高所作業車の安全装置
【課題】作業効率の低下を招くことなく、作業台と構造物との間に作業者が挟み込まれる事故を未然に防止する高所作業車の安全装置を提供する。
【解決手段】安全装置は、作業台上方の対象物までの離隔距離を検出する測距センサ６０と、第１の距離閾値以下で警報作動を行う警報装置５６と、第１の距離閾値よりも小さな値の第２の距離閾値以下である場合に対象物へ接近させる方向への作動を規制する規制判断部７３と、規制判断部７３による作動規制を解除する規制解除スイッチ５４とを備え、規制判断部７３によりブームの作動が規制されている状態で、規制解除スイッチ５４が操作されたときに、操作装置５０からの操作信号に応じた作業台を対象物から遠ざける方向へのブームの作動を許容するとともに、離隔距離が第１の距離閾値を超えるまでは警報装置５６の警報作動を継続するように構成される。
【解決手段】安全装置は、作業台上方の対象物までの離隔距離を検出する測距センサ６０と、第１の距離閾値以下で警報作動を行う警報装置５６と、第１の距離閾値よりも小さな値の第２の距離閾値以下である場合に対象物へ接近させる方向への作動を規制する規制判断部７３と、規制判断部７３による作動規制を解除する規制解除スイッチ５４とを備え、規制判断部７３によりブームの作動が規制されている状態で、規制解除スイッチ５４が操作されたときに、操作装置５０からの操作信号に応じた作業台を対象物から遠ざける方向へのブームの作動を許容するとともに、離隔距離が第１の距離閾値を超えるまでは警報装置５６の警報作動を継続するように構成される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者搭乗用の作業台を所望の高さに昇降移動させる昇降装置を備えた高所
作業車の安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高所作業車は、走行可能な車体上に昇降移動自在に配設された昇降装置（例えばブーム
装置）と、この昇降装置の先端部に設けられた作業者搭乗用の作業台とを備え、作業台に
搭乗した作業者が作業台上に設けられた操作装置を操作して昇降装置を作動させることに
より、作業台を任意の高所位置へ移動自在に構成した車両であり、電線工事、ビルディン
グや船舶の建造、高速道路建設等、種々の高所での作業に用いられている（例えば、特許
文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０８９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、建造物の屋内や道路トンネル内などの作業現場で高所作業を行う場合には、
上方に設置された天井や梁等の構造物との関係で安全に作業を行い得る作業高さには制限
がある。このような状況下で作業台を上方に移動させるような操作が行われたとき、作業
者が上方構造物の存在を気付かずに、或いは誤って作業台を上方構造物に接近させ過ぎる
と、作業者が作業台と上方構造物との間に挟み込まれる危険性がある。一方、このような
事態を回避するために、作業者は作業台の上方への移動操作には十分な注意を払い安全確
保を最優先にして行う必要があるが、上方構造物を常に意識しなければならず、本来の作
業に対して注意力が散漫になってしまい、作業効率が低下するという問題がある。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、作業効率の低下を招くことな
く、作業台と構造物との間に作業者が挟み込まれる事故を未然に防止して安全性を確保で
きる構成の高所作業車の安全装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明に係る高所作業車の安全装置は、走行可能な車体と
、車体に昇降自在に取り付けられた昇降装置（例えば、実施形態におけるブーム３０）と
、昇降装置に取り付けられて作業者が搭乗可能な作業台と、昇降装置の作動操作を行うた
めの操作手段（例えば、実施形態における操作装置５０）と、操作手段からの操作信号に
基づいて昇降装置の作動を制御する作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントロー
ラ７０のバルブ制御部７１）と、作業台に設けられて、作業台から当該作業台上方の対象
物までの離隔距離を検出する距離検出手段（例えば、実施形態における測距センサ６０）
と、離隔距離が第１の距離閾値（例えば、実施形態における警告距離ＴＤ1）以下である
場合に警報作動を行う警報手段と、離隔距離が第１の距離閾値よりも小さな値の第２の距
離閾値（例えば、実施形態における危険距離ＴＤ2）以下である場合に作業台を対象物へ
接近させる方向への昇降装置の作動を規制する規制判断手段（例えば、実施形態における
コントローラ７０の規制判断部７３）と、規制判断手段による昇降装置の作動規制を解除
するために操作される規制解除指令手段（例えば、実施形態における解除スイッチ５４）
とを備え、規制判断手段により昇降装置の作動が規制されている状態で、規制解除指令手
段が操作されたときに、操作手段からの操作信号に応じた作業台を対象物から遠ざける方
向への昇降装置の作動を許容するとともに、離隔距離が第１の距離閾値を超えるまでは警
報手段の警報作動を継続するように構成される。
【０００７】
なお、上記構成の高所作業車の安全装置において、離隔距離が第１の距離閾値以下であ
る場合に、作業台を対象物に接近させる方向へ昇降装置を作動させたとき、操作手段から
の操作信号に応じた昇降装置の作動速度を離隔距離に応じて減速させることが好ましい。
【０００８】
また、上記構成の高所作業車の安全装置において、操作手段による作動操作の有効・無
効を選択的に切り換える選択手段（例えば、実施形態におけるフートスイッチ５３）を備
え、警報手段は、選択手段によって操作手段の作動操作が有効に切り換えられているとき
に警報作動することが好ましい。
【０００９】
また、上記構成の高所作業車の安全装置において、距離検出手段が当該検出方向に開口
を有する略筒状の保持部材（例えば、実施形態における取付金具６１）に収容保持された
状態で作業台に取り付けられていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る高所作業車の安全装置は、作業台に距離検出手段を設けて、この距離検出
手段により検出される作業台と対象物との間の離隔距離と、予め設定された二つの距離閾
値とを相互に比較して、離隔距離が第１の距離閾値に達した場合には警報手段に警報作動
を行わせて作業者に注意を促し、離隔距離が第２の距離閾値に達した場合には昇降装置の
作動が規制されるように構成されている。従って、作業台に作業者が搭乗している場合に
、意図しない状態で作業台及びこれに搭乗する作業者が対象物に接近し過ぎるのが抑制さ
れるため、高所作業中において作業台と構造物（対象物）との間に作業者が挟み込まれる
のを未然に防止して、作業者の安全を確保することができるとともに、従前のように作業
者は対象物Ｋまでの距離を過度に配慮する必要がなく本来の作業に集中できるため、作業
者の負担が減って作業効率を向上させることが可能である。
【００１１】
また、離隔距離が第２の距離閾値に達した状態では、規制解除指令手段が操作された場
合に、作業台を対象物から遠ざける方向への昇降装置の作動操作が許容されるため、作業
者が誤って作業台を対象物に接近させる方向への昇降装置の作動操作を行った場合であっ
ても、この非安全な方向への昇降装置の作動規制は続行される一方で、作業者は立ち往生
等することなく自身の搭乗する作業台を対象物から遠ざけて安全な位置まで退避すること
ができるので、作業の安全性をより高めることができる。また、離隔距離が第１の距離閾
値を超えるまでは警報手段による警報作動が継続されるため、作業者に対して当該危険な
状況を認知させて常に注意を喚起することができる。
【００１２】
また、離隔距離が第１の距離閾値以下である場合に、作業台を対象物に接近させる方向
へ昇降装置を作動させたとき、操作手段からの操作信号に応じた昇降装置の作動速度を離
隔距離に応じて（作業台が対象物に近づけば近づくほど）減速させるように構成すること
で、作業台を第１の距離閾値よりも対象物に接近させて作業を行う必要がある場合に、作
業台の位置を対象物に徐々に近付けていくことができるので、作業の安全性を確保しつつ
作業台を所望の高所位置に移動させることができ、安全性の観点から好ましい制御態様が
得られる。
【００１３】
また、離隔距離が距離閾値以下である場合、選択手段によって操作手段の作動操作が有
効に切り換えられていることを条件として、警報手段による警報作動が行われるように構
成することで、離隔距離が第１の距離閾値以下である場合、常に警報手段による警報作動
を続行させると、作業者に対する危険報知の意義が薄らいだり、警報ブザー音により近隣
迷惑になるおそれもあるため、選択手段により操作手段の作動操作が無効に切り換えられ
ている状態では警報作動を停止することで、作業者に対する注意喚起を確実なものとする
とともに、周囲への騒音防止を図ることができる。またこのとき、選択手段が有効側に操
作されたときには、操作手段が操作されていなくても警報手段により警報作動が行われる
ので、これから昇降装置の作動操作を行おうとする作業者に対して安全操作の徹底を図る
ことができる。
【００１４】
また、距離検出手段をその検出方向に開口を有する略筒状の保持部材に収容保持された
状態で作業台に取り付けて外部からの荷重や衝撃を受け難くすることで、距離検出手段の
故障及び誤作動を防止して距離検出に対する長期信頼性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る安全装置の構成を示すブロック図である。
【図２】上記安全装置を搭載した高所作業車を示す側面図である。
【図３】上記高所作業車の作業台に備えられる操作装置を示す斜視図である。
【図４】上記作業台に備えられる測距センサの配置を示す平面図である。
【図５】離隔距離と距離閾値との関係を示す模式図であり、（ａ）は警告距離＜離隔距離、（ｂ）は危険距離＜離隔距離≦警告距離、（ｃ）は離隔距離≦危険距離、の場合を示す。
【図６】上記安全装置の制御内容を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態に係る安全装置の構成を示すブロック図である。
【図８】第２実施形態において対象物までの離隔距離とブームの作動速度との関係を示すグラフである。
【図９】第２実施形態に係る安全装置の制御内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図２に本実施形態
に係る安全装置が適用された高所作業車（ブーム式作業車）を示しており、まず、この図
を参照して高所作業車１の全体構成について概要説明する。
【００１７】
高所作業車１は、走行用のタイヤ車輪１１，１１，…を備えて運転キャブ１２から走行
運転操作が可能なトラック式車両の車体１０と、この車体１０上に設けられた旋回台２０
と、この旋回台２０から上方に延びて設けられた支柱２１の上部にフートピン２２を介し
て基端部が支持された伸縮ブーム（以下、単に「ブーム」と称する）３０と、このブーム
３０の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台４０とを有して構成される。
【００１８】
旋回台２０は、車体１０の後部に上下軸まわり３６０度回動自在に取り付けられている
。車体１０の内部には旋回モータ２３が設けられており、この旋回モータ２３を回転作動
させることにより、図示しないギヤを介して旋回台２０を水平旋回動させることができる
。ブーム３０は、基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃが入れ子式
に組み立てられた構成を有しており、その内部に設けられた伸縮シリンダ３１の伸縮作動
により各ブーム３０ａ，３０ｂ，３０ｃを相対的に移動させて、ブーム３０全体を軸方向
に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０ａと旋回台２０の支柱２１との間に
は起伏シリンダ２４が跨設されており、この起伏シリンダ２４を伸縮作動させることによ
りブーム３０全体を上下面内で起伏動させることができる。なお、ここでは、ブーム３０
を三段伸縮構成としているが、二段若しくは四段以上の多段伸縮構成としてもよい。
【００１９】
先端ブーム３０ｃの先端部にはブームヘッド３２が取り付けられており、このブームヘ
ッド３２により垂直ポスト３３の下端部が枢支されている。垂直ポスト３３は、先端ブー
ム３０ｃ先端あるいはブームヘッド３２と垂直ポスト３３との間に配設されたレベリング
装置（図示しない）により揺動制御が行われ、ブーム３０の起伏の如何に拘らずこの垂直
ポスト３３が常時垂直姿勢に保持される構成となっている。
【００２０】
作業台４０は上端が開口した略箱形状を呈しており、その外部に突出して設けられた作
業台保持ブラケット４１を介して垂直ポスト３３の上端部に回動自在に取り付けられてい
る。作業台保持ブラケット４１の内部には首振りモータ４２が設けられており、この首振
りモータ４２を回転作動させることにより、作業台４０全体を垂直ポスト３３まわりに首
振り動（水平旋回動）させることができる。ここで、垂直ポスト３３は上述のように常時
垂直姿勢が保たれるため、結果として作業台４０の床面はブーム３０の起伏角度によらず
常時水平に保持される。
【００２１】
作業台４０にはこれに搭乗した作業者が操作する操作装置５０が設けられており、ここ
には作業台４０の移動操作、すなわちブーム３０の起伏、伸縮及び旋回操作を行うための
ブーム操作レバー５１と、作業台４０の首振り操作を行うための作業台操作レバー５２と
が備えられている（図３を参照）。作業台４０に搭乗した作業者は、これらブーム操作レ
バー５１及び作業台操作レバー５２を操作することにより、起伏シリンダ２４の伸縮作動
、伸縮シリンダ３１の伸縮作動、旋回モータ２３の回転作動、及び首振りモータ４２の回
転作動の各操作を行うことができる。ここで、ブーム操作レバー５１は前後方向及び左右
方向の傾動操作のほかに軸回り左右両方向に捩り操作をすることが可能であり、ブーム操
作レバー５１の前後方向への傾動操作がブーム３０の起伏操作（起伏シリンダ２４の伸縮
作動操作）に相当し、ブーム操作レバー５１の左右方向への傾動操作がブーム３０の伸縮
操作（伸縮シリンダ２４の伸縮作動操作）に相当し、ブーム操作レバー５１の軸回り捩り
操作がブーム３０（旋回台２０）の旋回操作（旋回モータ２３の回転作動操作）に相当す
る。また、作業台操作レバー５２は左右方向への傾動操作が可能であり、この作業台操作
レバー５２の左右方向への傾動操作は作業台４０の首振り操作（首振りモータ４２の回転
作動操作）に相当する。
【００２２】
図１に示すように、起伏シリンダ２４には第１制御バルブＶ１経由で、伸縮シリンダ３
１には第２制御バルブＶ２経由で、旋回モータ２３には第３制御バルブＶ３経由で、首振
りモータ４２には第４制御バルブＶ４経由で、走行体１０に設けられた油圧ポンプＰより
吐出された作動油（圧油）が供給されるようになっており、起伏シリンダ２４、伸縮シリ
ンダ３１、旋回モータ２３及び首振りモータ４２（以降では、これらを総称して「油圧ア
クチュエータ」とも称する）はそれぞれ対応する制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４の各
スプールの駆動状態に応じた方向及び速度で作動する。なお、油圧ポンプＰは、走行体１
０の前部に設けられたパワーテイクオフ機構ＰＴＯ（図１を参照）により取り出された走
行用のエンジンＥ（図１を参照）の駆動力を利用して回転駆動されて所定油圧・流量の作
動油を吐出する。ここで、制御バルブＶ１〜Ｖ４の各スプールの駆動方向は対応する油圧
アクチュエータの駆動方向（伸縮方向または回転方向）に関係し、各スプールの駆動量は
対応する油圧アクチュエータに供給される作動油の流量（単位時間当たりの流量）、すな
わち各油圧アクチュエータの作動速度に関係する。したがって、各制御バルブＶ１〜Ｖ４
におけるスプールの駆動方向が逆になると対応する油圧アクチュエータの作動方向が逆に
なり、各制御バルブＶ１〜Ｖ４におけるスプールの駆動量が大きくなるほど対応する油圧
アクチュエータの作動速度は大きくなる。
【００２３】
走行体１０内にはコントローラ７０（図１を参照）が設置されており、コントローラ７
０のバルブ制御部７１はブーム操作レバー５１の各方向（前後方向、左右方向及び軸回り
方向）への操作により出力された操作信号に基づいて制御バルブＶ１〜Ｖ３の各スプール
を駆動し、また作業台操作レバー５２の操作により出力された操作信号に基づいて制御バ
ルブＶ４の各スプールを駆動する。ここで、ブーム操作レバー５１及び作業台操作レバー
５２の操作状態（操作方向及び操作量）は操作装置５０内に設けられたレバー操作状態検
出器５１ａ，５２ａ（例えば、ポテンショメータから構成される）により検出され、その
検出信号が操作レバー５１，５２の操作方向及び操作量に対応した操作信号として、コン
トローラ７０のバルブ制御部７１に入力されるようになっている。
【００２４】
このような構成により、作業台４０に搭乗した作業者は、ブーム操作レバー５１を操作
してブーム３０を起伏、伸縮及び旋回作動させ、或いは作業台操作レバー５２を操作して
作業台４０を首振り作動させることで、自身が搭乗する作業台４０を所望の位置に移動さ
せることが可能である。なお、走行体１０の前後左右４箇所にはアウトリガジャッキ１３
が設けられており、これらアウトリガジャッキ１３を下方に張り出して接地させることに
より、走行体１０を持ち上げ状態に支持させることができる。また、各アウトリガジャッ
キ１３は走行体１０の側方（車幅方向）に張り出すことも可能であり、これにより走行体
１０の安定姿勢が得られるようになっている。このアウトリガジャッキ１３の作動操作は
、走行体１０の後方に設けられたジャッキ操作レバー１４の操作により行われる。なお、
パワーテイクオフ機構ＰＴＯをオン・オフ作動させる（油圧ポンプＰを駆動させたり停止
させたりする）ためのＰＴＯ操作レバー１５は、運転キャブ１２内の運転席に設けられて
いる（図１を参照）。
【００２５】
また、作業台４０の床面には、作業台４０に搭乗した作業者が足で踏みこんで操作する
ペダル型のフートスイッチ５３（図１を参照）が備えられている（このフートスイッチ５
３も操作装置５０の一部とする）。このフートスイッチ５３は、操作されているときのみ
ブーム操作レバー５１或いは作業台操作レバー５２の操作による各油圧アクチュエータの
作動を可能にするスイッチであり、作業者が足で踏みこんでいるオンの状態（操作状態）
では信号（「スイッチ操作信号」と称する）を出力し、踏み込みを解除しているオフの状
態（非操作状態）ではスイッチ操作信号を出力しない。このフートスイッチ５３から出力
されるスイッチ操作信号は、図１に示すように、コントローラ７０に入力され、コントロ
ーラ７０のバルブ制御部７１は、フートスイッチ５３からスイッチ操作信号が出力されて
いるときにのみ、ブーム操作レバー５１の操作により出力された操作信号と作業台操作レ
バー５２の操作により出力された操作信号とをそれぞれ有効なものとして扱う。よって、
作業台４０上の作業者がブーム操作レバー５１或いは作業台操作レバー５２の操作を行っ
たとしても、これがフートスイッチ５３を踏み込んだ状態（フートスイッチ５３をオンに
した状態）で行ったものでなければその操作は有効とはならないため、作業者は先ずフー
トスイッチ５３を踏み込み操作した上で、ブーム操作レバー５１或いは作業台操作レバー
５２の操作を行う必要がある。そのため、以下においては説明の便宜上、ブーム操作レバ
ー５１或いは作業台操作レバー５２が操作されるときには、常にフートスイッチ５３も踏
み込み操作されているものとして、その説明を省略する。
【００２６】
このような構成の高所作業車１には、高所作業中において作業台４０と上方構造物との
間に作業者が挟み込まれる事故を未然に防止するための安全装置が備えられている。それ
では、この安全装置の構成について二つの実施形態を以下に例示して詳しく説明する。
【００２７】
まず、第１実施形態に係る安全装置の構成について、図１及び図４〜図５を追加参照し
て説明する。この第１実施形態の安全装置は、前述の操作装置５０のほか、測距センサ６
０、コントローラ７０、警報装置５６、解除スイッチ５４を有して構成されている。なお
、操作装置５０の操作レバー５１，５２、及びコントローラ７０のバルブ制御部７１につ
いては、前述したので、以下ではその説明を省略する。
【００２８】
測距センサ６０は、レーザ光、赤外線、超音波等を用いて、検出対象の対象物（例えば
、作業現場の上方に設置された構造物）Ｋとの間の距離を非接触で検出するためのもので
あり、本実施形態では、センサヘッド内に投光部（投光素子）及び受光部（受光素子）を
有して三角測距方式により距離測定を行う反射型測距センサを例示する。なお、距離測定
は三角測距方式に限定されず、例えば、投光部から射出された光が対象物Ｋにて反射され
て受光部に戻ってくるまでの経過時間に基づいて距離が測定される方式などであってもよ
い。また、測距センサ６０は、長距離測定を可能とし、耐環境性（防塵防滴、耐振動、耐
衝撃など）に優れたものが好ましい。
【００２９】
測距センサ６０は、図４に示すように、作業台４０の上部開口外縁部の四隅に取り付け
られており（すなわち、本実施形態では４箇所設置されており）、この測距センサ６０に
より検出されるセンサヘッドと対象物Ｋとの間の距離は、実質的に見て作業台４０と対象
物Ｋとの間の離隔距離Ｄとみなすことができる。各測距センサ６０は、外部からの荷重・
衝撃を受け難くするために、その検出方向（鉛直上方向）に開口を向けた角筒形状の取付
金具６１内に収容保持された状態で作業台４０に取り付けられている。なお、測距センサ
６０とコントローラ７０とは電気的に接続されており、この各測距センサ６０において検
出された検出値（離隔距離Ｄの検出情報）はコントローラ７０に入力される。
【００３０】
コントローラ７０は、バルブ制御部７１、記憶部７２、規制判断部７３、及び規制解除
部７４を有して構成される。
【００３１】
記憶部７２には、作業台４０（及びこれに搭乗する作業者）の位置が対象物Ｋに対して
接近し過ぎる関係（危険性のある関係）であるか否かを判定するための離隔距離Ｄに対す
る二つの距離閾値、すなわち、第１の距離閾値として警告距離ＴＤ1、第２の距離閾値と
して危険距離ＴＤ2、が予め設定記憶されている（但し、「危険距離ＴＤ2＜警告距離ＴＤ
1」の関係である）。なお、距離閾値（警告距離ＴＤ1，危険距離ＴＤ2）は任意に設定す
ることができるように構成してもよい。例えば、作業者が数値キー等により距離閾値を直
接入力したり、予め記憶されている複数の設定値より選択したりしてもよく、また、一方
の距離閾値を入力または選択するだけで他方の距離閾値が自動的に算出されるものであっ
てもよい。これにより、作業を行う現場の状態や作業者の身長に合わせて距離閾値を任意
に設定することができるため、作業性及び安全性の向上を図ることができる。
【００３２】
規制判断部７３は、記憶部７２に記憶された警告距離ＴＤ1及び危険距離ＴＤ2と、各測
距センサ６０から入力される検出値（現時点における作業台４０と対象物Ｋとの間の離隔
距離Ｄ）とを相互に比較して（図５を参照）、作業台４０（及びこれに搭乗した作業者）
が対象物Ｋに接近し過ぎる可能性があるか否かを判定する。なお、この規制判断部７３で
は、４箇所の測距センサ６０の各検出値ごとに上記比較演算がパラレルに実行されるよう
になっており、いずれかの測距センサ６０の検出値（４箇所ある測距センサ６０のうちで
最小値を示す離隔距離Ｄ）が警告距離ＴＤ1又は危険距離ＴＤ2以下であると判断されたと
きに、以下に例示する、ブーム３０の作動規制及び警報装置５６による警報作動が実行さ
れる。
【００３３】
先ず第１段階として、規制判断部７３は、図５（ｂ）に示すように、離隔距離Ｄが警告
距離ＴＤ1以下である場合（ＴＤ2＜Ｄ≦ＴＤ1）、すなわち作業台４０が警告距離ＴＤ1よ
りも対象物Ｋに接近している場合には、操作装置５０内に備えられた警報装置５６に警報
作動信号を出力して作業者に警報を与える。警報装置５６による警報作動とは、警報装置
５６を、例えば図３に示すように、警報ブザー５７、警報ランプ５８、警報表示ディスプ
レイ５９等により構成して、視覚や聴覚により作業者に危険を知らしめるあらゆるものを
いう。なお、規制判断部７３は、離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1以下となっている間、すな
わち、作業台４０が警告距離ＴＤ1よりも対象物Ｋから離れるまでの間、警報作動信号を
自己保持して、警報装置５６による警報作動を継続させる。
【００３４】
続いて第２段階として、規制判断部７３は、図５（ｃ）に示すように、離隔距離Ｄが危
険距離ＴＤ2以下である場合（Ｄ≦ＴＤ2）、すなわち、作業台４０が危険距離ＴＤ2より
も対象物Ｋに接近している場合には、ブーム３０の起伏、伸縮及び旋回作動を規制する規
制信号をバルブ制御部７１に出力して、ブーム３０の作動を規制（すなわち、ブーム３０
の作動を強制停止）する。このとき、規制判断部７３から規制信号を受信したバルブ制御
部７１は、ブーム３０の作動操作が行われても、その操作信号を無視（或いは、ブーム３
０の作動が行われないように、各油圧アクチュエータへの圧油供給を遮断）することで、
ブーム３０の作動を規制する。また、規制判断部７３は、（離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1
以下である状態が続いているため）引き続き警報作動信号を自己保持して、そのまま警報
装置５６による警報作動を継続させる。
【００３５】
規制解除部７４は、操作装置５０内に設けられた解除スイッチ５４（「モーメンタリス
イッチ」で構成される）と電気的に接続されており、作業台４０に搭乗した作業者により
解除スイッチ５４がオン操作されている間のみオン信号（規制解除指令信号）が入力され
るようになっている（解除スイッチ５４の操作を離すと中立位置に自動復帰してオフ状態
となる）。規制解除部７４は、ブーム３０の作動が規制された状態（規制判断部７３から
規制信号が出力されている状態）において、解除スイッチ５４のオン操作によって出力さ
れる規制解除指令信号を受けた場合には、作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向（つ
まり下降方向）へ移動させるようなブーム３０の作動操作が行われたときに限り、規制判
断部７１に規制解除信号を出力（すなわち、ブーム３０の作動規制を解除）して、当該操
作状態に応じたブーム３０の作動を許容する。一方、規制解除部７４は、それ以外のブー
ム３０の作動操作として、例えば作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向（つまり上昇方
向）へ移動させるようなブーム３０の作動操作が行われたときには、安全性の観点から好
ましくないため、規制判断部７３に規制解除信号を出力せず、ブーム３０の作動規制を継
続させるようになっている。
【００３６】
このとき、規制解除部７４は、レバー操作状態検出器（ポテンショメータ）５１ａにお
いて検出されるブーム操作レバー５１の操作状態（操作方向）に基づいて、作業台４０を
対象物Ｋから離間させる方向（下降方向）へ移動させるようなブーム３０の作動操作が行
われたか否かを判断する。なお、作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向へのブーム３
０の作動操作とは、例えば、ブーム３０の倒伏操作（起伏シリンダ２４の収縮作動操作）
、ブーム３０の収縮操作（伸縮シリンダ３１の収縮作動操作）、或いはこれらブーム３０
の倒伏操作及び収縮操作を複合させて作業台４０を直線的に下降方向に移動させるような
操作が該当する。本実施形態では、作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向（下降方向
）へ移動させるようなブーム３０の作動操作が行われた場合にブーム３０の作動規制を解
除する構成であるが、作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向（上昇方向）へ移動させる
ようなブーム３０の作動操作が行われた場合にもブーム３０の作動規制を解除する構成と
してもよい。この場合、ブーム３０の作動速度を通常よりも遅い低速作動にする、警報装
置５６による警報作動の警報音を変える等により対象物Ｋに接近していることの注意喚起
を行う、又はその両方を行うものでもよい。これにより、作業者の判断により対象物Ｋへ
接近することができるので、安全性を損なうことなく作業性が向上する。
【００３７】
このような構成の安全装置を備えた高所作業車１において、所望の高所作業（例えば、
道路トンネル内でのメンテナンス作業）を行うため、高所作業車１を運転して目的とする
作業現場に到着した作業者は、運転キャブ１２内の運転席に設けられたＰＴＯ操作レバー
１５をオン操作してパワーテイクオフ機構ＰＴＯにより取り出されたエンジンＥの駆動力
により油圧ポンプＰを駆動させた後、車体１０後方のジャッキ操作レバー１４を操作して
各アウトリガジャッキ１３を接地状態まで張り出させて車体１０を安定姿勢にし、車体１
０上から格納状態の作業台４０に乗り込む。そして、作業者自身の体に巻き付けた不図示
の安全帯のフックを作業台４０に係止した後、操作装置５０内のブーム操作レバー５１を
操作して、ブーム３０を起伏、伸縮及び旋回作動させ、或いは作業台操作レバー５２を操
作して、作業台４０を首振り作動させる。これにより作業台４０に搭乗した作業者は、自
らのレバー操作により作業台４０を任意の高所位置に移動させて所望の高所作業を行うこ
とができる。
【００３８】
次に、上記のように作業台４０を移動させるときの第１実施形態の安全装置の制御内容
について、図６に示すフローチャートを追加参照して以下に説明する。
【００３９】
まず、作業者によってブーム操作レバー５１が操作されると、ブーム操作レバー５１の
操作状態（操作方向及び操作量）に応じた作動方向及び作動速度でブーム３０が作動する
（ステップＳ１０１）。ブーム３０が作動して作業台４０が移動すると、この作業台４０
に設けられた各測距センサ６０から入力される検出値に基づいて、作業台４０と対象物Ｋ
との間の離隔距離Ｄが検出される（ステップＳ１０２）。
【００４０】
次に、コントローラ７０の規制判断部７３において、記憶部７２に設定された距離閾値
（ＴＤ1，ＴＤ2）が読み込まれ、第１の距離閾値としての警告距離ＴＤ1と測距センサ６
０で検出された離隔距離Ｄとが比較されて、作業台４０が警告距離ＴＤ1よりも対象物Ｋ
に接近しているか否かが判定される（ステップＳ１０３）。ここで、作業台４０が警告距
離ＴＤ1よりも対象物Ｋから離間している場合には否定判定がなされ、既に警報装置５６
による警報作動が実行されている場合には警報作動を解除してから（ステップＳ１０４）
、ステップＳ１０１に戻り、ブーム操作レバー５１の操作状態に応じた作動方向及び作動
速度でブーム３０が作動され続ける。一方、ステップＳ１０３において、作業台４０が警
告距離ＴＤ１よりも対象物Ｋに接近している場合には肯定判定がなされ、警報装置５６に
よる警報作動が実行されて、作業者に対して警報が発せられる（ステップＳ１０５）。
【００４１】
次に、コントローラ７０の規制判断部７３において、第２の距離閾値としての危険距離
ＴＤ2と測距センサ６０で検出された離隔距離Ｄとが比較され、作業台４０が危険距離Ｔ
Ｄ2よりも対象物Ｋに接近しているか否かが判定される（ステップＳ１０６）。このステ
ップＳ１０６において、作業台４０が危険距離ＴＤ2よりも対象物Ｋから離間している場
合（すなわち、作業台４０が警告距離ＴＤ1より接近し、且つ、危険距離ＴＤ2より離間す
る場合）には否定判定がなされ、警報装置５６による警報作動が続行されたままでステッ
プＳ１０１に戻る。なお、この警報作動は、ステップ１０３において作業台４０が警告距
離ＴＤ1よりも対象物Ｋから離間したことが判断され、これによりステップＳ１０４で警
報作動が解除される、までの間は継続して行われる。一方、ステップＳ１０６で、作業台
４０が危険距離ＴＤ2よりも対象物Ｋに接近していると判断された場合には肯定判定がな
されて、規制判断部７３からバルブ制御部７１へ向けて規制信号が出力され、これにより
ブーム３０の作動が規制される（ステップＳ１０７）。
【００４２】
次に、コントローラ７０の規制解除部７４において、操作装置５０内の解除スイッチ５
４がオン操作されているか否かが判定される（ステップＳ１０８）。ここで、解除スイッ
チ５４が操作されていない場合には、規制解除部７４において、解除スイッチ５４からの
入力待ち状態となり、解除スイッチ５４から規制解除指令信号（オン信号）の入力がある
までは、ブーム操作レバー５１が操作されても規制判断部７３によってブーム３０の作動
が規制され続ける。
【００４３】
作業者によって解除スイッチ５４がオン操作されると、規制解除部７４において、ブー
ム操作レバー５１の操作があったとき、レバー操作状態検出器５１ａからの検出情報に基
づいて、ブーム操作レバー５１が作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向（遠ざかる方
向）に操作されたものであるか否かが判定される（ステップＳ１０９）。ここで、ブーム
操作レバー５１が作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向に操作されている場合には、こ
のステップＳ１０９で否定判定がなされて、ブーム３０の作動が規制され続ける。一方、
ブーム操作レバー５１が作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向に操作されている場合
には、規制解除部７４において、ブーム３０の作動規制が解除され、当該方向へ作業台４
０を移動させるようなブーム３０の作動が許容される（ステップＳ１１０）。このように
、作業台４０が危険距離ＴＤ2よりも対象物Ｋに接近した場合には、作業台４０を対象物
Ｋから離間させる方向へのブーム３０の作動操作のみが許容されるため、作業者は解除ス
イッチ５４をオン操作しながらブーム操作レバー５１を操作することで、自身の搭乗する
作業台４０を対象物Ｋから遠ざけて安全な位置に退避することができる。
【００４４】
以上、第１実施形態に係る安全装置によれば、作業台４０の四隅に測距センサ６０を設
けて、この測距センサ６０により検出される作業台４０と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄと
、予め設定された距離閾値としての警告距離ＴＤ1及び危険距離ＴＤ2とを相互に比較して
、離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1に達した場合には警報装置５６に警報作動を行わせて作業
者に注意を促し、離隔距離Ｄが危険距離ＴＤ2に達した場合にはブーム３０の作動が規制
されるように構成されている。従って、作業台４０に作業者が搭乗している場合に、意図
しない状態で作業台４０及びこれに搭乗する作業者が対象物Ｋに接近し過ぎるのが抑制さ
れるため、高所作業中において作業台４０と構造物（対象物Ｋ）との間に作業者が挟み込
まれるのを未然に防止して、作業者の安全を確保することができるとともに、従前のよう
に作業者は対象物Ｋまでの距離を過度に配慮する必要がなく本来の作業に集中できるため
、作業者の負担が減って作業効率を向上させることが可能である。
【００４５】
また、離隔距離Ｄが危険距離ＴＤ2に達した状態では、規制解除スイッチ５４が操作さ
れた場合に、作業台４０を対象物Ｋから遠ざける方向へのブーム３０の作動操作が許容さ
れるため、作業者が誤って作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向へのブーム３０の作動
操作を行った場合であっても、この非安全な方向へのブーム３０の作動規制は続行される
一方で、作業者は立ち往生等することなく自身の搭乗する作業台４０を対象物Ｋから遠ざ
けて安全な位置まで退避することができるので、作業の安全性をより高めることができる
。また、離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1を超えるまでは警報装置５６による警報作動が継続
されるため、作業者に対して当該危険な状況を認知させて常に注意を喚起することができ
る。
【００４６】
また、測距センサ６０をその検出方向に開口を有する略筒状の取付金具６１に収容保持
された状態で作業台４０に取り付けて外部からの荷重や衝撃を受け難くすることで、測距
センサ６０の故障及び誤作動を防止して距離検出に対する長期信頼性を確保することがで
きる。
【００４７】
なお、上述の第１実施形態において、離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1以下である場合に、
作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向へブーム３０を作動させたとき、ブーム操作レバ
ー５１からの操作信号に応じたブーム３０の作動速度を離隔距離Ｄに応じて（作業台４０
が対象物Ｋに近づけば近づくほど）減速させるように構成してもよい。このような構成に
よれば、作業台４０を警告距離ＴＤ1よりも対象物Ｋに接近させて作業を行う必要がある
場合に、作業台４０の位置を対象物Ｋに徐々に近付けていくことができるので、作業の安
全性を確保しつつ作業台４０を所望の高所位置に移動させることができ、安全性の観点か
ら好ましい制御態様が得られる。
【００４８】
また、上述の第1実施形態において、作業台４０と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄが警告
距離ＴＤ1以下である場合、フートスイッチ５３が踏む込み操作されていることを条件と
して、上記実施形態で例示した警報装置５６による警報作動が行われるように構成しても
よい。離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1以下である場合、上述のように、常に警報装置５６に
よる警報作動を続行させると、作業者に対する危険報知の意義が薄らいだり、警報ブザー
音により近隣迷惑になるおそれもあるため、フートスイッチ５３が踏み込み操作されてい
ない状態（フートスイッチ５３をオフにした状態）では警報作動を停止することで、作業
者に対する注意喚起を確実なものとするとともに、周囲への騒音防止を図ることができる
。またこのとき、フートスイッチ５３が踏み込み操作されたときには、ブーム操作レバー
５１が操作されていなくても警報作動が行われるので、これからブーム３０の作動操作を
行おうとする作業者の安全意識を高めて、安全操作の徹底を図ることができる。
【００４９】
続いて、第２実施形態に係る安全装置の構成について、図７〜図８を追加参照して説明
する。なお、以下において、第１実施形態と共通する構成については同一の符号を付して
その説明を省略し、ここでは第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【００５０】
この第２実施形態の安全装置は、図７に示すように、操作装置５０、測距センサ６０、
コントローラ１７０、警報装置５６、解除スイッチ５４を有して構成されている。
【００５１】
コントローラ１７０は、バルブ制御部７１、記憶部７２、規制判断部１７３、及び規制
解除部１７４を有して構成される。
【００５２】
規制判断部１７３は、記憶部７２に記憶された警告距離ＴＤ1及び危険距離ＴＤ2と、各
測距センサ６０から入力される検出値（現時点における作業台４０と対象物Ｋとの間の離
隔距離Ｄ）とを相互に比較して（図５を参照）、作業台４０（及びこれに搭乗した作業者
）が対象物Ｋに接近し過ぎる可能性があるか否かを判定する。なお、この規制判断部１７
３では、４箇所の測距センサ６０の各検出値ごとに上記比較演算がパラレルに実行される
ようになっており、いずれかの測距センサ６０の検出値（４箇所ある測距センサ６０のう
ちで最小値を示す離隔距離Ｄ）が警告距離ＴＤ1又は危険距離ＴＤ2以下であると判断され
たときに、以下に例示する、ブーム３０の速度規制及び作動規制、並びに警報装置５６に
よる警報作動が実行される。
【００５３】
先ず第１段階として、規制判断部１７３は、図５（ｂ）に示すように、離隔距離Ｄが警
告距離ＴＤ1以下である場合（ＴＤ2＜Ｄ≦ＴＤ1）、すなわち、作業台４０が警告距離Ｔ
Ｄ1よりも対象物Ｋに接近している場合には、作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向、
つまり、作業台４０の上昇方向への移動に対し、バルブ制御部７１に減速指令信号を出力
して、その離隔距離Ｄに応じて（作業台４０が対象物Ｋに近づけば近づくほど）、対象物
Ｋへ接近する方向へのブーム３０の作動速度を減速制御（図８を参照）するとともに、操
作装置５０内に備えられた警報装置５６に警報作動信号を出力して作業者に警報を与え、
作業台４０が警告距離ＴＤ1よりも対象物Ｋから離れるまでの間、警報作動信号を自己保
持して警報装置５６による警報作動を継続させる。このとき、規制判断部１７３は、レバ
ー操作状態検出器（ポテンショメータ）５１ａにおいて検出されるブーム操作レバー５１
の操作状態（操作方向）に基づいて、作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向（上昇方向
）へ移動させるようなブーム３０の作動操作が行われたか否かを判断する。なお、作業台
４０を対象物Ｋに接近させる方向へのブーム３０の作動操作とは、例えば、ブーム３０の
起仰操作（起伏シリンダ２４の伸長作動操作）、ブーム３０の伸長操作（伸縮シリンダ３
１の伸長作動操作）、或いはこれらブーム３０の起仰操作及び伸長操作を複合させて作業
台４０を直線的に上昇方向に移動させるような操作が該当する。
【００５４】
ここで、上記のようなブーム３０の作動速度の減速は、バルブ制御部７１から制御バル
ブＶ１〜Ｖ３に制御信号を出力して、制御バルブＶ１〜Ｖ３のバルブ開度（スプールの駆
動量）を小さく調節することで行われる。一方、離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1よりも小さ
い場合であっても、ブーム操作レバー５１の操作により作業台４０を対象物Ｋから遠ざけ
る方向にブーム３０が作動されるときには、バルブ制御部７１及び規制判断部１７３は、
このブーム操作レバー５１の操作状態（操作量）に応じた本来の作動速度でブーム３０を
作動させる。
【００５５】
続いて第２段階として、規制判断部１７３は、図５（ｃ）に示すように、離隔距離Ｄが
危険距離ＴＤ2以下である場合（Ｄ≦ＴＤ2）、すなわち、作業台４０が危険距離ＴＤ2よ
りも対象物Ｋに接近している場合には、ブーム操作レバー５１が操作されたとき、ブーム
３０の起伏、伸縮及び旋回作動を規制する規制信号をバルブ制御部７１に出力して、ブー
ム３０の作動を規制（すなわち、ブーム３０の作動を強制停止）する。なお、規制判断部
１７３は、（離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1以下である状態が続いているため）引き続き警
報作動信号を自己保持して、そのまま警報装置５６による警報作動を継続させる。
【００５６】
このとき、規制判断部１７３から規制信号を受信したバルブ制御部７１は、ブーム３０
の作動操作が行われても、その操作信号を無視（或いは、ブーム３０の作動が行われない
ように、各油圧アクチュエータへの圧油供給を遮断）することで、ブーム３０の作動を規
制する。
【００５７】
規制解除部１７４は、操作装置５０内に設けられた解除スイッチ５４と電気的に接続さ
れており、作業台４０に搭乗した作業者により解除スイッチ５４がオン操作されている間
のみオン信号（規制解除指令信号）が入力されるようになっている（解除スイッチ５４の
操作を離すと中立位置に自動復帰してオフ状態となる）。規制解除部１７４は、ブーム３
０の作動が規制された状態（規制判断部１７３から規制信号が出力されている状態）で、
解除スイッチ５４のオン操作によって出力される規制解除指令信号を受けたときには、規
制判断部１７３に規制解除信号を出力して、規制判断部１７３からの規制信号の出力をキ
ャンセル（すなわち、ブーム３０の作動規制を解除）するとともに、ブーム操作レバー５
１が操作されたときに、バルブ制御部７１に速度補正信号を出力して、ブーム３０の作動
速度（油圧アクチュエータの作動速度）をブーム操作レバー５１の操作量に応じた本来の
速度よりも低速となるように制御する（図８を参照）。ここでのブーム３０の作動速度は
、上記第１段階で離隔距離Ｄに応じて減速制御されたブーム３０の作動速度よりもさらに
低速に制御される（例えば、ブーム操作レバー５１の操作信号に対する油圧アクチュエー
タの作動出力ゲインを小さな値に補正して、ブーム３０の作動速度をその操作量に応じた
本来の作動速度よりも低速に制御された所定の低速度とする）。なお、ブーム３０の作動
速度をブーム操作レバー５１の操作量に拘わらず常に一定の低速度（例えば、記憶部７２
に設定された最低速度）で制御したり、作業台４０と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄに応じ
て減速制御したりする構成であってもよく、結果的にみてブーム３０の作動速度を上記第
１段階でのブーム３０の作動速度に比べて低速に制御することができれば他の手段であっ
ても構わない。
【００５８】
次に、第２実施形態の安全装置の制御内容について、図９に示すフローチャートを追加
参照して以下に説明する。
【００５９】
まず、作業者によってブーム操作レバー５１が操作されると、ブーム操作レバー５１の
操作状態（操作方向及び操作量）に応じた作動方向および作動速度でブーム３０が作動す
る（ステップＳ２０１）。ブーム３０が作動して作業台４０が移動すると、この作業台４
０に設けられた各測距センサ６０から入力される検出値に基づいて、作業台４０と対象物
Ｋとの間の離隔距離Ｄが検出される（ステップＳ２０２）。
【００６０】
次に、コントローラ１７０の規制判断部１７３において、記憶部７２に設定された距離
閾値（ＴＤ1，ＴＤ2）が読み込まれ、第１の距離閾値としての警告距離ＴＤ1と測距セン
サ６０で検出された離隔距離Ｄとが比較されて、作業台４０が警告距離ＴＤ1よりも対象
物Ｋに接近しているか否かが判定される（ステップＳ２０３）。このステップＳ２０３で
、作業台４０が警告距離ＴＤ1よりも対象物Ｋから離間している場合には否定判定がなさ
れ、既に警報装置５６による警報作動が実行されている場合には警報作動を解除してから
（ステップＳ２０４）、ステップＳ２０１に戻り、ブーム操作レバー５１の操作状態に応
じた作動方向及び作動速度でブーム３０が作動され続ける。一方、ステップＳ２０３にお
いて、作業台４０が警告距離ＴＤ1よりも対象物Ｋに接近している場合には肯定判定がな
され、警報装置５６による警報作動が実行されて、作業者に対して警報が発せられる（ス
テップＳ２０５）。なお、この警報装置５６による警報作動は、作業台４０が警告距離Ｔ
Ｄ1よりも対象物Ｋから離間したことが判断されて（ステップＳ２０３）、警報作動が解
除される（ステップＳ２０４）、までの間は継続して行われる。
【００６１】
次に、コントローラ１７０の規制判断部１７３において、第２の距離閾値としての危険
距離ＴＤ2と測距センサ６０で検出された離隔距離Ｄとが比較され、作業台４０が危険距
離ＴＤ2よりも対象物Ｋに接近しているか否かが判定される（ステップＳ２０６）。この
ステップＳ２０６において、作業台４０が危険距離ＴＤ2よりも対象物Ｋから離間してい
る場合（すなわち、作業台４０が警告距離ＴＤ1より接近し、且つ、危険距離ＴＤ2より離
間する場合）には、規制判断部１７３において、レバー操作状態検出器５１ａからの検出
情報に基づいて、ブーム操作レバー５１が作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向に操作
されたものであるか否かが判定される（ステップＳ２０７）。ここで、ブーム操作レバー
５１が作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向に操作されている場合には、ステップＳ
２０７で否定判定がなされ、そのまま警報作動が実行されたままステップＳ２０１に戻り
、ブーム操作レバー５１の操作量に応じた本来の作動速度でブーム３０が作動される。こ
れに対してステップＳ２０７で、ブーム操作レバー５１が作業台４０を対象物Ｋに接近さ
せる方向に操作されている場合には、作業台４０と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄに応じて
（すなわち、作業台４０が対象物Ｋに近づけば近づくほど）、対象物Ｋへ接近する方向の
ブーム３０の作動速度が減速される（ステップＳ２０８）。
【００６２】
一方、ステップＳ２０６で、離隔距離Ｄが危険距離ＴＤ2よりも対象物Ｋに接近してい
ると判断された場合には、規制判断部１７３からバルブ制御部７１へ規制信号が出力され
て、これによりブーム３０の作動が規制される（ステップＳ２０９）。
【００６３】
次に、コントローラ１７０の規制解除部１７４において、操作装置５０内の解除スイッ
チ５４がオン操作されているか否かが判定される（ステップＳ２１０）。解除スイッチ５
４がオン操作されていない場合には、規制解除部１７４において、解除スイッチ５４から
の入力待ち状態となり、解除スイッチ５４から規制解除指令信号の入力があるまでは、ブ
ーム操作レバー５１が操作されても規制判断部１７３によってブーム３０の作動が規制さ
れ続ける。
【００６４】
作業者によって解除スイッチ５４がオン操作された場合、規制解除部１７４において、
ブーム３０の作動規制が解除される（ステップＳ２１１）。このとき、作業台４０に搭乗
した作業者によってブーム操作レバー５１が操作された場合、ブーム３０をいかなる方向
（すなわち、作業台４０を対象物へ接近・離間させるいずれの方向）へ作動させる場合で
あっても、ブーム操作レバー５１の操作量に拘わらずブーム３０が常に所定の低速度で作
動される（ステップＳ２１２）。こうして、作業者は解除スイッチ５４をオン操作しなが
らブーム操作レバー５１を操作することで、ブーム３０を所定の低速度で作動させて自身
の搭乗する作業台４０を危険距離ＴＤ2よりも対象物Ｋに徐々に接近させることができる
。
【００６５】
以上、第２実施形態に係る安全装置によれば、作業台４０の四隅に測距センサ６０を設
けて、この測距センサ６０により検出される作業台４０と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄと
、予め設定された距離閾値としての警告距離ＴＤ1及び危険距離ＴＤ2とを相互に比較して
、離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1に達した場合には対象物Ｋに接近する方向へのブーム３０
の作動速度がその距離に応じて減速され、離隔距離Ｄが危険距離ＴＤ2に達した場合には
ブーム３０の作動が規制されるように構成されている。従って、作業台４０が意図しない
状態で対象物Ｋに接近し過ぎるのが抑制されるため、高所作業中において作業台４０と構
造物（対象物Ｋ）との間に作業者が挟み込まれるのを未然に防止して、作業者の安全を確
保することができるとともに、従前のように作業者は作業台４０と対象物Ｋとの距離を過
度に配慮する必要がなく本来の作業に集中できるため、作業者の負担が減って作業効率を
向上させることができる。
【００６６】
また、離隔距離Ｄが危険距離ＴＤ2に達した状態では、解除スイッチ５４が操作された
場合に限ってブーム３０を作動させることができるが、このときのブーム３０の作動速度
は通常の作業時及び上記減速時の作動速度よりも低速であるため、安全性を確保しながら
も作業者の意図に沿った方向へ作業台４０を移動させることが可能である。そのため、例
えば作業台４０を危険距離ＴＤ2よりも対象物Ｋに接近させて作業を行う必要がある場合
でも、作業台４０の位置を低速で微調整しながら位置決めできるため、誤って作業台４０
を構造物（対象物Ｋ）に接触させ過ぎてしまうのを防止することができる。
【００６７】
また、離隔距離Ｄが距離閾値ＴＤ1，ＴＤ2以下である場合に警報作動する警報装置５６
を備え、離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1に達した状態において対象物Ｋに接近する方向への
ブーム３０の作動操作が行われたとき、作業者に対して警報装置５６により所定の警報を
与えることで、作業台４０が警告距離ＴＤ1よりも対象物Ｋに接近したことを作業者に知
らしめることができるとともに、この警報を受けた作業者は非安全な方向（すなわち、対
象物Ｋへ接近する方向）への作業台４０の移動に対して細心の注意を払うことが可能にな
る。一方、離隔距離Ｄが危険距離ＴＤ2に達した場合には、この離隔距離Ｄが危険距離Ｔ
Ｄ2よりも対象物Ｋから離れるまでは警報装置５６を継続して作動させ、作業者に対して
当該状況を認知させて常に注意を喚起することで、作業安全性をより高めることができる
。
【００６８】
これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実
施形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施形態では、測距センサ６０から
入力される検出値（現時点における作業台４０と対象物Ｋとの間の離隔距離）と距離閾値
とを比較演算する構成であったが、これに限定されるものではなく、ブーム３０の先端位
置（作業台４０の位置）を検出するための検出手段として、起伏角度検出器、伸縮量検出
器、旋回角度検出器を設け、これらの検出器からの検出値（作業台４０の位置）とブーム
操作レバー５１からの操作信号とに基づいて作業台４０の予測移動軌跡を算出し、この予
測移動軌跡と測距センサ６０からの検出値（現時点における作業台４０と対象物Ｋとの間
の離隔距離）に基づいて作業台４０が移動したときにおける当該作業台４０と対象物Ｋと
の間の予測距離を算出し、この予測距離と距離閾値との比較演算の結果に基づいて、ブー
ム３０の作動規制などを行うように構成してもよい。
【００６９】
また、上述の実施形態では、作業台の上部開口外縁部の四隅に測距センサ６０が設置（
すなわち、測距センサが四箇所設置）されているが、これに限定されるものではなく、作
業台の上部開口内縁部の四隅に測距センサ６０を設置したり、上部開口外縁部に沿って４
箇所以上の複数箇所に測距センサ６０を設置したりしてもよい。ここで、測距センサ６０
の取り付け位置は、作業者が作業台４０に乗降する際に邪魔にならないように、作業台４
０の乗降エリアから除くことが好ましい。また、複数箇所に設置された測距センサ６０の
検出方向は必ずしも鉛直上方向のみに限定されず、例えば、鉛直軸線に対して複数の方向
（斜め上方向）に指向させてもよい。なお、測距センサ６０は必ずしも複数箇所設置する
必要はなく、１箇所のみ設置するものであってもよい。
【００７０】
また、測距センサ６０の動作不良時の安全対策として、作業台４０の上縁部に金属製の
ガード部材を設けて、作業台４０が構造物に接近し過ぎた場合でも、このガード部材によ
って作業者が構造物に接触するのを防止するようにしてもよい。なお、ガード部材の高さ
（作業台上縁部からの突出量）としては、例えば４０センチメートル程度が例示されるが
、作業者の身長等に応じて調節可能（伸縮自在）に構成しても構わない。
【００７１】
また、上述の実施形態では、ブーム操作レバー５１を操作することにより、ブーム３０
を起伏、伸縮、旋回動自在に作動させているが、操作装置５０に通常モードと水平垂直作
動制御モード（「ＨＶモード」と称する）とのいずれか一方を選択操作するためのモード
選択スイッチを設けて、ブーム３０を二つの作動制御モードのいずれかに従って作動させ
るものでもよい。なお、通常モードとは、ブーム操作レバー５１の操作により各油圧アク
チュエータを単独に或いは同時に作動させることができるモードであり、ＨＶモードとは
、ブーム操作レバー５１の操作により各油圧アクチュエータを連動作動させてブーム３０
の先端部（作業台４０を含む）を水平方向もしくは垂直方向に直線的に移動させることが
できるモードである。ここでモード選択スイッチがＨＶモードの側に選択されている場合
、作業者は操作レバー５１を操作することで、作業台４０（ブーム３０の先端部）を垂直
上方に直線的に移動させて、通常モードの場合に比して作業台４０を目標の対象物Ｋ（上
方構造物）に効率的に接近させることができるが、その反面、作業台４０を短時間のうち
に対象物Ｋに接近させ過ぎてしまうおそれがある。このような場合においても、上述の実
施形態の安全装置によれば、ＨＶモードに従ってブーム３０を作動させたとしても、作業
台４０が意図しない状態で対象物Ｋに接近し過ぎるのが抑制されるため、高所作業中にお
いて作業台４０と上方構造物（対象物Ｋ）との間に作業者が挟み込まれるのを未然に防止
して、作業者の安全を確保することができるので有効である。
【００７２】
なお、上述の実施形態において、本発明が適用される対象は車体がタイヤ車輪式である
作業車であったが、車体は必ずしもタイヤ車輪式に限定されるものではなく、クローラ装
置等により走行するものであってもよい。或いは軌道走行用車輪を備えて軌道上を走行す
る軌道走行用の作業車、さらにはタイヤ車輪と軌道走行用車輪との両方を備えた軌陸両用
の作業車等であってもよい。
【００７３】
また、上述の実施形態において、高所作業車の車体上に取り付けられる昇降装置は、起
伏、伸縮及び旋回動可能な伸縮式のブームを例示して説明したが、例えば屈伸式のブーム
等であってもよく、更には、昇降装置は上記ブームのように作業台を三次元的に移動がで
きるものに限られず、シザースリンク式の昇降装置のように作業台の垂直昇降のみができ
るもの等であってもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１ 高所作業車
１０ 車体
３０ ブーム（昇降装置）
４０ 作業台
５０ 操作装置（操作手段）
５１ ブーム操作レバー（操作手段）
５３ フートスイッチ（選択手段）
５４ 解除スイッチ（規制解除指令手段）
５６ 警報装置（警報手段）
６０ 測距センサ（距離検出手段）
６１ 取付金具（保持部材）
７１ バルブ制御部（作動制御手段）
７２ 記憶部
７３ 規制判断部（規制判断手段）
７４ 規制解除部（規制解除手段）
Ｋ 対象物
Ｄ 離隔距離
ＴＤ 距離閾値（ＴＤ1：第１の距離閾値、ＴＤ2：第２の距離閾値）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者搭乗用の作業台を所望の高さに昇降移動させる昇降装置を備えた高所
作業車の安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高所作業車は、走行可能な車体上に昇降移動自在に配設された昇降装置（例えばブーム
装置）と、この昇降装置の先端部に設けられた作業者搭乗用の作業台とを備え、作業台に
搭乗した作業者が作業台上に設けられた操作装置を操作して昇降装置を作動させることに
より、作業台を任意の高所位置へ移動自在に構成した車両であり、電線工事、ビルディン
グや船舶の建造、高速道路建設等、種々の高所での作業に用いられている（例えば、特許
文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０８９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、建造物の屋内や道路トンネル内などの作業現場で高所作業を行う場合には、
上方に設置された天井や梁等の構造物との関係で安全に作業を行い得る作業高さには制限
がある。このような状況下で作業台を上方に移動させるような操作が行われたとき、作業
者が上方構造物の存在を気付かずに、或いは誤って作業台を上方構造物に接近させ過ぎる
と、作業者が作業台と上方構造物との間に挟み込まれる危険性がある。一方、このような
事態を回避するために、作業者は作業台の上方への移動操作には十分な注意を払い安全確
保を最優先にして行う必要があるが、上方構造物を常に意識しなければならず、本来の作
業に対して注意力が散漫になってしまい、作業効率が低下するという問題がある。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、作業効率の低下を招くことな
く、作業台と構造物との間に作業者が挟み込まれる事故を未然に防止して安全性を確保で
きる構成の高所作業車の安全装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明に係る高所作業車の安全装置は、走行可能な車体と
、車体に昇降自在に取り付けられた昇降装置（例えば、実施形態におけるブーム３０）と
、昇降装置に取り付けられて作業者が搭乗可能な作業台と、昇降装置の作動操作を行うた
めの操作手段（例えば、実施形態における操作装置５０）と、操作手段からの操作信号に
基づいて昇降装置の作動を制御する作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントロー
ラ７０のバルブ制御部７１）と、作業台に設けられて、作業台から当該作業台上方の対象
物までの離隔距離を検出する距離検出手段（例えば、実施形態における測距センサ６０）
と、離隔距離が第１の距離閾値（例えば、実施形態における警告距離ＴＤ1）以下である
場合に警報作動を行う警報手段と、離隔距離が第１の距離閾値よりも小さな値の第２の距
離閾値（例えば、実施形態における危険距離ＴＤ2）以下である場合に作業台を対象物へ
接近させる方向への昇降装置の作動を規制する規制判断手段（例えば、実施形態における
コントローラ７０の規制判断部７３）と、規制判断手段による昇降装置の作動規制を解除
するために操作される規制解除指令手段（例えば、実施形態における解除スイッチ５４）
とを備え、規制判断手段により昇降装置の作動が規制されている状態で、規制解除指令手
段が操作されたときに、操作手段からの操作信号に応じた作業台を対象物から遠ざける方
向への昇降装置の作動を許容するとともに、離隔距離が第１の距離閾値を超えるまでは警
報手段の警報作動を継続するように構成される。
【０００７】
なお、上記構成の高所作業車の安全装置において、離隔距離が第１の距離閾値以下であ
る場合に、作業台を対象物に接近させる方向へ昇降装置を作動させたとき、操作手段から
の操作信号に応じた昇降装置の作動速度を離隔距離に応じて減速させることが好ましい。
【０００８】
また、上記構成の高所作業車の安全装置において、操作手段による作動操作の有効・無
効を選択的に切り換える選択手段（例えば、実施形態におけるフートスイッチ５３）を備
え、警報手段は、選択手段によって操作手段の作動操作が有効に切り換えられているとき
に警報作動することが好ましい。
【０００９】
また、上記構成の高所作業車の安全装置において、距離検出手段が当該検出方向に開口
を有する略筒状の保持部材（例えば、実施形態における取付金具６１）に収容保持された
状態で作業台に取り付けられていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る高所作業車の安全装置は、作業台に距離検出手段を設けて、この距離検出
手段により検出される作業台と対象物との間の離隔距離と、予め設定された二つの距離閾
値とを相互に比較して、離隔距離が第１の距離閾値に達した場合には警報手段に警報作動
を行わせて作業者に注意を促し、離隔距離が第２の距離閾値に達した場合には昇降装置の
作動が規制されるように構成されている。従って、作業台に作業者が搭乗している場合に
、意図しない状態で作業台及びこれに搭乗する作業者が対象物に接近し過ぎるのが抑制さ
れるため、高所作業中において作業台と構造物（対象物）との間に作業者が挟み込まれる
のを未然に防止して、作業者の安全を確保することができるとともに、従前のように作業
者は対象物Ｋまでの距離を過度に配慮する必要がなく本来の作業に集中できるため、作業
者の負担が減って作業効率を向上させることが可能である。
【００１１】
また、離隔距離が第２の距離閾値に達した状態では、規制解除指令手段が操作された場
合に、作業台を対象物から遠ざける方向への昇降装置の作動操作が許容されるため、作業
者が誤って作業台を対象物に接近させる方向への昇降装置の作動操作を行った場合であっ
ても、この非安全な方向への昇降装置の作動規制は続行される一方で、作業者は立ち往生
等することなく自身の搭乗する作業台を対象物から遠ざけて安全な位置まで退避すること
ができるので、作業の安全性をより高めることができる。また、離隔距離が第１の距離閾
値を超えるまでは警報手段による警報作動が継続されるため、作業者に対して当該危険な
状況を認知させて常に注意を喚起することができる。
【００１２】
また、離隔距離が第１の距離閾値以下である場合に、作業台を対象物に接近させる方向
へ昇降装置を作動させたとき、操作手段からの操作信号に応じた昇降装置の作動速度を離
隔距離に応じて（作業台が対象物に近づけば近づくほど）減速させるように構成すること
で、作業台を第１の距離閾値よりも対象物に接近させて作業を行う必要がある場合に、作
業台の位置を対象物に徐々に近付けていくことができるので、作業の安全性を確保しつつ
作業台を所望の高所位置に移動させることができ、安全性の観点から好ましい制御態様が
得られる。
【００１３】
また、離隔距離が距離閾値以下である場合、選択手段によって操作手段の作動操作が有
効に切り換えられていることを条件として、警報手段による警報作動が行われるように構
成することで、離隔距離が第１の距離閾値以下である場合、常に警報手段による警報作動
を続行させると、作業者に対する危険報知の意義が薄らいだり、警報ブザー音により近隣
迷惑になるおそれもあるため、選択手段により操作手段の作動操作が無効に切り換えられ
ている状態では警報作動を停止することで、作業者に対する注意喚起を確実なものとする
とともに、周囲への騒音防止を図ることができる。またこのとき、選択手段が有効側に操
作されたときには、操作手段が操作されていなくても警報手段により警報作動が行われる
ので、これから昇降装置の作動操作を行おうとする作業者に対して安全操作の徹底を図る
ことができる。
【００１４】
また、距離検出手段をその検出方向に開口を有する略筒状の保持部材に収容保持された
状態で作業台に取り付けて外部からの荷重や衝撃を受け難くすることで、距離検出手段の
故障及び誤作動を防止して距離検出に対する長期信頼性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る安全装置の構成を示すブロック図である。
【図２】上記安全装置を搭載した高所作業車を示す側面図である。
【図３】上記高所作業車の作業台に備えられる操作装置を示す斜視図である。
【図４】上記作業台に備えられる測距センサの配置を示す平面図である。
【図５】離隔距離と距離閾値との関係を示す模式図であり、（ａ）は警告距離＜離隔距離、（ｂ）は危険距離＜離隔距離≦警告距離、（ｃ）は離隔距離≦危険距離、の場合を示す。
【図６】上記安全装置の制御内容を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態に係る安全装置の構成を示すブロック図である。
【図８】第２実施形態において対象物までの離隔距離とブームの作動速度との関係を示すグラフである。
【図９】第２実施形態に係る安全装置の制御内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図２に本実施形態
に係る安全装置が適用された高所作業車（ブーム式作業車）を示しており、まず、この図
を参照して高所作業車１の全体構成について概要説明する。
【００１７】
高所作業車１は、走行用のタイヤ車輪１１，１１，…を備えて運転キャブ１２から走行
運転操作が可能なトラック式車両の車体１０と、この車体１０上に設けられた旋回台２０
と、この旋回台２０から上方に延びて設けられた支柱２１の上部にフートピン２２を介し
て基端部が支持された伸縮ブーム（以下、単に「ブーム」と称する）３０と、このブーム
３０の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台４０とを有して構成される。
【００１８】
旋回台２０は、車体１０の後部に上下軸まわり３６０度回動自在に取り付けられている
。車体１０の内部には旋回モータ２３が設けられており、この旋回モータ２３を回転作動
させることにより、図示しないギヤを介して旋回台２０を水平旋回動させることができる
。ブーム３０は、基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃが入れ子式
に組み立てられた構成を有しており、その内部に設けられた伸縮シリンダ３１の伸縮作動
により各ブーム３０ａ，３０ｂ，３０ｃを相対的に移動させて、ブーム３０全体を軸方向
に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０ａと旋回台２０の支柱２１との間に
は起伏シリンダ２４が跨設されており、この起伏シリンダ２４を伸縮作動させることによ
りブーム３０全体を上下面内で起伏動させることができる。なお、ここでは、ブーム３０
を三段伸縮構成としているが、二段若しくは四段以上の多段伸縮構成としてもよい。
【００１９】
先端ブーム３０ｃの先端部にはブームヘッド３２が取り付けられており、このブームヘ
ッド３２により垂直ポスト３３の下端部が枢支されている。垂直ポスト３３は、先端ブー
ム３０ｃ先端あるいはブームヘッド３２と垂直ポスト３３との間に配設されたレベリング
装置（図示しない）により揺動制御が行われ、ブーム３０の起伏の如何に拘らずこの垂直
ポスト３３が常時垂直姿勢に保持される構成となっている。
【００２０】
作業台４０は上端が開口した略箱形状を呈しており、その外部に突出して設けられた作
業台保持ブラケット４１を介して垂直ポスト３３の上端部に回動自在に取り付けられてい
る。作業台保持ブラケット４１の内部には首振りモータ４２が設けられており、この首振
りモータ４２を回転作動させることにより、作業台４０全体を垂直ポスト３３まわりに首
振り動（水平旋回動）させることができる。ここで、垂直ポスト３３は上述のように常時
垂直姿勢が保たれるため、結果として作業台４０の床面はブーム３０の起伏角度によらず
常時水平に保持される。
【００２１】
作業台４０にはこれに搭乗した作業者が操作する操作装置５０が設けられており、ここ
には作業台４０の移動操作、すなわちブーム３０の起伏、伸縮及び旋回操作を行うための
ブーム操作レバー５１と、作業台４０の首振り操作を行うための作業台操作レバー５２と
が備えられている（図３を参照）。作業台４０に搭乗した作業者は、これらブーム操作レ
バー５１及び作業台操作レバー５２を操作することにより、起伏シリンダ２４の伸縮作動
、伸縮シリンダ３１の伸縮作動、旋回モータ２３の回転作動、及び首振りモータ４２の回
転作動の各操作を行うことができる。ここで、ブーム操作レバー５１は前後方向及び左右
方向の傾動操作のほかに軸回り左右両方向に捩り操作をすることが可能であり、ブーム操
作レバー５１の前後方向への傾動操作がブーム３０の起伏操作（起伏シリンダ２４の伸縮
作動操作）に相当し、ブーム操作レバー５１の左右方向への傾動操作がブーム３０の伸縮
操作（伸縮シリンダ２４の伸縮作動操作）に相当し、ブーム操作レバー５１の軸回り捩り
操作がブーム３０（旋回台２０）の旋回操作（旋回モータ２３の回転作動操作）に相当す
る。また、作業台操作レバー５２は左右方向への傾動操作が可能であり、この作業台操作
レバー５２の左右方向への傾動操作は作業台４０の首振り操作（首振りモータ４２の回転
作動操作）に相当する。
【００２２】
図１に示すように、起伏シリンダ２４には第１制御バルブＶ１経由で、伸縮シリンダ３
１には第２制御バルブＶ２経由で、旋回モータ２３には第３制御バルブＶ３経由で、首振
りモータ４２には第４制御バルブＶ４経由で、走行体１０に設けられた油圧ポンプＰより
吐出された作動油（圧油）が供給されるようになっており、起伏シリンダ２４、伸縮シリ
ンダ３１、旋回モータ２３及び首振りモータ４２（以降では、これらを総称して「油圧ア
クチュエータ」とも称する）はそれぞれ対応する制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４の各
スプールの駆動状態に応じた方向及び速度で作動する。なお、油圧ポンプＰは、走行体１
０の前部に設けられたパワーテイクオフ機構ＰＴＯ（図１を参照）により取り出された走
行用のエンジンＥ（図１を参照）の駆動力を利用して回転駆動されて所定油圧・流量の作
動油を吐出する。ここで、制御バルブＶ１〜Ｖ４の各スプールの駆動方向は対応する油圧
アクチュエータの駆動方向（伸縮方向または回転方向）に関係し、各スプールの駆動量は
対応する油圧アクチュエータに供給される作動油の流量（単位時間当たりの流量）、すな
わち各油圧アクチュエータの作動速度に関係する。したがって、各制御バルブＶ１〜Ｖ４
におけるスプールの駆動方向が逆になると対応する油圧アクチュエータの作動方向が逆に
なり、各制御バルブＶ１〜Ｖ４におけるスプールの駆動量が大きくなるほど対応する油圧
アクチュエータの作動速度は大きくなる。
【００２３】
走行体１０内にはコントローラ７０（図１を参照）が設置されており、コントローラ７
０のバルブ制御部７１はブーム操作レバー５１の各方向（前後方向、左右方向及び軸回り
方向）への操作により出力された操作信号に基づいて制御バルブＶ１〜Ｖ３の各スプール
を駆動し、また作業台操作レバー５２の操作により出力された操作信号に基づいて制御バ
ルブＶ４の各スプールを駆動する。ここで、ブーム操作レバー５１及び作業台操作レバー
５２の操作状態（操作方向及び操作量）は操作装置５０内に設けられたレバー操作状態検
出器５１ａ，５２ａ（例えば、ポテンショメータから構成される）により検出され、その
検出信号が操作レバー５１，５２の操作方向及び操作量に対応した操作信号として、コン
トローラ７０のバルブ制御部７１に入力されるようになっている。
【００２４】
このような構成により、作業台４０に搭乗した作業者は、ブーム操作レバー５１を操作
してブーム３０を起伏、伸縮及び旋回作動させ、或いは作業台操作レバー５２を操作して
作業台４０を首振り作動させることで、自身が搭乗する作業台４０を所望の位置に移動さ
せることが可能である。なお、走行体１０の前後左右４箇所にはアウトリガジャッキ１３
が設けられており、これらアウトリガジャッキ１３を下方に張り出して接地させることに
より、走行体１０を持ち上げ状態に支持させることができる。また、各アウトリガジャッ
キ１３は走行体１０の側方（車幅方向）に張り出すことも可能であり、これにより走行体
１０の安定姿勢が得られるようになっている。このアウトリガジャッキ１３の作動操作は
、走行体１０の後方に設けられたジャッキ操作レバー１４の操作により行われる。なお、
パワーテイクオフ機構ＰＴＯをオン・オフ作動させる（油圧ポンプＰを駆動させたり停止
させたりする）ためのＰＴＯ操作レバー１５は、運転キャブ１２内の運転席に設けられて
いる（図１を参照）。
【００２５】
また、作業台４０の床面には、作業台４０に搭乗した作業者が足で踏みこんで操作する
ペダル型のフートスイッチ５３（図１を参照）が備えられている（このフートスイッチ５
３も操作装置５０の一部とする）。このフートスイッチ５３は、操作されているときのみ
ブーム操作レバー５１或いは作業台操作レバー５２の操作による各油圧アクチュエータの
作動を可能にするスイッチであり、作業者が足で踏みこんでいるオンの状態（操作状態）
では信号（「スイッチ操作信号」と称する）を出力し、踏み込みを解除しているオフの状
態（非操作状態）ではスイッチ操作信号を出力しない。このフートスイッチ５３から出力
されるスイッチ操作信号は、図１に示すように、コントローラ７０に入力され、コントロ
ーラ７０のバルブ制御部７１は、フートスイッチ５３からスイッチ操作信号が出力されて
いるときにのみ、ブーム操作レバー５１の操作により出力された操作信号と作業台操作レ
バー５２の操作により出力された操作信号とをそれぞれ有効なものとして扱う。よって、
作業台４０上の作業者がブーム操作レバー５１或いは作業台操作レバー５２の操作を行っ
たとしても、これがフートスイッチ５３を踏み込んだ状態（フートスイッチ５３をオンに
した状態）で行ったものでなければその操作は有効とはならないため、作業者は先ずフー
トスイッチ５３を踏み込み操作した上で、ブーム操作レバー５１或いは作業台操作レバー
５２の操作を行う必要がある。そのため、以下においては説明の便宜上、ブーム操作レバ
ー５１或いは作業台操作レバー５２が操作されるときには、常にフートスイッチ５３も踏
み込み操作されているものとして、その説明を省略する。
【００２６】
このような構成の高所作業車１には、高所作業中において作業台４０と上方構造物との
間に作業者が挟み込まれる事故を未然に防止するための安全装置が備えられている。それ
では、この安全装置の構成について二つの実施形態を以下に例示して詳しく説明する。
【００２７】
まず、第１実施形態に係る安全装置の構成について、図１及び図４〜図５を追加参照し
て説明する。この第１実施形態の安全装置は、前述の操作装置５０のほか、測距センサ６
０、コントローラ７０、警報装置５６、解除スイッチ５４を有して構成されている。なお
、操作装置５０の操作レバー５１，５２、及びコントローラ７０のバルブ制御部７１につ
いては、前述したので、以下ではその説明を省略する。
【００２８】
測距センサ６０は、レーザ光、赤外線、超音波等を用いて、検出対象の対象物（例えば
、作業現場の上方に設置された構造物）Ｋとの間の距離を非接触で検出するためのもので
あり、本実施形態では、センサヘッド内に投光部（投光素子）及び受光部（受光素子）を
有して三角測距方式により距離測定を行う反射型測距センサを例示する。なお、距離測定
は三角測距方式に限定されず、例えば、投光部から射出された光が対象物Ｋにて反射され
て受光部に戻ってくるまでの経過時間に基づいて距離が測定される方式などであってもよ
い。また、測距センサ６０は、長距離測定を可能とし、耐環境性（防塵防滴、耐振動、耐
衝撃など）に優れたものが好ましい。
【００２９】
測距センサ６０は、図４に示すように、作業台４０の上部開口外縁部の四隅に取り付け
られており（すなわち、本実施形態では４箇所設置されており）、この測距センサ６０に
より検出されるセンサヘッドと対象物Ｋとの間の距離は、実質的に見て作業台４０と対象
物Ｋとの間の離隔距離Ｄとみなすことができる。各測距センサ６０は、外部からの荷重・
衝撃を受け難くするために、その検出方向（鉛直上方向）に開口を向けた角筒形状の取付
金具６１内に収容保持された状態で作業台４０に取り付けられている。なお、測距センサ
６０とコントローラ７０とは電気的に接続されており、この各測距センサ６０において検
出された検出値（離隔距離Ｄの検出情報）はコントローラ７０に入力される。
【００３０】
コントローラ７０は、バルブ制御部７１、記憶部７２、規制判断部７３、及び規制解除
部７４を有して構成される。
【００３１】
記憶部７２には、作業台４０（及びこれに搭乗する作業者）の位置が対象物Ｋに対して
接近し過ぎる関係（危険性のある関係）であるか否かを判定するための離隔距離Ｄに対す
る二つの距離閾値、すなわち、第１の距離閾値として警告距離ＴＤ1、第２の距離閾値と
して危険距離ＴＤ2、が予め設定記憶されている（但し、「危険距離ＴＤ2＜警告距離ＴＤ
1」の関係である）。なお、距離閾値（警告距離ＴＤ1，危険距離ＴＤ2）は任意に設定す
ることができるように構成してもよい。例えば、作業者が数値キー等により距離閾値を直
接入力したり、予め記憶されている複数の設定値より選択したりしてもよく、また、一方
の距離閾値を入力または選択するだけで他方の距離閾値が自動的に算出されるものであっ
てもよい。これにより、作業を行う現場の状態や作業者の身長に合わせて距離閾値を任意
に設定することができるため、作業性及び安全性の向上を図ることができる。
【００３２】
規制判断部７３は、記憶部７２に記憶された警告距離ＴＤ1及び危険距離ＴＤ2と、各測
距センサ６０から入力される検出値（現時点における作業台４０と対象物Ｋとの間の離隔
距離Ｄ）とを相互に比較して（図５を参照）、作業台４０（及びこれに搭乗した作業者）
が対象物Ｋに接近し過ぎる可能性があるか否かを判定する。なお、この規制判断部７３で
は、４箇所の測距センサ６０の各検出値ごとに上記比較演算がパラレルに実行されるよう
になっており、いずれかの測距センサ６０の検出値（４箇所ある測距センサ６０のうちで
最小値を示す離隔距離Ｄ）が警告距離ＴＤ1又は危険距離ＴＤ2以下であると判断されたと
きに、以下に例示する、ブーム３０の作動規制及び警報装置５６による警報作動が実行さ
れる。
【００３３】
先ず第１段階として、規制判断部７３は、図５（ｂ）に示すように、離隔距離Ｄが警告
距離ＴＤ1以下である場合（ＴＤ2＜Ｄ≦ＴＤ1）、すなわち作業台４０が警告距離ＴＤ1よ
りも対象物Ｋに接近している場合には、操作装置５０内に備えられた警報装置５６に警報
作動信号を出力して作業者に警報を与える。警報装置５６による警報作動とは、警報装置
５６を、例えば図３に示すように、警報ブザー５７、警報ランプ５８、警報表示ディスプ
レイ５９等により構成して、視覚や聴覚により作業者に危険を知らしめるあらゆるものを
いう。なお、規制判断部７３は、離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1以下となっている間、すな
わち、作業台４０が警告距離ＴＤ1よりも対象物Ｋから離れるまでの間、警報作動信号を
自己保持して、警報装置５６による警報作動を継続させる。
【００３４】
続いて第２段階として、規制判断部７３は、図５（ｃ）に示すように、離隔距離Ｄが危
険距離ＴＤ2以下である場合（Ｄ≦ＴＤ2）、すなわち、作業台４０が危険距離ＴＤ2より
も対象物Ｋに接近している場合には、ブーム３０の起伏、伸縮及び旋回作動を規制する規
制信号をバルブ制御部７１に出力して、ブーム３０の作動を規制（すなわち、ブーム３０
の作動を強制停止）する。このとき、規制判断部７３から規制信号を受信したバルブ制御
部７１は、ブーム３０の作動操作が行われても、その操作信号を無視（或いは、ブーム３
０の作動が行われないように、各油圧アクチュエータへの圧油供給を遮断）することで、
ブーム３０の作動を規制する。また、規制判断部７３は、（離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1
以下である状態が続いているため）引き続き警報作動信号を自己保持して、そのまま警報
装置５６による警報作動を継続させる。
【００３５】
規制解除部７４は、操作装置５０内に設けられた解除スイッチ５４（「モーメンタリス
イッチ」で構成される）と電気的に接続されており、作業台４０に搭乗した作業者により
解除スイッチ５４がオン操作されている間のみオン信号（規制解除指令信号）が入力され
るようになっている（解除スイッチ５４の操作を離すと中立位置に自動復帰してオフ状態
となる）。規制解除部７４は、ブーム３０の作動が規制された状態（規制判断部７３から
規制信号が出力されている状態）において、解除スイッチ５４のオン操作によって出力さ
れる規制解除指令信号を受けた場合には、作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向（つ
まり下降方向）へ移動させるようなブーム３０の作動操作が行われたときに限り、規制判
断部７１に規制解除信号を出力（すなわち、ブーム３０の作動規制を解除）して、当該操
作状態に応じたブーム３０の作動を許容する。一方、規制解除部７４は、それ以外のブー
ム３０の作動操作として、例えば作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向（つまり上昇方
向）へ移動させるようなブーム３０の作動操作が行われたときには、安全性の観点から好
ましくないため、規制判断部７３に規制解除信号を出力せず、ブーム３０の作動規制を継
続させるようになっている。
【００３６】
このとき、規制解除部７４は、レバー操作状態検出器（ポテンショメータ）５１ａにお
いて検出されるブーム操作レバー５１の操作状態（操作方向）に基づいて、作業台４０を
対象物Ｋから離間させる方向（下降方向）へ移動させるようなブーム３０の作動操作が行
われたか否かを判断する。なお、作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向へのブーム３
０の作動操作とは、例えば、ブーム３０の倒伏操作（起伏シリンダ２４の収縮作動操作）
、ブーム３０の収縮操作（伸縮シリンダ３１の収縮作動操作）、或いはこれらブーム３０
の倒伏操作及び収縮操作を複合させて作業台４０を直線的に下降方向に移動させるような
操作が該当する。本実施形態では、作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向（下降方向
）へ移動させるようなブーム３０の作動操作が行われた場合にブーム３０の作動規制を解
除する構成であるが、作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向（上昇方向）へ移動させる
ようなブーム３０の作動操作が行われた場合にもブーム３０の作動規制を解除する構成と
してもよい。この場合、ブーム３０の作動速度を通常よりも遅い低速作動にする、警報装
置５６による警報作動の警報音を変える等により対象物Ｋに接近していることの注意喚起
を行う、又はその両方を行うものでもよい。これにより、作業者の判断により対象物Ｋへ
接近することができるので、安全性を損なうことなく作業性が向上する。
【００３７】
このような構成の安全装置を備えた高所作業車１において、所望の高所作業（例えば、
道路トンネル内でのメンテナンス作業）を行うため、高所作業車１を運転して目的とする
作業現場に到着した作業者は、運転キャブ１２内の運転席に設けられたＰＴＯ操作レバー
１５をオン操作してパワーテイクオフ機構ＰＴＯにより取り出されたエンジンＥの駆動力
により油圧ポンプＰを駆動させた後、車体１０後方のジャッキ操作レバー１４を操作して
各アウトリガジャッキ１３を接地状態まで張り出させて車体１０を安定姿勢にし、車体１
０上から格納状態の作業台４０に乗り込む。そして、作業者自身の体に巻き付けた不図示
の安全帯のフックを作業台４０に係止した後、操作装置５０内のブーム操作レバー５１を
操作して、ブーム３０を起伏、伸縮及び旋回作動させ、或いは作業台操作レバー５２を操
作して、作業台４０を首振り作動させる。これにより作業台４０に搭乗した作業者は、自
らのレバー操作により作業台４０を任意の高所位置に移動させて所望の高所作業を行うこ
とができる。
【００３８】
次に、上記のように作業台４０を移動させるときの第１実施形態の安全装置の制御内容
について、図６に示すフローチャートを追加参照して以下に説明する。
【００３９】
まず、作業者によってブーム操作レバー５１が操作されると、ブーム操作レバー５１の
操作状態（操作方向及び操作量）に応じた作動方向及び作動速度でブーム３０が作動する
（ステップＳ１０１）。ブーム３０が作動して作業台４０が移動すると、この作業台４０
に設けられた各測距センサ６０から入力される検出値に基づいて、作業台４０と対象物Ｋ
との間の離隔距離Ｄが検出される（ステップＳ１０２）。
【００４０】
次に、コントローラ７０の規制判断部７３において、記憶部７２に設定された距離閾値
（ＴＤ1，ＴＤ2）が読み込まれ、第１の距離閾値としての警告距離ＴＤ1と測距センサ６
０で検出された離隔距離Ｄとが比較されて、作業台４０が警告距離ＴＤ1よりも対象物Ｋ
に接近しているか否かが判定される（ステップＳ１０３）。ここで、作業台４０が警告距
離ＴＤ1よりも対象物Ｋから離間している場合には否定判定がなされ、既に警報装置５６
による警報作動が実行されている場合には警報作動を解除してから（ステップＳ１０４）
、ステップＳ１０１に戻り、ブーム操作レバー５１の操作状態に応じた作動方向及び作動
速度でブーム３０が作動され続ける。一方、ステップＳ１０３において、作業台４０が警
告距離ＴＤ１よりも対象物Ｋに接近している場合には肯定判定がなされ、警報装置５６に
よる警報作動が実行されて、作業者に対して警報が発せられる（ステップＳ１０５）。
【００４１】
次に、コントローラ７０の規制判断部７３において、第２の距離閾値としての危険距離
ＴＤ2と測距センサ６０で検出された離隔距離Ｄとが比較され、作業台４０が危険距離Ｔ
Ｄ2よりも対象物Ｋに接近しているか否かが判定される（ステップＳ１０６）。このステ
ップＳ１０６において、作業台４０が危険距離ＴＤ2よりも対象物Ｋから離間している場
合（すなわち、作業台４０が警告距離ＴＤ1より接近し、且つ、危険距離ＴＤ2より離間す
る場合）には否定判定がなされ、警報装置５６による警報作動が続行されたままでステッ
プＳ１０１に戻る。なお、この警報作動は、ステップ１０３において作業台４０が警告距
離ＴＤ1よりも対象物Ｋから離間したことが判断され、これによりステップＳ１０４で警
報作動が解除される、までの間は継続して行われる。一方、ステップＳ１０６で、作業台
４０が危険距離ＴＤ2よりも対象物Ｋに接近していると判断された場合には肯定判定がな
されて、規制判断部７３からバルブ制御部７１へ向けて規制信号が出力され、これにより
ブーム３０の作動が規制される（ステップＳ１０７）。
【００４２】
次に、コントローラ７０の規制解除部７４において、操作装置５０内の解除スイッチ５
４がオン操作されているか否かが判定される（ステップＳ１０８）。ここで、解除スイッ
チ５４が操作されていない場合には、規制解除部７４において、解除スイッチ５４からの
入力待ち状態となり、解除スイッチ５４から規制解除指令信号（オン信号）の入力がある
までは、ブーム操作レバー５１が操作されても規制判断部７３によってブーム３０の作動
が規制され続ける。
【００４３】
作業者によって解除スイッチ５４がオン操作されると、規制解除部７４において、ブー
ム操作レバー５１の操作があったとき、レバー操作状態検出器５１ａからの検出情報に基
づいて、ブーム操作レバー５１が作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向（遠ざかる方
向）に操作されたものであるか否かが判定される（ステップＳ１０９）。ここで、ブーム
操作レバー５１が作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向に操作されている場合には、こ
のステップＳ１０９で否定判定がなされて、ブーム３０の作動が規制され続ける。一方、
ブーム操作レバー５１が作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向に操作されている場合
には、規制解除部７４において、ブーム３０の作動規制が解除され、当該方向へ作業台４
０を移動させるようなブーム３０の作動が許容される（ステップＳ１１０）。このように
、作業台４０が危険距離ＴＤ2よりも対象物Ｋに接近した場合には、作業台４０を対象物
Ｋから離間させる方向へのブーム３０の作動操作のみが許容されるため、作業者は解除ス
イッチ５４をオン操作しながらブーム操作レバー５１を操作することで、自身の搭乗する
作業台４０を対象物Ｋから遠ざけて安全な位置に退避することができる。
【００４４】
以上、第１実施形態に係る安全装置によれば、作業台４０の四隅に測距センサ６０を設
けて、この測距センサ６０により検出される作業台４０と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄと
、予め設定された距離閾値としての警告距離ＴＤ1及び危険距離ＴＤ2とを相互に比較して
、離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1に達した場合には警報装置５６に警報作動を行わせて作業
者に注意を促し、離隔距離Ｄが危険距離ＴＤ2に達した場合にはブーム３０の作動が規制
されるように構成されている。従って、作業台４０に作業者が搭乗している場合に、意図
しない状態で作業台４０及びこれに搭乗する作業者が対象物Ｋに接近し過ぎるのが抑制さ
れるため、高所作業中において作業台４０と構造物（対象物Ｋ）との間に作業者が挟み込
まれるのを未然に防止して、作業者の安全を確保することができるとともに、従前のよう
に作業者は対象物Ｋまでの距離を過度に配慮する必要がなく本来の作業に集中できるため
、作業者の負担が減って作業効率を向上させることが可能である。
【００４５】
また、離隔距離Ｄが危険距離ＴＤ2に達した状態では、規制解除スイッチ５４が操作さ
れた場合に、作業台４０を対象物Ｋから遠ざける方向へのブーム３０の作動操作が許容さ
れるため、作業者が誤って作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向へのブーム３０の作動
操作を行った場合であっても、この非安全な方向へのブーム３０の作動規制は続行される
一方で、作業者は立ち往生等することなく自身の搭乗する作業台４０を対象物Ｋから遠ざ
けて安全な位置まで退避することができるので、作業の安全性をより高めることができる
。また、離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1を超えるまでは警報装置５６による警報作動が継続
されるため、作業者に対して当該危険な状況を認知させて常に注意を喚起することができ
る。
【００４６】
また、測距センサ６０をその検出方向に開口を有する略筒状の取付金具６１に収容保持
された状態で作業台４０に取り付けて外部からの荷重や衝撃を受け難くすることで、測距
センサ６０の故障及び誤作動を防止して距離検出に対する長期信頼性を確保することがで
きる。
【００４７】
なお、上述の第１実施形態において、離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1以下である場合に、
作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向へブーム３０を作動させたとき、ブーム操作レバ
ー５１からの操作信号に応じたブーム３０の作動速度を離隔距離Ｄに応じて（作業台４０
が対象物Ｋに近づけば近づくほど）減速させるように構成してもよい。このような構成に
よれば、作業台４０を警告距離ＴＤ1よりも対象物Ｋに接近させて作業を行う必要がある
場合に、作業台４０の位置を対象物Ｋに徐々に近付けていくことができるので、作業の安
全性を確保しつつ作業台４０を所望の高所位置に移動させることができ、安全性の観点か
ら好ましい制御態様が得られる。
【００４８】
また、上述の第1実施形態において、作業台４０と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄが警告
距離ＴＤ1以下である場合、フートスイッチ５３が踏む込み操作されていることを条件と
して、上記実施形態で例示した警報装置５６による警報作動が行われるように構成しても
よい。離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1以下である場合、上述のように、常に警報装置５６に
よる警報作動を続行させると、作業者に対する危険報知の意義が薄らいだり、警報ブザー
音により近隣迷惑になるおそれもあるため、フートスイッチ５３が踏み込み操作されてい
ない状態（フートスイッチ５３をオフにした状態）では警報作動を停止することで、作業
者に対する注意喚起を確実なものとするとともに、周囲への騒音防止を図ることができる
。またこのとき、フートスイッチ５３が踏み込み操作されたときには、ブーム操作レバー
５１が操作されていなくても警報作動が行われるので、これからブーム３０の作動操作を
行おうとする作業者の安全意識を高めて、安全操作の徹底を図ることができる。
【００４９】
続いて、第２実施形態に係る安全装置の構成について、図７〜図８を追加参照して説明
する。なお、以下において、第１実施形態と共通する構成については同一の符号を付して
その説明を省略し、ここでは第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【００５０】
この第２実施形態の安全装置は、図７に示すように、操作装置５０、測距センサ６０、
コントローラ１７０、警報装置５６、解除スイッチ５４を有して構成されている。
【００５１】
コントローラ１７０は、バルブ制御部７１、記憶部７２、規制判断部１７３、及び規制
解除部１７４を有して構成される。
【００５２】
規制判断部１７３は、記憶部７２に記憶された警告距離ＴＤ1及び危険距離ＴＤ2と、各
測距センサ６０から入力される検出値（現時点における作業台４０と対象物Ｋとの間の離
隔距離Ｄ）とを相互に比較して（図５を参照）、作業台４０（及びこれに搭乗した作業者
）が対象物Ｋに接近し過ぎる可能性があるか否かを判定する。なお、この規制判断部１７
３では、４箇所の測距センサ６０の各検出値ごとに上記比較演算がパラレルに実行される
ようになっており、いずれかの測距センサ６０の検出値（４箇所ある測距センサ６０のう
ちで最小値を示す離隔距離Ｄ）が警告距離ＴＤ1又は危険距離ＴＤ2以下であると判断され
たときに、以下に例示する、ブーム３０の速度規制及び作動規制、並びに警報装置５６に
よる警報作動が実行される。
【００５３】
先ず第１段階として、規制判断部１７３は、図５（ｂ）に示すように、離隔距離Ｄが警
告距離ＴＤ1以下である場合（ＴＤ2＜Ｄ≦ＴＤ1）、すなわち、作業台４０が警告距離Ｔ
Ｄ1よりも対象物Ｋに接近している場合には、作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向、
つまり、作業台４０の上昇方向への移動に対し、バルブ制御部７１に減速指令信号を出力
して、その離隔距離Ｄに応じて（作業台４０が対象物Ｋに近づけば近づくほど）、対象物
Ｋへ接近する方向へのブーム３０の作動速度を減速制御（図８を参照）するとともに、操
作装置５０内に備えられた警報装置５６に警報作動信号を出力して作業者に警報を与え、
作業台４０が警告距離ＴＤ1よりも対象物Ｋから離れるまでの間、警報作動信号を自己保
持して警報装置５６による警報作動を継続させる。このとき、規制判断部１７３は、レバ
ー操作状態検出器（ポテンショメータ）５１ａにおいて検出されるブーム操作レバー５１
の操作状態（操作方向）に基づいて、作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向（上昇方向
）へ移動させるようなブーム３０の作動操作が行われたか否かを判断する。なお、作業台
４０を対象物Ｋに接近させる方向へのブーム３０の作動操作とは、例えば、ブーム３０の
起仰操作（起伏シリンダ２４の伸長作動操作）、ブーム３０の伸長操作（伸縮シリンダ３
１の伸長作動操作）、或いはこれらブーム３０の起仰操作及び伸長操作を複合させて作業
台４０を直線的に上昇方向に移動させるような操作が該当する。
【００５４】
ここで、上記のようなブーム３０の作動速度の減速は、バルブ制御部７１から制御バル
ブＶ１〜Ｖ３に制御信号を出力して、制御バルブＶ１〜Ｖ３のバルブ開度（スプールの駆
動量）を小さく調節することで行われる。一方、離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1よりも小さ
い場合であっても、ブーム操作レバー５１の操作により作業台４０を対象物Ｋから遠ざけ
る方向にブーム３０が作動されるときには、バルブ制御部７１及び規制判断部１７３は、
このブーム操作レバー５１の操作状態（操作量）に応じた本来の作動速度でブーム３０を
作動させる。
【００５５】
続いて第２段階として、規制判断部１７３は、図５（ｃ）に示すように、離隔距離Ｄが
危険距離ＴＤ2以下である場合（Ｄ≦ＴＤ2）、すなわち、作業台４０が危険距離ＴＤ2よ
りも対象物Ｋに接近している場合には、ブーム操作レバー５１が操作されたとき、ブーム
３０の起伏、伸縮及び旋回作動を規制する規制信号をバルブ制御部７１に出力して、ブー
ム３０の作動を規制（すなわち、ブーム３０の作動を強制停止）する。なお、規制判断部
１７３は、（離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1以下である状態が続いているため）引き続き警
報作動信号を自己保持して、そのまま警報装置５６による警報作動を継続させる。
【００５６】
このとき、規制判断部１７３から規制信号を受信したバルブ制御部７１は、ブーム３０
の作動操作が行われても、その操作信号を無視（或いは、ブーム３０の作動が行われない
ように、各油圧アクチュエータへの圧油供給を遮断）することで、ブーム３０の作動を規
制する。
【００５７】
規制解除部１７４は、操作装置５０内に設けられた解除スイッチ５４と電気的に接続さ
れており、作業台４０に搭乗した作業者により解除スイッチ５４がオン操作されている間
のみオン信号（規制解除指令信号）が入力されるようになっている（解除スイッチ５４の
操作を離すと中立位置に自動復帰してオフ状態となる）。規制解除部１７４は、ブーム３
０の作動が規制された状態（規制判断部１７３から規制信号が出力されている状態）で、
解除スイッチ５４のオン操作によって出力される規制解除指令信号を受けたときには、規
制判断部１７３に規制解除信号を出力して、規制判断部１７３からの規制信号の出力をキ
ャンセル（すなわち、ブーム３０の作動規制を解除）するとともに、ブーム操作レバー５
１が操作されたときに、バルブ制御部７１に速度補正信号を出力して、ブーム３０の作動
速度（油圧アクチュエータの作動速度）をブーム操作レバー５１の操作量に応じた本来の
速度よりも低速となるように制御する（図８を参照）。ここでのブーム３０の作動速度は
、上記第１段階で離隔距離Ｄに応じて減速制御されたブーム３０の作動速度よりもさらに
低速に制御される（例えば、ブーム操作レバー５１の操作信号に対する油圧アクチュエー
タの作動出力ゲインを小さな値に補正して、ブーム３０の作動速度をその操作量に応じた
本来の作動速度よりも低速に制御された所定の低速度とする）。なお、ブーム３０の作動
速度をブーム操作レバー５１の操作量に拘わらず常に一定の低速度（例えば、記憶部７２
に設定された最低速度）で制御したり、作業台４０と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄに応じ
て減速制御したりする構成であってもよく、結果的にみてブーム３０の作動速度を上記第
１段階でのブーム３０の作動速度に比べて低速に制御することができれば他の手段であっ
ても構わない。
【００５８】
次に、第２実施形態の安全装置の制御内容について、図９に示すフローチャートを追加
参照して以下に説明する。
【００５９】
まず、作業者によってブーム操作レバー５１が操作されると、ブーム操作レバー５１の
操作状態（操作方向及び操作量）に応じた作動方向および作動速度でブーム３０が作動す
る（ステップＳ２０１）。ブーム３０が作動して作業台４０が移動すると、この作業台４
０に設けられた各測距センサ６０から入力される検出値に基づいて、作業台４０と対象物
Ｋとの間の離隔距離Ｄが検出される（ステップＳ２０２）。
【００６０】
次に、コントローラ１７０の規制判断部１７３において、記憶部７２に設定された距離
閾値（ＴＤ1，ＴＤ2）が読み込まれ、第１の距離閾値としての警告距離ＴＤ1と測距セン
サ６０で検出された離隔距離Ｄとが比較されて、作業台４０が警告距離ＴＤ1よりも対象
物Ｋに接近しているか否かが判定される（ステップＳ２０３）。このステップＳ２０３で
、作業台４０が警告距離ＴＤ1よりも対象物Ｋから離間している場合には否定判定がなさ
れ、既に警報装置５６による警報作動が実行されている場合には警報作動を解除してから
（ステップＳ２０４）、ステップＳ２０１に戻り、ブーム操作レバー５１の操作状態に応
じた作動方向及び作動速度でブーム３０が作動され続ける。一方、ステップＳ２０３にお
いて、作業台４０が警告距離ＴＤ1よりも対象物Ｋに接近している場合には肯定判定がな
され、警報装置５６による警報作動が実行されて、作業者に対して警報が発せられる（ス
テップＳ２０５）。なお、この警報装置５６による警報作動は、作業台４０が警告距離Ｔ
Ｄ1よりも対象物Ｋから離間したことが判断されて（ステップＳ２０３）、警報作動が解
除される（ステップＳ２０４）、までの間は継続して行われる。
【００６１】
次に、コントローラ１７０の規制判断部１７３において、第２の距離閾値としての危険
距離ＴＤ2と測距センサ６０で検出された離隔距離Ｄとが比較され、作業台４０が危険距
離ＴＤ2よりも対象物Ｋに接近しているか否かが判定される（ステップＳ２０６）。この
ステップＳ２０６において、作業台４０が危険距離ＴＤ2よりも対象物Ｋから離間してい
る場合（すなわち、作業台４０が警告距離ＴＤ1より接近し、且つ、危険距離ＴＤ2より離
間する場合）には、規制判断部１７３において、レバー操作状態検出器５１ａからの検出
情報に基づいて、ブーム操作レバー５１が作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向に操作
されたものであるか否かが判定される（ステップＳ２０７）。ここで、ブーム操作レバー
５１が作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向に操作されている場合には、ステップＳ
２０７で否定判定がなされ、そのまま警報作動が実行されたままステップＳ２０１に戻り
、ブーム操作レバー５１の操作量に応じた本来の作動速度でブーム３０が作動される。こ
れに対してステップＳ２０７で、ブーム操作レバー５１が作業台４０を対象物Ｋに接近さ
せる方向に操作されている場合には、作業台４０と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄに応じて
（すなわち、作業台４０が対象物Ｋに近づけば近づくほど）、対象物Ｋへ接近する方向の
ブーム３０の作動速度が減速される（ステップＳ２０８）。
【００６２】
一方、ステップＳ２０６で、離隔距離Ｄが危険距離ＴＤ2よりも対象物Ｋに接近してい
ると判断された場合には、規制判断部１７３からバルブ制御部７１へ規制信号が出力され
て、これによりブーム３０の作動が規制される（ステップＳ２０９）。
【００６３】
次に、コントローラ１７０の規制解除部１７４において、操作装置５０内の解除スイッ
チ５４がオン操作されているか否かが判定される（ステップＳ２１０）。解除スイッチ５
４がオン操作されていない場合には、規制解除部１７４において、解除スイッチ５４から
の入力待ち状態となり、解除スイッチ５４から規制解除指令信号の入力があるまでは、ブ
ーム操作レバー５１が操作されても規制判断部１７３によってブーム３０の作動が規制さ
れ続ける。
【００６４】
作業者によって解除スイッチ５４がオン操作された場合、規制解除部１７４において、
ブーム３０の作動規制が解除される（ステップＳ２１１）。このとき、作業台４０に搭乗
した作業者によってブーム操作レバー５１が操作された場合、ブーム３０をいかなる方向
（すなわち、作業台４０を対象物へ接近・離間させるいずれの方向）へ作動させる場合で
あっても、ブーム操作レバー５１の操作量に拘わらずブーム３０が常に所定の低速度で作
動される（ステップＳ２１２）。こうして、作業者は解除スイッチ５４をオン操作しなが
らブーム操作レバー５１を操作することで、ブーム３０を所定の低速度で作動させて自身
の搭乗する作業台４０を危険距離ＴＤ2よりも対象物Ｋに徐々に接近させることができる
。
【００６５】
以上、第２実施形態に係る安全装置によれば、作業台４０の四隅に測距センサ６０を設
けて、この測距センサ６０により検出される作業台４０と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄと
、予め設定された距離閾値としての警告距離ＴＤ1及び危険距離ＴＤ2とを相互に比較して
、離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1に達した場合には対象物Ｋに接近する方向へのブーム３０
の作動速度がその距離に応じて減速され、離隔距離Ｄが危険距離ＴＤ2に達した場合には
ブーム３０の作動が規制されるように構成されている。従って、作業台４０が意図しない
状態で対象物Ｋに接近し過ぎるのが抑制されるため、高所作業中において作業台４０と構
造物（対象物Ｋ）との間に作業者が挟み込まれるのを未然に防止して、作業者の安全を確
保することができるとともに、従前のように作業者は作業台４０と対象物Ｋとの距離を過
度に配慮する必要がなく本来の作業に集中できるため、作業者の負担が減って作業効率を
向上させることができる。
【００６６】
また、離隔距離Ｄが危険距離ＴＤ2に達した状態では、解除スイッチ５４が操作された
場合に限ってブーム３０を作動させることができるが、このときのブーム３０の作動速度
は通常の作業時及び上記減速時の作動速度よりも低速であるため、安全性を確保しながら
も作業者の意図に沿った方向へ作業台４０を移動させることが可能である。そのため、例
えば作業台４０を危険距離ＴＤ2よりも対象物Ｋに接近させて作業を行う必要がある場合
でも、作業台４０の位置を低速で微調整しながら位置決めできるため、誤って作業台４０
を構造物（対象物Ｋ）に接触させ過ぎてしまうのを防止することができる。
【００６７】
また、離隔距離Ｄが距離閾値ＴＤ1，ＴＤ2以下である場合に警報作動する警報装置５６
を備え、離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1に達した状態において対象物Ｋに接近する方向への
ブーム３０の作動操作が行われたとき、作業者に対して警報装置５６により所定の警報を
与えることで、作業台４０が警告距離ＴＤ1よりも対象物Ｋに接近したことを作業者に知
らしめることができるとともに、この警報を受けた作業者は非安全な方向（すなわち、対
象物Ｋへ接近する方向）への作業台４０の移動に対して細心の注意を払うことが可能にな
る。一方、離隔距離Ｄが危険距離ＴＤ2に達した場合には、この離隔距離Ｄが危険距離Ｔ
Ｄ2よりも対象物Ｋから離れるまでは警報装置５６を継続して作動させ、作業者に対して
当該状況を認知させて常に注意を喚起することで、作業安全性をより高めることができる
。
【００６８】
これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実
施形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施形態では、測距センサ６０から
入力される検出値（現時点における作業台４０と対象物Ｋとの間の離隔距離）と距離閾値
とを比較演算する構成であったが、これに限定されるものではなく、ブーム３０の先端位
置（作業台４０の位置）を検出するための検出手段として、起伏角度検出器、伸縮量検出
器、旋回角度検出器を設け、これらの検出器からの検出値（作業台４０の位置）とブーム
操作レバー５１からの操作信号とに基づいて作業台４０の予測移動軌跡を算出し、この予
測移動軌跡と測距センサ６０からの検出値（現時点における作業台４０と対象物Ｋとの間
の離隔距離）に基づいて作業台４０が移動したときにおける当該作業台４０と対象物Ｋと
の間の予測距離を算出し、この予測距離と距離閾値との比較演算の結果に基づいて、ブー
ム３０の作動規制などを行うように構成してもよい。
【００６９】
また、上述の実施形態では、作業台の上部開口外縁部の四隅に測距センサ６０が設置（
すなわち、測距センサが四箇所設置）されているが、これに限定されるものではなく、作
業台の上部開口内縁部の四隅に測距センサ６０を設置したり、上部開口外縁部に沿って４
箇所以上の複数箇所に測距センサ６０を設置したりしてもよい。ここで、測距センサ６０
の取り付け位置は、作業者が作業台４０に乗降する際に邪魔にならないように、作業台４
０の乗降エリアから除くことが好ましい。また、複数箇所に設置された測距センサ６０の
検出方向は必ずしも鉛直上方向のみに限定されず、例えば、鉛直軸線に対して複数の方向
（斜め上方向）に指向させてもよい。なお、測距センサ６０は必ずしも複数箇所設置する
必要はなく、１箇所のみ設置するものであってもよい。
【００７０】
また、測距センサ６０の動作不良時の安全対策として、作業台４０の上縁部に金属製の
ガード部材を設けて、作業台４０が構造物に接近し過ぎた場合でも、このガード部材によ
って作業者が構造物に接触するのを防止するようにしてもよい。なお、ガード部材の高さ
（作業台上縁部からの突出量）としては、例えば４０センチメートル程度が例示されるが
、作業者の身長等に応じて調節可能（伸縮自在）に構成しても構わない。
【００７１】
また、上述の実施形態では、ブーム操作レバー５１を操作することにより、ブーム３０
を起伏、伸縮、旋回動自在に作動させているが、操作装置５０に通常モードと水平垂直作
動制御モード（「ＨＶモード」と称する）とのいずれか一方を選択操作するためのモード
選択スイッチを設けて、ブーム３０を二つの作動制御モードのいずれかに従って作動させ
るものでもよい。なお、通常モードとは、ブーム操作レバー５１の操作により各油圧アク
チュエータを単独に或いは同時に作動させることができるモードであり、ＨＶモードとは
、ブーム操作レバー５１の操作により各油圧アクチュエータを連動作動させてブーム３０
の先端部（作業台４０を含む）を水平方向もしくは垂直方向に直線的に移動させることが
できるモードである。ここでモード選択スイッチがＨＶモードの側に選択されている場合
、作業者は操作レバー５１を操作することで、作業台４０（ブーム３０の先端部）を垂直
上方に直線的に移動させて、通常モードの場合に比して作業台４０を目標の対象物Ｋ（上
方構造物）に効率的に接近させることができるが、その反面、作業台４０を短時間のうち
に対象物Ｋに接近させ過ぎてしまうおそれがある。このような場合においても、上述の実
施形態の安全装置によれば、ＨＶモードに従ってブーム３０を作動させたとしても、作業
台４０が意図しない状態で対象物Ｋに接近し過ぎるのが抑制されるため、高所作業中にお
いて作業台４０と上方構造物（対象物Ｋ）との間に作業者が挟み込まれるのを未然に防止
して、作業者の安全を確保することができるので有効である。
【００７２】
なお、上述の実施形態において、本発明が適用される対象は車体がタイヤ車輪式である
作業車であったが、車体は必ずしもタイヤ車輪式に限定されるものではなく、クローラ装
置等により走行するものであってもよい。或いは軌道走行用車輪を備えて軌道上を走行す
る軌道走行用の作業車、さらにはタイヤ車輪と軌道走行用車輪との両方を備えた軌陸両用
の作業車等であってもよい。
【００７３】
また、上述の実施形態において、高所作業車の車体上に取り付けられる昇降装置は、起
伏、伸縮及び旋回動可能な伸縮式のブームを例示して説明したが、例えば屈伸式のブーム
等であってもよく、更には、昇降装置は上記ブームのように作業台を三次元的に移動がで
きるものに限られず、シザースリンク式の昇降装置のように作業台の垂直昇降のみができ
るもの等であってもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１ 高所作業車
１０ 車体
３０ ブーム（昇降装置）
４０ 作業台
５０ 操作装置（操作手段）
５１ ブーム操作レバー（操作手段）
５３ フートスイッチ（選択手段）
５４ 解除スイッチ（規制解除指令手段）
５６ 警報装置（警報手段）
６０ 測距センサ（距離検出手段）
６１ 取付金具（保持部材）
７１ バルブ制御部（作動制御手段）
７２ 記憶部
７３ 規制判断部（規制判断手段）
７４ 規制解除部（規制解除手段）
Ｋ 対象物
Ｄ 離隔距離
ＴＤ 距離閾値（ＴＤ1：第１の距離閾値、ＴＤ2：第２の距離閾値）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な車体と、
前記車体に昇降自在に取り付けられた昇降装置と、
前記昇降装置に取り付けられて作業者が搭乗可能な作業台と、
前記昇降装置の作動操作を行うための操作手段と、
前記操作手段からの操作信号に基づいて前記昇降装置の作動を制御する作動制御手段と
、
前記作業台に設けられて、前記作業台から当該作業台上方の対象物までの離隔距離を検
出する距離検出手段と、
前記離隔距離が第１の距離閾値以下である場合に警報作動を行う警報手段と、
前記離隔距離が第１の距離閾値よりも小さな値の第２の距離閾値以下である場合に前記
作業台を前記対象物へ接近させる方向への前記昇降装置の作動を規制する規制判断手段と
、
前記規制判断手段による前記昇降装置の作動規制を解除するために操作される規制解除
指令手段とを備え、
前記規制判断手段により前記昇降装置の作動が規制されている状態で、前記規制解除指
令手段が操作されたときに、前記操作手段からの操作信号に応じた前記作業台を前記対象
物から遠ざける方向への前記昇降装置の作動を許容するとともに、前記離隔距離が前記第
１の距離閾値を超えるまでは前記警報手段の警報作動を継続するように構成されたことを
特徴とする高所作業車の安全装置。
【請求項２】
前記離隔距離が前記第１の距離閾値以下である場合に、前記作業台を前記対象物に接近
させる方向へ前記昇降装置を作動させたとき、前記操作手段からの操作信号に応じた前記
昇降装置の作動速度を前記離隔距離に応じて減速させることを特徴とする請求項１に記載
の高所作業車の安全装置。
【請求項３】
前記操作手段による作動操作の有効・無効を選択的に切り換える選択手段を備え、
前記警報手段は、前記選択手段によって前記操作手段の作動操作が有効に切り換えられ
ているときに警報作動することを特徴とする請求項１又は２に記載の高所作業車の安全装
置。
【請求項４】
前記距離検出手段が、当該検出方向に開口を有する略筒状の保持部材に収容保持された
状態で前記作業台に取り付けられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載
の高所作業車の安全装置。
【請求項１】
走行可能な車体と、
前記車体に昇降自在に取り付けられた昇降装置と、
前記昇降装置に取り付けられて作業者が搭乗可能な作業台と、
前記昇降装置の作動操作を行うための操作手段と、
前記操作手段からの操作信号に基づいて前記昇降装置の作動を制御する作動制御手段と
、
前記作業台に設けられて、前記作業台から当該作業台上方の対象物までの離隔距離を検
出する距離検出手段と、
前記離隔距離が第１の距離閾値以下である場合に警報作動を行う警報手段と、
前記離隔距離が第１の距離閾値よりも小さな値の第２の距離閾値以下である場合に前記
作業台を前記対象物へ接近させる方向への前記昇降装置の作動を規制する規制判断手段と
、
前記規制判断手段による前記昇降装置の作動規制を解除するために操作される規制解除
指令手段とを備え、
前記規制判断手段により前記昇降装置の作動が規制されている状態で、前記規制解除指
令手段が操作されたときに、前記操作手段からの操作信号に応じた前記作業台を前記対象
物から遠ざける方向への前記昇降装置の作動を許容するとともに、前記離隔距離が前記第
１の距離閾値を超えるまでは前記警報手段の警報作動を継続するように構成されたことを
特徴とする高所作業車の安全装置。
【請求項２】
前記離隔距離が前記第１の距離閾値以下である場合に、前記作業台を前記対象物に接近
させる方向へ前記昇降装置を作動させたとき、前記操作手段からの操作信号に応じた前記
昇降装置の作動速度を前記離隔距離に応じて減速させることを特徴とする請求項１に記載
の高所作業車の安全装置。
【請求項３】
前記操作手段による作動操作の有効・無効を選択的に切り換える選択手段を備え、
前記警報手段は、前記選択手段によって前記操作手段の作動操作が有効に切り換えられ
ているときに警報作動することを特徴とする請求項１又は２に記載の高所作業車の安全装
置。
【請求項４】
前記距離検出手段が、当該検出方向に開口を有する略筒状の保持部材に収容保持された
状態で前記作業台に取り付けられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載
の高所作業車の安全装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１３−５２９４８（Ｐ２０１３−５２９４８Ａ）
【公開日】平成２５年３月２１日（２０１３．３．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１９１３００（Ｐ２０１１−１９１３００）
【出願日】平成２３年９月２日（２０１１．９．２）
【出願人】（５０５３９８９６３）西日本高速道路株式会社 (105)
【出願人】（５９３０９３８５８）西日本高速道路エンジニアリング関西株式会社 (11)
【出願人】（０００１１６６４４）株式会社アイチコーポレーション (168)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年３月２１日（２０１３．３．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月２日（２０１１．９．２）
【出願人】（５０５３９８９６３）西日本高速道路株式会社 (105)
【出願人】（５９３０９３８５８）西日本高速道路エンジニアリング関西株式会社 (11)
【出願人】（０００１１６６４４）株式会社アイチコーポレーション (168)
【Ｆターム（参考）】
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