステップＳ１２３０の処理で求めた最短到達時間ＴＴＣ_initが、予め設定した閾値時間ＴＴＣ_min以下であるか否かを判定する。そして、閾値時間ＴＴＣ_min以下である場合には、ステップＳ１２５０に処理を進め、そうでない場合には本処理を終了する。
【０１４７】
ステップＳ１２５０において、演算処理部３は、左側或いは右側からの接近車両に関する注意喚起情報の提供が必要であると判断し、左側或いは右側からの接近車両の存在を自車両のドライバに報知する。具体的には、注意喚起するための音声データやアイコンデータを情報提供部４に出力する。
【０１４８】
ステップＳ１２６０において、情報提供部４は、ステップＳ１２５０の処理で出力された音声データ、及び表示アイコンに基づいて、ドライバへ運転支援のための注意喚起を実施する。即ち、アイコンデータを画面に表示し、且つ音声を再生する。こうして、自車両が突き当たりの交差点を左折或いは右折する際に、自車両の左右方向より接近する他車両が存在する場合には、この他車両の存在がドライバに対して報知されるのである。
【０１４９】
ここで、注意喚起情報を提供する条件については、前述した第１，第２の実施形態と同様である。例えば、ブレーキ操作が解除され、その後、車輪速パルスが増加するような場合には、車両が発進を開始したものと判断し、自車両のドライバは左側、或いは右側から接近する対象車両の存在に気付いていないものと判断し、注意喚起情報を提供する。
【０１５０】
このようにして、本発明の第３の実施形態に係る運転支援装置では、突き当たりの交差点において自車両が左折、或いは右折に関連する特定挙動を行った場合には、左折或いは左折動作直前の自車両の方向に基づいて設定される判定エリア（図４に示したエリアＹ３）を設定し、このエリア内に存在する他車両のうち所定の条件を満たすものを対象車両として認識する。従って、自車両が左折、右折した後の走行路の領域を確実に判定エリアとして設定することができる。
【０１５１】
更に、対象車両として認識された他車両のうち、到達時間ＴＴＣが最も短い車両の最短到達時間ＴＴＣ_initが、予め設定した閾値時間ＴＴＣ_minよりも短い場合には、自車両が右折、或いは左折を開始した際に、この他車両が自車両に異常接近するものと判断して、注意喚起情報を提供する。従って、交差点を右折或いは左折しようとするドライバに対して、左右方向から接近する他車両の存在を認識させることができ、他車両が自車両に異常接近するというトラブルの発生を未然に防止することができる。
【０１５２】
また、左方向或いは右方向から他車両が接近している場合で、自車両が左折或いは右折しようとして一旦停止し、その後車両を発進しようとした場合に、注意喚起情報を提供するので、ドライバが必要とする場合にのみ注意喚起情報が提供されることになり、不要な注意喚起情報の提示を割愛することができ、ドライバに対して煩わしさを感じさせることを防止できる。
【０１５３】
また、第３の実施形態においても、前述した第１、第２の実施形態と同様に、第１変形例〜第４変形例を採用することが可能である。これらの変形例については、第１の実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【０１５４】
［第４の実施形態の説明］
次に、本発明の第４実施形態に係る運転支援装置について説明する。第４の実施形態では、標準的な運転支援タイミングに対して、ドライバの運転に対する集中度や覚醒度に応じて支援タイミングを変化させることを特徴としている。
【０１５５】
［第４の実施形態の構成］
図１５は、本実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図１５に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１５０は、図１に示す第１の実施形態に係る運転支援装置１００の構成に、車両信号インターフェース５と、地図データベース６と、ドライバモニター装置７とをさらに備えている。
【０１５６】
車両信号インターフェース５は、アクセルやブレーキ、ステアリング等の運転装置の状態と、ヘッドライトやフォグライト、エアコン、ワイパー、デフロスタ等の装備品の状態とを把握して演算処理部３との間で情報の送受信を行っている。
【０１５７】
地図データベース６は、道路線形情報、事故多発地点及び公共施設等の情報を格納して自車両周辺の情報を演算処理部３へ提供する。
【０１５８】
ドライバモニター装置７は、カメラによってドライバの顔面を撮影してドライバの居眠り状態を検出する。
【０１５９】
［第４の実施形態に係る処理動作］
第４の実施形態では、覚醒度推定処理と重点支援エリア判定処理と視界推定処理とを予め行って、いずれかの処理で運転支援のタイミングを変化させる必要があると判定された場合には、第１〜第３の実施形態で説明した各処理における運転支援のタイミングを変更する。
【０１６０】
以下、図１６〜図２７に示すフローチャートを参照して、第４の実施形態に係る処理動作の手順について説明する。
【０１６１】
［覚醒度推定処理］
図１６は、覚醒度推定処理の処理手順を説明するためのフローチャートである。図１６に示すように、演算処理部３は、ステップＳ１２７０において、図１７に示す時計処理の結果を参照してドライバの運転開始からの経過時間による覚醒度の推定を行う。例えば、運転開始直後や運転開始から２時間以上経過している場合には、演算処理部３はドライバの覚醒度が低下しており運転に対する集中力が低下していると推定する。
【０１６２】
ここで、図１７を参照して時計処理の手順について説明する。
【０１６３】
［時計処理］
図１７に示すように、演算処理部３は、ステップＳ１３２０においてドライバの覚醒度を推定する材料として運転開始からの経過時間を算出する。ただし、時間の分解能は分単位とする。
【０１６４】
次に、ステップＳ１３３０において、演算処理部３は運転開始以降、ドライバがイグニッションキーまたはスイッチを操作してエンジンを停止させたか否かを判断する。そして、ドライバがエンジンを停止させた場合にはステップＳ１３４０へ進み、そうでない場合にはステップＳ１３５０へ進む。
【０１６５】
ステップＳ１３５０において、演算処理部３は運転開始以降、ドライバが運転席のドアを開閉したか否かを判断し、ドライバがドアの開閉を行った場合にはステップＳ１３４０へ進み、そうでない場合にはステップＳ１３２０へ戻る。
【０１６６】
ステップＳ１３４０において、演算処理部３は運転開始以降、ドライバがイグニッションキーまたはスイッチを操作してエンジンを停止させたケースや、運転席のドアを開閉したケースがある場合に、ドライバは運転の継続を中止したと判断して運転開始からの経過時間の値をリセットして時計処理を終了する。
【０１６７】
こうして時計処理が終了すると、図１６のステップＳ１２７０に戻って、演算処理部３は時計処理で算出した経過時間に基づいてドライバの覚醒度を推定し、ドライバの覚醒度が低下していると推定された場合には、ステップＳ１３００へ進み、そうでない場合にはステップＳ１２８０へ進む。
【０１６８】
ステップＳ１２８０において、演算処理部３は、後述するステップＳ８２５、ステップＳ１１６５またはステップＳ１２６５で行われた注意喚起に対するドライバの反応時間の計測結果を参照して覚醒度の推定を行い、注意喚起に対するドライバの反応時間が所定の値よりも大きい場合にはドライバの覚醒度が低下して運転に対する集中力が低下していると推定する。この処理の結果、覚醒度が低下していると推定された場合にはステップＳ１３００へ進み、そうでない場合にはステップＳ１２９０へ進む。
【０１６９】
ステップＳ１２９０において、演算処理部３は、ステアリング操作による覚醒度の推定を行う。ここではドライバの居眠り状態を推定する方法として一般に知られているステアリング操作の滑らかさを評価する手法を利用する。この手法はドライバの覚醒度が低下してくるとステアリング操作が急峻になり、滑らかさが低下するという特性を利用したものである。この処理の結果、ドライバの覚醒度が低下して運転に対する集中力が低下していると推定された場合にはステップＳ１３００へ進み、そうでない場合にはステップＳ１２９３へ進む。
【０１７０】
ステップＳ１２９３において、演算処理部３は、カメラでドライバの顔面を撮影した画像をドライバモニター装置７から取得してドライバの瞼の動きから覚醒度の推定を行い、居眠り状態を認識した場合にはドライバの覚醒度が低下して運転に対する集中力が低下していると推定する。この処理の結果、覚醒度が低下していると推定された場合にはステップＳ１３００へ進み、そうでない場合にはステップＳ１２９７へ進む。
【０１７１】
ステップＳ１２９７において、演算処理部３は、ＧＰＳ等を利用して自車両の車線内の位置を特定し、自車両の車線内における位置の変化が顕著である場合にはドライバの覚醒度が低下して運転に対する集中力が低下していると推定する。この処理の結果、覚醒度が低下していると推定された場合にはステップＳ１３００へ進み、そうでない場合にはステップＳ１３１０へ進む。
【０１７２】
ステップＳ１３００では、ステップＳ１２７０〜Ｓ１２９７においてドライバの覚醒度が低下していると推定された場合に、演算処理部３が覚醒度推定結果を示す変数に「１」を設定する。
【０１７３】
一方、ステップＳ１３１０では、ステップＳ１２７０〜Ｓ１２９７においてドライバの覚醒度が低下していないと推定された場合に、演算処理部３が覚醒度推定結果を示す変数に「０」を設定する。
【０１７４】
こうして覚醒度推定結果を示す変数が設定されると、演算処理部３は覚醒度推定処理を終了する。
【０１７５】
［重点支援エリア判定処理］
図１８は、重点支援エリア判定処理の処理手順を説明するためのフローチャートである。図１８に示すように、演算処理部３は、ステップＳ１３６０において、重点支援エリアの判定を行うために地図データベース６から自車両周辺の重点支援エリアの情報を取得する。重点支援エリアとしては、例えば事故多発地点（エリア）、住宅街エリア及びスクールゾーン等が考えられる。
【０１７６】
ステップＳ１３７０において、演算処理部３は、ステップＳ１３６０で取得した情報から自車両が事故多発地点の近くにいるか、あるいは事故多発エリアの中にいるか否かを判断する。この判断の結果、自車両が事故多発地点の近くにいる場合や事故多発エリアを走行中であると判断された場合には、ステップＳ１４００へ進み、そうでない場合にはステップＳ１３８０へ進む。
【０１７７】
ステップＳ１３８０において、演算処理部３は、ステップＳ１３６０で取得した情報から自車両が住宅街の中にいるか否かを判断する。この判断の結果、自車両が住宅街を走行中であると判断された場合には、ステップＳ１４００へ進み、そうでない場合にはステップＳ１３９０へ進む。
【０１７８】
ステップＳ１３９０において、演算処理部３は、ステップＳ１３６０で取得した情報から自車両がスクールゾーンの中にいるか否かを判断する。この判断の結果、自車両がスクールゾーンを走行中であると判断された場合には、ステップＳ１４００へ進み、そうでない場合にはステップＳ１４１０へ進む。
【０１７９】
ステップＳ１４００では、ステップＳ１３７０〜Ｓ１３９０において自車両が重点支援エリアにいると判断されると、演算処理部３が重点支援エリアに存在することを示す変数を「１」に設定する。
【０１８０】
一方、ステップＳ１４１０では、ステップＳ１３７０〜Ｓ１３９０において自車両が重点支援エリアにいないと判断されると、演算処理部３が重点支援エリアに存在することを示す変数を「０」に設定する。
【０１８１】
こうして重点支援エリアに存在することを示す変数が設定されると、演算処理部３は重点支援エリア判定処理を終了する。
【０１８２】
［視界推定処理］
図１９は、視界推定処理の処理手順を説明するためのフローチャートである。図１９に示すように、演算処理部３は、ステップＳ１４２０において車両信号インターフェース５からの情報に基づいて車両の装備品の作動状態を取得し、この装備品の作動状態から自車両周辺の視界の状況を推定する。ここではまずワイパーの作動状態を参照し、ワイパーが作動して降雨や降雪等で視界が不良と判断された場合にはステップＳ１４５０へ進み、そうでない場合にはステップＳ１４３０へ進む。
【０１８３】
ステップＳ１４３０において、演算処理部３は、デフロスタの作動状態を参照し、デフロスタが作動して視界が不良と判断された場合にはステップＳ１４５０へ進み、そうでない場合にはステップＳ１４４０へ進む。
【０１８４】
ステップＳ１４４０において、演算処理部３は、フォグランプの作動状態を参照し、フォグランプが点灯して霧などの影響で視界が不良と判断された場合にはステップＳ１４５０へ進み、そうでない場合にはステップＳ１４６０へ進む。
【０１８５】
ステップＳ１４５０では、ステップＳ１４２０〜Ｓ１４４０において自車両周辺の視界が不良であると判断されると、演算処理部３が視界不良を示す変数を「１」に設定する。
【０１８６】
一方、ステップＳ１４６０では、ステップＳ１４２０〜Ｓ１４４０において自車両周辺の視界が不良でないと判断されると、演算処理部３が視界不良を示す変数を「０」に設定する。
【０１８７】
こうして視界不良を示す変数が設定されると、演算処理部３は視界推定処理を終了する。
【０１８８】
［運転支援の実施設定処理］
図２０は、運転支援の実施設定処理の処理手順を説明するためのフローチャートである。図２０に示すように、演算処理部３は、ステップＳ１４７０において、覚醒度推定処理、重点支援エリア判定処理及び視界推定処理の各処理の結果を参照し、いずれか一つでも処理結果を示す変数に「１」が設定されている場合には、ステップＳ１４８０に進んでドライバへの運転支援のタイミングや内容を通常よりも早め、かつ強めに変更する必要があると判断して運転支援の実施を設定する。
【０１８９】
一方、ステップＳ１４７０において覚醒度推定処理、重点支援エリア判定処理及び視界推定処理の各処理の結果を参照していずれの処理結果を示す変数にも「１」が設定されていない場合には、ステップＳ１４９０に進んでドライバへの運転支援のタイミングや内容を変更する必要がないと判断して運転支援の実施を設定しない。
【０１９０】
こうして運転支援の実施の有無が設定されると、演算処理部３は運転支援の実施設定処理を終了する。
【０１９１】
［右折挙動判定処理］
図２１、図２２は、右折挙動判定処理の処理手順を説明するためのフローチャートである。ただし、図５、図６に示す第１の実施形態の右折挙動判定処理と同一の処理については同一の番号を付して詳細な説明は省略する。
【０１９２】
図２１、図２２に示すように、ステップＳ１０からステップＳ１８０までの処理が行われると、演算処理部３はステップＳ１８５において図２０に記載した運転支援の実施設定処理の結果を参照し、右折角度積算値と自車速度の閾値を設定する。具体的に説明すると、覚醒度推定処理、重点支援エリア判定処理及び視界推定処理の結果から図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されている場合には、演算処理部３は通常よりも早めにドライバへ注意喚起する必要があると判断し、右折角度積算値の閾値を通常の設定よりも小さい値に設定して右折の初期段階から運転支援の実施が可能となる設定にする。また、自車速度の閾値については通常の設定よりも大きい値に設定し、比較的自車速度が高い状況でも運転支援が実施可能となる設定にする。一方、図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されていない場合には、演算処理部３は予め設定されている閾値を変更しない。
【０１９３】
そして、ステップＳ１９０において、演算処理部３は、右折角度積算値がステップＳ１８５で設定された所定の積算値を下回っているか否かを判断し、且つ、自車両の速度がステップＳ１８５で設定された所定速度よりも低いか否かを判断する。そして、これらの条件が共に満たされる場合には、自車両が右折状態であり、且つ、車速が停止あるいは極低速であるような右折待ち状態であると判断することができるので、ステップＳ２００に処理を進める。そうでない場合にはステップＳ２１０に処理を進める。
【０１９４】
ステップＳ２００において、演算処理部３は、自車両が右折状態であることが認識されているので、運転支援実施を許可し、右折時の衝突防止のための対象車両判定処理（図７参照）に移行する。
【０１９５】
ステップＳ２１０において、演算処理部３は、自車両が右折状態で無いか、或いは右折状態であっても車速が高い場合（車両を停止させることなく右折するような場合）であるので、運転支援実施を許可しない。即ち、後述する右折時の注意喚起処理を実施しないと判断して、本処理を終了する。
【０１９６】
こうして、自車両が右折に関連する特定挙動を行っているか否かの判断が終了する。
【０１９７】
［右折挙動の対象車両判定処理］
本実施形態に係る運転支援装置による右折挙動の場合の対象車両判定処理は、図７に示す第１の実施形態の対象車両判定処理と同一なので説明は省略する。
【０１９８】
［右折挙動の注意喚起実施処理］
図２３は、右折挙動における注意喚起実施処理の処理手順を説明するためのフローチャートである。ただし、図８に示す第１の実施形態の注意喚起実施処理と同一の処理については同一の番号を付して詳細な説明は省略する。
【０１９９】
図２３に示すように、ステップＳ７５５において、演算処理部３は図２０に記載した運転支援の実施設定処理の結果を参照して自車速度の閾値を設定する。具体的に説明すると、覚醒度推定処理、重点支援エリア判定処理及び視界推定処理の結果から図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されている場合には、演算処理部３は通常よりも早めにドライバへ注意喚起する必要があると判断し、自車速の閾値を通常の設定よりも大きい値に設定して比較的車速が高い状況でも運転支援が実施可能となる設定にする。一方、図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されていない場合には、演算処理部３は予め設定されている閾値を変更しない。
【０２００】
そして、ステップＳ７６０では、演算処理部３は自車両の速度がステップＳ７５５で設定された所定値を下回っているか否かを判定する。自車両の速度が所定値を下回っている場合には、自車両が右折の状態にあると判断し、注意喚起情報を提供する必要性があると判断し、ステップＳ７７０に処理を進める。他方、自車両の速度が所定値を上回る場合には、注意喚起情報を提供する必要性は無いと判断して、本処理を終了する。
【０２０１】
ステップＳ７７０において、演算処理部３は、対象車フラグが１であるか否かを判断する。そして、対象車フラグが１である場合にはステップＳ７８０に処理を進め、そうでない場合には、本処理を終了する。
【０２０２】
ステップＳ７８０において、演算処理部３は、各対象車両のうち、ＴＴＣの値が最小となる対象車両を特定し、このときの到達時間ＴＴＣを、最小値を示す最短到達時間ＴＴＣ_initとする。
【０２０３】
ステップＳ７８５において、演算処理部３は図２０に記載した運転支援の実施設定処理の結果を参照して閾値時間ＴＴＣ_minを設定する。具体的に説明すると、覚醒度推定処理、重点支援エリア判定処理及び視界推定処理の結果から図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されている場合には、演算処理部３は通常よりも早めにドライバへ注意喚起する必要があると判断し、閾値時間ＴＴＣ_minを通常の設定よりも大きい値に設定して比較的早い段階(対象車両が自車両から離れた状態)で運転支援が実施可能となる設定にする。一方、図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されていない場合には、演算処理部３は予め設定されている閾値時間ＴＴＣ_minを変更しない。
【０２０４】
ステップＳ７９０において、演算処理部３は、ステップＳ７８０の処理で求めた最短到達時間ＴＴＣ_initが、ステップＳ７８５で設定された閾値時間ＴＴＣ_min以下であるか否かを判定する。そして、閾値時間ＴＴＣ_min以下である場合には、ステップＳ８１０に処理を進め、そうでない場合には本処理を終了する。
【０２０５】
ステップＳ８１０において、演算処理部３は、前方からの接近車両に関する注意喚起情報の提供が必要であると判断し、前方からの接近車両の存在を知らせるために、自車両のドライバに注意喚起情報を提供するための音声データ及びアイコンデータを情報提供部４に出力する。このとき、音声データとアイコンデータは、図２０の処理結果に応じて変更可能なものとする。例えば、図２０の処理結果で通常よりも早めに運転支援が必要であると判断された場合には、音声データの再生ボリュームを通常よりも大きくしたり、表示アイコンの点滅周期を短くしたりするなどしてドライバが気付き易くなるような考慮をした設定とする。
【０２０６】
ステップＳ８２０において、情報提供部４は、ステップＳ８１０の処理で出力された音声データ、及び表示アイコンに基づいて、ドライバへ運転支援のための注意喚起情報の提供を実施する。こうして、自車両が右折する際に、対向車線の前方より接近する他車両が存在する場合には、この他車両の存在が自車両のドライバに対して報知されるのである。
【０２０７】
ステップＳ８２５において、演算処理部３は、ドライバの覚醒度を推定する材料として注意喚起情報の提供が実施されてからドライバが反応するまでの時間を計測する。反応時間の計測方法としては、例えば注意喚起情報を提供した時点からドライバのブレーキペダル操作が発生するまでの所要時間を計測することが考えられる。
【０２０８】
こうして注意喚起情報が提供されると、右折挙動の注意喚起実施処理を終了する。
【０２０９】
［左折挙動判定処理］
図２４、図２５は、左折挙動判定処理の処理手順を説明するためのフローチャートである。ただし、図９、図１０に示す第２の実施形態の左折挙動判定処理と同一の処理については同一の番号を付して詳細な説明は省略する。
【０２１０】
図２４、図２５に示すように、ステップＳ２２０からステップＳ３９０までの処理が行われると、演算処理部３はステップＳ３９５において図２０に記載した運転支援の実施設定処理の結果を参照し、左折角度積算値と自車速度の閾値を設定する。具体的に説明すると、覚醒度推定処理、重点支援エリア判定処理及び視界推定処理の結果から図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されている場合には、演算処理部３は通常よりも早めにドライバへ注意喚起する必要があると判断し、左折角度積算値の閾値を通常の設定よりも小さい値に設定し、左折の初期段階から運転支援の実施が可能となる設定とする。また、自車速度の閾値については通常の設定よりも大きい値に設定し、比較的車速が高い状況でも運転支援が実施可能となる設定にする。一方、図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されていない場合には、演算処理部３は予め設定されている閾値を変更しない。
【０２１１】
そして、ステップＳ４００において、演算処理部３は、左折角度積算値がステップＳ３９５で設定された所定の積算値を下回っているか否かを判断し、且つ、自車両の速度がステップＳ３９５で設定された所定速度よりも低いか否かを判断する。そして、これらの条件が共に満たされる場合には、自車両が左折状態であり、且つ、車速が停止あるいは極低速であるような左折待ち状態であると判断することができるので、ステップＳ４１０に処理を進める。そうでない場合にはステップＳ４２０に処理を進める。
【０２１２】
ステップＳ４１０において、演算処理部３は、自車両が左折状態であることが認識されているので、運転支援実施を許可し、左折時の衝突防止のための対象車両判定処理（図１１参照）に移行する。
【０２１３】
ステップＳ４２０において、演算処理部３は、自車両が左折状態で無いか、或いは左折状態であっても車速が高い場合（車両を停止させることなく左折するような場合）であるので、運転支援実施を許可しない。即ち、後述する左折時の注意喚起実施処理を実施しないと判断して、本処理を終了する。
【０２１４】
こうして、自車両が左折に関連する特定挙動を行っているか否かの判断が終了する。
【０２１５】
［左折挙動の対象車両判定処理］
本実施形態に係る運転支援装置による左折挙動の場合の対象車両判定処理は、図１１に示す第２の実施形態の対象車両判定処理と同一なので説明は省略する。
【０２１６】
［左折挙動の注意喚起実施処理］
図２６は、左折挙動の注意喚起実施処理の処理手順を説明するためのフローチャートである。ただし、図１２に示す第２の実施形態の注意喚起実施処理と同一の処理については同一の番号を付して詳細な説明は省略する。
【０２１７】
図２６に示すように、ステップＳ１１０５において、演算処理部３は図２０に記載した運転支援の実施設定処理の結果を参照して自車速度の閾値を設定する。具体的に説明すると、覚醒度推定処理、重点支援エリア判定処理及び視界推定処理の結果から図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されている場合には、演算処理部３は通常よりも早めにドライバへ注意喚起する必要があると判断し、自車速の閾値を通常の設定よりも大きい値に設定して比較的車速が高い状況でも運転支援が実施可能となる設定にする。一方、図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されていない場合には、演算処理部３は予め設定されている閾値を変更しない。
【０２１８】
そして、ステップＳ１１１０では、演算処理部３は自車両の速度がステップＳ１１０５で設定された所定値を下回っているか否かを判定する。自車両の速度が所定値を下回っている場合には、自車両が左折の状態にあると判断し、注意喚起情報を提供する必要性があると判断し、ステップＳ１１２０に処理を進める。他方、自車両の速度が所定値を上回る場合には、注意喚起情報を提供する必要性は無いと判断して、本処理を終了する。
【０２１９】
ステップＳ１１２０において、演算処理部３は、対象車フラグが１であるか否かを判断する。そして、対象車フラグが１である場合（注意喚起の対象となる他車両が存在する場合）にはステップＳ１１３０に処理を進め、そうでない場合には、本処理を終了する。
【０２２０】
ステップＳ１１３０において、演算処理部３は、各対象車両のうち、ＴＴＣの値が最小となる対象車両を特定し、このときの到達時間ＴＴＣを、最小値を示す最短到達時間ＴＴＣ_initとする。
【０２２１】
ステップＳ１１３５において、演算処理部３は図２０に記載した運転支援の実施設定処理の結果を参照して閾値時間ＴＴＣ_minを設定する。具体的に説明すると、覚醒度推定処理、重点支援エリア判定処理及び視界推定処理の結果から図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されている場合には、演算処理部３は通常よりも早めにドライバへ注意喚起する必要があると判断し、閾値時間ＴＴＣ_minを通常の設定よりも大きい値に設定して比較的早い段階(対象車両が自車両から離れた状態)で運転支援が実施可能となる設定にする。一方、図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されていない場合には、演算処理部３は予め設定されている閾値時間ＴＴＣ_minを変更しない。
【０２２２】
ステップＳ１１４０において、演算処理部３は、ステップＳ１１３０の処理で求めた最短到達時間ＴＴＣ_initが、ステップＳ１１３５で設定された閾値時間ＴＴＣ_min以下であるか否かを判定する。そして、閾値時間ＴＴＣ_min以下である場合には、ステップＳ１１５０に処理を進め、そうでない場合には本処理を終了する。
【０２２３】
ステップＳ１１５０において、演算処理部３は、後方からの接近車両に関する注意喚起情報の提供が必要であると判断し、後方からの接近車両の存在を知らせるために、自車両のドライバに注意喚起情報を提供するための音声データ及びアイコンデータを情報提供部４に出力する。このとき、音声データとアイコンデータは、図２０の処理結果に応じて変更可能なものとする。例えば、図２０の処理結果で通常よりも早めに運転支援が必要であると判断された場合には、音声データの再生ボリュームを通常よりも大きくしたり、表示アイコンの点滅周期を短くしたりするなどしてドライバが気付き易くなるような考慮をした設定とする。
【０２２４】
ステップＳ１１６０において、情報提供部４は、ステップＳ１１５０の処理で出力された音声データ、及び表示アイコンに基づいて、ドライバへ運転支援のための注意喚起情報の提供を実施する。即ち、アイコンデータを画面に表示し、且つ音声を再生する。こうして、自車両が左折する際に、自車両の後方より接近する他車両が存在する場合には、この他車両の存在が自車両のドライバに対して報知されるのである。
【０２２５】
ステップＳ１１６５において、演算処理部３は、ドライバの覚醒度を推定する材料として注意喚起情報の提供が実施されてからドライバが反応するまでの時間を計測する。反応時間の計測方法としては、例えば注意喚起情報を提供した時点からドライバのブレーキペダル操作が発生するまでの所要時間を計測することが考えられる。
【０２２６】
こうして注意喚起情報が提供されると、左折挙動の注意喚起実施処理を終了する。
【０２２７】
［右折、左折挙動判定処理］
本実施形態に係る右折、左折挙動判定処理は、図２１、図２２で説明した右折挙動判定処理及び図２４、図２５で説明した左折挙動判定処理と同様であるので説明を省略する。
【０２２８】
［右折、左折挙動の対象車両判定処理］
本実施形態に係る運転支援装置による右折、左折挙動の場合の対象車両判定処理は、図１３に示す第３の実施形態の対象車両判定処理と同一なので説明は省略する。
【０２２９】
［右折、左折挙動の注意喚起実施処理］
図２７は、右折、左折挙動における注意喚起実施処理の処理手順を説明するためのフローチャートである。ただし、図１４に示す第３の実施形態の注意喚起実施処理と同一の処理については同一の番号を付して詳細な説明は省略する。
【０２３０】
図２７に示すように、ステップＳ１２０５において、演算処理部３は図２０に記載した運転支援の実施設定処理の結果を参照して自車速度の閾値を設定する。具体的に説明すると、覚醒度推定処理、重点支援エリア判定処理及び視界推定処理の結果から図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されている場合には、演算処理部３は通常よりも早めにドライバへ注意喚起する必要があると判断し、自車速の閾値を通常の設定よりも大きい値に設定して比較的車速が高い状況でも運転支援が実施可能となる設定にする。一方、図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されていない場合には、演算処理部３は予め設定されている閾値を変更しない。
【０２３１】
そして、ステップＳ１２１０では、演算処理部３は自車両の速度がステップＳ１２０５で設定された所定値を下回っているか否かを判定する。自車両の速度が所定値を下回っている場合には、自車両が左折、或いは右折の状態にあると判断し、注意喚起情報を提供する必要性があると判断し、ステップＳ１２２０に処理を進める。他方、自車両の速度が所定値を上回る場合には、注意喚起情報を提供する必要性は無いと判断して、本処理を終了する。
【０２３２】
ステップＳ１２２０において、演算処理部３は、対象車フラグが１であるか否かを判断する。そして、対象車フラグが１である場合（注意喚起の対象となる他車両が存在する場合）にはステップＳ１２３０に処理を進め、そうでない場合には、本処理を終了する。
【０２３３】
ステップＳ１２３０において、演算処理部３は、各対象車両のうち、ＴＴＣの値が最小となる対象車両を特定し、このときの到達時間ＴＴＣを、最小値を示す最短到達時間ＴＴＣ_initとする。
【０２３４】
ステップＳ１２３５において、演算処理部３は図２０に記載した運転支援の実施設定処理の結果を参照して閾値時間ＴＴＣ_minを設定する。具体的に説明すると、覚醒度推定処理、重点支援エリア判定処理及び視界推定処理の結果から図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されている場合には、演算処理部３は通常よりも早めにドライバへ注意喚起する必要があると判断し、閾値時間ＴＴＣ_minを通常の設定よりも大きい値に設定して比較的早い段階(対象車両が自車両から離れた状態)で運転支援が実施可能となる設定にする。一方、図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されていない場合には、演算処理部３は予め設定されている閾値時間ＴＴＣ_minを変更しない。
【０２３５】
ステップＳ１２４０において、演算処理部３は、ステップＳ１２３０の処理で求めた最短到達時間ＴＴＣ_initが、ステップＳ１２３５で設定された閾値時間ＴＴＣ_min以下であるか否かを判定する。そして、閾値時間ＴＴＣ_min以下である場合には、ステップＳ１２５０に処理を進め、そうでない場合には本処理を終了する。
【０２３６】
ステップＳ１２５０において、演算処理部３は、左側或いは右側からの接近車両に関する注意喚起情報の提供が必要であると判断し、左側或いは右側からの接近車両の存在を知らせるために、自車両のドライバに注意喚起情報を提供するための音声データ及びアイコンデータを情報提供部４に出力する。このとき、音声データとアイコンデータは、図２０の処理結果に応じて変更可能なものとする。例えば、図２０の処理結果で通常よりも早めに運転支援が必要であると判断された場合には、音声データの再生ボリュームを通常よりも大きくしたり、表示アイコンの点滅周期を短くしたりするなどしてドライバが気付き易くなるような考慮をした設定とする。
【０２３７】
ステップＳ１２６０において、情報提供部４は、ステップＳ１２５０の処理で出力された音声データ、及び表示アイコンに基づいて、ドライバへ運転支援のための注意喚起情報の提供を実施する。即ち、アイコンデータを画面に表示し、且つ音声を再生する。こうして、自車両が突き当たりの交差点を左折或いは右折する際に、自車両の左右方向より接近する他車両が存在する場合には、この他車両の存在が自車両のドライバに対して報知されるのである。
【０２３８】
ステップＳ１２６５において、演算処理部３は、ドライバの覚醒度を推定する材料として注意喚起情報の提供が実施されてからドライバが反応するまでの時間を計測する。反応時間の計測方法としては、例えば注意喚起情報を提供した時点からドライバのブレーキペダル操作が発生するまでの所要時間を計測することが考えられる。
【０２３９】
こうして注意喚起情報が提供されると、右折、左折挙動の注意喚起実施処理を終了する。
【０２４０】
ここで、注意喚起情報を提供する条件については、前述した第１〜第３の実施形態と同様である。例えば、ブレーキ操作が解除され、その後、車輪速パルスが増加するような場合には、車両が発進を開始したものと判断し、自車両のドライバは前方、後方、左側或いは右側から接近する対象車両の存在に気付いていないものと判断し、注意喚起情報を提供する。
【０２４１】
また、第４の実施形態においても、前述した第１〜第３の実施形態と同様に、第１変形例〜第４変形例を採用することが可能である。これらの変形例については、第１の実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【０２４２】
［第４の実施形態の効果］
上述したように、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、自車両の運転者の覚醒度を推定し、覚醒度が低いと推定したときには注意喚起情報の提供方法を変更するので、覚醒度が低いときには通常よりも早め、且つ強めの注意喚起を実施することができ、これによって通常時は煩わしさを軽減しつつ、低覚醒時は効果的な運転支援を実施することができる。
【０２４３】
また、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、運転開始直後または運転開始からの経過時間が所定時間以上経過した場合に覚醒度が低いと推定するので、新たなデバイスを追加することなく容易に覚醒度を推定することができる。
【０２４４】
さらに、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、過去に実施された注意喚起に対する反応時間が所定時間以上を要した場合に覚醒度が低いと推定するので、直近のドライバの状態によって精度良く覚醒度を推定することができる。
【０２４５】
また、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、自車両の運転者によるステアリング操作の滑らかさが低下した場合に覚醒度が低いと推定するので、直近のドライバの運転操作によって精度良く覚醒度を推定することができる。
【０２４６】
さらに、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、自車両の運転者の顔面を撮影した画像で瞼の動きから居眠り状態を認識した場合に覚醒度が低いと推定するので、直近のドライバの状態によって精度良く覚醒度を推定することができる。
【０２４７】
また、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、自車両の車線内における位置が顕著に変化した場合に覚醒度が低いと推定するので、直近のドライバの運転操作によって精度良く覚醒度を推定することができる。
【０２４８】
さらに、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、予め設定された重点的に支援を実施するエリア内を自車両が走行している場合に注意喚起情報の提供方法を変更するので、重点的に支援を実施するエリア内では通常よりも早め、且つ強めの注意喚起を実施することができ、これによって通常時は煩わしさを軽減しつつ、重点エリア内では効果的な運転支援を実施することができる。
【０２４９】
また、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、事故多発地点を重点的に支援を実施するエリアとして設定したので、事故に遭遇する危険を予め回避することができる。
【０２５０】
さらに、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、住宅街を重点的に支援を実施するエリアとして設定したので、子供の飛び出し等の危険を予め回避することができる。
【０２５１】
また、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、スクールゾーンを重点的に支援を実施するエリアとして設定したので、子供の飛び出し等の危険を予め回避することができる。
【０２５２】
さらに、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、自車両の運転者の視界を推定し、視界が不良であると推定したときには注意喚起情報の提供方法を変更するので、雨や雪、霧などの影響で視界不良であるときには通常よりも早め、且つ強めの注意喚起を実施することができ、これによって通常時は煩わしさを軽減しつつ、視界不良時は効果的な運転支援を実施することができる。
【０２５３】
また、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、ワイパーが作動している場合に視界が不良であると推定するので、既存の装備の状態を参照することによって簡単に視界不良を推定することができる。
【０２５４】
さらに、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、デフロスターが作動している場合に視界が不良であると推定するので、既存の装備の状態を参照することによって簡単に視界不良を推定することができる。
【０２５５】
また、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、フォグランプが点灯している場合に視界が不良であると推定するので、既存の装備の状態を参照することによって簡単に視界不良を推定することができる。
【０２５６】
以上、本発明の運転支援装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。
【産業上の利用可能性】
【０２５７】
本発明は、自車両が右折、或いは左折する際に、他車両が異常接近することを防止することに利用することができる。
【符号の説明】
【０２５８】
１ 通信部
２ ＧＰＳモジュール
３ 演算処理部
４ 情報提供部
５ 車両信号インターフェース
６ 地図データベース
７ ドライバモニター装置
２１ 位置特定部
２２ 車両運動状態認識部
１００、１５０ 運転支援装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援装置に係り、特に、交差点で右折或いは左折する際に他車両の接近を検出して自車両の運転者に注意を喚起する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、無線通信を用いることにより、他車両の運転情報を自車両にて取得し、取得した他車両の運転情報を用いて、自車両の運転を支援する装置が提案されている。このような運転支援装置を用いることにより、自車両に搭載されるセンサにて認識することが困難である情報、例えば、建物等の影に存在する他車両の存在等の情報を認識できるので、自車両から視認し難い領域からの他車両の異常接近が発生するような場合には、事前に注意を喚起することが可能となり、車両どうしの異常接近を未然に防止することができる（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
従来における運転支援装置では、自車両の周囲を走行する他車両の走行方向、走行速度等の情報と自車両の走行軌跡とに基づき、他車両と自車両の将来的な位置関係を取得し、他車両が自車両の走行に影響を及ぼすか否かを判定している。この場合、自車両の走行方向を基準とした判定エリアを設定し、この判定エリア内に存在する他車両を判定対象とし、この判定対象となる他車両について、自車両の走行に影響を及ぼすか否かの判定を行っている。
【０００４】
しかしながら、従来における運転支援装置では、自車両の進行方向に平行な方向を基準方向とし、この基準方向に対して所定幅、及び所定距離内の領域を判定エリアとして設定しているので、車両が交差点を右折する場合、或いは左折する場合に、車両の進行方向が右側、或いは左側に向くと、この方向を基準方向として認識してしまい、本来必要とする判定エリア（例えば、対向車線となる領域）とは異なる領域が判定エリアとして設定されてしまい、自車両に影響を及ぼす可能性のある他車両を判定対象とする車両として認識できない場合がある。このため、対象車両の認識が遅れてしまい、運転者への注意喚起のタイミングが大幅に遅れてしまう可能性があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−３４８２９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したように、従来における運転支援装置では、自車両が右折、或いは左折する際に、本来必要とする判定エリアとは異なる領域を判定エリアとして設定することがあるので、自車両の走行に影響を及ぼす可能性の高い他車両を高精度に認識することができず、注意喚起が遅れてしまうという欠点があった。
【０００７】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、自車両が右折、或いは左折する場合に、適切な領域を判定エリアとして設定し、該判定エリア内に存在する他車両による影響を自車両の運転者に報知することが可能な運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明は、自車両が走行する位置情報を取得する位置情報取得手段と、少なくとも１台の他車両の車両情報を受信する通信手段と、自車両の運転状態を認識する車両状態認識手段と、自車両の運転者に情報を提供する情報提供手段と、自車両の位置情報に基づいて、自車両の進行方向を基準とした判定エリアを設定し、更に、前記通信手段にて取得される他車両の車両情報に基づいて、前記判定エリア内に存在する他車両を対象車両として認識し、この対象車両の挙動に関する情報を前記情報提供手段に提供する運転支援手段と、を備え、前記運転支援手段は、自車両にて右折または左折に関連する特定挙動が実行される場合には、右折または左折を開始する直前に前記運転支援手段にて設定された判定エリアを、右折または左折を開始した後における判定エリアとして設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る運転支援装置によれば、自車両が交差点等での右折や左折を行う際に、自車両の進行方向角度を利用した右折または左折の挙動認識を行い、右折または左折の挙動が認識された場合に、右折或いは左折を開始する直前の自車両の進行方向角度を参照して、運転支援の対象となる他車両の判定エリアの基準線とする構成としているので、右折時、或いは左折時に自車両の進行方向が車線に対して傾いた場合でも、判定エリアが対象となる道路から外れてしまう可能性を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置で、変更前の判定エリアと変更後の判定エリアを示す説明図である。
【図３】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置で、変更前の判定エリアと変更後の判定エリアを示す説明図である。
【図４】本発明の第３実施形態に係る運転支援装置で、変更前の判定エリアと変更後の判定エリアを示す説明図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の、右折挙動判定処理を示すフローチャートの第１の分図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の、右折挙動判定処理を示すフローチャートの第２の分図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の、対象車両判定処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の、注意喚起実施処理を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置の、右折挙動判定処理を示すフローチャートの第１の分図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置の、右折挙動判定処理を示すフローチャートの第２の分図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置の、対象車両判定処理を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置の、注意喚起実施処理を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第３実施形態に係る運転支援装置の、対象車両判定処理を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第３実施形態に係る運転支援装置の、注意喚起実施処理を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、覚醒度推定処理を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、時計処理を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、重点支援エリア判定処理を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、視界推定処理を示すフローチャートである。
【図２０】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、運転支援実施設定処理を示すフローチャートである。
【図２１】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、右折挙動判定処理を示すフローチャートの第１の分図である。
【図２２】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、右折挙動判定処理を示すフローチャートの第２の分図である。
【図２３】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、右折挙動における注意喚起実施処理を示すフローチャートである。
【図２４】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、左折挙動判定処理を示すフローチャートの第１の分図である。
【図２５】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、左折挙動判定処理を示すフローチャートの第２の分図である。
【図２６】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、左折挙動における注意喚起実施処理を示すフローチャートである。
【図２７】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の、右折挙動及び左折挙動における注意喚起実施処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、この運転支援装置１００は、他車両、基地局、或いは路側設備等との間で各種データの送受信を行う通信部（通信手段）１と、自車両の位置及び自車両の運転状態を認識するＧＰＳモジュール２と、演算処理部（運転支援手段）３、及び情報提供部（情報提供手段）４を備えている。
【００１２】
通信部１は、「車車間通信」、「車路車間通信」、或いは「車路間通信」のうちのいずれかの通信方式により、他車両の車両情報（例えば、走行速度、走行位置、走行方向、ウィンカ操作、アクセル操作等）を取得する。ここで、「車車間通信」とは、自車両と複数の他車両との間で直接通信を行い、車両どうしで各種の車両情報の授受を行う通信方式である。また、「車路車間通信」とは、基地局を媒介して自車両と他車両との間の通信を行う通信方式であり、他車両の車両情報が一旦基地局に設けられるサーバに格納され、その後、該サーバは自車両からの要求に応じて各車両情報を送信する。「車路間通信」とは、例えば交差点等に設置される車両監視装置との間の通信方式であり、車両監視装置により取得される車両情報を、自車両からの要求に応じて送信する。
【００１３】
即ち、通信部１は、少なくとも１台の他車両の車両情報を受信する通信手段としての機能を備える。また、通信部１は、車車間通信、或いは車路車間通信方式の場合には、自車両の車両状態を他車両或いは基地局に送信する。
【００１４】
ＧＰＳモジュール２は、ＧＰＳ機能により自車両の位置、及び進行方向を特定する位置特定部（位置情報取得手段）２１と、自車両の運動状態（例えば、アクセル操作、ステアリング操作、ブレーキ操作等）を認識する車両運動状態認識部（車両状態認識手段）２２とを備えている。
【００１５】
演算処理部３は、通信部１で取得される他車両の車両情報、及びＧＰＳモジュール２より取得される自車両の位置情報、自車両の進行方向情報、或いは自車両の運動状態に関する情報に基づいて、後述する手法により自車両の運転者に対して運転支援のための情報提供、注意喚起を実行する機能を備える。
【００１６】
情報提供部４は、例えば、ディスプレイやスピーカ等を備え、自車両の運転者に対して情報を提供する場合や注意を喚起する場合に、映像や音声で運転者に報知する機能を備える。
【００１７】
次に、上述のように構成された運転支援装置１００の演算処理部３による、第１〜第３の実施形態に係る処理動作について説明する。
【００１８】
［第１の実施形態に係る処理動作］
第１の実施形態では、自車両が交差点を右折する際において、自車両の前方に設定される対象車両の判定エリア（自車両に影響を及ぼすと予想される他車両を対象車両として認識するためのエリア）を、自車両の動作状態に応じて変更し、本来必要とする領域を判定エリアとして設定し、この判定エリア内に存在する他車両の挙動に応じた注意喚起を行う。具体的には、図２（ａ）に示すように、自車両Ａが交差点（この例では、Ｔ字交差点）を右折する際に、通常であれば、自車両の前方となる所定領域（エリアＸ１で示す領域）が判定エリアとして設定されるが、これを自車走行路の前方となる所定領域（エリアＹ１で示す領域）が判定エリアとなるように変更することにより、右折時に対向車線を走行する他車両の存在についての注意を喚起する。なお、第１の実施形態では、車両が左側通行であることを想定しているので右折時を例に挙げて説明するが、車両が右側通行である場合には、左右を反対とすれば良い。
【００１９】
以下、図５〜図８に示すフローチャートを参照して、第１の実施形態に係る処理動作の手順について説明する。この処理動作は、図５，図６に示す右折挙動判定処理、図７に示す対象車両判定処理、及び図８に示す注意喚起実施処理の、３つの処理に大別して構成されている。以下、詳細に説明する。
【００２０】
［第１の実施形態の右折挙動判定処理］
まず、演算処理部３は、ステップＳ１０において、自車両の右折挙動の判定（右折に関連する特定挙動の判定）を行うために、位置特定部２１より出力される進行方向値を取得する。このとき取得した進行方向値と前回の処理周期時に取得した進行方向値を比較する。なお、本実施形態では、進行方向を設定する際に、東方向を０度として、左方向への角度変化をプラス１８０度まで、右方向への角度変化をマイナス１８０度までとして取り扱うことにする。また、進行方向の認識は、ＧＰＳにより認識することができ、これ以外では、ジャイロセンサや地磁気センサ等を利用して車両の進行方向を検出しても良い。
【００２１】
次に、ステップＳ２０において、演算処理部３は、ステップＳ１０の処理で比較した進行方向値の変化量の絶対値が異常に大きい値であるか否かを判断する。ＧＰＳ信号を用いて進行方向を測定する場合には、瞬間的に実際の進行方向とは異なる値を出力する場合があり、このような異常な信号が出力された場合には、これを排除するための処理である。そして、変化量の絶対値が異常に大きい場合には、ステップＳ３０に処理を進め、そうでない場合にはステップＳ４０に処理を進める。
【００２２】
ステップＳ３０において、演算処理部３は、今回取得した進行方向値をキャンセルする。
【００２３】
ステップＳ４０において、演算処理部３は、車両の方向変化が右方向であり、且つ、右折フラグ（後述のステップＳ５０で設定される）が０であるか否かを判断する。そして、車両の方向変化が右方向であり、且つ、右折フラグが０である場合にはステップＳ５０に処理を進め、そうでない場合には、ステップＳ６０に処理を進める。
【００２４】
ステップＳ５０において、演算処理部３は、自車両の右折挙動の判断を行うために、右方向への角度変化量の積算値である右折角度積算値（後述のステップＳ１４０にて設定される）をゼロにリセットする。更に、右折フラグを１に設定する。ここで、右折フラグは、自車両が右折中であるか否かを示すフラグであり、右折中であると認識された場合には「１」、そうでない場合には「０」となる。なお、右折フラグ及び上記の積算値は、例えば図示省略のＲＡＭ等に記憶される。その後、ステップＳ１２０に処理を進める。
【００２５】
ステップＳ６０において、演算処理部３は、車両の方向変化が左方向であり、且つ、右折フラグが１であるか否かを判断する。そして、車両の方向変化が左方向であり、且つ、右折フラグが１である場合にはステップＳ１００に処理を進め、そうでない場合には、ステップＳ７０に処理を進める。この処理は、右折フラグが１の状態（自車両の方向が右側に変化していると認識されている状態）から、自車両の方向が左側に変化した場合には、右折を中止したか、或いは右折が終了したものと見なして、ステップＳ１００に処理を進める。
【００２６】
ステップＳ７０において、演算処理部３は、方向値の変化が自車両の左方向への角度変化を示しており、且つ、その変化量が所定量よりも大きいか否かを判断する。そして、左方向への角度変化が顕著であると判断された場合には、自車両が左折状態にあると認識し、ステップＳ１００に処理を進める。そうでない場合には、ステップＳ８０に処理を進める。
【００２７】
ステップＳ８０において、演算処理部３は、自車両が右方向への角度変化を示してからの時間を参照し、所定時間以上経過しているか否かを判断する。そして、所定時間以上経過していると判断された場合には、何らかの原因で右折状態にあることを誤認識しているか、或いは既に右折が終了しているものと判断してステップＳ１００に処理を進める。そうでなければ、ステップＳ９０に処理を進める。なお、時間の経過を計測するためのタイマは、例えば図示省略のＲＡＭ等に設定される。
【００２８】
ステップＳ９０において、演算処理部３は、自車両が右方向への角度変化を示してから所定角度以上の角度が変化しているか否かを判断する。そして、所定角度以上変化していると判断された場合には、自車両の右折挙動は既に終了しているものと認識して、ステップＳ１００に処理を進める。そうでない場合には、ステップＳ１１０に処理を進める。
【００２９】
ステップＳ１００において、演算処理部３は、上述したステップＳ６０〜Ｓ９０の判断結果に基づき、自車両が右折状態ではないか、或いは、既に右折を終了しているものと判断し、右折角度積算値をゼロにリセットし、且つ右折フラグを０とする。その後、ステップＳ１２０に処理を進める。
【００３０】
ステップＳ１１０において、演算処理部３は、方向値の変化が自車両の右方向への角度変化を示しており、且つ右折フラグが１であると判断する。その後、ステップＳ１３０に処理を進める。
【００３１】
ステップＳ１２０において、演算処理部３は、自車両の右折状態を認識し始める直前の進行方向角度を記録する。この処理では、例えば、図２（ａ）に示したように、交差点を右折する目的で自車両の方向を右側に変更した場合には、その直前の進行方向（走行路を向く方向）の角度が記録されることになる。換言すれば、図中のエリアＸ１を向く方向ではなく、エリアＹ１を向く方向の角度が記録される。そして、ここで記録した進行方向角度値は、後述するの対象車両判定処理における判定エリアの設定処理（図７のＳ４５０）に使用されることになる。
【００３２】
ステップＳ１３０において、演算処理部３は、右折フラグの値を参照し、自車両が右折状態にあるかどうかを判断する。そして、右折フラグが１である場合には、ステップＳ１４０に処理を進め、右折フラグが０である場合には、ステップＳ１５０に処理を進める。
【００３３】
ステップＳ１４０において、演算処理部３は、自車両は右折状態であると認識し、右折角度を積算して右折角度積算値を設定し、右折判定された後の移動距離を積算し、更に、右折判定された後の経過時間の積算を行う。これらの各積算値は、例えば図示省略のＲＡＭ等に記憶される。その後、図６のステップＳ１６０に処理を進める。
【００３４】
ステップＳ１５０において、演算処理部３は、自車両は右折状態ではないと認識し、移動距離積算値、及び経過時間値をリセットする。その後、ステップＳ１６０に処理を進める。
【００３５】
ステップＳ１６０において、演算処理部３は、ＲＡＭ等に記憶されている右折角度積算値を参照し、右折角度積算値に変化があるか否かを判断する。そして、右折角度積算値に変化がない場合はステップＳ１７０に処理を進め、変化がある場合にはステップＳ１８０に処理を進める。
【００３６】
ステップＳ１７０において、演算処理部３は、右折角度積算値に変化が無いことから、自車両が右折途中で動きを止めている状態（対向車の通過待ちをしている状態）であると判断し、その右折中断の状態の経過時間を示す状態維持カウンタをインクリメント（積算）する。なお、状態維持カウンタは、例えば図示省略のＲＡＭ等に設定される。その後、ステップＳ１９０に処理を進める。
【００３７】
ステップＳ１８０において、演算処理部３は、自車両は右折を継続していると判断し、状態維持カウンタの値を０にリセットする。その後、ステップＳ１９０に処理を進める。
【００３８】
ステップＳ１９０において、演算処理部３は、右折角度積算値が予め設定した所定の積算値を下回っているか否かを判断し、且つ、自車両の速度が予め設定した所定速度よりも低いか否かを判断する。そして、これらの条件が共に満たされる場合には、自車両が右折状態であり、且つ、車速が停止あるいは極低速であるような、右折待ち状態であると判断することができる。そして、ステップＳ２００に処理を進める。そうでない場合には、ステップＳ２１０に処理を進める。
【００３９】
ステップＳ２００において、演算処理部３は、自車両が右折状態であることが認識されているので、運転支援実施を許可し、右折時の衝突防止のための対象車両判定処理（図７参照）に移行する。
【００４０】
ステップＳ２１０において、演算処理部３は、自車両が右折状態で無いか、或いは右折状態であっても車速が高い場合（車両を停止させることなく右折するような場合）であるので、運転支援実施を許可しない。即ち、後述する右折時の注意喚起処理を実施しないと判断して、本処理を終了する。
【００４１】
こうして、自車両が右折に関連する特定挙動を行っているか否かの判断が終了する。
【００４２】
［第１の実施形態の対象車両判定処理］
次に、図７に示すフローチャートを参照して、対象車両判定処理について説明する。この処理では、自車両の近傍を走行する他車両のうち、自車両の走行に影響を与えると判断される他車両を対象車両として特定する。従って、この処理は、自車両の近傍に走行する複数の他車両について演算が実行される。
【００４３】
初めに、ステップＳ４３０において、演算処理部３は、自車両と、通信部１にて取得される他車両を結ぶ直線の角度（東方向を０度としたときの角度）を算出する。通信部１では、他車両の位置、進行方向、車速、及び車両種別等を取得することができる。
【００４４】
次いで、ステップＳ４４０において、演算処理部３は、右折挙動判定処理（図５，図６で示した処理）で、自車両が右折中であるか否か、即ち、右折フラグが１であるか０であるかを判断する。そして、右折中であれば、ステップＳ４５０に処理を進め、右折中でなければ、本処理を終了する。
【００４５】
ステップＳ４５０において、演算処理部３は、右折に関連する運転支援の対象車両を判定するために、前述したステップＳ１２０の処理（図５参照）で予め記録しておいた情報、即ち、自車両が右折動作を開始する直前の進行方向角度を参照し、この進行方向角度を基準とした判定エリアを設定する。具体的には、自車両の進行方向を向く基準線を設定し、自車両が右折動作を開始する直前の基準線の幅方向の所定距離（例えば、左右１５ｍずつで合計３０ｍ）、及び前方の所定距離（例えば、前方１５０ｍ）となる範囲を、判定エリアとして設定する。その結果、図２（ａ）に示すエリアＹ１で示す矩形状の領域が対象車両の判定エリアとして設定されることになる。
【００４６】
即ち、従来の方式では、自車両の走行方向を基準線として判定エリアが設定されるので、図２（ａ）のエリアＸ１に示す領域が判定エリアとして設定されることになるが、本実施形態では、右折を開始する直前の進行方向に基づいて判定エリアを設定するので、エリアＹ１が設定されることになる。
【００４７】
次いで、ステップＳ４６０において、演算処理部３は、判定エリア内に他車両が存在するか否かを判定する。そして、他車両が存在する場合には、ステップＳ４７０に処理を進め、他車両が存在しない場合には、ステップＳ５００に処理を進める。
【００４８】
ステップＳ４７０において、演算処理部３は、判定エリア内に存在する他車両のうち、自車両の進行方向に対する他車両の相対的な進行方向を算出する。即ち、自車両の進行方向は、東方向を基準とした角度で求められ、且つ他車両についても同様に東方向を基準とした角度で求められるので、これらの差分から両者の相対的な角度を求めることができる。
【００４９】
ステップＳ４８０において、演算処理部３は、ステップＳ４７０の処理で求められた相対的な角度に基づいて、他車両は自車両に接近する方向を向いているか否かを判定する。この処理では、予め相対的な角度の閾値（例えば、２０度）を設定しておき、ステップＳ４７０の処理で求められる相対角度がこの閾値角度以内である場合には、他車両は自車両に向いていると判定し、相対角度が閾値角度以上である場合には、他車両は自車両に向いていないと判定する。そして、他車両が自車両の方向を向いていると判定された場合には、ステップＳ４９０に処理を進め、そうでない場合にはステップＳ５００に処理を進める。
【００５０】
ステップＳ４９０において、演算処理部３は、この他車両を自車両に対する注意喚起の対象車両であると判断し、対象車フラグを１に設定する。即ち、この他車両は、自車両の右折動作に影響を及ぼす可能性の高い車両であると判断し、注意喚起の対象車両として認識する。更に、認識した他車両が自車両の前方に存在することを示す、他車両の存在位置変数に前方（存在位置＝１）を設定する。その後、ステップＳ５１０に処理を進める。
【００５１】
ステップＳ５００において、演算処理部３は、この他車両は判定エリア内に存在しないので、右折時の注意喚起の対象車両にはならないと判断し、対象車フラグを０に設定する。その後、本処理を終了する。
【００５２】
ステップＳ５１０において、演算処理部３は、自車両と他車両（注意喚起の対象車両として認識されている他車両）とを結ぶ直線の距離を算出する。
【００５３】
ステップＳ５２０において、演算処理部３は、ステップＳ５１０の処理で算出した距離と、この対象車両の車速情報に基づいて、この対象車両が自車両の現在位置まで到達するのに要する時間（これを「到達時間ＴＴＣ」と称する）を算出する。
【００５４】
そして、注意喚起の対象となる他車両が複数存在する場合には、上記のステップＳ４３０〜Ｓ５２０の処理を、各他車両に対して実行し、各他車両についての到達時間ＴＴＣを算出する。そして、全ての他車両について、ＴＴＣの算出が終了した場合には、注意喚起実施処理に移行する。
【００５５】
［第１の実施形態の注意喚起実施処理］
以下、図８に示すフローチャートを参照して、注意喚起実施処理について説明する。初めに、ステップＳ７６０において、演算処理部３は、自車両の速度が予め設定した所定値を下回っているか否かを判定する。自車両の速度が所定値を下回っている場合には、自車両が右折の状態にあると判断し、注意喚起情報を提供する必要性があると判断し、ステップＳ７７０に処理を進める。他方、自車両の速度が所定値を上回る場合には、注意喚起情報を提供する必要性は無いと判断して、本処理を終了する。
【００５６】
ステップＳ７７０において、演算処理部３は、対象車フラグが１であるか否かを判断する。そして、対象車フラグが１である場合にはステップＳ７８０に処理を進め、そうでない場合には、本処理を終了する。
【００５７】
ステップＳ７８０において、演算処理部３は、各対象車両のうち、ＴＴＣの値が最小となる対象車両を特定し、このときの到達時間ＴＴＣを、最小値を示す最短到達時間ＴＴＣ_initとする。
【００５８】
ステップＳ７９０において、演算処理部３は、ステップＳ７８０の処理で求めた最短到達時間ＴＴＣ_initが、予め設定した閾値時間ＴＴＣ_min以下であるか否かを判定する。そして、閾値時間ＴＴＣ_min以下である場合には、ステップＳ８１０に処理を進め、そうでない場合には本処理を終了する。
【００５９】
ステップＳ８１０において、演算処理部３は、前方からの接近車両に関する注意喚起情報の提供が必要であると判断し、前方からの接近車両の存在を自車両のドライバに注意喚起情報を提供するための音声データ及びアイコンデータを情報提供部４に出力する。
【００６０】
ステップＳ８２０において、情報提供部４は、ステップＳ８１０の処理で出力された音声データ、及び表示アイコンに基づいて、ドライバへ運転支援のための注意喚起情報の提供を実施する。こうして、自車両が右折する際に、対向車線の前方より接近する他車両が存在する場合には、この他車両の存在が自車両のドライバに対して報知されるのである。
【００６１】
以下、注意喚起情報の提供を実施する際の条件について説明する。上述した第１の実施形態では、最短到達時間ＴＴＣ_initが閾値時間ＴＴＣ_min以下である対象車両が存在する場合には、これを画像、及び音声で報知するようにしたが、実際には自車両のドライバは、既に接近しつつある対象車両の存在に気付いている場合が多い。このような場合には、対象車両の存在についての注意喚起が行われると、かえって煩わしく感じられていまう。そこで、本実施形態では、予め設定した自車両の発進開始条件が検出された場合に、注意喚起情報を提供する。即ち、演算処理部３は、自車両の発進開始を検出する発進開始検出手段としての機能を備える。
【００６２】
具体的には、自車両のブレーキペダル操作、自車両の位置の変化、及び自車両の車輪の回転に伴って発生する車輪速パルス信号に基づいて、発進開始を検出することができる。例えば、ブレーキ操作が解除され、その後、車輪速パルスが増加するような場合には、車両が発進を開始したものと判断し、自車両のドライバは前方から接近する対象車両の存在に気付いていないものと判断し、注意喚起情報を提供する。
【００６３】
このようにして、本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置では、自車両が右折に関連する特定挙動を行った場合には、右折動作直前の自車両の方向に基づいて設定される判定エリア（図２（ａ）に示したエリアＹ１）を設定し、このエリア内に存在する他車両のうち所定の条件を満たすものを注意喚起の対象車両として認識する。従って、自車両が右折する際の対向車線の領域を確実に対象車両を認識するための判定エリアとして設定することができる。
【００６４】
更に、注意喚起の対象車両として認識された他車両のうち、到達時間ＴＴＣが最も短い車両の最短到達時間ＴＴＣ_initが、予め設定した閾値時間ＴＴＣ_minよりも短い場合には、自車両が右折を開始した際に、この他車両が自車両に異常接近するものと判断して、注意喚起情報を提供する。従って、交差点を右折しようとするドライバに対して、対向車線方向から接近する他車両の存在を認識させることができ、他車両が自車両に異常接近するというトラブルの発生を未然に防止することができる。
【００６５】
また、対向車線方向から他車両が接近している場合で、自車両が右折しようとして一旦停止し、その後車両を発進させようとした場合に、注意喚起情報を提供するので、ドライバが必要とする場合にのみ注意喚起情報が提供され、不要な注意喚起情報の提示を割愛することができ、ドライバに対して煩わしさを感じさせることを防止できる。
【００６６】
次に、上述した第１の実施形態の変形例について説明する。
【００６７】
［第１の実施形態の第１変形例］
第１の実施形態では、判定エリアとして、図２（ａ）に示すエリアＹ１のように長方形状のエリアを設定した。これに対し、第１変形例では、図２（ｂ）に示すように、自車両から離れるに連れて判定エリアの幅が徐々に狭くなるエリアＹ４を設定する。即ち、エリアＹ１のように長方形状の判定エリアを設定する場合には、自車両から離れるにつれて、自車両の走行に何等影響を及ぼさない車両（例えば、他の道路を走行中の車両）が注意喚起の対象車両候補として認識される確率が高くなる。しかし、エリアＹ４のように台形状の判定エリアを設定すれば、自車両に影響を及ぼさない他車両を排除した上で、運転支援に必要な対象車両のみを効率良く認識することが可能となる。
【００６８】
［第１の実施形態の第２変形例］
第１の実施形態では、ステップＳ４７０の処理で、自車両の進行方向に対する他車両の相対的な方向を算出し、この相対的な角度が予め設定した閾値角度以下（例えば、２０度以下）の場合に、この他車両は自車両に接近する方向を向いていると判断して、注意喚起の対象車両として認識する例について説明したが、第２変形例では、この閾値角度を、自車両からの距離に応じて変更して設定する。例えば、自車両に近いエリアでは、閾値角度を３０度とし、自車両から遠くなるにつれて徐々に閾値角度を小さくし、自車両から最も離れたエリアでは閾値角度を１０度等にすることも可能である。
【００６９】
このような構成とすることにより、自車両からの距離が大きい車両ほど、注意喚起の対象車両と判定するための相対角度が小さくなるので、自車両の走行に影響を及ぼさない他車両を排除することができ、運転支援に必要な対象車両のみを効率良く認識することが可能となる。
【００７０】
［第１の実施形態の第３変形例］
第３変形例では、第１の実施形態で設定した判定エリア内に存在する他車両が、予め設定した閾値時間以上継続してこのエリア内に滞在した場合には、この他車両を対象車両から除外する。即ち、図示省略のＲＡＭにタイマを設定し、判定エリア内に存在する他車両の滞在時間をこのタイマで測定し、滞在時間が閾値時間に達した場合には、この他車両は駐車場を探している車両等で走行する意思のない車両であると判断し、対象車両から除外する。これにより、自車両の走行に影響を及ぼさない他車両を排除することができる。
【００７１】
［第１の実施形態の第４変形例］
第４変形例では、判定エリア内に存在する他車両であって、左方向のウィンカが操作されている他車両は、対象車両から除外する。即ち、左方向のウィンカが操作されているということは、交差点で左折する意思があるので、自車両の右折には影響を及ぼさないものと判断でき、対象車両から除外する。これにより、自車両の走行に影響を及ぼさない他車両を排除することができる。
【００７２】
［第２の実施形態の説明］
次に、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置について説明する。前述した第１実施形態では、自車両が右折する際に、対向車線から自車両方向に向かって走行する他車両の存在を報知することにより注意を喚起するようにしたが、第２実施形態では、自車両が交差点を左折する際に、自車両の後方から接近する二輪車等の車両の存在を報知することにより、左折時における他車両の巻き込み等のトラブルを回避する。以下、詳細に説明する。
【００７３】
第２の実施形態では、自車両が交差点を左折する際において、自車両の後方に設定される判定エリアを、自車両の動作状態に応じて変更し、本来必要とする領域を判定エリアとして設定し、この判定エリア内に存在する他車両の挙動に応じた注意喚起を行う。
【００７４】
具体的には、図３に示すように、自車両Ａが交差点（この例では、Ｔ字交差点）を左折する際に、従来方式であれば、自車両の後方となる所定領域（エリアＸ２で示す領域）が判定エリアとして設定されるが、これを自車走行路の後方となる所定領域（エリアＹ２で示す領域）が判定エリアとなるように変更することにより、左折時に自車両の後方から接近する他車両の存在についての注意を喚起する。なお、第２の実施形態では、車両が左側通行であることを想定しているので左折時を例に挙げて説明するが、車両が右側通行である場合には、左右を反対とすれば良い。
【００７５】
以下、図９〜図１２に示すフローチャートを参照して、第２の実施形態に係る処理動作の手順について説明する。この処理動作は、左折挙動判定処理、対象車両判定処理、及び注意喚起処理の、３つの処理に大別して構成されている。以下、詳細に説明する。
【００７６】
［第２の実施形態の左折挙動判定処理］
まず、演算処理部３は、ステップＳ２２０において、自車両の左折挙動の判定（左折に関連する特定挙動の判定）を行うために、位置特定部２１より出力される進行方向値を取得する。このとき取得した進行方向値と前回の処理周期時に取得した進行方向値を比較する。なお、ここでは前述した第１の実施形態と同様に、進行方向を設定する際に、東方向を０度として、左方向への角度変化をプラス１８０度まで、右方向への角度変化をマイナス１８０度までとして取り扱うことにする。また、進行方向の認識は、ＧＰＳにより認識することができ、これ以外では、ジャイロセンサや地磁気センサ等を利用して車両の進行方向を検出しても良い。
【００７７】
次に、ステップＳ２３０において、演算処理部３は、ステップＳ２２０の処理で比較した進行方向値の変化量の絶対値が異常に大きい値であるか否かを判断する。ＧＰＳ信号を用いて進行方向を測定する場合には、瞬間的に実際の進行方向とは異なる値を出力する場合があり、このような異常な信号が出力された場合には、これを排除するための処理である。そして、変化量の絶対値が異常に大きい場合には、ステップＳ２４０に処理を進め、そうでない場合にはステップＳ２５０に処理を進める。
【００７８】
ステップＳ２４０において、演算処理部３は、今回取得した進行方向値をキャンセルする。
【００７９】
ステップＳ２５０において、演算処理部３は、車両の方向変化が左方向であり、且つ、左折フラグ（後述のステップＳ２６０で設定される）が０であるか否かを判断する。そして、車両の方向変化が左方向であり、且つ、左折フラグが０である場合にはステップＳ２６０に処理を進め、そうでない場合には、ステップＳ２７０に処理を進める。
【００８０】
ステップＳ２６０において、演算処理部３は、自車両の左折挙動の判断を行うために、左方向への角度変化量の積算値である左折角度積算値（後述のステップＳ３５０にて設定される）をゼロにリセットする。更に、左折フラグを１に設定する。ここで、左折フラグは、自車両が左折中であるか否かを示すフラグであり、左折中であると認識された場合には「１」、そうでない場合には「０」となる。なお、左折フラグ及び上記の積算値は、例えば図示省略のＲＡＭ等に記憶される。その後、ステップＳ３３０に処理を進める。
【００８１】
ステップＳ２７０において、演算処理部３は、車両の方向変化が右方向であり、且つ、左折フラグが１であるか否かを判断する。そして、車両の方向変化が右方向であり、且つ、左折フラグが１である場合にはステップＳ３１０に処理を進め、そうでない場合には、ステップＳ２８０に処理を進める。この処理は、左折フラグが１の状態（自車両の方向が左側に変化していると認識されている状態）から、自車両の方向が右側に変化した場合には、左折を中止したか、或いは左折が終了したものと見なして、ステップＳ３１０に処理を進める。
【００８２】
ステップＳ２８０において、演算処理部３は、方向値の変化が自車両の右方向への角度変化を示しており、且つ、その変化量が所定量よりも大きいか否かを判断する。そして、右方向への角度変化が顕著であると判断された場合には、自車両が右折状態にあると認識し、ステップＳ３１０に処理を進める。そうでなければ、ステップＳ２９０に処理を進める。
【００８３】
ステップＳ２９０において、演算処理部３は、自車両が左方向への角度変化を示してからの時間を参照し、所定時間以上経過しているか否かを判断する。そして、所定時間以上経過していると判断された場合には、何らかの原因で左折状態にあることを誤認識しているか、或いは既に左折が終了しているものと判断してステップＳ３１０に処理を進める。そうでなければ、ステップＳ３００に処理を進める。なお、時間の経過を計測するためのタイマは、例えば図示省略のＲＡＭ等に設定される。
【００８４】
ステップＳ３００において、演算処理部３は、自車両が左方向への角度変化を示してから所定角度以上の角度が変化しているか否かを判断する。そして、所定角度以上変化していると判断された場合には、自車両の左折挙動は既に終了しているものと認識して、ステップＳ３１０に処理を進める。そうでない場合には、ステップＳ３２０に処理を進める。
【００８５】
ステップＳ３１０において、演算処理部３は、上述したステップＳ２７０〜Ｓ３００の判断結果に基づき、自車両が左折状態ではないか、或いは、既に左折を終了しているものと判断し、左折角度積算値をゼロにリセットし、且つ左折フラグを０とする。その後、ステップＳ３３０に処理を進める。
【００８６】
ステップＳ３２０において、演算処理部３は、方向値の変化が自車両の左方向への角度変化を示しており、且つ左折フラグが１であると判断する。その後、ステップＳ３４０に処理を進める。
【００８７】
ステップＳ３３０において、演算処理部３は、自車両の左折状態を認識し始める直前の進行方向角度を記録する。この処理では、例えば、図３に示したように、交差点を左折する目的で自車両の方向を左側に変更した場合には、その直前の進行方向（走行路を向く方向）の角度が記録されることになる。換言すれば、図中のエリアＸ２を向く方向ではなく、エリアＹ２を向く方向の角度が記録される。そして、ここで記録した進行方向角度値は、後述するの対象車両判定処理における対象車両の判定エリア設定処理（図１１のＳ６８０）に使用されることになる。
【００８８】
ステップＳ３４０において、演算処理部３は、左折フラグの値を参照し、自車両が左折状態にあるかどうかを判断する。そして、左折フラグが１である場合には、ステップＳ３５０に処理を進め、左折フラグが０である場合には、ステップＳ３６０に処理を進める。
【００８９】
ステップＳ３５０において、演算処理部３は、自車両は左折状態であると認識し、左折角度を積算して左折角度積算値を設定し、左折判定された後の移動距離を積算し、更に、左折判定された後の経過時間の積算を行う。これらの各積算値は、例えば図示省略のＲＡＭ等に記憶される。その後、図１０のステップＳ３７０に処理を進める。
【００９０】
ステップＳ３６０において、演算処理部３は、自車両は左折状態ではないと認識し、移動距離積算値、及び経過時間値をリセットする。その後、ステップＳ３７０に処理を進める。
【００９１】
ステップＳ３７０において、演算処理部３は、ＲＡＭ等に記憶されている左折角度積算値を参照し、左折角度積算値に変化があるか否かを判断する。そして、左折角度積算値に変化がない場合はステップＳ３８０に処理を進め、変化がある場合にはステップＳ３９０に処理を進める。
【００９２】
ステップＳ３８０において、演算処理部３は、左折角度積算値に変化が無いことから、自車両が左折の途中で動きを止めている状態（例えば、後方からの二輪車の通過待ちをしている状態）であると判断し、その左折中断の状態の経過時間を示す状態維持カウンタをインクリメント（積算）する。なお、状態維持カウンタは、例えば図示省略のＲＡＭ等に設定される。その後、ステップＳ４００に処理を進める。
【００９３】
ステップＳ３９０において、演算処理部３は、自車両は右折を継続していると判断し、状態維持カウンタの値を０にリセットする。その後、ステップＳ４００に処理を進める。
【００９４】
ステップＳ４００において、演算処理部３は、左折角度積算値が予め設定した所定の積算値を上回っているか否かを判断し、且つ、自車両の速度が予め設定した所定速度よりも低いか否かを判断する。そして、これらの条件が共に満たされる場合には、自車両が左折状態であり、且つ、車速が停止あるいは極低速であるような、左折待ち状態であると判断することができる。そして、ステップＳ４１０に処理を進める。そうでない場合には、ステップＳ４２０に処理を進める。
【００９５】
ステップＳ４１０において、演算処理部３は、自車両が左折状態であることが認識されているので、運転支援実施を許可し、左折時の衝突防止のための対象車両判定処理（図１１参照）に移行する。
【００９６】
ステップＳ４２０において、演算処理部３は、自車両が左折状態で無いか、或いは左折状態であっても車速が高い場合（車両を停止させることなく左折するような場合）であるので、運転支援実施を許可しない。即ち、後述する左折時の注意喚起処理を実施しないと判断して、本処理を終了する。
【００９７】
こうして、自車両が左折に関連する特定挙動を行っているか否かの判断が終了する。
【００９８】
［第２の実施形態の対象車両判定処理］
次に、図１１に示すフローチャートを参照して、第２の実施形態に係る対象車両判定処理について説明する。この処理では、自車両の近傍を走行する他車両のうち、自車両の走行に影響を与えると判断される他車両を注意喚起の対象車両として特定する。従って、この処理は、自車両の近傍に走行する複数の他車両について演算が実行される。
【００９９】
初めに、ステップＳ６６５において、演算処理部３は、自車両と、通信部１にて取得される他車両を結ぶ直線の角度（東方向を０度としたときの角度）を算出する。通信部１では、他車両の位置、進行方向、車速、及び車両種別等を取得することができる。
【０１００】
次いで、ステップＳ６７０において、演算処理部３は、左折挙動判定処理（図９，図１０で示した処理）で、自車両が左折中であるか否か、即ち、左折フラグが１であるか０であるかを判断する。そして、左折中であれば、ステップＳ６８０に処理を進め、左折中でなければ、本処理を終了する。
【０１０１】
ステップＳ６８０において、演算処理部３は、左折に関連する注意喚起の対象車両を判定するために、前述したステップＳ３３０の処理で予め記録しておいた情報、即ち、自車両が左折動作を開始する直前の進行方向角度を参照し、この進行方向角度を基準とした判定エリアを設定する。具体的には、自車両の進行方向を向く基準線を設定し、自車両が左折動作を開始する直前の基準線の幅方向の所定距離（例えば、左右１５ｍずつで合計３０ｍ）、及び後方の所定距離（例えば、前方１５０ｍ）となる範囲を、判定エリアとして設定する。その結果、図３に示すエリアＹ２で示す矩形状の領域が対象車両の判定エリアとして設定されることになる。
【０１０２】
即ち、通常の処理では、自車両の走行方向を基準線として判定エリアが設定されるので、図３のエリアＸ２に示す領域が判定エリアとして設定されることになるが、本実施形態では、左折を開始する直前の進行方向に基づいて判定エリアを設定するので、エリアＹ２が設定されることになる。
【０１０３】
次いで、ステップＳ６９０において、演算処理部３は、判定エリア内に他車両が存在するか否かを判定する。そして、他車両が存在する場合には、ステップＳ７１０に処理を進め、他車両が存在しない場合には、ステップＳ７５０に処理を進める。
【０１０４】
ステップＳ７１０において、演算処理部３は、判定エリア内に存在する他車両のうち、自車両の進行方向に対する他車両の相対的な進行方向を算出する。即ち、自車両の進行方向は、東方向を基準とした角度で求められ、且つ他車両についても同様に東方向を基準とした角度で求められるので、これらの差分から両者の相対的な角度を求めることができる。
【０１０５】
ステップＳ７２０において、演算処理部３は、ステップＳ７１０の処理で求められた相対的な角度に基づいて、他車両は自車両に接近する方向を向いているか否かを判定する。この処理では、予め相対的な角度の閾値（例えば、２０度）を設定しておき、ステップＳ７１０の処理で求められる相対角度がこの閾値角度を下回る場合には、他車両は自車両に向いていると判定し、相対角度が閾値角度以上である場合には、他車両は自車両に向いていないと判定する。そして、他車両が自車両の方向を向いていると判定された場合には、ステップＳ７３０に処理を進め、そうでない場合にはステップＳ７５０に処理を進める。
【０１０６】
ステップＳ７３０において、演算処理部３は、判定された他車両を自車両に対する注意喚起の対象車両であると判断し、対象車フラグを１に設定する。即ち、この他車両は、自車両の左折動作に影響を及ぼす可能性の高い車両であると判断し、注意喚起の対象車両として認識する。更に、この対象車両が自車両の後方に存在することを示すために、対象車両の存在位置変数を２に設定する（存在位置＝２）。その後、ステップＳ７３５に処理を進める。
【０１０７】
ステップＳ７５０において、演算処理部３は、他車両は判定エリア内に存在しないので、注意喚起の対象車両にはならないと判断し、対象車フラグを０に設定し、更に、他車両の存在位置を０に設定する。その後、本処理を終了する。
【０１０８】
ステップＳ７３５において、演算処理部３は、自車両と他車両（対象車両として認識されている他車両）とを結ぶ直線の距離を算出する。
【０１０９】
ステップＳ７４０において、演算処理部３は、ステップＳ７３５の処理で算出した距離と、この対象車両の車速情報に基づいて、この対象車両が自車両の現在位置まで到達するのに要する到達時間ＴＴＣを算出する。
【０１１０】
そして、注意喚起の対象となる他車両が複数存在する場合には、上記のステップＳ６６５〜Ｓ７５０の処理を、各他車両に対して実行し、各他車両についての到達時間ＴＴＣを算出する。そして、全ての他車両について、ＴＴＣの算出が終了した場合には、注意喚起実施処理に移行する。
【０１１１】
［第２の実施形態の注意喚起実施処理］
以下、図１２に示すフローチャートを参照して、第２の実施形態に係る注意喚起実施処理について説明する。
【０１１２】
初めに、ステップＳ１１１０において、演算処理部３は、自車両の速度が予め設定した所定値を下回っているか否かを判定する。自車両の速度が所定値を下回っている場合には、自車両が左折の状態にあると判断し、注意喚起情報を提供する必要性があると判断し、ステップＳ１１２０に処理を進める。他方、自車両の速度が所定値を上回る場合には、注意喚起情報を提供する必要性は無いと判断して、本処理を終了する。
【０１１３】
ステップＳ１１２０において、演算処理部３は、対象車フラグが１であるか否かを判断する。そして、対象車フラグが１である場合（注意喚起の対象となる他車両が存在する場合）にはステップＳ１１３０に処理を進め、そうでない場合には、本処理を終了する。
【０１１４】
ステップＳ１１３０において、演算処理部３は、各対象車両のうち、ＴＴＣの値が最小となる対象車両を特定し、このときの到達時間ＴＴＣを、最小値を示す最短到達時間ＴＴＣ_initとする。
【０１１５】
ステップＳ１１４０において、演算処理部３は、ステップＳ１１３０の処理で求めた最短到達時間ＴＴＣ_initが、予め設定した閾値時間ＴＴＣ_min以下であるか否かを判定する。そして、閾値時間ＴＴＣ_min以下である場合には、ステップＳ１１５０に処理を進め、そうでない場合には本処理を終了する。
【０１１６】
ステップＳ１１５０において、演算処理部３は、後方からの接近車両に関する注意喚起情報の提供が必要であると判断し、後方からの接近車両の存在を自車両のドライバに報知する。具体的には、注意喚起するための音声データやアイコンデータを情報提供部４に出力する。
【０１１７】
ステップＳ１１６０において、情報提供部４は、ステップＳ１１５０の処理で出力された音声データ、及び表示アイコンに基づいて、ドライバへ運転支援のための注意喚起を実施する。即ち、アイコンデータを画面に表示し、且つ音声を再生する。こうして、自車両が左折する際に、自車両の後方より接近する他車両が存在する場合には、この他車両の存在がドライバに対して報知されるのである。
【０１１８】
また、注意喚起情報を提供する条件については、前述した第１の実施形態と同様である。例えば、ブレーキ操作が解除され、その後、車輪速パルスが増加するような場合には、車両が発進を開始したものと判断し、自車両のドライバは後方から接近する他車両の存在に気付いていないものと判断し、注意喚起情報を提供する。
【０１１９】
このようにして、本発明の第２の実施形態に係る運転支援装置では、自車両が左折に関連する特定挙動を行った場合には、左折動作直前の自車両の方向に基づいて設定される判定エリア（図３に示したエリアＹ２）を設定し、このエリア内に存在する他車両のうち所定の条件を満たすものを対象車両として認識する。従って、自車両が左折する際の対向車線の領域を確実に対象車両を認識するための判定エリアとして設定することができる。
【０１２０】
更に、注意喚起の対象車両として認識された他車両のうち、到達時間ＴＴＣが最も短い車両の最短到達時間ＴＴＣ_initが、予め設定した閾値時間ＴＴＣ_minよりも短い場合には、自車両が左折を開始した際に、この他車両が自車両に異常接近するものと判断して、注意喚起情報を提供する。従って、交差点を左折しようとするドライバに対して、後方から接近する他車両（例えば、二輪車）の存在を認識させることができ、他車両が自車両に異常接近するというトラブルの発生を未然に防止することができる。
【０１２１】
また、後方から他車両が接近している場合で、自車両が左折しようとして一旦停止し、その後車両を発進させようとした場合に、注意喚起情報を提供するので、ドライバが必要とする場合にのみ注意喚起情報が提供されることになり、不要な注意喚起情報の提示を割愛することができ、ドライバに対して煩わしさを感じさせることを防止できる。
【０１２２】
また、第２の実施形態においても、前述した第１の実施形態と同様に、第１変形例〜第４変形例を採用することが可能である。これらの変形例については、第１の実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【０１２３】
［第３の実施形態の説明］
次に、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置について説明する。第３の実施形態では、正面が突き当たりとなるＴ字交差点に自車両が侵入して、右折、或いは左折する場合に、自車両が右折、或いは左折後に走行する走行路に判定エリアを設定し、この判定エリア内に存在する他車両の情報に基づいて、注意喚起情報を提供する。更に、判定エリアを自車両の動作状態に応じて変更し、本来必要とする領域を判定エリアとして設定し、この判定エリア内に存在する他車両の挙動に応じた注意喚起を行う。
【０１２４】
具体的には、図４に示すように、自車両ＡがＴ字交差点に侵入して左折しようとする場合に、通常であれば、自車両に対して直交する方向の所定領域（エリアＸ３で示す領域）が判定エリアとして設定されるが、これを左折後の走行路上となる所定領域（エリアＹ３で示す領域）が判定エリアとなるように変更することにより、Ｔ字交差点で自車両が右折、或いは左折する際に、左右方向から接近する他車両の存在についての注意を喚起する。なお、第３の実施形態では、車両が左側通行であることを想定して説明するが、車両が右側通行である場合には、左右を反対とすれば良い。
【０１２５】
以下では、自車両ＡがＴ字交差点を左折する場合について説明する。
【０１２６】
［第３の実施形態の右折、左折挙動判定処理］
第３の実施形態に係る右折、左折挙動判定処理は、前述した第１の実施形態で説明した右折挙動判定処理、及び第２の実施形態にて説明した左折挙動判定処理と同様であるので説明を省略する。即ち、第３の実施形態に係る右折挙動判定処理では、図５，図６のステップＳ１０〜Ｓ２１０と同様の処理を行い、左折挙動判定処理では、図９，図１０のステップＳ２２０〜Ｓ４２０と同様の処理を行う。
【０１２７】
［第３の実施形態の対象車両判定処理］
次に、対象車両判定処理について、図１３に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、ステップＳ５２５において、演算処理部３は、自車両と、通信部１にて取得される他車両を結ぶ直線の角度（東方向を０度としたときの角度）を算出する。通信部１では、他車両の位置、進行方向、車速、及び車両種別等を取得することができる。
【０１２８】
ステップＳ５３０において、演算処理部３は、右折挙動判定処理、或いは左折挙動判定処理に基づいて、自車両が右折中或いは左折中であるか否かを判断する。そして、右折中或いは左折中であればステップＳ５４０に処理を進め、そうでなければ本処理を終了する。
【０１２９】
ステップＳ５４０において、演算処理部３は、右折または左折に関連する注意喚起の対象車両判定を実施するために、図５のステップＳ１２０の処理、或いは図９のステップＳ３３０の処理で予め記録した、自車両が右折または左折の動作を開始する直前の進行方向角度を参照し、この角度を基準とする自車両左右側方のエリアを判定エリアとして設定する。例えば、自車両が左折する場合には、左折直前の進行方向に対して直交する方向（図４に示すエリアＹ３）を判定エリアとして設定する。
【０１３０】
ステップＳ５５０において、演算処理部３は、ステップＳ５４０の処理で設定された判定エリア内に他車両が存在するか否かを判断する。判定エリア内に他車両が存在する場合には、ステップＳ５６０に処理を進め、そうでない場合には、ステップＳ６６０に処理を進める。
【０１３１】
ステップＳ５６０において、演算処理部３は、判定エリア内に存在すると認識された他車両が自車両から見て右側に存在するか否かを判断する。そして、この他車両が自車両から見て右側の領域に存在する場合には、ステップＳ５７０に処理を進め、そうでない場合には、ステップＳ６１０に処理を進める。
【０１３２】
ステップＳ５７０において、演算処理部３は、判定エリア内に存在する他車両と自車両との相対角度を算出する。
【０１３３】
ステップＳ５８０において、演算処理部３は、ステップＳ５７０の処理で算出した自車両と他車両の相対角度値に基づき、この他車両が自車両に対して接近する方向を向いているか否かを判断する。他車両が自車両に接近する方向を向いている場合には、ステップＳ５９０に処理を進め、そうでない場合には、ステップＳ６６０に処理を進める。
【０１３４】
ステップＳ５９０において、演算処理部３は、ステップＳ５８０の処理で他車両が出会い頭衝突防止支援の判定エリアの中に存在し、且つ、この他車両の進行方向が自車両に接近する方向を向いている場合に、この他車両を出会い頭衝突防止支援の対象車両と判断し、対象車両フラグを１に設定し、存在位置変数を、他車両が自車両の右側に存在することを示す「存在位置＝４」に設定する。
【０１３５】
ステップＳ６００において、演算処理部３は、対象車両と自車両との間の距離、及びこの対象車両の車速情報に基づいて、自車両位置に到達するまでに要する時間（到達時間ＴＴＣ）を算出する。
【０１３６】
ステップＳ６１０において、演算処理部３は、ステップＳ５６０の処理において、判定エリア内に存在すると判定された他車両が自車両から見て左側に存在するか否かを判断する。そして、他車両が自車両から見て左側の領域に存在する場合には、ステップＳ６２０に処理を進め、そうでない場合には、ステップＳ６６０に処理を進める。
【０１３７】
ステップＳ６２０において、演算処理部３は、判定エリア内に存在する他車両と自車両との相対角度を算出する。
【０１３８】
ステップＳ６３０において、演算処理部３は、ステップＳ６２０の処理で算出した自車両と他車両の相対角度値に基づいて、この他車両が自車両に対して接近する方向を向いているか否かを判断する。他車両が自車両に接近する方向を向いている場合には、ステップＳ６４０に処理を進め、そうでない場合には、ステップＳ６６０に処理を進める。
【０１３９】
ステップＳ６４０において、演算処理部３は、ステップＳ６３０で他車両が出会い頭衝突防止支援の判定エリアの中に存在し、且つ、この他車両の進行方向が自車両に接近する方向を向いている場合に、この他車両を出会い頭衝突防止支援の対象車両と判断し、対象車両フラグを１とし、存在位置変数を、他車両が自車両の左側に存在することを示す「存在位置＝３」に設定する。
【０１４０】
ステップＳ６５０において、演算処理部３は、対象車両と自車両との間の距離、及びこの対象車両の車速情報に基づいて、自車両位置に到達するまでに要する時間（到達時間ＴＴＣ）を算出する。
【０１４１】
ステップＳ６６０において、演算処理部３は、他車両がこの交差点での注意喚起の対象車両とはならないと判断し、対象車フラグを０に設定し他車両の存在位置を０に設定する。その後、本処理を終了する。
【０１４２】
［第３の実施形態の注意喚起実施処理］
以下、図１４に示すフローチャートを参照して、第３の実施形態に係る注意喚起実施処理について説明する。
【０１４３】
初めに、ステップＳ１２１０において、演算処理部３は、自車両の速度が予め設定した所定値を下回っているか否かを判定する。自車両の速度が所定値を下回っている場合には、自車両が左折、或いは右折の状態にあると判断し、注意喚起情報を提供する必要性があると判断し、ステップＳ１２２０に処理を進める。他方、自車両の速度が所定値を上回る場合には、注意喚起情報を提供する必要性は無いと判断して、本処理を終了する。
【０１４４】
ステップＳ１２２０において、演算処理部３は、対象車フラグが１であるか否かを判断する。そして、対象車フラグが１である場合（注意喚起の対象となる他車両が存在する場合）にはステップＳ１２３０に処理を進め、そうでない場合には、本処理を終了する。
【０１４５】
ステップＳ１２３０において、演算処理部３は、各対象車両のうち、ＴＴＣの値が最小となる対象車両を特定し、このときの到達時間ＴＴＣを、最小値を示す最短到達時間ＴＴＣ_initとする。
【０１４６】
ステップＳ１２４０において、演算処理部３は、ステップＳ１２３０の処理で求めた最短到達時間ＴＴＣ_initが、予め設定した閾値時間ＴＴＣ_min以下であるか否かを判定する。そして、閾値時間ＴＴＣ_min以下である場合には、ステップＳ１２５０に処理を進め、そうでない場合には本処理を終了する。
【０１４７】
ステップＳ１２５０において、演算処理部３は、左側或いは右側からの接近車両に関する注意喚起情報の提供が必要であると判断し、左側或いは右側からの接近車両の存在を自車両のドライバに報知する。具体的には、注意喚起するための音声データやアイコンデータを情報提供部４に出力する。
【０１４８】
ステップＳ１２６０において、情報提供部４は、ステップＳ１２５０の処理で出力された音声データ、及び表示アイコンに基づいて、ドライバへ運転支援のための注意喚起を実施する。即ち、アイコンデータを画面に表示し、且つ音声を再生する。こうして、自車両が突き当たりの交差点を左折或いは右折する際に、自車両の左右方向より接近する他車両が存在する場合には、この他車両の存在がドライバに対して報知されるのである。
【０１４９】
ここで、注意喚起情報を提供する条件については、前述した第１，第２の実施形態と同様である。例えば、ブレーキ操作が解除され、その後、車輪速パルスが増加するような場合には、車両が発進を開始したものと判断し、自車両のドライバは左側、或いは右側から接近する対象車両の存在に気付いていないものと判断し、注意喚起情報を提供する。
【０１５０】
このようにして、本発明の第３の実施形態に係る運転支援装置では、突き当たりの交差点において自車両が左折、或いは右折に関連する特定挙動を行った場合には、左折或いは左折動作直前の自車両の方向に基づいて設定される判定エリア（図４に示したエリアＹ３）を設定し、このエリア内に存在する他車両のうち所定の条件を満たすものを対象車両として認識する。従って、自車両が左折、右折した後の走行路の領域を確実に判定エリアとして設定することができる。
【０１５１】
更に、対象車両として認識された他車両のうち、到達時間ＴＴＣが最も短い車両の最短到達時間ＴＴＣ_initが、予め設定した閾値時間ＴＴＣ_minよりも短い場合には、自車両が右折、或いは左折を開始した際に、この他車両が自車両に異常接近するものと判断して、注意喚起情報を提供する。従って、交差点を右折或いは左折しようとするドライバに対して、左右方向から接近する他車両の存在を認識させることができ、他車両が自車両に異常接近するというトラブルの発生を未然に防止することができる。
【０１５２】
また、左方向或いは右方向から他車両が接近している場合で、自車両が左折或いは右折しようとして一旦停止し、その後車両を発進しようとした場合に、注意喚起情報を提供するので、ドライバが必要とする場合にのみ注意喚起情報が提供されることになり、不要な注意喚起情報の提示を割愛することができ、ドライバに対して煩わしさを感じさせることを防止できる。
【０１５３】
また、第３の実施形態においても、前述した第１、第２の実施形態と同様に、第１変形例〜第４変形例を採用することが可能である。これらの変形例については、第１の実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【０１５４】
［第４の実施形態の説明］
次に、本発明の第４実施形態に係る運転支援装置について説明する。第４の実施形態では、標準的な運転支援タイミングに対して、ドライバの運転に対する集中度や覚醒度に応じて支援タイミングを変化させることを特徴としている。
【０１５５】
［第４の実施形態の構成］
図１５は、本実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図１５に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１５０は、図１に示す第１の実施形態に係る運転支援装置１００の構成に、車両信号インターフェース５と、地図データベース６と、ドライバモニター装置７とをさらに備えている。
【０１５６】
車両信号インターフェース５は、アクセルやブレーキ、ステアリング等の運転装置の状態と、ヘッドライトやフォグライト、エアコン、ワイパー、デフロスタ等の装備品の状態とを把握して演算処理部３との間で情報の送受信を行っている。
【０１５７】
地図データベース６は、道路線形情報、事故多発地点及び公共施設等の情報を格納して自車両周辺の情報を演算処理部３へ提供する。
【０１５８】
ドライバモニター装置７は、カメラによってドライバの顔面を撮影してドライバの居眠り状態を検出する。
【０１５９】
［第４の実施形態に係る処理動作］
第４の実施形態では、覚醒度推定処理と重点支援エリア判定処理と視界推定処理とを予め行って、いずれかの処理で運転支援のタイミングを変化させる必要があると判定された場合には、第１〜第３の実施形態で説明した各処理における運転支援のタイミングを変更する。
【０１６０】
以下、図１６〜図２７に示すフローチャートを参照して、第４の実施形態に係る処理動作の手順について説明する。
【０１６１】
［覚醒度推定処理］
図１６は、覚醒度推定処理の処理手順を説明するためのフローチャートである。図１６に示すように、演算処理部３は、ステップＳ１２７０において、図１７に示す時計処理の結果を参照してドライバの運転開始からの経過時間による覚醒度の推定を行う。例えば、運転開始直後や運転開始から２時間以上経過している場合には、演算処理部３はドライバの覚醒度が低下しており運転に対する集中力が低下していると推定する。
【０１６２】
ここで、図１７を参照して時計処理の手順について説明する。
【０１６３】
［時計処理］
図１７に示すように、演算処理部３は、ステップＳ１３２０においてドライバの覚醒度を推定する材料として運転開始からの経過時間を算出する。ただし、時間の分解能は分単位とする。
【０１６４】
次に、ステップＳ１３３０において、演算処理部３は運転開始以降、ドライバがイグニッションキーまたはスイッチを操作してエンジンを停止させたか否かを判断する。そして、ドライバがエンジンを停止させた場合にはステップＳ１３４０へ進み、そうでない場合にはステップＳ１３５０へ進む。
【０１６５】
ステップＳ１３５０において、演算処理部３は運転開始以降、ドライバが運転席のドアを開閉したか否かを判断し、ドライバがドアの開閉を行った場合にはステップＳ１３４０へ進み、そうでない場合にはステップＳ１３２０へ戻る。
【０１６６】
ステップＳ１３４０において、演算処理部３は運転開始以降、ドライバがイグニッションキーまたはスイッチを操作してエンジンを停止させたケースや、運転席のドアを開閉したケースがある場合に、ドライバは運転の継続を中止したと判断して運転開始からの経過時間の値をリセットして時計処理を終了する。
【０１６７】
こうして時計処理が終了すると、図１６のステップＳ１２７０に戻って、演算処理部３は時計処理で算出した経過時間に基づいてドライバの覚醒度を推定し、ドライバの覚醒度が低下していると推定された場合には、ステップＳ１３００へ進み、そうでない場合にはステップＳ１２８０へ進む。
【０１６８】
ステップＳ１２８０において、演算処理部３は、後述するステップＳ８２５、ステップＳ１１６５またはステップＳ１２６５で行われた注意喚起に対するドライバの反応時間の計測結果を参照して覚醒度の推定を行い、注意喚起に対するドライバの反応時間が所定の値よりも大きい場合にはドライバの覚醒度が低下して運転に対する集中力が低下していると推定する。この処理の結果、覚醒度が低下していると推定された場合にはステップＳ１３００へ進み、そうでない場合にはステップＳ１２９０へ進む。
【０１６９】
ステップＳ１２９０において、演算処理部３は、ステアリング操作による覚醒度の推定を行う。ここではドライバの居眠り状態を推定する方法として一般に知られているステアリング操作の滑らかさを評価する手法を利用する。この手法はドライバの覚醒度が低下してくるとステアリング操作が急峻になり、滑らかさが低下するという特性を利用したものである。この処理の結果、ドライバの覚醒度が低下して運転に対する集中力が低下していると推定された場合にはステップＳ１３００へ進み、そうでない場合にはステップＳ１２９３へ進む。
【０１７０】
ステップＳ１２９３において、演算処理部３は、カメラでドライバの顔面を撮影した画像をドライバモニター装置７から取得してドライバの瞼の動きから覚醒度の推定を行い、居眠り状態を認識した場合にはドライバの覚醒度が低下して運転に対する集中力が低下していると推定する。この処理の結果、覚醒度が低下していると推定された場合にはステップＳ１３００へ進み、そうでない場合にはステップＳ１２９７へ進む。
【０１７１】
ステップＳ１２９７において、演算処理部３は、ＧＰＳ等を利用して自車両の車線内の位置を特定し、自車両の車線内における位置の変化が顕著である場合にはドライバの覚醒度が低下して運転に対する集中力が低下していると推定する。この処理の結果、覚醒度が低下していると推定された場合にはステップＳ１３００へ進み、そうでない場合にはステップＳ１３１０へ進む。
【０１７２】
ステップＳ１３００では、ステップＳ１２７０〜Ｓ１２９７においてドライバの覚醒度が低下していると推定された場合に、演算処理部３が覚醒度推定結果を示す変数に「１」を設定する。
【０１７３】
一方、ステップＳ１３１０では、ステップＳ１２７０〜Ｓ１２９７においてドライバの覚醒度が低下していないと推定された場合に、演算処理部３が覚醒度推定結果を示す変数に「０」を設定する。
【０１７４】
こうして覚醒度推定結果を示す変数が設定されると、演算処理部３は覚醒度推定処理を終了する。
【０１７５】
［重点支援エリア判定処理］
図１８は、重点支援エリア判定処理の処理手順を説明するためのフローチャートである。図１８に示すように、演算処理部３は、ステップＳ１３６０において、重点支援エリアの判定を行うために地図データベース６から自車両周辺の重点支援エリアの情報を取得する。重点支援エリアとしては、例えば事故多発地点（エリア）、住宅街エリア及びスクールゾーン等が考えられる。
【０１７６】
ステップＳ１３７０において、演算処理部３は、ステップＳ１３６０で取得した情報から自車両が事故多発地点の近くにいるか、あるいは事故多発エリアの中にいるか否かを判断する。この判断の結果、自車両が事故多発地点の近くにいる場合や事故多発エリアを走行中であると判断された場合には、ステップＳ１４００へ進み、そうでない場合にはステップＳ１３８０へ進む。
【０１７７】
ステップＳ１３８０において、演算処理部３は、ステップＳ１３６０で取得した情報から自車両が住宅街の中にいるか否かを判断する。この判断の結果、自車両が住宅街を走行中であると判断された場合には、ステップＳ１４００へ進み、そうでない場合にはステップＳ１３９０へ進む。
【０１７８】
ステップＳ１３９０において、演算処理部３は、ステップＳ１３６０で取得した情報から自車両がスクールゾーンの中にいるか否かを判断する。この判断の結果、自車両がスクールゾーンを走行中であると判断された場合には、ステップＳ１４００へ進み、そうでない場合にはステップＳ１４１０へ進む。
【０１７９】
ステップＳ１４００では、ステップＳ１３７０〜Ｓ１３９０において自車両が重点支援エリアにいると判断されると、演算処理部３が重点支援エリアに存在することを示す変数を「１」に設定する。
【０１８０】
一方、ステップＳ１４１０では、ステップＳ１３７０〜Ｓ１３９０において自車両が重点支援エリアにいないと判断されると、演算処理部３が重点支援エリアに存在することを示す変数を「０」に設定する。
【０１８１】
こうして重点支援エリアに存在することを示す変数が設定されると、演算処理部３は重点支援エリア判定処理を終了する。
【０１８２】
［視界推定処理］
図１９は、視界推定処理の処理手順を説明するためのフローチャートである。図１９に示すように、演算処理部３は、ステップＳ１４２０において車両信号インターフェース５からの情報に基づいて車両の装備品の作動状態を取得し、この装備品の作動状態から自車両周辺の視界の状況を推定する。ここではまずワイパーの作動状態を参照し、ワイパーが作動して降雨や降雪等で視界が不良と判断された場合にはステップＳ１４５０へ進み、そうでない場合にはステップＳ１４３０へ進む。
【０１８３】
ステップＳ１４３０において、演算処理部３は、デフロスタの作動状態を参照し、デフロスタが作動して視界が不良と判断された場合にはステップＳ１４５０へ進み、そうでない場合にはステップＳ１４４０へ進む。
【０１８４】
ステップＳ１４４０において、演算処理部３は、フォグランプの作動状態を参照し、フォグランプが点灯して霧などの影響で視界が不良と判断された場合にはステップＳ１４５０へ進み、そうでない場合にはステップＳ１４６０へ進む。
【０１８５】
ステップＳ１４５０では、ステップＳ１４２０〜Ｓ１４４０において自車両周辺の視界が不良であると判断されると、演算処理部３が視界不良を示す変数を「１」に設定する。
【０１８６】
一方、ステップＳ１４６０では、ステップＳ１４２０〜Ｓ１４４０において自車両周辺の視界が不良でないと判断されると、演算処理部３が視界不良を示す変数を「０」に設定する。
【０１８７】
こうして視界不良を示す変数が設定されると、演算処理部３は視界推定処理を終了する。
【０１８８】
［運転支援の実施設定処理］
図２０は、運転支援の実施設定処理の処理手順を説明するためのフローチャートである。図２０に示すように、演算処理部３は、ステップＳ１４７０において、覚醒度推定処理、重点支援エリア判定処理及び視界推定処理の各処理の結果を参照し、いずれか一つでも処理結果を示す変数に「１」が設定されている場合には、ステップＳ１４８０に進んでドライバへの運転支援のタイミングや内容を通常よりも早め、かつ強めに変更する必要があると判断して運転支援の実施を設定する。
【０１８９】
一方、ステップＳ１４７０において覚醒度推定処理、重点支援エリア判定処理及び視界推定処理の各処理の結果を参照していずれの処理結果を示す変数にも「１」が設定されていない場合には、ステップＳ１４９０に進んでドライバへの運転支援のタイミングや内容を変更する必要がないと判断して運転支援の実施を設定しない。
【０１９０】
こうして運転支援の実施の有無が設定されると、演算処理部３は運転支援の実施設定処理を終了する。
【０１９１】
［右折挙動判定処理］
図２１、図２２は、右折挙動判定処理の処理手順を説明するためのフローチャートである。ただし、図５、図６に示す第１の実施形態の右折挙動判定処理と同一の処理については同一の番号を付して詳細な説明は省略する。
【０１９２】
図２１、図２２に示すように、ステップＳ１０からステップＳ１８０までの処理が行われると、演算処理部３はステップＳ１８５において図２０に記載した運転支援の実施設定処理の結果を参照し、右折角度積算値と自車速度の閾値を設定する。具体的に説明すると、覚醒度推定処理、重点支援エリア判定処理及び視界推定処理の結果から図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されている場合には、演算処理部３は通常よりも早めにドライバへ注意喚起する必要があると判断し、右折角度積算値の閾値を通常の設定よりも小さい値に設定して右折の初期段階から運転支援の実施が可能となる設定にする。また、自車速度の閾値については通常の設定よりも大きい値に設定し、比較的自車速度が高い状況でも運転支援が実施可能となる設定にする。一方、図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されていない場合には、演算処理部３は予め設定されている閾値を変更しない。
【０１９３】
そして、ステップＳ１９０において、演算処理部３は、右折角度積算値がステップＳ１８５で設定された所定の積算値を下回っているか否かを判断し、且つ、自車両の速度がステップＳ１８５で設定された所定速度よりも低いか否かを判断する。そして、これらの条件が共に満たされる場合には、自車両が右折状態であり、且つ、車速が停止あるいは極低速であるような右折待ち状態であると判断することができるので、ステップＳ２００に処理を進める。そうでない場合にはステップＳ２１０に処理を進める。
【０１９４】
ステップＳ２００において、演算処理部３は、自車両が右折状態であることが認識されているので、運転支援実施を許可し、右折時の衝突防止のための対象車両判定処理（図７参照）に移行する。
【０１９５】
ステップＳ２１０において、演算処理部３は、自車両が右折状態で無いか、或いは右折状態であっても車速が高い場合（車両を停止させることなく右折するような場合）であるので、運転支援実施を許可しない。即ち、後述する右折時の注意喚起処理を実施しないと判断して、本処理を終了する。
【０１９６】
こうして、自車両が右折に関連する特定挙動を行っているか否かの判断が終了する。
【０１９７】
［右折挙動の対象車両判定処理］
本実施形態に係る運転支援装置による右折挙動の場合の対象車両判定処理は、図７に示す第１の実施形態の対象車両判定処理と同一なので説明は省略する。
【０１９８】
［右折挙動の注意喚起実施処理］
図２３は、右折挙動における注意喚起実施処理の処理手順を説明するためのフローチャートである。ただし、図８に示す第１の実施形態の注意喚起実施処理と同一の処理については同一の番号を付して詳細な説明は省略する。
【０１９９】
図２３に示すように、ステップＳ７５５において、演算処理部３は図２０に記載した運転支援の実施設定処理の結果を参照して自車速度の閾値を設定する。具体的に説明すると、覚醒度推定処理、重点支援エリア判定処理及び視界推定処理の結果から図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されている場合には、演算処理部３は通常よりも早めにドライバへ注意喚起する必要があると判断し、自車速の閾値を通常の設定よりも大きい値に設定して比較的車速が高い状況でも運転支援が実施可能となる設定にする。一方、図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されていない場合には、演算処理部３は予め設定されている閾値を変更しない。
【０２００】
そして、ステップＳ７６０では、演算処理部３は自車両の速度がステップＳ７５５で設定された所定値を下回っているか否かを判定する。自車両の速度が所定値を下回っている場合には、自車両が右折の状態にあると判断し、注意喚起情報を提供する必要性があると判断し、ステップＳ７７０に処理を進める。他方、自車両の速度が所定値を上回る場合には、注意喚起情報を提供する必要性は無いと判断して、本処理を終了する。
【０２０１】
ステップＳ７７０において、演算処理部３は、対象車フラグが１であるか否かを判断する。そして、対象車フラグが１である場合にはステップＳ７８０に処理を進め、そうでない場合には、本処理を終了する。
【０２０２】
ステップＳ７８０において、演算処理部３は、各対象車両のうち、ＴＴＣの値が最小となる対象車両を特定し、このときの到達時間ＴＴＣを、最小値を示す最短到達時間ＴＴＣ_initとする。
【０２０３】
ステップＳ７８５において、演算処理部３は図２０に記載した運転支援の実施設定処理の結果を参照して閾値時間ＴＴＣ_minを設定する。具体的に説明すると、覚醒度推定処理、重点支援エリア判定処理及び視界推定処理の結果から図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されている場合には、演算処理部３は通常よりも早めにドライバへ注意喚起する必要があると判断し、閾値時間ＴＴＣ_minを通常の設定よりも大きい値に設定して比較的早い段階(対象車両が自車両から離れた状態)で運転支援が実施可能となる設定にする。一方、図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されていない場合には、演算処理部３は予め設定されている閾値時間ＴＴＣ_minを変更しない。
【０２０４】
ステップＳ７９０において、演算処理部３は、ステップＳ７８０の処理で求めた最短到達時間ＴＴＣ_initが、ステップＳ７８５で設定された閾値時間ＴＴＣ_min以下であるか否かを判定する。そして、閾値時間ＴＴＣ_min以下である場合には、ステップＳ８１０に処理を進め、そうでない場合には本処理を終了する。
【０２０５】
ステップＳ８１０において、演算処理部３は、前方からの接近車両に関する注意喚起情報の提供が必要であると判断し、前方からの接近車両の存在を知らせるために、自車両のドライバに注意喚起情報を提供するための音声データ及びアイコンデータを情報提供部４に出力する。このとき、音声データとアイコンデータは、図２０の処理結果に応じて変更可能なものとする。例えば、図２０の処理結果で通常よりも早めに運転支援が必要であると判断された場合には、音声データの再生ボリュームを通常よりも大きくしたり、表示アイコンの点滅周期を短くしたりするなどしてドライバが気付き易くなるような考慮をした設定とする。
【０２０６】
ステップＳ８２０において、情報提供部４は、ステップＳ８１０の処理で出力された音声データ、及び表示アイコンに基づいて、ドライバへ運転支援のための注意喚起情報の提供を実施する。こうして、自車両が右折する際に、対向車線の前方より接近する他車両が存在する場合には、この他車両の存在が自車両のドライバに対して報知されるのである。
【０２０７】
ステップＳ８２５において、演算処理部３は、ドライバの覚醒度を推定する材料として注意喚起情報の提供が実施されてからドライバが反応するまでの時間を計測する。反応時間の計測方法としては、例えば注意喚起情報を提供した時点からドライバのブレーキペダル操作が発生するまでの所要時間を計測することが考えられる。
【０２０８】
こうして注意喚起情報が提供されると、右折挙動の注意喚起実施処理を終了する。
【０２０９】
［左折挙動判定処理］
図２４、図２５は、左折挙動判定処理の処理手順を説明するためのフローチャートである。ただし、図９、図１０に示す第２の実施形態の左折挙動判定処理と同一の処理については同一の番号を付して詳細な説明は省略する。
【０２１０】
図２４、図２５に示すように、ステップＳ２２０からステップＳ３９０までの処理が行われると、演算処理部３はステップＳ３９５において図２０に記載した運転支援の実施設定処理の結果を参照し、左折角度積算値と自車速度の閾値を設定する。具体的に説明すると、覚醒度推定処理、重点支援エリア判定処理及び視界推定処理の結果から図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されている場合には、演算処理部３は通常よりも早めにドライバへ注意喚起する必要があると判断し、左折角度積算値の閾値を通常の設定よりも小さい値に設定し、左折の初期段階から運転支援の実施が可能となる設定とする。また、自車速度の閾値については通常の設定よりも大きい値に設定し、比較的車速が高い状況でも運転支援が実施可能となる設定にする。一方、図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されていない場合には、演算処理部３は予め設定されている閾値を変更しない。
【０２１１】
そして、ステップＳ４００において、演算処理部３は、左折角度積算値がステップＳ３９５で設定された所定の積算値を下回っているか否かを判断し、且つ、自車両の速度がステップＳ３９５で設定された所定速度よりも低いか否かを判断する。そして、これらの条件が共に満たされる場合には、自車両が左折状態であり、且つ、車速が停止あるいは極低速であるような左折待ち状態であると判断することができるので、ステップＳ４１０に処理を進める。そうでない場合にはステップＳ４２０に処理を進める。
【０２１２】
ステップＳ４１０において、演算処理部３は、自車両が左折状態であることが認識されているので、運転支援実施を許可し、左折時の衝突防止のための対象車両判定処理（図１１参照）に移行する。
【０２１３】
ステップＳ４２０において、演算処理部３は、自車両が左折状態で無いか、或いは左折状態であっても車速が高い場合（車両を停止させることなく左折するような場合）であるので、運転支援実施を許可しない。即ち、後述する左折時の注意喚起実施処理を実施しないと判断して、本処理を終了する。
【０２１４】
こうして、自車両が左折に関連する特定挙動を行っているか否かの判断が終了する。
【０２１５】
［左折挙動の対象車両判定処理］
本実施形態に係る運転支援装置による左折挙動の場合の対象車両判定処理は、図１１に示す第２の実施形態の対象車両判定処理と同一なので説明は省略する。
【０２１６】
［左折挙動の注意喚起実施処理］
図２６は、左折挙動の注意喚起実施処理の処理手順を説明するためのフローチャートである。ただし、図１２に示す第２の実施形態の注意喚起実施処理と同一の処理については同一の番号を付して詳細な説明は省略する。
【０２１７】
図２６に示すように、ステップＳ１１０５において、演算処理部３は図２０に記載した運転支援の実施設定処理の結果を参照して自車速度の閾値を設定する。具体的に説明すると、覚醒度推定処理、重点支援エリア判定処理及び視界推定処理の結果から図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されている場合には、演算処理部３は通常よりも早めにドライバへ注意喚起する必要があると判断し、自車速の閾値を通常の設定よりも大きい値に設定して比較的車速が高い状況でも運転支援が実施可能となる設定にする。一方、図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されていない場合には、演算処理部３は予め設定されている閾値を変更しない。
【０２１８】
そして、ステップＳ１１１０では、演算処理部３は自車両の速度がステップＳ１１０５で設定された所定値を下回っているか否かを判定する。自車両の速度が所定値を下回っている場合には、自車両が左折の状態にあると判断し、注意喚起情報を提供する必要性があると判断し、ステップＳ１１２０に処理を進める。他方、自車両の速度が所定値を上回る場合には、注意喚起情報を提供する必要性は無いと判断して、本処理を終了する。
【０２１９】
ステップＳ１１２０において、演算処理部３は、対象車フラグが１であるか否かを判断する。そして、対象車フラグが１である場合（注意喚起の対象となる他車両が存在する場合）にはステップＳ１１３０に処理を進め、そうでない場合には、本処理を終了する。
【０２２０】
ステップＳ１１３０において、演算処理部３は、各対象車両のうち、ＴＴＣの値が最小となる対象車両を特定し、このときの到達時間ＴＴＣを、最小値を示す最短到達時間ＴＴＣ_initとする。
【０２２１】
ステップＳ１１３５において、演算処理部３は図２０に記載した運転支援の実施設定処理の結果を参照して閾値時間ＴＴＣ_minを設定する。具体的に説明すると、覚醒度推定処理、重点支援エリア判定処理及び視界推定処理の結果から図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されている場合には、演算処理部３は通常よりも早めにドライバへ注意喚起する必要があると判断し、閾値時間ＴＴＣ_minを通常の設定よりも大きい値に設定して比較的早い段階(対象車両が自車両から離れた状態)で運転支援が実施可能となる設定にする。一方、図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されていない場合には、演算処理部３は予め設定されている閾値時間ＴＴＣ_minを変更しない。
【０２２２】
ステップＳ１１４０において、演算処理部３は、ステップＳ１１３０の処理で求めた最短到達時間ＴＴＣ_initが、ステップＳ１１３５で設定された閾値時間ＴＴＣ_min以下であるか否かを判定する。そして、閾値時間ＴＴＣ_min以下である場合には、ステップＳ１１５０に処理を進め、そうでない場合には本処理を終了する。
【０２２３】
ステップＳ１１５０において、演算処理部３は、後方からの接近車両に関する注意喚起情報の提供が必要であると判断し、後方からの接近車両の存在を知らせるために、自車両のドライバに注意喚起情報を提供するための音声データ及びアイコンデータを情報提供部４に出力する。このとき、音声データとアイコンデータは、図２０の処理結果に応じて変更可能なものとする。例えば、図２０の処理結果で通常よりも早めに運転支援が必要であると判断された場合には、音声データの再生ボリュームを通常よりも大きくしたり、表示アイコンの点滅周期を短くしたりするなどしてドライバが気付き易くなるような考慮をした設定とする。
【０２２４】
ステップＳ１１６０において、情報提供部４は、ステップＳ１１５０の処理で出力された音声データ、及び表示アイコンに基づいて、ドライバへ運転支援のための注意喚起情報の提供を実施する。即ち、アイコンデータを画面に表示し、且つ音声を再生する。こうして、自車両が左折する際に、自車両の後方より接近する他車両が存在する場合には、この他車両の存在が自車両のドライバに対して報知されるのである。
【０２２５】
ステップＳ１１６５において、演算処理部３は、ドライバの覚醒度を推定する材料として注意喚起情報の提供が実施されてからドライバが反応するまでの時間を計測する。反応時間の計測方法としては、例えば注意喚起情報を提供した時点からドライバのブレーキペダル操作が発生するまでの所要時間を計測することが考えられる。
【０２２６】
こうして注意喚起情報が提供されると、左折挙動の注意喚起実施処理を終了する。
【０２２７】
［右折、左折挙動判定処理］
本実施形態に係る右折、左折挙動判定処理は、図２１、図２２で説明した右折挙動判定処理及び図２４、図２５で説明した左折挙動判定処理と同様であるので説明を省略する。
【０２２８】
［右折、左折挙動の対象車両判定処理］
本実施形態に係る運転支援装置による右折、左折挙動の場合の対象車両判定処理は、図１３に示す第３の実施形態の対象車両判定処理と同一なので説明は省略する。
【０２２９】
［右折、左折挙動の注意喚起実施処理］
図２７は、右折、左折挙動における注意喚起実施処理の処理手順を説明するためのフローチャートである。ただし、図１４に示す第３の実施形態の注意喚起実施処理と同一の処理については同一の番号を付して詳細な説明は省略する。
【０２３０】
図２７に示すように、ステップＳ１２０５において、演算処理部３は図２０に記載した運転支援の実施設定処理の結果を参照して自車速度の閾値を設定する。具体的に説明すると、覚醒度推定処理、重点支援エリア判定処理及び視界推定処理の結果から図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されている場合には、演算処理部３は通常よりも早めにドライバへ注意喚起する必要があると判断し、自車速の閾値を通常の設定よりも大きい値に設定して比較的車速が高い状況でも運転支援が実施可能となる設定にする。一方、図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されていない場合には、演算処理部３は予め設定されている閾値を変更しない。
【０２３１】
そして、ステップＳ１２１０では、演算処理部３は自車両の速度がステップＳ１２０５で設定された所定値を下回っているか否かを判定する。自車両の速度が所定値を下回っている場合には、自車両が左折、或いは右折の状態にあると判断し、注意喚起情報を提供する必要性があると判断し、ステップＳ１２２０に処理を進める。他方、自車両の速度が所定値を上回る場合には、注意喚起情報を提供する必要性は無いと判断して、本処理を終了する。
【０２３２】
ステップＳ１２２０において、演算処理部３は、対象車フラグが１であるか否かを判断する。そして、対象車フラグが１である場合（注意喚起の対象となる他車両が存在する場合）にはステップＳ１２３０に処理を進め、そうでない場合には、本処理を終了する。
【０２３３】
ステップＳ１２３０において、演算処理部３は、各対象車両のうち、ＴＴＣの値が最小となる対象車両を特定し、このときの到達時間ＴＴＣを、最小値を示す最短到達時間ＴＴＣ_initとする。
【０２３４】
ステップＳ１２３５において、演算処理部３は図２０に記載した運転支援の実施設定処理の結果を参照して閾値時間ＴＴＣ_minを設定する。具体的に説明すると、覚醒度推定処理、重点支援エリア判定処理及び視界推定処理の結果から図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されている場合には、演算処理部３は通常よりも早めにドライバへ注意喚起する必要があると判断し、閾値時間ＴＴＣ_minを通常の設定よりも大きい値に設定して比較的早い段階(対象車両が自車両から離れた状態)で運転支援が実施可能となる設定にする。一方、図２０の処理結果で運転支援の実施が設定されていない場合には、演算処理部３は予め設定されている閾値時間ＴＴＣ_minを変更しない。
【０２３５】
ステップＳ１２４０において、演算処理部３は、ステップＳ１２３０の処理で求めた最短到達時間ＴＴＣ_initが、ステップＳ１２３５で設定された閾値時間ＴＴＣ_min以下であるか否かを判定する。そして、閾値時間ＴＴＣ_min以下である場合には、ステップＳ１２５０に処理を進め、そうでない場合には本処理を終了する。
【０２３６】
ステップＳ１２５０において、演算処理部３は、左側或いは右側からの接近車両に関する注意喚起情報の提供が必要であると判断し、左側或いは右側からの接近車両の存在を知らせるために、自車両のドライバに注意喚起情報を提供するための音声データ及びアイコンデータを情報提供部４に出力する。このとき、音声データとアイコンデータは、図２０の処理結果に応じて変更可能なものとする。例えば、図２０の処理結果で通常よりも早めに運転支援が必要であると判断された場合には、音声データの再生ボリュームを通常よりも大きくしたり、表示アイコンの点滅周期を短くしたりするなどしてドライバが気付き易くなるような考慮をした設定とする。
【０２３７】
ステップＳ１２６０において、情報提供部４は、ステップＳ１２５０の処理で出力された音声データ、及び表示アイコンに基づいて、ドライバへ運転支援のための注意喚起情報の提供を実施する。即ち、アイコンデータを画面に表示し、且つ音声を再生する。こうして、自車両が突き当たりの交差点を左折或いは右折する際に、自車両の左右方向より接近する他車両が存在する場合には、この他車両の存在が自車両のドライバに対して報知されるのである。
【０２３８】
ステップＳ１２６５において、演算処理部３は、ドライバの覚醒度を推定する材料として注意喚起情報の提供が実施されてからドライバが反応するまでの時間を計測する。反応時間の計測方法としては、例えば注意喚起情報を提供した時点からドライバのブレーキペダル操作が発生するまでの所要時間を計測することが考えられる。
【０２３９】
こうして注意喚起情報が提供されると、右折、左折挙動の注意喚起実施処理を終了する。
【０２４０】
ここで、注意喚起情報を提供する条件については、前述した第１〜第３の実施形態と同様である。例えば、ブレーキ操作が解除され、その後、車輪速パルスが増加するような場合には、車両が発進を開始したものと判断し、自車両のドライバは前方、後方、左側或いは右側から接近する対象車両の存在に気付いていないものと判断し、注意喚起情報を提供する。
【０２４１】
また、第４の実施形態においても、前述した第１〜第３の実施形態と同様に、第１変形例〜第４変形例を採用することが可能である。これらの変形例については、第１の実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【０２４２】
［第４の実施形態の効果］
上述したように、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、自車両の運転者の覚醒度を推定し、覚醒度が低いと推定したときには注意喚起情報の提供方法を変更するので、覚醒度が低いときには通常よりも早め、且つ強めの注意喚起を実施することができ、これによって通常時は煩わしさを軽減しつつ、低覚醒時は効果的な運転支援を実施することができる。
【０２４３】
また、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、運転開始直後または運転開始からの経過時間が所定時間以上経過した場合に覚醒度が低いと推定するので、新たなデバイスを追加することなく容易に覚醒度を推定することができる。
【０２４４】
さらに、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、過去に実施された注意喚起に対する反応時間が所定時間以上を要した場合に覚醒度が低いと推定するので、直近のドライバの状態によって精度良く覚醒度を推定することができる。
【０２４５】
また、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、自車両の運転者によるステアリング操作の滑らかさが低下した場合に覚醒度が低いと推定するので、直近のドライバの運転操作によって精度良く覚醒度を推定することができる。
【０２４６】
さらに、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、自車両の運転者の顔面を撮影した画像で瞼の動きから居眠り状態を認識した場合に覚醒度が低いと推定するので、直近のドライバの状態によって精度良く覚醒度を推定することができる。
【０２４７】
また、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、自車両の車線内における位置が顕著に変化した場合に覚醒度が低いと推定するので、直近のドライバの運転操作によって精度良く覚醒度を推定することができる。
【０２４８】
さらに、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、予め設定された重点的に支援を実施するエリア内を自車両が走行している場合に注意喚起情報の提供方法を変更するので、重点的に支援を実施するエリア内では通常よりも早め、且つ強めの注意喚起を実施することができ、これによって通常時は煩わしさを軽減しつつ、重点エリア内では効果的な運転支援を実施することができる。
【０２４９】
また、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、事故多発地点を重点的に支援を実施するエリアとして設定したので、事故に遭遇する危険を予め回避することができる。
【０２５０】
さらに、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、住宅街を重点的に支援を実施するエリアとして設定したので、子供の飛び出し等の危険を予め回避することができる。
【０２５１】
また、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、スクールゾーンを重点的に支援を実施するエリアとして設定したので、子供の飛び出し等の危険を予め回避することができる。
【０２５２】
さらに、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、自車両の運転者の視界を推定し、視界が不良であると推定したときには注意喚起情報の提供方法を変更するので、雨や雪、霧などの影響で視界不良であるときには通常よりも早め、且つ強めの注意喚起を実施することができ、これによって通常時は煩わしさを軽減しつつ、視界不良時は効果的な運転支援を実施することができる。
【０２５３】
また、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、ワイパーが作動している場合に視界が不良であると推定するので、既存の装備の状態を参照することによって簡単に視界不良を推定することができる。
【０２５４】
さらに、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、デフロスターが作動している場合に視界が不良であると推定するので、既存の装備の状態を参照することによって簡単に視界不良を推定することができる。
【０２５５】
また、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置によれば、フォグランプが点灯している場合に視界が不良であると推定するので、既存の装備の状態を参照することによって簡単に視界不良を推定することができる。
【０２５６】
以上、本発明の運転支援装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。
【産業上の利用可能性】
【０２５７】
本発明は、自車両が右折、或いは左折する際に、他車両が異常接近することを防止することに利用することができる。
【符号の説明】
【０２５８】
１ 通信部
２ ＧＰＳモジュール
３ 演算処理部
４ 情報提供部
５ 車両信号インターフェース
６ 地図データベース
７ ドライバモニター装置
２１ 位置特定部
２２ 車両運動状態認識部
１００、１５０ 運転支援装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行する位置情報を取得する位置情報取得手段と、
少なくとも１台の他車両の車両情報を受信する通信手段と、
自車両の運転状態を認識する車両状態認識手段と、
自車両の運転者に情報を提供する情報提供手段と、
自車両の位置情報に基づいて、自車両の進行方向を基準とした判定エリアを設定し、更に、前記通信手段にて取得される他車両の車両情報に基づいて、前記判定エリア内に存在する他車両を対象車両として認識し、この対象車両の挙動に関する情報を前記情報提供手段に提供する運転支援手段と、を備え、
前記運転支援手段は、自車両にて右折または左折に関連する特定挙動が実行される場合には、右折または左折を開始する直前に前記運転支援手段にて設定された判定エリアを、右折または左折を開始した後における判定エリアとして設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記運転支援手段は、自車両の進行方向を向く基準線を設定し、前記基準線上で自車両から所定距離だけ前方となり、且つ前記基準線を向く方向の所定の幅となる領域を、前記判定エリアとして設定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転支援手段は、自車両の進行方向を向く基準線を設定し、前記基準線上で自車両から所定距離だけ後方となり、且つ前記基準線を向く方向の所定の幅となる領域を、前記判定エリアとして設定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転支援手段は、自車両の進行方向に対して左右方向を向く基準線を設定し、前記基準線上で自車両から左側の任意の位置から右側の任意の位置までの間で、且つ、前記基準線を向く方向の所定の幅となる領域を、前記判定エリアとして設定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記運転支援手段は、前記基準線に沿って自車両から離れるに連れて、前記判定エリアの幅が狭くなるように設定することを特徴とする請求項２〜請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記運転支援手段は、前記通信手段にて取得される他車両の車両情報に基づき、前記判定エリア内に存在する他車両のうち、進行方向と前記基準線とのなす角度が予め設定した閾値角度以下である他車両を、前記対象車両として設定することを特徴とする請求項２〜請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記運転支援手段は、自車両と、前記判定エリア内に存在する他車両と、の間の距離が長くなるほど、前記閾値角度が小さくなるように設定することを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記運転支援手段は、前記判定エリア内に存在する他車両の滞在時間を測定するタイマ機能を備え、
前記判定エリア内に存在する他車両のうち、滞在時間が予め設定した閾値時間を超えたものについては、前記対象車両から除外することを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記通信手段は、前記判定エリア内に存在する他車両のウィンカの作動信号を受信し、
前記運転支援手段は、前記ウィンカの作動信号に基づいて、判定エリア内に存在する他車両を対象車両として設定するか否かを決めることを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
自車両の発進開始を検出する発進開始検出手段を更に備え、
前記情報提供手段は、前記対象車両の挙動に基づき、所定時間内に自車両に接近する他車両が存在し、且つ、前記発進開始検出手段にて自車両の発進開始が検出された際に、注意喚起情報を提供することを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記発進開始検出手段は、自車両のブレーキペダル操作、自車両の位置の変化、及び自車両の車輪の回転に伴って発生する車輪速パルス信号のうち、少なくとも一つの情報に基づいて、自車両の発進開始を検出することを特徴とする請求項１０に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記運転支援手段は自車両の運転者の覚醒度を推定し、前記覚醒度が低いと推定されたときには前記注意喚起情報の提供方法を変更することを特徴とする請求項１０または請求項１１に記載の運転支援装置。
【請求項１３】
前記運転支援手段は、運転開始直後または運転開始からの経過時間が所定時間以上経過した場合に前記覚醒度が低いと推定することを特徴とする請求項１２に記載の運転支援装置。
【請求項１４】
前記運転支援手段は、過去に実施された注意喚起に対する反応時間が所定時間以上を要した場合に前記覚醒度が低いと推定することを特徴とする請求項１２または請求項１３に記載の運転支援装置。
【請求項１５】
前記運転支援手段は、自車両の運転者によるステアリング操作の滑らかさが低下した場合に前記覚醒度が低いと推定することを特徴とする請求項１２〜請求項１４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１６】
前記運転支援手段は、自車両の運転者の顔面を撮影した画像で瞼の動きから居眠り状態を認識した場合に前記覚醒度が低いと推定することを特徴とする請求項１２〜請求項１５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１７】
前記運転支援手段は、自車両の車線内における位置が顕著に変化した場合に前記覚醒度が低いと推定することを特徴とする請求項１２〜請求項１６のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１８】
前記運転支援手段は、予め設定された重点的に支援を実施するエリア内を自車両が走行している場合に前記注意喚起情報の提供方法を変更することを特徴とする請求項１０〜請求項１７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１９】
前記重点的に支援を実施するエリアは事故多発地点であることを特徴とする請求項１８に記載の運転支援装置。
【請求項２０】
前記重点的に支援を実施するエリアは住宅街であることを特徴とする請求項１８または請求項１９に記載の運転支援装置。
【請求項２１】
前記重点的に支援を実施するエリアはスクールゾーンであることを特徴とする請求項１８〜請求項２０のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項２２】
前記運転支援手段は自車両の運転者の視界を推定し、前記視界が不良であると推定されたときには前記注意喚起情報の提供方法を変更することを特徴とする請求項１０〜請求項２１のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項２３】
前記運転支援手段は、ワイパーが作動している場合に前記視界が不良であると推定することを特徴とする請求項２２に記載の運転支援装置。
【請求項２４】
前記運転支援手段は、デフロスターが作動している場合に前記視界が不良であると推定することを特徴とする請求項２２または請求項２３に記載の運転支援装置。
【請求項２５】
前記運転支援手段は、フォグランプが点灯している場合に前記視界が不良であると推定することを特徴とする請求項２２〜請求項２４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１】
自車両が走行する位置情報を取得する位置情報取得手段と、
少なくとも１台の他車両の車両情報を受信する通信手段と、
自車両の運転状態を認識する車両状態認識手段と、
自車両の運転者に情報を提供する情報提供手段と、
自車両の位置情報に基づいて、自車両の進行方向を基準とした判定エリアを設定し、更に、前記通信手段にて取得される他車両の車両情報に基づいて、前記判定エリア内に存在する他車両を対象車両として認識し、この対象車両の挙動に関する情報を前記情報提供手段に提供する運転支援手段と、を備え、
前記運転支援手段は、自車両にて右折または左折に関連する特定挙動が実行される場合には、右折または左折を開始する直前に前記運転支援手段にて設定された判定エリアを、右折または左折を開始した後における判定エリアとして設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記運転支援手段は、自車両の進行方向を向く基準線を設定し、前記基準線上で自車両から所定距離だけ前方となり、且つ前記基準線を向く方向の所定の幅となる領域を、前記判定エリアとして設定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転支援手段は、自車両の進行方向を向く基準線を設定し、前記基準線上で自車両から所定距離だけ後方となり、且つ前記基準線を向く方向の所定の幅となる領域を、前記判定エリアとして設定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転支援手段は、自車両の進行方向に対して左右方向を向く基準線を設定し、前記基準線上で自車両から左側の任意の位置から右側の任意の位置までの間で、且つ、前記基準線を向く方向の所定の幅となる領域を、前記判定エリアとして設定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記運転支援手段は、前記基準線に沿って自車両から離れるに連れて、前記判定エリアの幅が狭くなるように設定することを特徴とする請求項２〜請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記運転支援手段は、前記通信手段にて取得される他車両の車両情報に基づき、前記判定エリア内に存在する他車両のうち、進行方向と前記基準線とのなす角度が予め設定した閾値角度以下である他車両を、前記対象車両として設定することを特徴とする請求項２〜請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記運転支援手段は、自車両と、前記判定エリア内に存在する他車両と、の間の距離が長くなるほど、前記閾値角度が小さくなるように設定することを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記運転支援手段は、前記判定エリア内に存在する他車両の滞在時間を測定するタイマ機能を備え、
前記判定エリア内に存在する他車両のうち、滞在時間が予め設定した閾値時間を超えたものについては、前記対象車両から除外することを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記通信手段は、前記判定エリア内に存在する他車両のウィンカの作動信号を受信し、
前記運転支援手段は、前記ウィンカの作動信号に基づいて、判定エリア内に存在する他車両を対象車両として設定するか否かを決めることを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
自車両の発進開始を検出する発進開始検出手段を更に備え、
前記情報提供手段は、前記対象車両の挙動に基づき、所定時間内に自車両に接近する他車両が存在し、且つ、前記発進開始検出手段にて自車両の発進開始が検出された際に、注意喚起情報を提供することを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記発進開始検出手段は、自車両のブレーキペダル操作、自車両の位置の変化、及び自車両の車輪の回転に伴って発生する車輪速パルス信号のうち、少なくとも一つの情報に基づいて、自車両の発進開始を検出することを特徴とする請求項１０に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記運転支援手段は自車両の運転者の覚醒度を推定し、前記覚醒度が低いと推定されたときには前記注意喚起情報の提供方法を変更することを特徴とする請求項１０または請求項１１に記載の運転支援装置。
【請求項１３】
前記運転支援手段は、運転開始直後または運転開始からの経過時間が所定時間以上経過した場合に前記覚醒度が低いと推定することを特徴とする請求項１２に記載の運転支援装置。
【請求項１４】
前記運転支援手段は、過去に実施された注意喚起に対する反応時間が所定時間以上を要した場合に前記覚醒度が低いと推定することを特徴とする請求項１２または請求項１３に記載の運転支援装置。
【請求項１５】
前記運転支援手段は、自車両の運転者によるステアリング操作の滑らかさが低下した場合に前記覚醒度が低いと推定することを特徴とする請求項１２〜請求項１４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１６】
前記運転支援手段は、自車両の運転者の顔面を撮影した画像で瞼の動きから居眠り状態を認識した場合に前記覚醒度が低いと推定することを特徴とする請求項１２〜請求項１５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１７】
前記運転支援手段は、自車両の車線内における位置が顕著に変化した場合に前記覚醒度が低いと推定することを特徴とする請求項１２〜請求項１６のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１８】
前記運転支援手段は、予め設定された重点的に支援を実施するエリア内を自車両が走行している場合に前記注意喚起情報の提供方法を変更することを特徴とする請求項１０〜請求項１７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１９】
前記重点的に支援を実施するエリアは事故多発地点であることを特徴とする請求項１８に記載の運転支援装置。
【請求項２０】
前記重点的に支援を実施するエリアは住宅街であることを特徴とする請求項１８または請求項１９に記載の運転支援装置。
【請求項２１】
前記重点的に支援を実施するエリアはスクールゾーンであることを特徴とする請求項１８〜請求項２０のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項２２】
前記運転支援手段は自車両の運転者の視界を推定し、前記視界が不良であると推定されたときには前記注意喚起情報の提供方法を変更することを特徴とする請求項１０〜請求項２１のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項２３】
前記運転支援手段は、ワイパーが作動している場合に前記視界が不良であると推定することを特徴とする請求項２２に記載の運転支援装置。
【請求項２４】
前記運転支援手段は、デフロスターが作動している場合に前記視界が不良であると推定することを特徴とする請求項２２または請求項２３に記載の運転支援装置。
【請求項２５】
前記運転支援手段は、フォグランプが点灯している場合に前記視界が不良であると推定することを特徴とする請求項２２〜請求項２４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【公開番号】特開２０１２−２２６７１（Ｐ２０１２−２２６７１Ａ）
【公開日】平成２４年２月２日（２０１２．２．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１２２０３２（Ｐ２０１１−１２２０３２）
【出願日】平成２３年５月３１日（２０１１．５．３１）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年２月２日（２０１２．２．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年５月３１日（２０１１．５．３１）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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