駆動制御装置と画像形成装置
【課題】 動作部を安定して動作させる場合に不必要に低速で動作してしまうことのないようにする。
【解決手段】 ＣＰＵ６１は、インク関連動作制御部７３を制御してインク関連動作部５８を駆動させ、ＮＶＲＡＭ６４の動作実施回数を加算し、センサ５７からの信号に基いて正常動作終了を検出した場合、ＮＶＲＡＭ６４の正常動作終了回数を加算し、ＮＶＲＡＭ６４の動作実施回数が判定基準回数以上の場合、（動作ＯＫ回数／動作実施回数）の値を算出し、その値がＮＶＲＡＭ６４の正常判定閾値以上の場合、加速度に調整加速度を加算して新たな加速度にする。また、（動作ＯＫ回数／動作実施回数）の値が異常判定閾値以下の場合、加速度から調整加速度を減算して新たな加速度にする。
【解決手段】 ＣＰＵ６１は、インク関連動作制御部７３を制御してインク関連動作部５８を駆動させ、ＮＶＲＡＭ６４の動作実施回数を加算し、センサ５７からの信号に基いて正常動作終了を検出した場合、ＮＶＲＡＭ６４の正常動作終了回数を加算し、ＮＶＲＡＭ６４の動作実施回数が判定基準回数以上の場合、（動作ＯＫ回数／動作実施回数）の値を算出し、その値がＮＶＲＡＭ６４の正常判定閾値以上の場合、加速度に調整加速度を加算して新たな加速度にする。また、（動作ＯＫ回数／動作実施回数）の値が異常判定閾値以下の場合、加速度から調整加速度を減算して新たな加速度にする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、所定の動作手段を動作させる駆動制御装置とファクシミリ装置、スキャナ装置、プリンタ、複写機、並びにそれらの機能を備えた複合等の画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ファクシミリ装置、スキャナ装置、プリンタ、複写機、並びにそれらの機能を備えた複合等の画像形成装置の内部の複数の動作部をモータの回転動作で制御する際、モータ立ち上げ時の加速度を低くすることで振動や動作を安定させる技術が知られている。
従来、動作部を最初は最大許容加速度で駆動し、目標速度に近づくと加速度を０に近づけていく制御を行う駆動制御装置（例えば、特許文献１参照）があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述した従来の駆動制御装置では、動作部の駆動源であるモータの立ち上げ時の加速度を固定にした場合、その加速度を余裕を持った値にする必要があり、その場合は十分に余裕を持たせるため、加速度が低く設定されてしまい、動作部が不必要に低速で動作してしまうという問題があった。
この発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、動作部を安定して動作させる場合に不必要に低速で動作してしまうことのないようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は上記の目的を達成するため、複数の動作手段と、上記各動作手段の動作の駆動源と、上記駆動源の駆動力の伝達先を上記各動作手段のうちで動作させる動作手段に切替える切替え手段と、上記駆動源によって上記各動作手段を駆動させたときに正常に動作終了したことを検出する正常動作検出手段と、上記駆動源の動作回数と上記正常動作検出手段によって正常に動作終了したことが検出された正常動作終了回数とを計測する計測手段と、上記計測手段によって計測された上記正常動作終了回数を上記動作回数で除した値と予め設定された閾値とを比較し、その比較結果に基いて上記駆動源の動作速度を制御する制御手段を備えた駆動制御装置を提供する。
【発明の効果】
【０００５】
この発明による駆動制御装置と画像形成装置は、動作部を安定して動作させる場合に不必要に低速で動作してしまうことのないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図２に示すインクジェットプリンタの制御部の構成例を示すブロック図である。
【図２】発明の一実施形態であるインクジェットプリンタを前方側から見た外観斜視図である。
【図３】図２に示したインクジェットプリンタの機構部を示す概略構成図である。
【図４】図２に示したインクジェットプリンタの機構部の要部を示す平面図である。
【０００７】
【図５】図１に示したインクジェットプリンタのインク関連動作部の概略構成図である。
【図６】モータ駆動プロファイルに基づくモータの回転速度の変化の一例を示す説明図である。
【図７】モータの加速度の異なる変化の一例を示す図である。
【図８】図１に示したＮＶＲＡＭに予め記憶させたモータ駆動プロファイルのテーブルのデータ内容の一例を示す図である。
【０００８】
【図９】図１に示したＣＰＵによるインク関連動作部の動作速度を制御する処理を示すフローチャート図である。
【図１０】モータ駆動プロファイルに基いて動作速度を制御するときの速度変化の他の例を示す図である。
【図１１】図１に示したＮＶＲＡＭに予め記憶させたモータ駆動プロファイルのテーブルのデータ内容の他の例を示す図である。
【図１２】図１に示したＣＰＵによるインク関連動作部の動作速度を制御する他の処理例を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明を実施するための形態を図面に基づいて具体的に説明する。
図２は、発明の一実施形態であるインクジェットプリンタ（インクジェット記録装置とも称す）を前方側から見た外観斜視図である。
このインクジェットプリンタ（以下単に「プリンタ」と云う）は、装置本体１と、その装置本体１に着脱自在に装着される用紙を装填するための給紙トレイ２と、装置本体１に着脱自在に装着されて画像が記録（形成）された用紙をストックするための排紙トレイ３とを備えている。
また、装置本体１には、上部に内部の機構部を覆う上カバー４を開閉可能に設けている。
【００１０】
この装置本体１の上面を形成する上カバー４の表面は略平坦な面に形成し、更に、上カバー４の中央部には、内部の機構部を外部から視認することができる透明又は半透明の部材からなる窓部材５を取り付けている。
また、装置本体１の前カバーで形成される前面６は上カバー４の前端部から斜め下後方に向かって傾斜している形状にしている。
したがって、装置本体１の上面を広く活用することができる。
【００１１】
さらに、装置本体１の前面６の一端部側（給排紙トレイ部の側方）には、前面６から装置本体１の前方側に突き出し、上カバー４よりも低くなったカートリッジ装填部７を有し、このカートリッジ装填部７の上面は操作ボタンや表示器などを設ける操作表示部８を備えている。
【００１２】
このカートリッジ装填部７には、色の異なる記録液（インク）、例えば、黒（Ｋ）インク、シアン（Ｃ）インク、マゼンタ（Ｍ）インク、イエロー（Ｙ）インクをそれぞれ収容した複数の記録液カートリッジであるインクカートリッジ９ｋ、９ｃ、９ｍ、９ｙ（以下、色を区別しないときは総称して「インクカートリッジ９」という。）を、装置本体１の前面側から後方側に向って挿入して装填可能にしている。
インクカートリッジ９ｋ、９ｃ、９ｍ、９ｙには、それぞれのインクに係る各種の情報であるインク情報を格納するＩＤチップ（図示を省略）を備えている。
【００１３】
また、このカートリッジ装填部７の前面側には、インクカートリッジ９を着脱するときに開く前カバー１０を開閉可能に設けている。
さらに、インクカートリッジ９ｋ、９ｃ、９ｍ、９ｙは縦置き状態で横方向に並べて装填する構成にしている。
この前カバー１０は、閉じた状態で、カートリッジ装填部７内に装填されている複数のインクカートリッジ９ｋ、９ｃ、９ｍ、９ｙを外部から視認することができるように、全体が透明又は半透明の部材で形成されている。
【００１４】
なお、インクカートリッジ９ｋ、９ｃ、９ｍ、９ｙを外部から視認することができれば、前カバー１０の一部が透明又は半透明の部材で形成されている構成にすることもできる。
また、操作表示部８には、各色のインクカートリッジ９ｋ、９ｃ、９ｍ、９ｙの装着位置（配置位置）に対応する配置位置で、各色のインクカートリッジ９ｋ、９ｃ、９ｍ、９ｙの残量がニアーエンド及びエンドになったことを表示するための各色（黒、シアン、マゼンタ、及びイエロー）の残量表示部１１ｋ、１１ｃ、１１ｍ、１１ｙ（以下、色を区別しないときは「残量表示部１１」という。）を配置している。
【００１５】
この残量表示部１１は、例えば対応するインクカートリッジ９に収容されたインクの色と同じ色で発光するＬＥＤで構成し、例えば、点滅でインクニアーエンドを、点灯でインクエンドを表示する。
また、残量表示部１１の平面形状は液滴形状（涙形状）として、インクに関係する表示であることをユーザがイメージで認識できるようにするとよい。
【００１６】
なお、操作表示部８には、電源ボタン１２、用紙送り／印刷再開ボタン１３、キャンセルボタン１４も配置している。また、上記残量表示部１１、電源ボタン１２、用紙送り／印刷再開ボタン１３、及びキャンセルボタン１４の近傍には、ユーザが認識できるようにそれぞれ「インク残量表示」、「電源」、「用紙送り／印刷再開」「キャンセル」の各文字も付記するとよい。
【００１７】
また、操作表示部８の残量表示部の構成については上記実施形態に限るものではなく、例えば、各色の発光をする残量表示部に対応して更に各色の指標を付設するようにしてもよい。
【００１８】
給紙トレイ２は、用紙を収納する（スタックする）トレイ本体と、このトレイ本体の上部を覆う透明又は半透明の部材からなるトレイカバーとを備えている。
そして、給紙トレイ２のトレイ本体の前面側壁部にはスタックされた用紙を視認することができるための覗き窓１５を形成している。この覗き窓１５は切り欠き部で形成するとよい。
また、給紙トレイ２のトレイカバーの横方向（図中では用紙送り方向と直交する左右方向）の中央部前面側には排紙トレイ３を下側から支えるトレイ支え部１６を立ち上げて設けている。
【００１９】
これによって、大きなサイズ、例えばＡ３サイズの用紙を使用できるようにした場合の排紙スタック性を向上することができる。
さらに、給紙トレイ２のトレイカバーの横方向（図中では用紙送り方向と直交する左右方向）の両端部には用紙送り方向に沿って、リブ中央部前面側にリブ１７を形成している。
このように、排紙トレイ３の下側に位置する給紙トレイ２のトレイカバー上にリブ１７を設けることによって、排紙トレイ３に排紙される用紙の両端部が下方向に撓んだ場合でも、リブ１７によって横方向へのズレを規制することができる。
【００２０】
次に、このプリンタの機構部の一例を説明する。
図３は、図２に示したプリンタの機構部を示す概略構成図であり、図４は、図２に示したプリンタの機構部の要部を示す平面図である。
このプリンタの機構部は、図４に示すフレーム２０を構成する左右の側板２０ａ、２０ｂに横架したガイド部材であるガイドロッド２１と図３に示すステー２２とで、キャリッジ２３を主走査方向に移動自在に図２に示した装置本体１に保持している。そのキャリッジ２３を図示を省略した主走査モータとベルト機構等によって、図４の矢示Ｘ方向（キャリッジ主走査方向）に移動走査する。
【００２１】
このキャリッジ２３には、前述したように黒（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）の各色のインク滴を吐出する４個のインクジェットヘッドからなる記録ヘッド２４をその複数のインク吐出口を主走査方向に配列し、インク滴吐出方向を下方に向けて装着している。
その記録ヘッド２４は、例えば、図４に示すように、黒（Ｂ）のインク滴を吐出する記録ヘッド２４ｋと、シアン（Ｃ）のインク滴を吐出する記録ヘッド２４ｃと、マゼンタ（Ｍ）のインク滴を吐出する記録ヘッド２４ｍと、イエロー（Ｙ）のインク滴を吐出する記録ヘッド２４ｙとで構成されている。色を区別しないときは総称して「記録ヘッド２４」という。
【００２２】
記録ヘッド２４を構成するインクジェットヘッドとしては、圧電素子などの圧電アクチュエータ、発熱抵抗体などの電気熱変換素子を用いて液体の膜沸騰による相変化を利用するサーマルアクチュエータ、温度変化による金属相変化を用いる形状記憶合金アクチュエータ、静電力を用いる静電アクチュエータなどをインクを吐出するためのエネルギー発生手段として備えたものを使用できる。
【００２３】
また、記録ヘッドの構成は上述した例に限られるものではなく、一つまたは複数の色のインク滴を吐出する一つまたは複数のノズル列を有する記録ヘッドを一つまたは複数用いて構成することができる。
この記録ヘッド２４にはドライバＩＣを搭載しており、図２乃至図４では図示を省略した制御部との間で、図４のハーネス（フレキシブルプリントケーブル）２５を介してデータのやり取りが可能に接続されている。
【００２４】
また、キャリッジ２３には、記録ヘッド２４に各色のインクを供給するための各色のヘッドタンク２６を搭載している。
ヘッドタンク２６は、例えば、図４に示すように、黒（Ｂ）のインクのヘッドタンク２６ｋと、シアン（Ｃ）のインクのヘッドタンク２６ｃと、マゼンタ（Ｍ）のインクのヘッドタンク２６ｍと、イエロー（Ｙ）のインクのヘッドタンク２６ｙとの４つから構成されている。以下、色を区別しないときは総称して「ヘッドタンク２６」という。
【００２５】
この各色のヘッドタンク２６にはそれぞれ、図４に示すように、各色のインク供給チューブ２７を介して、前述したカートリッジ装填部７に装着されたインクカートリッジ９（９ｋ、９ｃ、９ｍ、９ｙ）から各色のインクが補充供給される。
なお、このカートリッジ装填部７にはインクカートリッジ９内のインクを送液するための供給ポンプユニット２８が設けられている。また、インク供給チューブ２７は這い回しの途中で、フレーム２０を構成する後板２０ｃにホルダ２９を用いて固定保持されている。
さらに、そのインク供給チューブ２７はキャリッジ２３上でも、固定リブ３０を用いて固定されている。
【００２６】
一方、図３に示すように、給紙トレイ２の用紙積載部（昇降板）３１上に積載した用紙Ｐを給紙するための給紙部として、矢示方向に回転して用紙積載部３１から用紙Ｐを１枚ずつ給送する給紙コロ（半月コロ）３２と、その給紙コロ３２に対向する摩擦係数の大きな材質からなる分離パッド３３とを備え、その分離パッド３３は給紙コロ３２側に押付けられている。
【００２７】
そして、この給紙部から１枚ずつ分離されて給紙される用紙Ｐを記録ヘッド２４の下方側へ送り込むための搬送部として、用紙Ｐを静電吸着して記録ヘッド２４に対向する位置で搬送するための搬送ベルト３４と、給紙部からガイド３５を介して送られる用紙Ｐを搬送ベルト３４との間で挟んで搬送するためのカウンタローラ３６と、図３において略鉛直上方に送られる用紙Ｐを略９０°方向転換させて、搬送ベルト３４上に倣わせるための搬送ガイド３７と、押さえ部材３８で搬送ベルト３４側に押付けられた先端加圧コロ３９とを備えている。
【００２８】
また、搬送ベルト３４の表面を帯電させるための帯電手段である帯電ローラ４０を備えている。
ここで、搬送ベルト３４は、無端状ベルトであり、搬送ローラ４１とテンションローラ４２との間に掛け渡されて、搬送ローラ４１が矢示方向に回転することにより、図４に矢示Ｙで示すベルト搬送方向（副走査方向）に周回移動（以下「回動」と云う）するように構成している。
【００２９】
この搬送ベルト３４は、例えば、抵抗制御を行っていない純粋な厚さ４０μｍ程度の樹脂材、例えば、ＥＴＦＥピュア材で形成した用紙吸着面となる表層と、この表層と同材質でカーボンによる抵抗制御を行った裏層（例えば、中抵抗層、又はアース層）とを有している。
一方、図３に示す帯電ローラ４０は、搬送ベルト３４の表面を帯電させるための帯電手段であり、その搬送ベルト３４の表層に接触して、搬送ベルト３４の回動に従って連れ回り（従動回転）するように配置されており、搬送ベルト３４に対する加圧力として軸の両端に所定の押圧力をかけている。
【００３０】
また、搬送ローラ４１はアースローラの役目も担っており、搬送ベルト３４の中抵抗層（裏層）と接触しており、それを接地する。
また、搬送ベルト３４の裏側には、記録ヘッド２４による印刷領域に対応してガイド部材４３を配置している。
このガイド部材４３は、上面が搬送ベルト３４を支持する２つのローラ（搬送ローラ４１とテンションローラ４２）に共通の外接線よりも記録ヘッド２４側に突出している。
【００３１】
これにより、搬送ベルト３４は印刷領域ではガイド部材４３の上面にて押し上げられてガイドされるので、高精度な平面性を維持される。
さらに、記録ヘッド２４で記録された用紙Ｐを排紙するための排紙部として、搬送ベルト３４から用紙Ｐを分離するための分離爪５２と、排紙ローラ５３及び排紙コロ５４とを備え、排紙ローラ５３の下方に排紙トレイ３を備えている。
【００３２】
ここで、排紙ローラ５３と排紙コロ５４との間から排紙トレイ３までの高さは排紙トレイ３にストックできる量を多くするためにある程度高くしている。
また、装置本体１の背面部には、両面給紙ユニット４４が着脱自在に装着されている。
この両面給紙ユニット４４は、両面印刷時に、搬送ベルト３４の逆方向回転で戻される用紙を取り込んで反転させ、再度先端加圧コロ３９と搬送ベルト３４との間に給紙する機能を有する。
【００３３】
また、この両面給紙ユニット４４の上面には、手差しの用紙を給紙するための手差し給紙部４５が設けられている。
一方、図４に示すように、キャリッジ２３の走査方向の一方側（右側）の非印字領域には、記録ヘッド２４のノズルの状態を維持し、回復するための図４の維持回復機構部４６を配置している。
【００３４】
この維持回復機構部４６には、記録ヘッド２４の各ノズル面をキャッピングするための各キャップ部材（以下「キャップ」という。）４７ａ〜４７ｄ（区別しないときは「キャップ４７」と総称する）と、そのノズル面を拭取る（ワイピングする）ためのブレード部材であるワイパーブレード４８と、増粘したインクを排出するために、記録に寄与しないインク滴を吐出させる空吐出を行うときのインク滴を受ける空吐出受け４９などを備えている。
【００３５】
ここでは、キャップ４７ａを吸引及び保湿用キャップにし、他のキャップ４７ｂ〜４７ｄは保湿用キャップのみにしている。
また、キャリッジ２３の走査方向の他方側（図４では左側）の非印刷領域には、記録中などに増粘したインクを排出するために、記録に寄与しないインク滴を吐出させる空吐出を行うときのインク滴を受ける空吐出受け５０を配置し、この空吐出受け５０には記録ヘッド２４のノズル配列方向に沿った開口部５１を設けている。
【００３６】
このように構成した実施形態のプリンタにおいては、図３に示した給紙トレイ２から用紙Ｐが１枚ずつ分離給紙され、同図中で略鉛直上方に給紙された用紙Ｐはガイド３５で案内され、搬送ベルト３４とカウンタローラ３６との間に挟まれて搬送される。さらに、先端を搬送ガイド３７で案内されて、先端加圧コロ３９で搬送ベルト３４に押し付けられ、略９０°搬送方向を転換される。
【００３７】
このとき、図１によって後述する制御部によって、ＡＣバイアス供給部から帯電ローラ４０に対してプラス出力とマイナス出力とが交互に繰り返す交番電圧が印加され、搬送ベルト３４が交番する帯電電圧パターン、すなわち、回動方向である副走査方向に、プラスとマイナスの電荷が所定の幅で帯状に交互に生じたものとなる。
【００３８】
このプラスとマイナスに交互に帯電した搬送ベルト３４上に用紙Ｐが給紙されると、その用紙Ｐにも静電誘導によって、搬送ベルト３４の帯電極性と反対極性のプラスとマイナスに交互に帯電が生じる。そのため、用紙Ｐが搬送ベルト３４に静電引力によって吸着されると共に、相対的な位置ずれが生じることなく、その搬送ベルト３４の回動によって用紙Ｐが副走査方向に正確に搬送される。
そこで、キャリッジ２３を主走査方向へ移動させながら、画像信号に応じて記録ヘッド２４を駆動することにより、停止している用紙Ｐにインク滴を吐出して１行分を記録し、その用紙Ｐを所定量搬送後、次の行の記録を行う。
【００３９】
そして、記録終了信号又は用紙Ｐの後端が記録領域の副走査端に達した信号を受けることにより、記録動作を終了して、用紙Ｐを排紙トレイ３に排紙する。
また、印刷（記録）待機中はキャリッジ２３は維持回復機構４６側に移動されて、キャップ４７で記録ヘッド２４がキャッピングされて、ノズルを湿潤状態に保つことによりインクの乾燥によるインクの吐出不良を防止する。
【００４０】
さらに、キャップ４７で記録ヘッド２４をキャッピングした状態で図示を省略した吸引ポンプによってノズルからインクを吸引（これを「ノズル吸引」又は「ヘッド吸引」という。）し、増粘したインクや気泡を排出する回復動作を行う。
また、記録開始前、記録途中などに記録と関係しないインクを吐出する空吐出動作を行う。これによって、記録ヘッド２４の安定した吐出性能を維持する。
【００４１】
次に、このプリンタの制御部の構成例を説明する。
図１は、図２〜図４によって説明したプリンタの制御部の構成例を示すブロック図である。
この制御部６０は、この実施形態のプリンタの装置全体の制御を司るＣＰＵ６１と、ＣＰＵ６１が実行するプログラム、その他の固定データを格納するＲＯＭ６２と、画像データ等を一時格納するＲＡＭ６３と、装置の電源が遮断されている間もデータを保持するための不揮発性メモリ（ＮＶＲＡＭ）６４と、画像データに対する各種信号処理、並び替え等を行う画像処理やその他装置全体を制御するための入出力信号を処理するＡＳＩＣ６５を備えている。
【００４２】
また、この制御部６０は、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置（あるいはデータ処理装置）とのデータ、信号の送受を行うためのホストインタフェース（Ｉ／Ｆ）部６６と、記録ヘッド２４を駆動するための駆動波形を生成する駆動波形生成部６７と、記録ヘッド２４を駆動制御するヘッドドライバ６８と、主走査モータ５５を駆動するための主走査モータ駆動部６９と、副走査モータ５６を駆動するための副走査モータ駆動部７０と、帯電ローラ４０に対してＡＣバイアス電圧を供給するＡＣバイアス供給部７１と、各種のセンサ５７からの検知信号などを入力するためのインプット・アウトプット（Ｉ／Ｏ）部７２を備えている。
【００４３】
さらに、後述するインク関連動作部５８を駆動するインク関連動作制御部７３を備えている。これらは全てＣＰＵバス７５によって接続され、相互にデータ及び信号のやり取りが可能である。
ここで、制御部６０は、情報処理装置からの画像データを含む印刷データ（印字データ）等をケーブル或いはネットを介してホストＩ／Ｆ部６６で受信する。
そして、ＣＰＵ６１は、ホストＩ／Ｆ部６６に含まれる受信バッファ内の印刷データを読み出して解析し、ＡＳＩＣ６５によって必要な画像処理、データの並び替え処理等を行ってヘッドドライバ６８に画像データを転送する。
【００４４】
なお、画像出力するためのドットパターンデータの生成は、例えばＲＯＭ６２にフォントデータを格納して行ってもよいし、情報処理装置側のプリンタドライバで画像データをビットマップデータに展開してこの装置に転送するようにしてもよい。
駆動波形生成部６７は、駆動パルスのパターンデータをデジタルアナログ（Ｄ／Ａ）変換するＤ／Ａ変換器等で構成され、１つの駆動パルス及び複数の駆動パルスで構成される駆動波形をヘッドドライバ６８に対して出力する。
【００４５】
ヘッドドライバ６８は、シリアルに入力される記録ヘッド２４の１行分に相当する画像データ（ドットパターンデータ）に基づいて駆動波形生成部６７から与えられる駆動波形を構成する駆動パルスを選択的に記録ヘッド２４のアクチュエータ手段に印加してヘッドを駆動する。
【００４６】
また、この制御部６０には、図２及び図４に示したカートリッジ装填部７に装填するインクカートリッジ９のインク残量を検出するための残量センサ（センサ５７に含まれる）からの検知信号が入力される。
そして、制御部６０はインクカートリッジ９の残量センサの検知結果がインクニアーエンドになったときには残量表示部１１を点滅させ、検知結果がインクエンドになったときには、前述したように、図２に示した残量表示部１１を点灯させて、インクカートリッジ９の交換を促すようにしている。
【００４７】
さらに、制御部６０は、インク関連動作部５８の動作を制御するインク関連動作制御部７３を備えている。
この実施形態のプリンタでは、前述した供給ポンプユニット２８、維持回復機構部４６と、センサ５７、ＣＰＵ６１、及びこのインク関連動作制御部７３によって駆動制御装置を構成した場合の例を説明する。
【００４８】
次に、このインク関連動作部５８の構成について図５以降によって詳細に説明する。
図５は、インク関連動作部５８の概略構成図である。
インク関連動作部５８は、複数の動作手段である上記供給ポンプユニット２８と維持回復機構部４６をそれぞれ動作させる駆動源であるモータ８０を備えている。
モータ８０は、回転軸８１にギア８２が取付けられており、そのギア８２を図中矢示Ｄ方向に回転させる。
【００４９】
切替え部８３は、切替え軸８４の位置を図中矢示Ａ方向に所定角度ずつ回転させて図中矢示８３ａ〜８３ｅの位置にそれぞれ切替えることにより、切替え部８３の縁部の回転につれて回転部８５をその切替え毎に図中矢示Ｂ方向に所定距離だけ回転移動させる。
この回転移動は、例えば、制御部６０のＣＰＵ６１がインク関連動作制御部７３に指示することにより、インク関連動作制御部７３がインク関連動作部５８の切替え部８３に対して実行するとよい。
【００５０】
回転部８５は、その表面に設けた歯がモータ８０の側面に設けた歯と噛み合っており、上記所定距離の回転移動によって回転軸８１及びギア８２を含むモータ８０の全体を図中矢示Ｃ方向（図中の上方向）に段階的に移動させる。
この移動により、モータ８０の回転軸８１のギア８２の噛み合せ先をギア９０，８６〜８９に移動させることができる。
【００５１】
ギア８６〜８９は、ギア８２の回転動作につれて図中矢示Ｅ方向にそれぞれ回転することによって上記供給ポンプユニット２８に対してマゼンタのインクカートリッジ９ｍ、イエローのインクカートリッジ９ｙ、シアンのインクカートリッジ９ｃ、黒のインクカートリッジ９ｋのインク供給動作をそれぞれ実行させる。
また、ギア９０は、ギア８２の回転動作につれて図中矢示Ｅ方向に回転することによって上記回転することによって維持回復機構部４６に動作を実行させる。
【００５２】
図中では、切替え軸８４が図中矢示８３ａの位置にあるときには、ギア８２の噛み合せ先がギア８９であり、この状態でモータ８０を回転させると、その回転動作によってギア８２が図中矢示Ｄ方向に回転し、その駆動力の伝達先であるギア８９が回転し、上記供給ポンプユニット２８に対してマゼンタのインクカートリッジ９ｍのインク供給を行わせる。
【００５３】
また、切替え軸８４を図中矢示８３ｂの位置に移動させると、切替え部８３の図中矢示Ａ方向の所定角度の移動につれて回転部８５も図中矢示Ｂ方向に所定距離だけ移動し、その移動分だけモータ８０の回転軸８１を図中矢示Ｃ方向に押上げ、ギア８２の噛み合せ先がギア８９からギア８８に切替えられる。
そして、その状態でモータ８０を回転させると、その回転動作によってギア８２が図中矢示Ｄ方向に回転することにより、その駆動力の伝達先であるギア８８が回転し、上記供給ポンプユニット２８に対してイエローのインクカートリッジ９ｙのインク供給を行わせる。
【００５４】
また、切替え軸８４を図中矢示８３ｃの位置に移動させると、上述と同様にしてギア８２の噛み合せ先がギア８８からギア８７に切替えられ、その状態でモータ８０を回転させると、その駆動力の伝達先であるギア８７が回転し、上記供給ポンプユニット２８に対してシアンのインクカートリッジ９ｃのインク供給を行わせる。
【００５５】
さらに、切替え軸８４を図中矢示８３ｄの位置に移動させると、上述と同様にしてギア８２の噛み合せ先がギア８７からギア８６に切替えられ、その状態でモータ８０を回転させると、その駆動力の伝達先であるギア８６が回転し、上記供給ポンプユニット２８に対して黒のインクカートリッジ９ｋのインク供給を行わせる。
さらにまた、上述と同様にして切替え軸８４を図中矢示８３ｅの位置に移動させると、ギア８２の噛み合せ先がギア８６からギア９０に切替えられ、モータ８０の回転によって上記維持回復機構部４６を動作させる。
【００５６】
すなわち、上記供給ポンプユニット２８と維持回復機構部４６が複数の動作手段に相当し、上記モータ８０が上記各動作手段の動作の駆動源に相当し、上記切替え部８３、回転部８５、回転軸８１、及びギア８２が上記駆動源の駆動力の伝達先を上記各動作手段のうちで動作させる動作手段に切替える切替え手段の機能を果す。
【００５７】
次に、上記モータ８０の回転動作の制御について説明する。
上記制御部６０のＣＰＵ６１は、インク関連動作部５８のモータ８０の回転動作の制御を行う際、例えば、ＮＶＲＡＭ６４に予め記憶されたモータ駆動プロファイルに基いてインク関連動作制御部７３に制御信号を送り、インク関連動作制御部７３はその制御信号に応じてモータ８０の回転動作を制御する。
【００５８】
図６は、モータ駆動プロファイルに基づくモータの回転速度の変化の一例を示す説明図である。
図１のＣＰＵ６１は、モータ駆動プロファイルに基いてインク関連動作制御部７３にモータ８０の回転速度をＰＩＤ制御させる。
このＰＩＤ制御では、図６に示すように、まず、回転開始から時間ｔ１までは速度を図中Ｌａで示すように加速し、時間ｔ１で所定の速度まで達したら時間ｔ２まで等速にし、時間ｔ２から減速させるという動きで回転動作させる。
【００５９】
このように、ＰＩＤ制御では上述のようにモータ８０の回転を制御することにより、インク供給と維持回復動作の振動を抑えてモータ８０の回転動作による動作の安定性を保つようにしている。
ところが、モータ８０の動作速度に上記加速度を加えることによってインク供給と維持回復動作にギアの回転動作等による振動が発生し、モータ８０の回転動作による動作が不安定になることがある。
【００６０】
図７は、モータの加速度の異なる変化の一例を示す図である。
図７中にＬａで示すように加速度の傾きが小さい場合、インク供給と維持回復動作にギアの回転動作等による振動は小さく、モータ８０の回転動作によるインク供給と維持回復動作は安定する。
一方、図７中にＬａ′で示すように加速度の傾きが大きくすると、インク供給と維持回復動作にギアの回転動作等による振動が大きくなり、モータ８０の回転動作によるインク供給と維持回復動作は不安定になる。
【００６１】
例えば、図５のギア８２の噛み合せ先をギア８９からギア８８に切替えた直後は、ギア８９とギア８８の噛み合いが不安定な状態である場合がある。
このような場合、モータ８０の回転速度に大きな加速度を加えて回転動作させると、ギア８９とギア８８がうまく噛み合わないまま互いに回転してしまい、異常動作となってしまうことがある。
一方、小さい加速度であれば動作は安定するが、加速に時間がかかる分、インク供給と維持回復動作に時間を要してしまう。
【００６２】
そこで、この実施形態のプリンタでは、インク供給と維持回復動作のためのモータの回転動作を次のようにして制御することにより、動作部を安定して動作させる場合に不必要に低速で動作してしまうことのないようにしている。
この制御のため、図１のセンサ５７は、駆動源であるモータ８０によって各動作手段である供給ポンプユニット２８と維持回復機構部４６を駆動させたときに正常に動作終了したことを検出する正常動作検出手段の機能を果す。
【００６３】
このセンサ５７における正常動作検出手段の機能については、例えば、図５に示したギア９０，８６〜８９のそれぞれの回転数を計測し、予め正常動作時にインクタンクからインクカートリッジへの単位時間あたりのインク供給量を計測し、インク供給時に上記単位時間あたりのインク供給量を満たす場合に正常に動作を終了したことを検出するようにするとよい。
【００６４】
さらに、図１のＣＰＵ６１は、モータ８０の動作実施回数（駆動源の「動作回数」に相当する）とセンサ５７によって正常に動作終了したことが検出された動作ＯＫ回数（「正常動作終了回数」に相当する）を計測する計測手段の機能を果す。
また、ＣＰＵ６１は、上記計測手段によって計測された動作ＯＫ回数を同じく計測された動作実施回数で除した値と予め設定された閾値とを比較し、その比較結果に基いてモータ８０の動作速度を制御する制御手段の機能を果す。
【００６５】
さらに、上記制御では、上記動作ＯＫ回数を上記動作実施回数で除した値が予め設定した正常判定閾値以上の場合、モータ８０の動作速度に所定の調整加速度を加算する動作速度の制御と、上記動作ＯＫ回数を上記動作実施回数で除した値が予め設定した異常判定閾値以下の場合、モータ８０の動作速度から所定の調整加速度を減算する動作速度の制御を含む。
【００６６】
この制御では、図１のＮＶＲＡＭ６４に、次のようなモータ駆動プロファイルのテーブルを予め格納する。
図８は、図１のＮＶＲＡＭ６４に予め記憶させたモータ駆動プロファイルのテーブルのデータ内容の一例を示す図である。
このテーブルには、モータ８０を回転させるときの加速度の初期値である１５０００ｍｍ／ｓ２と、判定基準回数２００（回）と、正常判定閾値０．８と、異常判定閾値０．６と、調整加速度１０００ｍｍ／ｓ２が記憶されている。
【００６７】
また、動作実施回数と動作ＯＫ回数の各計測結果を格納するエリアを有し、この各エリアには、ＣＰＵ６１がそれぞれの回数を計測する度に値が加算され、その内容が更新される。
ここでは、動作実施回数と動作ＯＫ回数について、それぞれ１００（回）と９０（回）が格納された場合を図示している。
【００６８】
図９は、図１に示したＣＰＵ６１によるインク関連動作部の動作速度を制御する処理を示すフローチャート図である。
ステップ（図中「Ｓ」で示す）１では、図１のインク関連動作制御部７３を制御してインク関連動作部５８を駆動させ、ステップ２へ進む。
ステップ２では、図１のＮＶＲＡＭ６４のテーブルの動作実施回数を加算し、ステップ３へ進む。
例えば、図８の動作実施回数のエリアに記憶されている値に１を加算する。
【００６９】
ステップ３では、図１のセンサ５７からの信号に基いて正常動作終了を検出したか否かを判断する。
ステップ３の判断で、正常動作終了を検出した場合（Ｙの場合）はステップ４へ進み、正常動作終了を検出しなかった場合（Ｎの場合）はステップ５へ進む。
ステップ４では、図１のＮＶＲＡＭ６４のテーブルの正常動作終了回数を加算し、ステップ５へ進む。
例えば、図８の動作ＯＫ回数のエリアに記憶されている値に１を加算する。
【００７０】
ステップ５では、図１のＮＶＲＡＭ６４のテーブルの判定基準回数と動作実施回数を参照し、動作実施回数が判定基準回数以上か否かを判断する。
例えば、図８の動作実施回数が判定基準回数２００以上か否かを判断する。
ステップ５の判断で、動作実施回数が判定基準回数以上の場合（Ｙの場合）はステップ６へ進み、動作実施回数が判定基準回数以上ではない場合（Ｎの場合）はこの処理を終了する。
【００７１】
ステップ６では、図１のＮＶＲＡＭ６４のテーブルの正常判定閾値と動作ＯＫ回数と動作実施回数を参照し、（動作ＯＫ回数／動作実施回数）の値を算出し、その値が正常判定閾値以上か否かを判断する。
例えば、（動作ＯＫ回数／動作実施回数）の値が図８の正常判定閾値０．８以上か否かを判断する。
ステップ６の判断で、（動作ＯＫ回数／動作実施回数）の値が正常判定閾値以上の場合（Ｙの場合）はステップ７へ進み、（動作ＯＫ回数／動作実施回数）の値が正常判定閾値以上ではない場合（Ｎの場合）はステップ８へ進む。
【００７２】
ステップ７では、図１のＮＶＲＡＭ６４のテーブルの加速度に調整加速度を加算して新たな加速度にし、この処理を終了する。
例えば、図８の加速度１５０００ｍｍ／ｓ２に調整加速度１０００ｍｍ／ｓ２を加算した新たな加速度１６０００ｍｍ／ｓ２に変更する。
この場合、次に図１のインク関連動作部５８を動作させる場合、上記新たな加速度（調整加速度を加算した後の加速度）を用いて図５のモータ８０の回転速度のＰＩＤ制御を実行する。
【００７３】
ステップ８では、図１のＮＶＲＡＭ６４のテーブルの異常判定閾値と動作ＯＫ回数と動作実施回数を参照し、（動作ＯＫ回数／動作実施回数）の値を算出し、その値が異常判定閾値以下か否かを判断する。
例えば、（動作ＯＫ回数／動作実施回数）の値が図８の異常判定閾値０．６以下か否かを判断する。
ステップ８の判断で、（動作ＯＫ回数／動作実施回数）の値が異常判定閾値以下の場合（Ｙの場合）はステップ９へ進み、（動作ＯＫ回数／動作実施回数）の値が異常判定閾値以上ではない場合（Ｎの場合）はこの処理を終了する。
【００７４】
ステップ９では、図１のＮＶＲＡＭ６４のテーブルの加速度から調整加速度を減算して新たな加速度にし、この処理を終了する。
例えば、図８の加速度１５０００ｍｍ／ｓ２から調整加速度１０００ｍｍ／ｓ２を減算した新たな加速度１４０００ｍｍ／ｓ２に変更する。
この場合、次に図１のインク関連動作部５８を動作させる場合、上記新たな加速度（調整加速度を減算した後の加速度）を用いて図５のモータ８０の回転速度のＰＩＤ制御を実行する。
【００７５】
なお、上記正常判定閾値と上記異常判定閾値は分かり易い値の例を示したが、実際に使用する値の場合は、例えば、０．９９９９などの限りなく０に近い値にすると上記判定の精度を高めることができる。
また、上述の処理において、加速度を調整した後は、動作実施回数と動作ＯＫ回数をリセットするようにし、動作実施回数が判定基準回数２００を超える度に加速度を調整するようにしてもよい。
【００７６】
このようにして、供給ポンプユニット２８又は維持回復機構部４６の動作実施回数あたりの動作ＯＫ回数が閾値以上の場合、モータ８０の回転速度を加速してもモータ８０の回転動作によるインク供給と維持回復動作は不安定になる恐れがないので、モータ８０の回転動作を速くしてインク供給又は維持回復動作の不具合を心配することなくインク供給又は維持回復動作を素早く実行することができる。
【００７７】
次に、インク供給と維持回復動作のためのモータの回転動作を複数の段階に分けて制御するようにしてもよい。
この制御の場合、図１のセンサ５７は、モータ８０によって供給ポンプユニット２８と維持回復機構部４６を駆動させたときに正常に動作を開始したことを検出する動作正常開始検出手段の機能も果す。
【００７８】
このセンサ５７における動作正常開始検出手段の機能については、例えば、図５に示したギア９０，８６〜８９のそれぞれの回転数を計測し、予め正常動作時に計測した回転数を満たす場合に正常に動作を開始したことを検出するようにするとよい。
また、図１のＣＰＵ６１は、センサ５７によって正常に動作を開始したことを検出するまでは上記動作速度の制御をし、正常に動作を開始したことを検出した場合、所定の動作速度に移行させる手段の機能も果す。
【００７９】
例えば、図５のギア８２の噛み合せ先をギア８９からギア８８に切替えた直後、ギア８９とギア８８の噛み合いが不安定な状態である場合、モータ８０を大きい加速度で回転動作させると、ギア８９とギア８８がうまく噛み合わないまま互いに回転してしまい、異常動作となってしまうことがある。
そこで、ギア８９とギア８８が噛み合うまで駆動する第１段の加速度と、ギア８９とギア８８が噛み合って正常に動作したことを検出したタイミングで切替える第２段の加速度とに分けて制御するとよい。
【００８０】
図１０は、モータ駆動プロファイルに基いて動作速度を制御するときの速度変化の他の例を示す図である。
図１に示したＣＰＵ６１は、図５のモータ８０側のギア８２が噛み合せ先のギア９０，８６〜８９のいずれかと噛み合うまで駆動する第１段の加速度として、上述した加速度の調整によって実施する。
【００８１】
例えば、図１０中のＬｄで示す加速度の値は、加速度に調整加速度を加算した後の加速度で動作させた場合を示し、図１０中のＬｄ′で示す加速度の値は、加速度から調整加速度を減算した後の加速度で動作させた場合を示している。
そして、ギア８２が噛み合せ先のギア８６〜９０のいずれかと噛み合って正常に動作したことを検出したタイミングで切替える第２段の加速度では、図中のＬｅとＬｆでそれぞれ示すように同じ加速度で動作させる。
【００８２】
このようにして、２つのギアが噛み合うまでは加速度を調整してインク供給と維持回復動作に伴う振動を抑え、２つのギアが噛み合ったら調整加速度を加算あるいは減算した場合でも加速度を所定値にして動作速度を高めることができる。
なお、上記第２段の加速度を、ギアが噛み合うまで十分に駆動したタイミングで切替えるようにしてもよい。
【００８３】
次に、この実施形態のプリンタにおいて、インク供給と維持回復動作のためのモータの回転動作の他の制御例を説明する。
上述の制御では、例えば、黒、シアン、マゼンダ、イエローのインクの各ヘッドタンク２６ｋ〜２６ｙによるインク供給動作と維持回復機構部４６の動作の速度の調整をそれぞれ行う場合を示したが、１つの動作部の動作速度を調整した場合、それと同じ調整を他の動作部にも適用するようにすれば全ての動作部の動作の安定化を図ると共に動作速度を速めることもできる。
【００８４】
この制御のため、図１のＣＰＵ６１は、いずれかの動作手段に上記動作速度の制御をした場合、その動作手段の次に動作させる動作手段に対しても上記動作速度の制御を実行する手段の機能も果す。
図１１は、図１のＮＶＲＡＭ６４に予め記憶させたモータ駆動プロファイルのテーブルのデータ内容の他の例を示す図である。
【００８５】
この制御では、図１のＮＶＲＡＭ６４に、図１１に示すようなモータ駆動プロファイルのテーブルを予め格納する。
このテーブルには、黒、シアン、マゼンダ、イエローのインクの各ヘッドタンク２６ｋ〜２６ｙによるインク供給動作と、維持回復機構部４６の動作の速度の調整用に、それぞれのテーブルを格納する。
図１１では、マゼンダとイエローのインクの各ヘッドタンク２６ｍ、２６ｙによるインク供給動作の速度の調整用のテーブル例を示している。
【００８６】
図１１の（ａ）は、マゼンダのインクのヘッドタンク２６ｍによるインク供給動作の速度の調整用のテーブル例であり、モータ８０を回転させるときの加速度の初期値である１５０００ｍｍ／ｓ２と、判定基準回数２００（回）と、正常判定閾値０．８と、異常判定閾値０．６と、調整加速度１０００ｍｍ／ｓ２が記憶されている。
また、テーブル中には、動作実施回数と動作ＯＫ回数の各計測結果を格納するエリアを有し、この各エリアには、ＣＰＵ６１がそれぞれの回数を計測する度に値が加算され、その内容が更新される。
ここでは、それぞれ１００（回）と９０（回）が格納された場合を図示している。
【００８７】
図１１の（ｂ）は、イエローのインクのヘッドタンク２６ｙによるインク供給動作の速度の調整用のテーブル例であり、マゼンダの場合とは加速度の初期値が１００００ｍｍ／ｓ２であることと、動作実施回数と動作ＯＫ回数の各計測結果を格納するエリア内の値が異なることがあるという点が異なる。
なお、図１１の（ｂ）では、動作実施回数と動作ＯＫ回数の値は図１１の（ａ）と同じ場合を示している。
【００８８】
図１２は、図１に示したＣＰＵ６１によるインク関連動作部の動作速度を制御する他の処理例を示すフローチャート図である。
ステップ（図中「Ｓ」で示す）１１では、図１のインク関連動作制御部７３を制御してインク関連動作部５８のマゼンダのインク供給を駆動させ、ステップ１２へ進む。
ステップ１２では、図１のＮＶＲＡＭ６４のマゼンダの動作実施回数を加算し、ステップ１３へ進む。
例えば、図１１の（ａ）のマゼンダのテーブルの動作実施回数のエリアに記憶されている値に１を加算する。
【００８９】
ステップ１３では、図１のセンサ５７からの信号に基いてマゼンダのインク供給の正常動作終了を検出したか否かを判断する。
ステップ１３の判断で、マゼンダのインク供給の正常動作終了を検出した場合（Ｙの場合）はステップ１４へ進み、マゼンダのインク供給の正常動作終了を検出しなかった場合（Ｎの場合）はステップ１５へ進む。
【００９０】
ステップ１４では、図１のＮＶＲＡＭ６４のテーブルのマゼンダの正常動作終了回数を加算し、ステップ５へ進む。
例えば、図１１の（ａ）のマゼンダのテーブルの動作ＯＫ回数のエリアに記憶されている値に１を加算する。
【００９１】
ステップ１５では、図１のＮＶＲＡＭ６４のマゼンダのテーブルの判定基準回数と動作実施回数を参照し、マゼンダの動作実施回数がマゼンダの判定基準回数以上か否かを判断する。
例えば、図１１の（ａ）のマゼンダのテーブルの動作実施回数が判定基準回数２００以上か否かを判断する。
【００９２】
ステップ１５の判断で、マゼンダの動作実施回数がマゼンダの判定基準回数以上の場合（Ｙの場合）はステップ１６へ進み、マゼンダの動作実施回数がマゼンダの判定基準回数以上ではない場合（Ｎの場合）はこの処理を終了する。
ステップ１６では、図１のＮＶＲＡＭ６４のマゼンダのテーブルの正常判定閾値と動作ＯＫ回数と動作実施回数を参照し、（マゼンダの動作ＯＫ回数／マゼンダの動作実施回数）の値を算出し、その値がマゼンダの正常判定閾値以上か否かを判断する。
例えば、（マゼンダの動作ＯＫ回数／マゼンダの動作実施回数）の値が図１１の（ａ）のマゼンダの正常判定閾値０．８以上か否かを判断する。
【００９３】
ステップ１６の判断で、（マゼンダの動作ＯＫ回数／マゼンダの動作実施回数）の値がマゼンダの正常判定閾値以上の場合（Ｙの場合）はステップ１７へ進み、（マゼンダの動作ＯＫ回数／マゼンダの動作実施回数）の値がマゼンダの正常判定閾値以上ではない場合（Ｎの場合）はステップ１９へ進む。
【００９４】
ステップ１７では、図１のＮＶＲＡＭ６４のマゼンダのテーブルの加速度に調整加速度を加算して新たな加速度にし、ステップ１８へ進む。
例えば、図１１の（ａ）のマゼンダの加速度１５０００ｍｍ／ｓ２に調整加速度１０００ｍｍ／ｓ２を加算した新たな加速度１６０００ｍｍ／ｓ２に変更する。
【００９５】
ステップ１８では、図１のＮＶＲＡＭ６４のイエローのテーブルの加速度に調整加速度を加算して新たな加速度にし、この処理を終了する。
例えば、図１１の（ｂ）のイエローの加速度１００００ｍｍ／ｓ２に調整加速度１０００ｍｍ／ｓ２を加算した新たな加速度１１０００ｍｍ／ｓ２に変更する。
この場合、次に図１のインク関連動作部５８を動作させる場合、マゼンダとイエローのインクの供給動作のため、上記新たな加速度（調整加速度を加算した後の加速度）を用いて図５のモータ８０の回転速度のＰＩＤ制御を実行する。
【００９６】
ステップ１９では、図１のＮＶＲＡＭ６４のマゼンダのテーブルの異常判定閾値と動作ＯＫ回数と動作実施回数を参照し、（マゼンダの動作ＯＫ回数／マゼンダの動作実施回数）の値を算出し、その値がマゼンダの異常判定閾値以下か否かを判断する。
例えば、（マゼンダの動作ＯＫ回数／マゼンダの動作実施回数）の値が図１１の（ａ）のマゼンダの異常判定閾値０．６以下か否かを判断する。
【００９７】
ステップ１９の判断で、（マゼンダの動作ＯＫ回数／マゼンダの動作実施回数）の値がマゼンダの異常判定閾値以下の場合（Ｙの場合）はステップ２０へ進み、（マゼンダの動作ＯＫ回数／マゼンダの動作実施回数）の値がマゼンダの異常判定閾値以下ではない場合（Ｎの場合）はこの処理を終了する。
【００９８】
ステップ２０では、図１のＮＶＲＡＭ６４のマゼンダのテーブルの加速度から調整加速度を減算して新たな加速度にし、ステップ２１へ進む。
例えば、図１１の（ａ）のマゼンダの加速度１５０００ｍｍ／ｓ２から調整加速度１０００ｍｍ／ｓ２を減算した新たな加速度１４０００ｍｍ／ｓ２に変更する。
【００９９】
ステップ２１では、図１のＮＶＲＡＭ６４のイエローのテーブルの加速度から調整加速度を減算して新たな加速度にし、この処理を終了する。
例えば、図１１の（ｂ）のイエローの加速度１００００ｍｍ／ｓ２から調整加速度１０００ｍｍ／ｓ２を減算した新たな加速度９０００ｍｍ／ｓ２に変更する。
この場合、次に図１のインク関連動作部５８を動作させる場合、マゼンダとイエローのインクの供給動作のため、上記新たな加速度（調整加速度を減算した後の加速度）を用いて図５のモータ８０の回転速度のＰＩＤ制御を実行する。
【０１００】
なお、上記正常判定閾値と上記異常判定閾値は分かり易い値の例を示したが、実際に使用する値の場合は、例えば、０．９９９９などの限りなく０に近い値にすると上記判定の精度を高めることができる。
また、上述の処理において、加速度を調整した後は、動作実施回数と動作ＯＫ回数をリセットするようにし、動作実施回数が判定基準回数２００を超える度に加速度を調整するようにしてもよい。
【０１０１】
このようにして、供給ポンプユニット２８又は維持回復機構部４６の動作実施回数あたりの動作ＯＫ回数が閾値以上の場合、モータ８０の回転速度を加速してもモータ８０の回転動作によるインク供給と維持回復動作は不安定になる恐れがないので、モータ８０の回転動作を速くしてインク供給又は維持回復動作の不具合を心配することなくインク供給又は維持回復動作を素早く実行することができる。
【０１０２】
なお、上述の実施例では、マゼンダとイエローについての速度調整の場合を説明したが、その他の組合わせでも上述と同様にして実施できる。
また、マゼンダとイエローのみでなく、その他の黒とシアンと維持回復機構部４６の速度調整もイエローと同様に実施することもできる。
【０１０３】
この実施形態のプリンタは、モータの回転駆動で異常を検出した頻度を記録し、一定期間内での閾値を超えた場合は加速度を段階的に下げていき、逆に一定期間異常を検出しなかったら上げるので、異常を検出し難くすると共に、モータの回転駆動による動作をできるだけ早くさせることができる。
したがって、プリンタ内でモータの回転駆動で動作する動作部を安定して動作させる場合に不必要に低速で動作してしまうことのないようにすることができる。
【０１０４】
なお、上述の実施例では、モータ駆動によってインクの供給先と維持回復機構部４６のいずれかの機構を動作させる場合について説明したが、その他にも、例えば、印刷を行う際に記録ヘッドを主走査方向に移動させる機構と、用紙を副走査方向に搬送する機構とを駆動させるための駆動源を１つのモータで実施する場合にも上述と同様にして実施することができる。
【０１０５】
以上で実施形態の説明を終了するが、この発明において、各部の具体的な構成、処理の内容、データの形式等は、実施形態で説明したものに限るものではない。
また、上述の実施形態では、この発明をインクジェットプリンタに適用した例について説明した。
しかし、この発明は、電子写真方式等の他の方式のプリンタ、及びファクシミリ装置、スキャナ装置、複写機、並びにそれらの機能を備えた複合等の画像形成装置にも適用可能である。
また、モータ駆動によって複数の機構を動作させる装置全般にも適用することができる。
さらに、以上説明してきた実施形態の構成は、相互に矛盾しない限り任意に組み合わせて実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【０１０６】
１：プリンタの装置本体 ２：給紙トレイ ３：排紙トレイ ４：上カバー ５：窓部材 ６：装置本体の前面 ７：カートリッジ装填部 ８：操作表示部 ９：インクカートリッジ ９ｋ：黒のインクカートリッジ ９ｃ：シアンのインクカートリッジ ９ｍ：マゼンタのインクカートリッジ ９ｙ：イエローのインクカートリッジ １０：カートリッジ装填部の前カバー １１：残量表示部 １１ｋ：黒の残量表示部 １１ｃ：シアンの残量表示部 １１ｍ：マゼンタの残量表示部 １１ｙ：イエローの残量表示部 １２：電源ボタン １３：用紙送り／印刷再開ボタン １４：キャンセルボタン １５：覗き窓 １６：トレイ支え部 １７：リブ ２０：フレーム ２０ａ：フレームの左側板 ２０ｂ：フレームの右側板 ２０ｃ：フレームの後板 ２１：ガイドロッド ２２：ステー ２３：キャリッジ ２４：記録ヘッド ２４ｋ：黒のインク滴を吐出する記録ヘッド ２４ｃ：シアンのインク滴を吐出する記録ヘッド ２４ｍ：マゼンタのインク滴を吐出する記録ヘッド ２４ｙ：イエローのインク滴を吐出する記録ヘッド ２５：ハーネス ２６：ヘッドタンク ２６ｋ：黒のインクのヘッドタンク ２６ｃ：シアンのインクのヘッドタンク ２６ｍ：マゼンタのインクのヘッドタンク ２６ｙ：イエローのインクのヘッドタンク ２７：インク供給チューブ ２８：供給ポンプユニット ２９：ホルダ ３０：固定リブ ３１：用紙積載部 ３２：給紙コロ ３３：分離パッド ３４：搬送ベルト ３５：ガイド ３６：カウンタローラ ３７：搬送ガイド ３８：押さえ部材 ３９：先端加圧コロ ４０：帯電ローラ ４１：搬送ローラ ４２：テンションローラ ４３：ガイド部材 ４４：両面給紙ユニット ４５：手差し給紙部 ４６：維持回復機構部（サブシステム） ４７：キャップ ４７ａ〜４７ｄ：キャップ部材 ４８：ワイパーブレード ４９、５０：空吐出受け ５１：空吐出受けの開口部 ５２：分離爪 ５３：排紙ローラ ５４：排紙コロ ５５：主走査モータ ５６：副走査モータ ５７：センサ ５８：インク関連動作部 ６０：制御部 ６１：ＣＰＵ ６２：ＲＯＭ ６３：ＲＡＭ ６４：不揮発性メモリ（ＮＶＲＡＭ） ６５：ＡＳＩＣ ６６：ホストインタフェース（Ｉ／Ｆ）部 ６７：駆動波形生成部 ６８：ヘッドドライバ ６９：主走査モータ駆動部 ７０：副走査モータ駆動部 ７１：ＡＣバイアス供給部 ７２：インプットアウトプット（Ｉ／Ｏ）部 ７３：インク関連動作制御部 ７５：ＣＰＵバス ８０：モータ ８１：回転軸 ８２、８６〜８９、９０：ギア ８３：切替え部 ８４：切替え軸 ８５：回転部 Ｐ：用紙
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１０７】
【特許文献１】特開２００６−６７７５０号公報
【技術分野】
【０００１】
この発明は、所定の動作手段を動作させる駆動制御装置とファクシミリ装置、スキャナ装置、プリンタ、複写機、並びにそれらの機能を備えた複合等の画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ファクシミリ装置、スキャナ装置、プリンタ、複写機、並びにそれらの機能を備えた複合等の画像形成装置の内部の複数の動作部をモータの回転動作で制御する際、モータ立ち上げ時の加速度を低くすることで振動や動作を安定させる技術が知られている。
従来、動作部を最初は最大許容加速度で駆動し、目標速度に近づくと加速度を０に近づけていく制御を行う駆動制御装置（例えば、特許文献１参照）があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述した従来の駆動制御装置では、動作部の駆動源であるモータの立ち上げ時の加速度を固定にした場合、その加速度を余裕を持った値にする必要があり、その場合は十分に余裕を持たせるため、加速度が低く設定されてしまい、動作部が不必要に低速で動作してしまうという問題があった。
この発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、動作部を安定して動作させる場合に不必要に低速で動作してしまうことのないようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は上記の目的を達成するため、複数の動作手段と、上記各動作手段の動作の駆動源と、上記駆動源の駆動力の伝達先を上記各動作手段のうちで動作させる動作手段に切替える切替え手段と、上記駆動源によって上記各動作手段を駆動させたときに正常に動作終了したことを検出する正常動作検出手段と、上記駆動源の動作回数と上記正常動作検出手段によって正常に動作終了したことが検出された正常動作終了回数とを計測する計測手段と、上記計測手段によって計測された上記正常動作終了回数を上記動作回数で除した値と予め設定された閾値とを比較し、その比較結果に基いて上記駆動源の動作速度を制御する制御手段を備えた駆動制御装置を提供する。
【発明の効果】
【０００５】
この発明による駆動制御装置と画像形成装置は、動作部を安定して動作させる場合に不必要に低速で動作してしまうことのないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図２に示すインクジェットプリンタの制御部の構成例を示すブロック図である。
【図２】発明の一実施形態であるインクジェットプリンタを前方側から見た外観斜視図である。
【図３】図２に示したインクジェットプリンタの機構部を示す概略構成図である。
【図４】図２に示したインクジェットプリンタの機構部の要部を示す平面図である。
【０００７】
【図５】図１に示したインクジェットプリンタのインク関連動作部の概略構成図である。
【図６】モータ駆動プロファイルに基づくモータの回転速度の変化の一例を示す説明図である。
【図７】モータの加速度の異なる変化の一例を示す図である。
【図８】図１に示したＮＶＲＡＭに予め記憶させたモータ駆動プロファイルのテーブルのデータ内容の一例を示す図である。
【０００８】
【図９】図１に示したＣＰＵによるインク関連動作部の動作速度を制御する処理を示すフローチャート図である。
【図１０】モータ駆動プロファイルに基いて動作速度を制御するときの速度変化の他の例を示す図である。
【図１１】図１に示したＮＶＲＡＭに予め記憶させたモータ駆動プロファイルのテーブルのデータ内容の他の例を示す図である。
【図１２】図１に示したＣＰＵによるインク関連動作部の動作速度を制御する他の処理例を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明を実施するための形態を図面に基づいて具体的に説明する。
図２は、発明の一実施形態であるインクジェットプリンタ（インクジェット記録装置とも称す）を前方側から見た外観斜視図である。
このインクジェットプリンタ（以下単に「プリンタ」と云う）は、装置本体１と、その装置本体１に着脱自在に装着される用紙を装填するための給紙トレイ２と、装置本体１に着脱自在に装着されて画像が記録（形成）された用紙をストックするための排紙トレイ３とを備えている。
また、装置本体１には、上部に内部の機構部を覆う上カバー４を開閉可能に設けている。
【００１０】
この装置本体１の上面を形成する上カバー４の表面は略平坦な面に形成し、更に、上カバー４の中央部には、内部の機構部を外部から視認することができる透明又は半透明の部材からなる窓部材５を取り付けている。
また、装置本体１の前カバーで形成される前面６は上カバー４の前端部から斜め下後方に向かって傾斜している形状にしている。
したがって、装置本体１の上面を広く活用することができる。
【００１１】
さらに、装置本体１の前面６の一端部側（給排紙トレイ部の側方）には、前面６から装置本体１の前方側に突き出し、上カバー４よりも低くなったカートリッジ装填部７を有し、このカートリッジ装填部７の上面は操作ボタンや表示器などを設ける操作表示部８を備えている。
【００１２】
このカートリッジ装填部７には、色の異なる記録液（インク）、例えば、黒（Ｋ）インク、シアン（Ｃ）インク、マゼンタ（Ｍ）インク、イエロー（Ｙ）インクをそれぞれ収容した複数の記録液カートリッジであるインクカートリッジ９ｋ、９ｃ、９ｍ、９ｙ（以下、色を区別しないときは総称して「インクカートリッジ９」という。）を、装置本体１の前面側から後方側に向って挿入して装填可能にしている。
インクカートリッジ９ｋ、９ｃ、９ｍ、９ｙには、それぞれのインクに係る各種の情報であるインク情報を格納するＩＤチップ（図示を省略）を備えている。
【００１３】
また、このカートリッジ装填部７の前面側には、インクカートリッジ９を着脱するときに開く前カバー１０を開閉可能に設けている。
さらに、インクカートリッジ９ｋ、９ｃ、９ｍ、９ｙは縦置き状態で横方向に並べて装填する構成にしている。
この前カバー１０は、閉じた状態で、カートリッジ装填部７内に装填されている複数のインクカートリッジ９ｋ、９ｃ、９ｍ、９ｙを外部から視認することができるように、全体が透明又は半透明の部材で形成されている。
【００１４】
なお、インクカートリッジ９ｋ、９ｃ、９ｍ、９ｙを外部から視認することができれば、前カバー１０の一部が透明又は半透明の部材で形成されている構成にすることもできる。
また、操作表示部８には、各色のインクカートリッジ９ｋ、９ｃ、９ｍ、９ｙの装着位置（配置位置）に対応する配置位置で、各色のインクカートリッジ９ｋ、９ｃ、９ｍ、９ｙの残量がニアーエンド及びエンドになったことを表示するための各色（黒、シアン、マゼンタ、及びイエロー）の残量表示部１１ｋ、１１ｃ、１１ｍ、１１ｙ（以下、色を区別しないときは「残量表示部１１」という。）を配置している。
【００１５】
この残量表示部１１は、例えば対応するインクカートリッジ９に収容されたインクの色と同じ色で発光するＬＥＤで構成し、例えば、点滅でインクニアーエンドを、点灯でインクエンドを表示する。
また、残量表示部１１の平面形状は液滴形状（涙形状）として、インクに関係する表示であることをユーザがイメージで認識できるようにするとよい。
【００１６】
なお、操作表示部８には、電源ボタン１２、用紙送り／印刷再開ボタン１３、キャンセルボタン１４も配置している。また、上記残量表示部１１、電源ボタン１２、用紙送り／印刷再開ボタン１３、及びキャンセルボタン１４の近傍には、ユーザが認識できるようにそれぞれ「インク残量表示」、「電源」、「用紙送り／印刷再開」「キャンセル」の各文字も付記するとよい。
【００１７】
また、操作表示部８の残量表示部の構成については上記実施形態に限るものではなく、例えば、各色の発光をする残量表示部に対応して更に各色の指標を付設するようにしてもよい。
【００１８】
給紙トレイ２は、用紙を収納する（スタックする）トレイ本体と、このトレイ本体の上部を覆う透明又は半透明の部材からなるトレイカバーとを備えている。
そして、給紙トレイ２のトレイ本体の前面側壁部にはスタックされた用紙を視認することができるための覗き窓１５を形成している。この覗き窓１５は切り欠き部で形成するとよい。
また、給紙トレイ２のトレイカバーの横方向（図中では用紙送り方向と直交する左右方向）の中央部前面側には排紙トレイ３を下側から支えるトレイ支え部１６を立ち上げて設けている。
【００１９】
これによって、大きなサイズ、例えばＡ３サイズの用紙を使用できるようにした場合の排紙スタック性を向上することができる。
さらに、給紙トレイ２のトレイカバーの横方向（図中では用紙送り方向と直交する左右方向）の両端部には用紙送り方向に沿って、リブ中央部前面側にリブ１７を形成している。
このように、排紙トレイ３の下側に位置する給紙トレイ２のトレイカバー上にリブ１７を設けることによって、排紙トレイ３に排紙される用紙の両端部が下方向に撓んだ場合でも、リブ１７によって横方向へのズレを規制することができる。
【００２０】
次に、このプリンタの機構部の一例を説明する。
図３は、図２に示したプリンタの機構部を示す概略構成図であり、図４は、図２に示したプリンタの機構部の要部を示す平面図である。
このプリンタの機構部は、図４に示すフレーム２０を構成する左右の側板２０ａ、２０ｂに横架したガイド部材であるガイドロッド２１と図３に示すステー２２とで、キャリッジ２３を主走査方向に移動自在に図２に示した装置本体１に保持している。そのキャリッジ２３を図示を省略した主走査モータとベルト機構等によって、図４の矢示Ｘ方向（キャリッジ主走査方向）に移動走査する。
【００２１】
このキャリッジ２３には、前述したように黒（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）の各色のインク滴を吐出する４個のインクジェットヘッドからなる記録ヘッド２４をその複数のインク吐出口を主走査方向に配列し、インク滴吐出方向を下方に向けて装着している。
その記録ヘッド２４は、例えば、図４に示すように、黒（Ｂ）のインク滴を吐出する記録ヘッド２４ｋと、シアン（Ｃ）のインク滴を吐出する記録ヘッド２４ｃと、マゼンタ（Ｍ）のインク滴を吐出する記録ヘッド２４ｍと、イエロー（Ｙ）のインク滴を吐出する記録ヘッド２４ｙとで構成されている。色を区別しないときは総称して「記録ヘッド２４」という。
【００２２】
記録ヘッド２４を構成するインクジェットヘッドとしては、圧電素子などの圧電アクチュエータ、発熱抵抗体などの電気熱変換素子を用いて液体の膜沸騰による相変化を利用するサーマルアクチュエータ、温度変化による金属相変化を用いる形状記憶合金アクチュエータ、静電力を用いる静電アクチュエータなどをインクを吐出するためのエネルギー発生手段として備えたものを使用できる。
【００２３】
また、記録ヘッドの構成は上述した例に限られるものではなく、一つまたは複数の色のインク滴を吐出する一つまたは複数のノズル列を有する記録ヘッドを一つまたは複数用いて構成することができる。
この記録ヘッド２４にはドライバＩＣを搭載しており、図２乃至図４では図示を省略した制御部との間で、図４のハーネス（フレキシブルプリントケーブル）２５を介してデータのやり取りが可能に接続されている。
【００２４】
また、キャリッジ２３には、記録ヘッド２４に各色のインクを供給するための各色のヘッドタンク２６を搭載している。
ヘッドタンク２６は、例えば、図４に示すように、黒（Ｂ）のインクのヘッドタンク２６ｋと、シアン（Ｃ）のインクのヘッドタンク２６ｃと、マゼンタ（Ｍ）のインクのヘッドタンク２６ｍと、イエロー（Ｙ）のインクのヘッドタンク２６ｙとの４つから構成されている。以下、色を区別しないときは総称して「ヘッドタンク２６」という。
【００２５】
この各色のヘッドタンク２６にはそれぞれ、図４に示すように、各色のインク供給チューブ２７を介して、前述したカートリッジ装填部７に装着されたインクカートリッジ９（９ｋ、９ｃ、９ｍ、９ｙ）から各色のインクが補充供給される。
なお、このカートリッジ装填部７にはインクカートリッジ９内のインクを送液するための供給ポンプユニット２８が設けられている。また、インク供給チューブ２７は這い回しの途中で、フレーム２０を構成する後板２０ｃにホルダ２９を用いて固定保持されている。
さらに、そのインク供給チューブ２７はキャリッジ２３上でも、固定リブ３０を用いて固定されている。
【００２６】
一方、図３に示すように、給紙トレイ２の用紙積載部（昇降板）３１上に積載した用紙Ｐを給紙するための給紙部として、矢示方向に回転して用紙積載部３１から用紙Ｐを１枚ずつ給送する給紙コロ（半月コロ）３２と、その給紙コロ３２に対向する摩擦係数の大きな材質からなる分離パッド３３とを備え、その分離パッド３３は給紙コロ３２側に押付けられている。
【００２７】
そして、この給紙部から１枚ずつ分離されて給紙される用紙Ｐを記録ヘッド２４の下方側へ送り込むための搬送部として、用紙Ｐを静電吸着して記録ヘッド２４に対向する位置で搬送するための搬送ベルト３４と、給紙部からガイド３５を介して送られる用紙Ｐを搬送ベルト３４との間で挟んで搬送するためのカウンタローラ３６と、図３において略鉛直上方に送られる用紙Ｐを略９０°方向転換させて、搬送ベルト３４上に倣わせるための搬送ガイド３７と、押さえ部材３８で搬送ベルト３４側に押付けられた先端加圧コロ３９とを備えている。
【００２８】
また、搬送ベルト３４の表面を帯電させるための帯電手段である帯電ローラ４０を備えている。
ここで、搬送ベルト３４は、無端状ベルトであり、搬送ローラ４１とテンションローラ４２との間に掛け渡されて、搬送ローラ４１が矢示方向に回転することにより、図４に矢示Ｙで示すベルト搬送方向（副走査方向）に周回移動（以下「回動」と云う）するように構成している。
【００２９】
この搬送ベルト３４は、例えば、抵抗制御を行っていない純粋な厚さ４０μｍ程度の樹脂材、例えば、ＥＴＦＥピュア材で形成した用紙吸着面となる表層と、この表層と同材質でカーボンによる抵抗制御を行った裏層（例えば、中抵抗層、又はアース層）とを有している。
一方、図３に示す帯電ローラ４０は、搬送ベルト３４の表面を帯電させるための帯電手段であり、その搬送ベルト３４の表層に接触して、搬送ベルト３４の回動に従って連れ回り（従動回転）するように配置されており、搬送ベルト３４に対する加圧力として軸の両端に所定の押圧力をかけている。
【００３０】
また、搬送ローラ４１はアースローラの役目も担っており、搬送ベルト３４の中抵抗層（裏層）と接触しており、それを接地する。
また、搬送ベルト３４の裏側には、記録ヘッド２４による印刷領域に対応してガイド部材４３を配置している。
このガイド部材４３は、上面が搬送ベルト３４を支持する２つのローラ（搬送ローラ４１とテンションローラ４２）に共通の外接線よりも記録ヘッド２４側に突出している。
【００３１】
これにより、搬送ベルト３４は印刷領域ではガイド部材４３の上面にて押し上げられてガイドされるので、高精度な平面性を維持される。
さらに、記録ヘッド２４で記録された用紙Ｐを排紙するための排紙部として、搬送ベルト３４から用紙Ｐを分離するための分離爪５２と、排紙ローラ５３及び排紙コロ５４とを備え、排紙ローラ５３の下方に排紙トレイ３を備えている。
【００３２】
ここで、排紙ローラ５３と排紙コロ５４との間から排紙トレイ３までの高さは排紙トレイ３にストックできる量を多くするためにある程度高くしている。
また、装置本体１の背面部には、両面給紙ユニット４４が着脱自在に装着されている。
この両面給紙ユニット４４は、両面印刷時に、搬送ベルト３４の逆方向回転で戻される用紙を取り込んで反転させ、再度先端加圧コロ３９と搬送ベルト３４との間に給紙する機能を有する。
【００３３】
また、この両面給紙ユニット４４の上面には、手差しの用紙を給紙するための手差し給紙部４５が設けられている。
一方、図４に示すように、キャリッジ２３の走査方向の一方側（右側）の非印字領域には、記録ヘッド２４のノズルの状態を維持し、回復するための図４の維持回復機構部４６を配置している。
【００３４】
この維持回復機構部４６には、記録ヘッド２４の各ノズル面をキャッピングするための各キャップ部材（以下「キャップ」という。）４７ａ〜４７ｄ（区別しないときは「キャップ４７」と総称する）と、そのノズル面を拭取る（ワイピングする）ためのブレード部材であるワイパーブレード４８と、増粘したインクを排出するために、記録に寄与しないインク滴を吐出させる空吐出を行うときのインク滴を受ける空吐出受け４９などを備えている。
【００３５】
ここでは、キャップ４７ａを吸引及び保湿用キャップにし、他のキャップ４７ｂ〜４７ｄは保湿用キャップのみにしている。
また、キャリッジ２３の走査方向の他方側（図４では左側）の非印刷領域には、記録中などに増粘したインクを排出するために、記録に寄与しないインク滴を吐出させる空吐出を行うときのインク滴を受ける空吐出受け５０を配置し、この空吐出受け５０には記録ヘッド２４のノズル配列方向に沿った開口部５１を設けている。
【００３６】
このように構成した実施形態のプリンタにおいては、図３に示した給紙トレイ２から用紙Ｐが１枚ずつ分離給紙され、同図中で略鉛直上方に給紙された用紙Ｐはガイド３５で案内され、搬送ベルト３４とカウンタローラ３６との間に挟まれて搬送される。さらに、先端を搬送ガイド３７で案内されて、先端加圧コロ３９で搬送ベルト３４に押し付けられ、略９０°搬送方向を転換される。
【００３７】
このとき、図１によって後述する制御部によって、ＡＣバイアス供給部から帯電ローラ４０に対してプラス出力とマイナス出力とが交互に繰り返す交番電圧が印加され、搬送ベルト３４が交番する帯電電圧パターン、すなわち、回動方向である副走査方向に、プラスとマイナスの電荷が所定の幅で帯状に交互に生じたものとなる。
【００３８】
このプラスとマイナスに交互に帯電した搬送ベルト３４上に用紙Ｐが給紙されると、その用紙Ｐにも静電誘導によって、搬送ベルト３４の帯電極性と反対極性のプラスとマイナスに交互に帯電が生じる。そのため、用紙Ｐが搬送ベルト３４に静電引力によって吸着されると共に、相対的な位置ずれが生じることなく、その搬送ベルト３４の回動によって用紙Ｐが副走査方向に正確に搬送される。
そこで、キャリッジ２３を主走査方向へ移動させながら、画像信号に応じて記録ヘッド２４を駆動することにより、停止している用紙Ｐにインク滴を吐出して１行分を記録し、その用紙Ｐを所定量搬送後、次の行の記録を行う。
【００３９】
そして、記録終了信号又は用紙Ｐの後端が記録領域の副走査端に達した信号を受けることにより、記録動作を終了して、用紙Ｐを排紙トレイ３に排紙する。
また、印刷（記録）待機中はキャリッジ２３は維持回復機構４６側に移動されて、キャップ４７で記録ヘッド２４がキャッピングされて、ノズルを湿潤状態に保つことによりインクの乾燥によるインクの吐出不良を防止する。
【００４０】
さらに、キャップ４７で記録ヘッド２４をキャッピングした状態で図示を省略した吸引ポンプによってノズルからインクを吸引（これを「ノズル吸引」又は「ヘッド吸引」という。）し、増粘したインクや気泡を排出する回復動作を行う。
また、記録開始前、記録途中などに記録と関係しないインクを吐出する空吐出動作を行う。これによって、記録ヘッド２４の安定した吐出性能を維持する。
【００４１】
次に、このプリンタの制御部の構成例を説明する。
図１は、図２〜図４によって説明したプリンタの制御部の構成例を示すブロック図である。
この制御部６０は、この実施形態のプリンタの装置全体の制御を司るＣＰＵ６１と、ＣＰＵ６１が実行するプログラム、その他の固定データを格納するＲＯＭ６２と、画像データ等を一時格納するＲＡＭ６３と、装置の電源が遮断されている間もデータを保持するための不揮発性メモリ（ＮＶＲＡＭ）６４と、画像データに対する各種信号処理、並び替え等を行う画像処理やその他装置全体を制御するための入出力信号を処理するＡＳＩＣ６５を備えている。
【００４２】
また、この制御部６０は、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置（あるいはデータ処理装置）とのデータ、信号の送受を行うためのホストインタフェース（Ｉ／Ｆ）部６６と、記録ヘッド２４を駆動するための駆動波形を生成する駆動波形生成部６７と、記録ヘッド２４を駆動制御するヘッドドライバ６８と、主走査モータ５５を駆動するための主走査モータ駆動部６９と、副走査モータ５６を駆動するための副走査モータ駆動部７０と、帯電ローラ４０に対してＡＣバイアス電圧を供給するＡＣバイアス供給部７１と、各種のセンサ５７からの検知信号などを入力するためのインプット・アウトプット（Ｉ／Ｏ）部７２を備えている。
【００４３】
さらに、後述するインク関連動作部５８を駆動するインク関連動作制御部７３を備えている。これらは全てＣＰＵバス７５によって接続され、相互にデータ及び信号のやり取りが可能である。
ここで、制御部６０は、情報処理装置からの画像データを含む印刷データ（印字データ）等をケーブル或いはネットを介してホストＩ／Ｆ部６６で受信する。
そして、ＣＰＵ６１は、ホストＩ／Ｆ部６６に含まれる受信バッファ内の印刷データを読み出して解析し、ＡＳＩＣ６５によって必要な画像処理、データの並び替え処理等を行ってヘッドドライバ６８に画像データを転送する。
【００４４】
なお、画像出力するためのドットパターンデータの生成は、例えばＲＯＭ６２にフォントデータを格納して行ってもよいし、情報処理装置側のプリンタドライバで画像データをビットマップデータに展開してこの装置に転送するようにしてもよい。
駆動波形生成部６７は、駆動パルスのパターンデータをデジタルアナログ（Ｄ／Ａ）変換するＤ／Ａ変換器等で構成され、１つの駆動パルス及び複数の駆動パルスで構成される駆動波形をヘッドドライバ６８に対して出力する。
【００４５】
ヘッドドライバ６８は、シリアルに入力される記録ヘッド２４の１行分に相当する画像データ（ドットパターンデータ）に基づいて駆動波形生成部６７から与えられる駆動波形を構成する駆動パルスを選択的に記録ヘッド２４のアクチュエータ手段に印加してヘッドを駆動する。
【００４６】
また、この制御部６０には、図２及び図４に示したカートリッジ装填部７に装填するインクカートリッジ９のインク残量を検出するための残量センサ（センサ５７に含まれる）からの検知信号が入力される。
そして、制御部６０はインクカートリッジ９の残量センサの検知結果がインクニアーエンドになったときには残量表示部１１を点滅させ、検知結果がインクエンドになったときには、前述したように、図２に示した残量表示部１１を点灯させて、インクカートリッジ９の交換を促すようにしている。
【００４７】
さらに、制御部６０は、インク関連動作部５８の動作を制御するインク関連動作制御部７３を備えている。
この実施形態のプリンタでは、前述した供給ポンプユニット２８、維持回復機構部４６と、センサ５７、ＣＰＵ６１、及びこのインク関連動作制御部７３によって駆動制御装置を構成した場合の例を説明する。
【００４８】
次に、このインク関連動作部５８の構成について図５以降によって詳細に説明する。
図５は、インク関連動作部５８の概略構成図である。
インク関連動作部５８は、複数の動作手段である上記供給ポンプユニット２８と維持回復機構部４６をそれぞれ動作させる駆動源であるモータ８０を備えている。
モータ８０は、回転軸８１にギア８２が取付けられており、そのギア８２を図中矢示Ｄ方向に回転させる。
【００４９】
切替え部８３は、切替え軸８４の位置を図中矢示Ａ方向に所定角度ずつ回転させて図中矢示８３ａ〜８３ｅの位置にそれぞれ切替えることにより、切替え部８３の縁部の回転につれて回転部８５をその切替え毎に図中矢示Ｂ方向に所定距離だけ回転移動させる。
この回転移動は、例えば、制御部６０のＣＰＵ６１がインク関連動作制御部７３に指示することにより、インク関連動作制御部７３がインク関連動作部５８の切替え部８３に対して実行するとよい。
【００５０】
回転部８５は、その表面に設けた歯がモータ８０の側面に設けた歯と噛み合っており、上記所定距離の回転移動によって回転軸８１及びギア８２を含むモータ８０の全体を図中矢示Ｃ方向（図中の上方向）に段階的に移動させる。
この移動により、モータ８０の回転軸８１のギア８２の噛み合せ先をギア９０，８６〜８９に移動させることができる。
【００５１】
ギア８６〜８９は、ギア８２の回転動作につれて図中矢示Ｅ方向にそれぞれ回転することによって上記供給ポンプユニット２８に対してマゼンタのインクカートリッジ９ｍ、イエローのインクカートリッジ９ｙ、シアンのインクカートリッジ９ｃ、黒のインクカートリッジ９ｋのインク供給動作をそれぞれ実行させる。
また、ギア９０は、ギア８２の回転動作につれて図中矢示Ｅ方向に回転することによって上記回転することによって維持回復機構部４６に動作を実行させる。
【００５２】
図中では、切替え軸８４が図中矢示８３ａの位置にあるときには、ギア８２の噛み合せ先がギア８９であり、この状態でモータ８０を回転させると、その回転動作によってギア８２が図中矢示Ｄ方向に回転し、その駆動力の伝達先であるギア８９が回転し、上記供給ポンプユニット２８に対してマゼンタのインクカートリッジ９ｍのインク供給を行わせる。
【００５３】
また、切替え軸８４を図中矢示８３ｂの位置に移動させると、切替え部８３の図中矢示Ａ方向の所定角度の移動につれて回転部８５も図中矢示Ｂ方向に所定距離だけ移動し、その移動分だけモータ８０の回転軸８１を図中矢示Ｃ方向に押上げ、ギア８２の噛み合せ先がギア８９からギア８８に切替えられる。
そして、その状態でモータ８０を回転させると、その回転動作によってギア８２が図中矢示Ｄ方向に回転することにより、その駆動力の伝達先であるギア８８が回転し、上記供給ポンプユニット２８に対してイエローのインクカートリッジ９ｙのインク供給を行わせる。
【００５４】
また、切替え軸８４を図中矢示８３ｃの位置に移動させると、上述と同様にしてギア８２の噛み合せ先がギア８８からギア８７に切替えられ、その状態でモータ８０を回転させると、その駆動力の伝達先であるギア８７が回転し、上記供給ポンプユニット２８に対してシアンのインクカートリッジ９ｃのインク供給を行わせる。
【００５５】
さらに、切替え軸８４を図中矢示８３ｄの位置に移動させると、上述と同様にしてギア８２の噛み合せ先がギア８７からギア８６に切替えられ、その状態でモータ８０を回転させると、その駆動力の伝達先であるギア８６が回転し、上記供給ポンプユニット２８に対して黒のインクカートリッジ９ｋのインク供給を行わせる。
さらにまた、上述と同様にして切替え軸８４を図中矢示８３ｅの位置に移動させると、ギア８２の噛み合せ先がギア８６からギア９０に切替えられ、モータ８０の回転によって上記維持回復機構部４６を動作させる。
【００５６】
すなわち、上記供給ポンプユニット２８と維持回復機構部４６が複数の動作手段に相当し、上記モータ８０が上記各動作手段の動作の駆動源に相当し、上記切替え部８３、回転部８５、回転軸８１、及びギア８２が上記駆動源の駆動力の伝達先を上記各動作手段のうちで動作させる動作手段に切替える切替え手段の機能を果す。
【００５７】
次に、上記モータ８０の回転動作の制御について説明する。
上記制御部６０のＣＰＵ６１は、インク関連動作部５８のモータ８０の回転動作の制御を行う際、例えば、ＮＶＲＡＭ６４に予め記憶されたモータ駆動プロファイルに基いてインク関連動作制御部７３に制御信号を送り、インク関連動作制御部７３はその制御信号に応じてモータ８０の回転動作を制御する。
【００５８】
図６は、モータ駆動プロファイルに基づくモータの回転速度の変化の一例を示す説明図である。
図１のＣＰＵ６１は、モータ駆動プロファイルに基いてインク関連動作制御部７３にモータ８０の回転速度をＰＩＤ制御させる。
このＰＩＤ制御では、図６に示すように、まず、回転開始から時間ｔ１までは速度を図中Ｌａで示すように加速し、時間ｔ１で所定の速度まで達したら時間ｔ２まで等速にし、時間ｔ２から減速させるという動きで回転動作させる。
【００５９】
このように、ＰＩＤ制御では上述のようにモータ８０の回転を制御することにより、インク供給と維持回復動作の振動を抑えてモータ８０の回転動作による動作の安定性を保つようにしている。
ところが、モータ８０の動作速度に上記加速度を加えることによってインク供給と維持回復動作にギアの回転動作等による振動が発生し、モータ８０の回転動作による動作が不安定になることがある。
【００６０】
図７は、モータの加速度の異なる変化の一例を示す図である。
図７中にＬａで示すように加速度の傾きが小さい場合、インク供給と維持回復動作にギアの回転動作等による振動は小さく、モータ８０の回転動作によるインク供給と維持回復動作は安定する。
一方、図７中にＬａ′で示すように加速度の傾きが大きくすると、インク供給と維持回復動作にギアの回転動作等による振動が大きくなり、モータ８０の回転動作によるインク供給と維持回復動作は不安定になる。
【００６１】
例えば、図５のギア８２の噛み合せ先をギア８９からギア８８に切替えた直後は、ギア８９とギア８８の噛み合いが不安定な状態である場合がある。
このような場合、モータ８０の回転速度に大きな加速度を加えて回転動作させると、ギア８９とギア８８がうまく噛み合わないまま互いに回転してしまい、異常動作となってしまうことがある。
一方、小さい加速度であれば動作は安定するが、加速に時間がかかる分、インク供給と維持回復動作に時間を要してしまう。
【００６２】
そこで、この実施形態のプリンタでは、インク供給と維持回復動作のためのモータの回転動作を次のようにして制御することにより、動作部を安定して動作させる場合に不必要に低速で動作してしまうことのないようにしている。
この制御のため、図１のセンサ５７は、駆動源であるモータ８０によって各動作手段である供給ポンプユニット２８と維持回復機構部４６を駆動させたときに正常に動作終了したことを検出する正常動作検出手段の機能を果す。
【００６３】
このセンサ５７における正常動作検出手段の機能については、例えば、図５に示したギア９０，８６〜８９のそれぞれの回転数を計測し、予め正常動作時にインクタンクからインクカートリッジへの単位時間あたりのインク供給量を計測し、インク供給時に上記単位時間あたりのインク供給量を満たす場合に正常に動作を終了したことを検出するようにするとよい。
【００６４】
さらに、図１のＣＰＵ６１は、モータ８０の動作実施回数（駆動源の「動作回数」に相当する）とセンサ５７によって正常に動作終了したことが検出された動作ＯＫ回数（「正常動作終了回数」に相当する）を計測する計測手段の機能を果す。
また、ＣＰＵ６１は、上記計測手段によって計測された動作ＯＫ回数を同じく計測された動作実施回数で除した値と予め設定された閾値とを比較し、その比較結果に基いてモータ８０の動作速度を制御する制御手段の機能を果す。
【００６５】
さらに、上記制御では、上記動作ＯＫ回数を上記動作実施回数で除した値が予め設定した正常判定閾値以上の場合、モータ８０の動作速度に所定の調整加速度を加算する動作速度の制御と、上記動作ＯＫ回数を上記動作実施回数で除した値が予め設定した異常判定閾値以下の場合、モータ８０の動作速度から所定の調整加速度を減算する動作速度の制御を含む。
【００６６】
この制御では、図１のＮＶＲＡＭ６４に、次のようなモータ駆動プロファイルのテーブルを予め格納する。
図８は、図１のＮＶＲＡＭ６４に予め記憶させたモータ駆動プロファイルのテーブルのデータ内容の一例を示す図である。
このテーブルには、モータ８０を回転させるときの加速度の初期値である１５０００ｍｍ／ｓ２と、判定基準回数２００（回）と、正常判定閾値０．８と、異常判定閾値０．６と、調整加速度１０００ｍｍ／ｓ２が記憶されている。
【００６７】
また、動作実施回数と動作ＯＫ回数の各計測結果を格納するエリアを有し、この各エリアには、ＣＰＵ６１がそれぞれの回数を計測する度に値が加算され、その内容が更新される。
ここでは、動作実施回数と動作ＯＫ回数について、それぞれ１００（回）と９０（回）が格納された場合を図示している。
【００６８】
図９は、図１に示したＣＰＵ６１によるインク関連動作部の動作速度を制御する処理を示すフローチャート図である。
ステップ（図中「Ｓ」で示す）１では、図１のインク関連動作制御部７３を制御してインク関連動作部５８を駆動させ、ステップ２へ進む。
ステップ２では、図１のＮＶＲＡＭ６４のテーブルの動作実施回数を加算し、ステップ３へ進む。
例えば、図８の動作実施回数のエリアに記憶されている値に１を加算する。
【００６９】
ステップ３では、図１のセンサ５７からの信号に基いて正常動作終了を検出したか否かを判断する。
ステップ３の判断で、正常動作終了を検出した場合（Ｙの場合）はステップ４へ進み、正常動作終了を検出しなかった場合（Ｎの場合）はステップ５へ進む。
ステップ４では、図１のＮＶＲＡＭ６４のテーブルの正常動作終了回数を加算し、ステップ５へ進む。
例えば、図８の動作ＯＫ回数のエリアに記憶されている値に１を加算する。
【００７０】
ステップ５では、図１のＮＶＲＡＭ６４のテーブルの判定基準回数と動作実施回数を参照し、動作実施回数が判定基準回数以上か否かを判断する。
例えば、図８の動作実施回数が判定基準回数２００以上か否かを判断する。
ステップ５の判断で、動作実施回数が判定基準回数以上の場合（Ｙの場合）はステップ６へ進み、動作実施回数が判定基準回数以上ではない場合（Ｎの場合）はこの処理を終了する。
【００７１】
ステップ６では、図１のＮＶＲＡＭ６４のテーブルの正常判定閾値と動作ＯＫ回数と動作実施回数を参照し、（動作ＯＫ回数／動作実施回数）の値を算出し、その値が正常判定閾値以上か否かを判断する。
例えば、（動作ＯＫ回数／動作実施回数）の値が図８の正常判定閾値０．８以上か否かを判断する。
ステップ６の判断で、（動作ＯＫ回数／動作実施回数）の値が正常判定閾値以上の場合（Ｙの場合）はステップ７へ進み、（動作ＯＫ回数／動作実施回数）の値が正常判定閾値以上ではない場合（Ｎの場合）はステップ８へ進む。
【００７２】
ステップ７では、図１のＮＶＲＡＭ６４のテーブルの加速度に調整加速度を加算して新たな加速度にし、この処理を終了する。
例えば、図８の加速度１５０００ｍｍ／ｓ２に調整加速度１０００ｍｍ／ｓ２を加算した新たな加速度１６０００ｍｍ／ｓ２に変更する。
この場合、次に図１のインク関連動作部５８を動作させる場合、上記新たな加速度（調整加速度を加算した後の加速度）を用いて図５のモータ８０の回転速度のＰＩＤ制御を実行する。
【００７３】
ステップ８では、図１のＮＶＲＡＭ６４のテーブルの異常判定閾値と動作ＯＫ回数と動作実施回数を参照し、（動作ＯＫ回数／動作実施回数）の値を算出し、その値が異常判定閾値以下か否かを判断する。
例えば、（動作ＯＫ回数／動作実施回数）の値が図８の異常判定閾値０．６以下か否かを判断する。
ステップ８の判断で、（動作ＯＫ回数／動作実施回数）の値が異常判定閾値以下の場合（Ｙの場合）はステップ９へ進み、（動作ＯＫ回数／動作実施回数）の値が異常判定閾値以上ではない場合（Ｎの場合）はこの処理を終了する。
【００７４】
ステップ９では、図１のＮＶＲＡＭ６４のテーブルの加速度から調整加速度を減算して新たな加速度にし、この処理を終了する。
例えば、図８の加速度１５０００ｍｍ／ｓ２から調整加速度１０００ｍｍ／ｓ２を減算した新たな加速度１４０００ｍｍ／ｓ２に変更する。
この場合、次に図１のインク関連動作部５８を動作させる場合、上記新たな加速度（調整加速度を減算した後の加速度）を用いて図５のモータ８０の回転速度のＰＩＤ制御を実行する。
【００７５】
なお、上記正常判定閾値と上記異常判定閾値は分かり易い値の例を示したが、実際に使用する値の場合は、例えば、０．９９９９などの限りなく０に近い値にすると上記判定の精度を高めることができる。
また、上述の処理において、加速度を調整した後は、動作実施回数と動作ＯＫ回数をリセットするようにし、動作実施回数が判定基準回数２００を超える度に加速度を調整するようにしてもよい。
【００７６】
このようにして、供給ポンプユニット２８又は維持回復機構部４６の動作実施回数あたりの動作ＯＫ回数が閾値以上の場合、モータ８０の回転速度を加速してもモータ８０の回転動作によるインク供給と維持回復動作は不安定になる恐れがないので、モータ８０の回転動作を速くしてインク供給又は維持回復動作の不具合を心配することなくインク供給又は維持回復動作を素早く実行することができる。
【００７７】
次に、インク供給と維持回復動作のためのモータの回転動作を複数の段階に分けて制御するようにしてもよい。
この制御の場合、図１のセンサ５７は、モータ８０によって供給ポンプユニット２８と維持回復機構部４６を駆動させたときに正常に動作を開始したことを検出する動作正常開始検出手段の機能も果す。
【００７８】
このセンサ５７における動作正常開始検出手段の機能については、例えば、図５に示したギア９０，８６〜８９のそれぞれの回転数を計測し、予め正常動作時に計測した回転数を満たす場合に正常に動作を開始したことを検出するようにするとよい。
また、図１のＣＰＵ６１は、センサ５７によって正常に動作を開始したことを検出するまでは上記動作速度の制御をし、正常に動作を開始したことを検出した場合、所定の動作速度に移行させる手段の機能も果す。
【００７９】
例えば、図５のギア８２の噛み合せ先をギア８９からギア８８に切替えた直後、ギア８９とギア８８の噛み合いが不安定な状態である場合、モータ８０を大きい加速度で回転動作させると、ギア８９とギア８８がうまく噛み合わないまま互いに回転してしまい、異常動作となってしまうことがある。
そこで、ギア８９とギア８８が噛み合うまで駆動する第１段の加速度と、ギア８９とギア８８が噛み合って正常に動作したことを検出したタイミングで切替える第２段の加速度とに分けて制御するとよい。
【００８０】
図１０は、モータ駆動プロファイルに基いて動作速度を制御するときの速度変化の他の例を示す図である。
図１に示したＣＰＵ６１は、図５のモータ８０側のギア８２が噛み合せ先のギア９０，８６〜８９のいずれかと噛み合うまで駆動する第１段の加速度として、上述した加速度の調整によって実施する。
【００８１】
例えば、図１０中のＬｄで示す加速度の値は、加速度に調整加速度を加算した後の加速度で動作させた場合を示し、図１０中のＬｄ′で示す加速度の値は、加速度から調整加速度を減算した後の加速度で動作させた場合を示している。
そして、ギア８２が噛み合せ先のギア８６〜９０のいずれかと噛み合って正常に動作したことを検出したタイミングで切替える第２段の加速度では、図中のＬｅとＬｆでそれぞれ示すように同じ加速度で動作させる。
【００８２】
このようにして、２つのギアが噛み合うまでは加速度を調整してインク供給と維持回復動作に伴う振動を抑え、２つのギアが噛み合ったら調整加速度を加算あるいは減算した場合でも加速度を所定値にして動作速度を高めることができる。
なお、上記第２段の加速度を、ギアが噛み合うまで十分に駆動したタイミングで切替えるようにしてもよい。
【００８３】
次に、この実施形態のプリンタにおいて、インク供給と維持回復動作のためのモータの回転動作の他の制御例を説明する。
上述の制御では、例えば、黒、シアン、マゼンダ、イエローのインクの各ヘッドタンク２６ｋ〜２６ｙによるインク供給動作と維持回復機構部４６の動作の速度の調整をそれぞれ行う場合を示したが、１つの動作部の動作速度を調整した場合、それと同じ調整を他の動作部にも適用するようにすれば全ての動作部の動作の安定化を図ると共に動作速度を速めることもできる。
【００８４】
この制御のため、図１のＣＰＵ６１は、いずれかの動作手段に上記動作速度の制御をした場合、その動作手段の次に動作させる動作手段に対しても上記動作速度の制御を実行する手段の機能も果す。
図１１は、図１のＮＶＲＡＭ６４に予め記憶させたモータ駆動プロファイルのテーブルのデータ内容の他の例を示す図である。
【００８５】
この制御では、図１のＮＶＲＡＭ６４に、図１１に示すようなモータ駆動プロファイルのテーブルを予め格納する。
このテーブルには、黒、シアン、マゼンダ、イエローのインクの各ヘッドタンク２６ｋ〜２６ｙによるインク供給動作と、維持回復機構部４６の動作の速度の調整用に、それぞれのテーブルを格納する。
図１１では、マゼンダとイエローのインクの各ヘッドタンク２６ｍ、２６ｙによるインク供給動作の速度の調整用のテーブル例を示している。
【００８６】
図１１の（ａ）は、マゼンダのインクのヘッドタンク２６ｍによるインク供給動作の速度の調整用のテーブル例であり、モータ８０を回転させるときの加速度の初期値である１５０００ｍｍ／ｓ２と、判定基準回数２００（回）と、正常判定閾値０．８と、異常判定閾値０．６と、調整加速度１０００ｍｍ／ｓ２が記憶されている。
また、テーブル中には、動作実施回数と動作ＯＫ回数の各計測結果を格納するエリアを有し、この各エリアには、ＣＰＵ６１がそれぞれの回数を計測する度に値が加算され、その内容が更新される。
ここでは、それぞれ１００（回）と９０（回）が格納された場合を図示している。
【００８７】
図１１の（ｂ）は、イエローのインクのヘッドタンク２６ｙによるインク供給動作の速度の調整用のテーブル例であり、マゼンダの場合とは加速度の初期値が１００００ｍｍ／ｓ２であることと、動作実施回数と動作ＯＫ回数の各計測結果を格納するエリア内の値が異なることがあるという点が異なる。
なお、図１１の（ｂ）では、動作実施回数と動作ＯＫ回数の値は図１１の（ａ）と同じ場合を示している。
【００８８】
図１２は、図１に示したＣＰＵ６１によるインク関連動作部の動作速度を制御する他の処理例を示すフローチャート図である。
ステップ（図中「Ｓ」で示す）１１では、図１のインク関連動作制御部７３を制御してインク関連動作部５８のマゼンダのインク供給を駆動させ、ステップ１２へ進む。
ステップ１２では、図１のＮＶＲＡＭ６４のマゼンダの動作実施回数を加算し、ステップ１３へ進む。
例えば、図１１の（ａ）のマゼンダのテーブルの動作実施回数のエリアに記憶されている値に１を加算する。
【００８９】
ステップ１３では、図１のセンサ５７からの信号に基いてマゼンダのインク供給の正常動作終了を検出したか否かを判断する。
ステップ１３の判断で、マゼンダのインク供給の正常動作終了を検出した場合（Ｙの場合）はステップ１４へ進み、マゼンダのインク供給の正常動作終了を検出しなかった場合（Ｎの場合）はステップ１５へ進む。
【００９０】
ステップ１４では、図１のＮＶＲＡＭ６４のテーブルのマゼンダの正常動作終了回数を加算し、ステップ５へ進む。
例えば、図１１の（ａ）のマゼンダのテーブルの動作ＯＫ回数のエリアに記憶されている値に１を加算する。
【００９１】
ステップ１５では、図１のＮＶＲＡＭ６４のマゼンダのテーブルの判定基準回数と動作実施回数を参照し、マゼンダの動作実施回数がマゼンダの判定基準回数以上か否かを判断する。
例えば、図１１の（ａ）のマゼンダのテーブルの動作実施回数が判定基準回数２００以上か否かを判断する。
【００９２】
ステップ１５の判断で、マゼンダの動作実施回数がマゼンダの判定基準回数以上の場合（Ｙの場合）はステップ１６へ進み、マゼンダの動作実施回数がマゼンダの判定基準回数以上ではない場合（Ｎの場合）はこの処理を終了する。
ステップ１６では、図１のＮＶＲＡＭ６４のマゼンダのテーブルの正常判定閾値と動作ＯＫ回数と動作実施回数を参照し、（マゼンダの動作ＯＫ回数／マゼンダの動作実施回数）の値を算出し、その値がマゼンダの正常判定閾値以上か否かを判断する。
例えば、（マゼンダの動作ＯＫ回数／マゼンダの動作実施回数）の値が図１１の（ａ）のマゼンダの正常判定閾値０．８以上か否かを判断する。
【００９３】
ステップ１６の判断で、（マゼンダの動作ＯＫ回数／マゼンダの動作実施回数）の値がマゼンダの正常判定閾値以上の場合（Ｙの場合）はステップ１７へ進み、（マゼンダの動作ＯＫ回数／マゼンダの動作実施回数）の値がマゼンダの正常判定閾値以上ではない場合（Ｎの場合）はステップ１９へ進む。
【００９４】
ステップ１７では、図１のＮＶＲＡＭ６４のマゼンダのテーブルの加速度に調整加速度を加算して新たな加速度にし、ステップ１８へ進む。
例えば、図１１の（ａ）のマゼンダの加速度１５０００ｍｍ／ｓ２に調整加速度１０００ｍｍ／ｓ２を加算した新たな加速度１６０００ｍｍ／ｓ２に変更する。
【００９５】
ステップ１８では、図１のＮＶＲＡＭ６４のイエローのテーブルの加速度に調整加速度を加算して新たな加速度にし、この処理を終了する。
例えば、図１１の（ｂ）のイエローの加速度１００００ｍｍ／ｓ２に調整加速度１０００ｍｍ／ｓ２を加算した新たな加速度１１０００ｍｍ／ｓ２に変更する。
この場合、次に図１のインク関連動作部５８を動作させる場合、マゼンダとイエローのインクの供給動作のため、上記新たな加速度（調整加速度を加算した後の加速度）を用いて図５のモータ８０の回転速度のＰＩＤ制御を実行する。
【００９６】
ステップ１９では、図１のＮＶＲＡＭ６４のマゼンダのテーブルの異常判定閾値と動作ＯＫ回数と動作実施回数を参照し、（マゼンダの動作ＯＫ回数／マゼンダの動作実施回数）の値を算出し、その値がマゼンダの異常判定閾値以下か否かを判断する。
例えば、（マゼンダの動作ＯＫ回数／マゼンダの動作実施回数）の値が図１１の（ａ）のマゼンダの異常判定閾値０．６以下か否かを判断する。
【００９７】
ステップ１９の判断で、（マゼンダの動作ＯＫ回数／マゼンダの動作実施回数）の値がマゼンダの異常判定閾値以下の場合（Ｙの場合）はステップ２０へ進み、（マゼンダの動作ＯＫ回数／マゼンダの動作実施回数）の値がマゼンダの異常判定閾値以下ではない場合（Ｎの場合）はこの処理を終了する。
【００９８】
ステップ２０では、図１のＮＶＲＡＭ６４のマゼンダのテーブルの加速度から調整加速度を減算して新たな加速度にし、ステップ２１へ進む。
例えば、図１１の（ａ）のマゼンダの加速度１５０００ｍｍ／ｓ２から調整加速度１０００ｍｍ／ｓ２を減算した新たな加速度１４０００ｍｍ／ｓ２に変更する。
【００９９】
ステップ２１では、図１のＮＶＲＡＭ６４のイエローのテーブルの加速度から調整加速度を減算して新たな加速度にし、この処理を終了する。
例えば、図１１の（ｂ）のイエローの加速度１００００ｍｍ／ｓ２から調整加速度１０００ｍｍ／ｓ２を減算した新たな加速度９０００ｍｍ／ｓ２に変更する。
この場合、次に図１のインク関連動作部５８を動作させる場合、マゼンダとイエローのインクの供給動作のため、上記新たな加速度（調整加速度を減算した後の加速度）を用いて図５のモータ８０の回転速度のＰＩＤ制御を実行する。
【０１００】
なお、上記正常判定閾値と上記異常判定閾値は分かり易い値の例を示したが、実際に使用する値の場合は、例えば、０．９９９９などの限りなく０に近い値にすると上記判定の精度を高めることができる。
また、上述の処理において、加速度を調整した後は、動作実施回数と動作ＯＫ回数をリセットするようにし、動作実施回数が判定基準回数２００を超える度に加速度を調整するようにしてもよい。
【０１０１】
このようにして、供給ポンプユニット２８又は維持回復機構部４６の動作実施回数あたりの動作ＯＫ回数が閾値以上の場合、モータ８０の回転速度を加速してもモータ８０の回転動作によるインク供給と維持回復動作は不安定になる恐れがないので、モータ８０の回転動作を速くしてインク供給又は維持回復動作の不具合を心配することなくインク供給又は維持回復動作を素早く実行することができる。
【０１０２】
なお、上述の実施例では、マゼンダとイエローについての速度調整の場合を説明したが、その他の組合わせでも上述と同様にして実施できる。
また、マゼンダとイエローのみでなく、その他の黒とシアンと維持回復機構部４６の速度調整もイエローと同様に実施することもできる。
【０１０３】
この実施形態のプリンタは、モータの回転駆動で異常を検出した頻度を記録し、一定期間内での閾値を超えた場合は加速度を段階的に下げていき、逆に一定期間異常を検出しなかったら上げるので、異常を検出し難くすると共に、モータの回転駆動による動作をできるだけ早くさせることができる。
したがって、プリンタ内でモータの回転駆動で動作する動作部を安定して動作させる場合に不必要に低速で動作してしまうことのないようにすることができる。
【０１０４】
なお、上述の実施例では、モータ駆動によってインクの供給先と維持回復機構部４６のいずれかの機構を動作させる場合について説明したが、その他にも、例えば、印刷を行う際に記録ヘッドを主走査方向に移動させる機構と、用紙を副走査方向に搬送する機構とを駆動させるための駆動源を１つのモータで実施する場合にも上述と同様にして実施することができる。
【０１０５】
以上で実施形態の説明を終了するが、この発明において、各部の具体的な構成、処理の内容、データの形式等は、実施形態で説明したものに限るものではない。
また、上述の実施形態では、この発明をインクジェットプリンタに適用した例について説明した。
しかし、この発明は、電子写真方式等の他の方式のプリンタ、及びファクシミリ装置、スキャナ装置、複写機、並びにそれらの機能を備えた複合等の画像形成装置にも適用可能である。
また、モータ駆動によって複数の機構を動作させる装置全般にも適用することができる。
さらに、以上説明してきた実施形態の構成は、相互に矛盾しない限り任意に組み合わせて実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【０１０６】
１：プリンタの装置本体 ２：給紙トレイ ３：排紙トレイ ４：上カバー ５：窓部材 ６：装置本体の前面 ７：カートリッジ装填部 ８：操作表示部 ９：インクカートリッジ ９ｋ：黒のインクカートリッジ ９ｃ：シアンのインクカートリッジ ９ｍ：マゼンタのインクカートリッジ ９ｙ：イエローのインクカートリッジ １０：カートリッジ装填部の前カバー １１：残量表示部 １１ｋ：黒の残量表示部 １１ｃ：シアンの残量表示部 １１ｍ：マゼンタの残量表示部 １１ｙ：イエローの残量表示部 １２：電源ボタン １３：用紙送り／印刷再開ボタン １４：キャンセルボタン １５：覗き窓 １６：トレイ支え部 １７：リブ ２０：フレーム ２０ａ：フレームの左側板 ２０ｂ：フレームの右側板 ２０ｃ：フレームの後板 ２１：ガイドロッド ２２：ステー ２３：キャリッジ ２４：記録ヘッド ２４ｋ：黒のインク滴を吐出する記録ヘッド ２４ｃ：シアンのインク滴を吐出する記録ヘッド ２４ｍ：マゼンタのインク滴を吐出する記録ヘッド ２４ｙ：イエローのインク滴を吐出する記録ヘッド ２５：ハーネス ２６：ヘッドタンク ２６ｋ：黒のインクのヘッドタンク ２６ｃ：シアンのインクのヘッドタンク ２６ｍ：マゼンタのインクのヘッドタンク ２６ｙ：イエローのインクのヘッドタンク ２７：インク供給チューブ ２８：供給ポンプユニット ２９：ホルダ ３０：固定リブ ３１：用紙積載部 ３２：給紙コロ ３３：分離パッド ３４：搬送ベルト ３５：ガイド ３６：カウンタローラ ３７：搬送ガイド ３８：押さえ部材 ３９：先端加圧コロ ４０：帯電ローラ ４１：搬送ローラ ４２：テンションローラ ４３：ガイド部材 ４４：両面給紙ユニット ４５：手差し給紙部 ４６：維持回復機構部（サブシステム） ４７：キャップ ４７ａ〜４７ｄ：キャップ部材 ４８：ワイパーブレード ４９、５０：空吐出受け ５１：空吐出受けの開口部 ５２：分離爪 ５３：排紙ローラ ５４：排紙コロ ５５：主走査モータ ５６：副走査モータ ５７：センサ ５８：インク関連動作部 ６０：制御部 ６１：ＣＰＵ ６２：ＲＯＭ ６３：ＲＡＭ ６４：不揮発性メモリ（ＮＶＲＡＭ） ６５：ＡＳＩＣ ６６：ホストインタフェース（Ｉ／Ｆ）部 ６７：駆動波形生成部 ６８：ヘッドドライバ ６９：主走査モータ駆動部 ７０：副走査モータ駆動部 ７１：ＡＣバイアス供給部 ７２：インプットアウトプット（Ｉ／Ｏ）部 ７３：インク関連動作制御部 ７５：ＣＰＵバス ８０：モータ ８１：回転軸 ８２、８６〜８９、９０：ギア ８３：切替え部 ８４：切替え軸 ８５：回転部 Ｐ：用紙
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１０７】
【特許文献１】特開２００６−６７７５０号公報
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の動作手段と、
前記各動作手段の動作の駆動源と、
前記駆動源の駆動力の伝達先を前記各動作手段のうちで動作させる動作手段に切替える切替え手段と、
前記駆動源によって前記各動作手段を駆動させたときに正常に動作終了したことを検出する正常動作検出手段と、
前記駆動源の動作回数と前記正常動作検出手段によって正常に動作終了したことが検出された正常動作終了回数とを計測する計測手段と、
前記計測手段によって計測された前記正常動作終了回数を前記動作回数で除した値と予め設定された閾値とを比較し、該比較結果に基いて前記駆動源の動作速度を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする駆動制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記正常動作終了回数を前記動作回数で除した値が前記閾値以上の場合、前記駆動源の動作速度に所定の加速度を加算して前記動作速度を制御する手段を有することを特徴とする請求項１記載の駆動制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記正常動作終了回数を前記動作回数で除した値が前記閾値以下の場合、前記駆動源の動作速度から所定の加速度を減算して前記動作速度を制御する手段を有することを特徴とする請求項１記載の駆動制御装置。
【請求項４】
前記駆動源によって前記各動作手段を駆動させたときに正常に動作を開始したことを検出する動作正常開始検出手段を設け、
前記制御手段は、前記動作正常開始検出手段によって正常に動作を開始したことを検出するまでは前記動作速度の制御をし、前記動作正常開始検出手段によって正常に動作を開始したことを検出した場合、所定の動作速度に移行させる手段を有する請求項１乃至３のいずれか一項に記載の駆動制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記いずれかの動作手段に前記動作速度の制御をした場合、該動作手段の次に動作させる動作手段に対しても前記動作速度の制御を実行する手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の駆動制御装置。
【請求項６】
複数の動作手段を有する画像形成装置であって、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の駆動制御装置を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１】
複数の動作手段と、
前記各動作手段の動作の駆動源と、
前記駆動源の駆動力の伝達先を前記各動作手段のうちで動作させる動作手段に切替える切替え手段と、
前記駆動源によって前記各動作手段を駆動させたときに正常に動作終了したことを検出する正常動作検出手段と、
前記駆動源の動作回数と前記正常動作検出手段によって正常に動作終了したことが検出された正常動作終了回数とを計測する計測手段と、
前記計測手段によって計測された前記正常動作終了回数を前記動作回数で除した値と予め設定された閾値とを比較し、該比較結果に基いて前記駆動源の動作速度を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする駆動制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記正常動作終了回数を前記動作回数で除した値が前記閾値以上の場合、前記駆動源の動作速度に所定の加速度を加算して前記動作速度を制御する手段を有することを特徴とする請求項１記載の駆動制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記正常動作終了回数を前記動作回数で除した値が前記閾値以下の場合、前記駆動源の動作速度から所定の加速度を減算して前記動作速度を制御する手段を有することを特徴とする請求項１記載の駆動制御装置。
【請求項４】
前記駆動源によって前記各動作手段を駆動させたときに正常に動作を開始したことを検出する動作正常開始検出手段を設け、
前記制御手段は、前記動作正常開始検出手段によって正常に動作を開始したことを検出するまでは前記動作速度の制御をし、前記動作正常開始検出手段によって正常に動作を開始したことを検出した場合、所定の動作速度に移行させる手段を有する請求項１乃至３のいずれか一項に記載の駆動制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記いずれかの動作手段に前記動作速度の制御をした場合、該動作手段の次に動作させる動作手段に対しても前記動作速度の制御を実行する手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の駆動制御装置。
【請求項６】
複数の動作手段を有する画像形成装置であって、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の駆動制御装置を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１３−９９２２９（Ｐ２０１３−９９２２９Ａ）
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２４３２４１（Ｐ２０１１−２４３２４１）
【出願日】平成２３年１１月７日（２０１１．１１．７）
【出願人】（０００００６７４７）株式会社リコー (37,907)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月７日（２０１１．１１．７）
【出願人】（０００００６７４７）株式会社リコー (37,907)
【Ｆターム（参考）】
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