ＲＦＩＤ読み出しシステム、ＲＦＩＤ読み出し方法、制御装置、及びコンピュータプログラム
【課題】搬送装置で搬送される物品に付与されているＲＦＩＤメディアの存在を漏れなく検出することができるＲＦＩＤ読み出しシステム、ＲＦＩＤ読み出し方法、制御装置、及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出す。搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサと、ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダと、該リーダを移動させる移動装置と、該移動装置の動作を制御する制御装置とを備えている。制御装置は、存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定し、推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出しすることが可能な位置にリーダが所定の時間存在するように、移動装置へ動作信号を送信する。
【解決手段】搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出す。搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサと、ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダと、該リーダを移動させる移動装置と、該移動装置の動作を制御する制御装置とを備えている。制御装置は、存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定し、推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出しすることが可能な位置にリーダが所定の時間存在するように、移動装置へ動作信号を送信する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置で搬送される物品に付与されているＲＦＩＤの存在を漏れなく検出することができるＲＦＩＤ読み出しシステム、ＲＦＩＤ読み出し方法、制御装置、及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、非接触状態にて情報の書き込み及び読み出しが可能な非接触型ＩＣタグ等のＲＦＩＤメディアが急速に普及している。例えば非接触型ＲＦＩＤメディアを物品等に付与した状態で物品等を搬送することにより、非接触型ＲＦＩＤメディアに記憶されている情報を外部に設けてあるリーダ／ライタで読み出し、読み出した情報に基づいて物品等の検品を行うことができる。
【０００３】
しかし、非接触型ＲＦＩＤメディアからリーダ／ライタが情報を読み出す場合、非接触型ＲＦＩＤメディアとリーダ／ライタとが所定の距離の範囲内に一定時間以上存在する必要がある。特にコンベア等の搬送装置で非接触型ＲＦＩＤメディアが付与された物品等が移動している場合には、確実に非接触型ＲＦＩＤメディアの存在を検出できるか否かが問題となる。
【０００４】
従来、コンベア等の搬送装置で非接触型ＲＦＩＤメディアが付与された物品等が移動している場合であっても、確実に非接触型ＲＦＩＤメディアの存在を検出するために、コンベア等の搬送速度を検出時に低下させていた。例えばフォークリフトによる通常の搬送速度が毎分１３３ｍであるのに対し、検品時には搬送速度を毎分３０ｍにまで低下させることにより、リーダ／ライタによる非接触型ＲＦＩＤメディアに記憶されている情報の読み出し時間を確保していた。これにより、検品速度がボトルネックとなることから、全体の搬送効率の低下を招くおそれがあり好ましくなかった。
【０００５】
斯かる問題を解消すべく、例えば特許文献１では、リーダ／ライタを設置してある通常の検出ゲートで非接触型ＲＦＩＤメディアの存在を検出することができなかった場合にのみ、他の経路へ物品等を誘導することにより、再度他のリーダ／ライタにより非接触型ＲＦＩＤメディアの存在を検出することができる検品装置が開示されている。これにより物品等の搬送速度を低下させること無く、より確実に非接触型ＲＦＩＤメディアの存在を検出することができる。
【０００６】
また特許文献２では、非接触型ＲＦＩＤメディアを付与してあるＩＣ製品が搬送される搬送速度に同期させてリーダ／ライタを移動させるＩＣ製品検査装置が開示されている。これにより物品等の搬送速度を低下させること無く、停止状態で非接触型ＲＦＩＤメディアに記憶されている情報を読み出す場合と同様の精度で情報を読み出すことが可能となる。
【特許文献１】特開２００４−０９４５５６号公報
【特許文献２】特開２００４−０８５４００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１に開示されている検品装置では、リーダ／ライタだけでなく搬送経路も複数設ける必要が有り、設置スペースが増大すると共に、製造コストが増大するという問題点があった。また、搬送速度は等速であることから、第１のリーダ／ライタで読み出すことができなかった非接触型ＲＦＩＤメディアに記憶されている情報を、第２のリーダ／ライタで必ず読み出すことができるという保証は無く、検品精度の向上にも限界があった。すなわち、リーダ／ライタの設置位置によっては、他の非接触型ＲＦＩＤメディアの陰となり、リーダ／ライタで記憶されている情報の読み出しを何度も試みた場合であっても、結局情報を読み出すことができないおそれがあった。
【０００８】
一方、特許文献２に開示されているＩＣ製品検査装置では、リーダ／ライタを搬送速度と同期させて移動することから、上述のような問題点は発生しない。しかし、検査領域内では検査対象となる物品等ごとにリーダ／ライタを準備する必要が有ることから、多数のリーダ／ライタが必要となるという問題点があった。また、検査領域内を搬送されている時間内はリーダ／ライタを検査対象の物品等に同期させて最後まで移動させる必要が有ることから、非接触型ＲＦＩＤメディアを既に検出している場合であっても無駄にリーダ／ライタを移動させる必要があり、リーダ／ライタの移動に伴う電力消費量を低減することが困難であるという問題点もあった。
【０００９】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、搬送装置で搬送される物品に付与されているＲＦＩＤメディアの存在を漏れなく検出することができるＲＦＩＤ読み出しシステム、ＲＦＩＤ読み出し方法、制御装置、及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために第１発明に係るＲＦＩＤ読み出しシステムは、搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すＲＦＩＤ読み出しシステムにおいて、前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサと、ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダと、該リーダを移動させる移動装置と、該移動装置の動作を制御する制御装置とを有し、前記制御装置は、前記存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段と、推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出しすることが可能な位置に前記リーダが所定の時間存在するように、前記移動装置へ動作信号を送信する手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
第２発明に係るＲＦＩＤ読み出しシステムは、搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すＲＦＩＤ読み出しシステムにおいて、前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサと、ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダと、該リーダを上下方向及び／又は搬送方向に揺動させる揺動装置と、該揺動装置の動作を制御する制御装置とを有し、前記リーダは、情報読み出しに指向性を有しており、前記制御装置は、前記存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段と、推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出すことが可能な方向と、前記リーダの方向とが所定の時間略一致するように前記揺動装置へ動作信号を送信する手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
第３発明に係るＲＦＩＤ読み出し方法は、搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダ／ライタを移動可能に設けてあり、該リーダによりＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すＲＦＩＤ読み出しシステムであって、前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定し、推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出し可能な位置に所定の時間存在するように前記リーダの移動を制御することを特徴とする。
【００１３】
第４発明に係る制御装置は、搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しを制御する制御装置において、前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段と、推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出しすることが可能な位置に前記リーダが所定の時間存在するように、該リーダを移動させる移動装置へ動作信号を送信する手段とを備えることを特徴とする。
【００１４】
第５発明に係るコンピュータプログラムは、搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しを制御する制御装置で実行することが可能なコンピュータプログラムにおいて、前記制御装置を、前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段、及び推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出しすることが可能な位置に前記リーダが所定の時間存在するように、該リーダを移動させる移動装置へ動作信号を送信する手段として機能させることを特徴とする。
【００１５】
第１発明、第３乃至第５発明では、搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダを移動可能に設けてある。搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定し、推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出し可能な位置に所定の時間存在するように前記リーダの移動を制御する。これにより、リーダは、読み出し対象となるＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出し可能領域に所定の時間のみ存在し、情報を読み出した時点で次のＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出し可能領域に移動することができる。したがって、リーダを搬送されるＲＦＩＤごとに準備する必要が無く、確実にＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すことが可能となる。また、ＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出した場合、次のＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しへと即座に移行することができ、リーダを無駄に移動させる必要がなく、リーダの移動に伴う電力消費量を低減することが可能となる。
【００１６】
第２発明では、搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダを、上下方向及び／又は搬送方向に揺動することが可能に設けてある。リーダは、情報読み出しに指向性を有しており、搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定して、推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出すことが可能な方向と、リーダの方向とが所定の時間略一致するようにリーダの揺動を制御する。これにより、リーダを揺動させることにより、読み出し対象となるＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出し可能な方向へリーダの方向を所定の時間だけ設定することができ、情報を読み出した時点で次のＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出し可能な方向にリーダの向きを変更することができる。したがって、リーダを搬送されるＲＦＩＤごとに準備する必要が無く、確実にＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すことが可能となる。また、ＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出した場合、次のＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しへと即座に移行することができ、リーダを意味なく揺動させる必要がなく、リーダの揺動に伴う電力消費量を低減することが可能となる。
【発明の効果】
【００１７】
第１発明、第３乃至第５発明によれば、リーダは、読み出し対象となるＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出し可能領域に所定の時間のみ存在し、情報を読み出した時点で次のＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出し可能領域に移動することができる。したがって、リーダを搬送されるＲＦＩＤごとに準備する必要が無く、確実にＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すことが可能となる。また、ＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出した場合、次のＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しへと即座に移行することができ、リーダを無駄に移動させる必要がなく、リーダの移動に伴う電力消費量を低減することが可能となる。
【００１８】
第２発明によれば、リーダを揺動させることにより、読み出し対象となるＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出し可能な方向へリーダの方向を所定の時間だけ設定することができ、情報を読み出した時点で次のＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出し可能な方向にリーダの向きを変更することができる。したがって、リーダを搬送されるＲＦＩＤごとに準備する必要が無く、確実にＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すことが可能となる。また、ＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出した場合、次のＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しへと即座に移行することができ、リーダを意味なく揺動させる必要がなく、リーダの揺動に伴う電力消費量を低減することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。なお、以下の実施の形態では、物品の搬送装置がコンベアである場合を例に挙げて説明する。もちろん搬送装置はこれに限定されるものではなく、フォークリフト、台車等、他の搬送装置であっても良いことは言うまでもない。
【００２０】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの構成を示すブロック図である。図１において、搬送装置１は、非接触でデータ通信を行うことが可能なＲＦＩＤメディア２が付与された物品３、３、・・・をトレイ４に搭載した状態で搬送する第１のコンベア１１と、第１のコンベア１１上を搬送されてきた物品３、３、・・・の重量を計測するための重量計測器（存在検出センサ）２０とを備えている。重量計測器２０は、物品３、３、・・・の搬送経路である第１のコンベア１１の内部に設けられており、第１のコンベア１１上を搬送される物品等の重量分布を第１のコンベア１１上の位置に応じて略リアルタイムに検出することができるようになっている。すなわち一定値以上の重量を検出した場合、該位置に物品が存在することを検出することができる。
【００２１】
搬送装置１は、第１のコンベア１１の側方に、第１のコンベア１１と並走するように第２のコンベア１２を設けており、第２のコンベア１２上には、略均等な間隔でＲＦＩＤメディア２と通信可能なリーダ／ライタ（リーダ）３０、３０、・・・が固着されている。リーダ／ライタ３０、３０、・・・は、第１のコンベア１１上を搬送されてきた物品３、３、・・・に付与されているＲＦＩＤメディア２とデータ通信することにより、所定の物品が搬送されてきたか否かを検出することができる。所定の物品に付与されているＲＦＩＤメディア２の存在をリーダ／ライタ３０、３０、・・・で検出した場合、リーダ／ライタ３０、３０、・・・は、例えば無線通信により、第２のコンベア１２の駆動源であるサーボモータ（移動手段）１３の動作を制御する制御装置１４へ、ＲＦＩＤメディア２を検出した旨を示す信号を送信する。
【００２２】
制御装置１４は、外部のコンピュータ、例えば検品システム、品質管理システム等のデータを管理しているコンピュータから、搬送されてくる物品を識別する情報を取得し、リーダ／ライタ３０、３０、・・・から受信する信号に基づいて搬送されてきたか否かを判断する。搬送されるべき物品を検出しない場合には、リーダ／ライタ３０、３０、・・・が物品３、３、・・・に対向している位置に長く存在するよう、搬送速度、すなわちサーボモータ１３の回転速度の減速を指示する信号をサーボモータ１３へ送信する。
【００２３】
図２は、本発明の実施の形態１に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの制御装置１４の構成を示すブロック図である。図２に示すように、制御装置１４は、装置全体を制御するＣＰＵ１４１、本発明の実施の形態１に係る制御装置１で実行可能なコンピュータプログラム１０１及びデータ等の各種情報を記録したＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体１０２から各種情報を読み取るＣＤ−ＲＯＭドライブ等の補助記憶手段１４２、補助記憶手段１４２により読み取った各種情報を記録するハードディスク等の記録手段１４３を備えている。そして記録手段１４３から本発明に係るコンピュータプログラム１０１及びデータ等の各種情報を読み取り、情報を一時的に記憶するＲＡＭ等の記憶手段１４４に記憶させてコンピュータプログラム１０１に含まれる各種手順を制御手段１１により実行することで、コンピュータは、本発明に係る制御装置１として動作する。制御装置１は、さらに外部のコンピュータとデータ通信する通信手段１４５、マウス、キーボード等の入力手段１４６、及びモニタ、プリンタ等の出力手段１４７を備えている。また、リーダ／ライタ３０、３０、・・・で読み出した情報を無線通信を介して受信する無線通信手段１４８を備えている。
【００２４】
上述した構成の制御装置１４を用いたＲＦＩＤ読み出しシステムの動作について説明する。図３は、本発明の実施の形態１に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの制御装置１４のＣＰＵ１４１の処理手順を示すフローチャートである。
【００２５】
制御装置１４のＣＰＵ１４１は、重量計測器（存在検出センサ）２０で検出された重量に基づいて、搬送装置１内の重量分布データを取得する（ステップＳ３０１）。具体的には第１のコンベア１１の物品搬送の開始位置を原点とし、物品搬送の終了位置までの重量分布データを取得する。図４は、所定の時点での重量分布データの一例を示す図である。図４に示すように、ある時点での第１のコンベア１１上の重量分布を取得する。
【００２６】
ＣＰＵ１４１は、取得した重量分布データに基づいて、物品３、３、・・・の存在位置を推定する（ステップＳ３０２）。具体的には、図４に示す重量分布データの平均値Ｗ０を算出し、平均値Ｗ０より大きい重量である部分を物品３、３、・・・の存在位置であると推定する。もちろん、平均値Ｗ０に限定されるものではなく、物品３、３、・・・が存在する可能性がある位置を推定することが可能な方法であれば良い。
【００２７】
ＣＰＵ１４１は、存在を検出する対象となる物品３を特定し（ステップＳ３０３）、特定された物品３が存在する位置に最も近いリーダ／ライタ３０を物品３ごとに選定し（ステップＳ３０４）、選定されたリーダ／ライタ３０の位置情報を取得する（ステップＳ３０５）。リーダ／ライタ３０の選定は、第１のコンベア１１と平行に設置されている第２のコンベア１２上のリーダ／ライタ３０の位置が、第１のコンベア１１の物品搬送の開始位置を原点とした物品３が存在する位置と最も近接しているリーダ／ライタ３０を選定する。ＣＰＵ１４１は、物品３の存在位置、搬送速度、及びリーダ／ライタ３０の位置に基づいて、リーダ／ライタ３０の移動速度、移動方向等の移動方法を特定する（ステップＳ３０６）。
【００２８】
ＣＰＵ１４１は、特定された移動方法に基づく指示信号をサーボモータ１３へ送信し（ステップＳ３０７）、ＲＦＩＤメディア２を検出した旨を示す信号をリーダ／ライタ３０から受信する（ステップＳ３０８）。
【００２９】
ＣＰＵ１４１によるリーダ／ライタ３０の移動速度、移動方向等の移動方法を特定する方法は、特に限定されるものではない。例えばリーダ／ライタ３０の移動速度、移動方向等を、第１のコンベア１１で物品３、３、・・・を搬送する方向にて変動させる場合、ＣＰＵ１４１は、物品３の搬送速度、及び搬送方向を取得し、選定されたリーダ／ライタ３０の位置及び取得した物品３の存在位置に基づいて、リーダ／ライタ３０が物品３に付与されているＲＦＩＤメディア２と通信可能な範囲に移動する方向を特定する。そして、事前に設定されている移動パターンの中から選択されている移動パターンに従って、移動指示信号をサーボモータ１３へ送信する。
【００３０】
移動パターンとしては、検出対象となる物品３の存在位置の搬送方向前端まで最高速度で移動し、停止した状態でＲＦＩＤメディア２の読出しを行うパターン、検出対象となる物品３の存在位置の搬送方向前端まで最高速度で移動し、物品３の搬送速度よりやや低速で搬送方向に移動しながらＲＦＩＤメディア２の読出しを行うパターン等から事前に選択しておく。第１のコンベア１１上に多くの物品を重ね合わせて積載している場合には、ＲＦＩＤメディア２の検出時間を長くすべく後者の移動パターンを選択する。
【００３１】
このように、従来のＲＦＩＤ読み出しシステムであれば、物品の搬送速度と同期させてリーダ／ライタ３０を移動させる必要が有るが、本実施の形態１では、リーダ／ライタ３０がＲＦＩＤメディア２とデータ通信可能な領域内に存在しさえすれば、リーダ／ライタ３０の移動速度は物品の搬送速度と一致させる必要はない。ＲＦＩＤメディア２、２、・・・の分布度合、物品の積層具合、第１のコンベア１１上の分布度合等に応じて、リーダ／ライタ３０の移動距離が最短となるよう移動速度を変動させる移動パターンを記憶させておき、選択対象としても良い。
【００３２】
ＣＰＵ１４１は、ＲＦＩＤメディア２、２、・・・の読出しが完了したか否かを判断する。ＲＦＩＤメディア２、２、・・・の読出しが完了したか否かを判断する方法も特に限定されるものではない。例えば外部に設定されている物品３、３、・・・の検品管理コンピュータから、リーダ／ライタ３０が読み出すべき情報が記憶してあるＲＦＩＤメディア２、２、・・・の個数に関する情報を取得しておき、ＲＦＩＤメディア２、２、・・・から所定の個数の検出情報をリーダ／ライタ３０が読み出したか否かを判断することにより、ＲＦＩＤメディア２、２、・・・の読み出しを終了したか否かを判断しても良い。もちろん、本来存在すべきＲＦＩＤメディア２、２、・・・の識別情報を取得し、該識別情報を読み出したか否かに基づいて判断しても良い。
【００３３】
以上のように本実施の形態１によれば、リーダ／ライタ３０は、読み出し対象となるＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報の読み出し可能領域に所定の時間のみ存在し、情報を読み出した時点で次のＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報の読み出し可能領域に移動することができる。したがって、リーダ／ライタ３０を搬送される物品３に付与されているＲＦＩＤメディア２ごとに準備する必要が無く、確実にＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報を読み出すことが可能となる。また、ＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報を読み出した場合、次のＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報の読み出しへと即座に移行することができ、リーダ／ライタ３０を無駄に移動させる必要がなく、リーダ／ライタ３０の移動に伴う電力消費量を低減することが可能となる。
【００３４】
（実施の形態２）
図５は、本発明の実施の形態２に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの構成を示すブロック図である。図５において、実施の形態２に係るＲＦＩＤ読み出しシステムは、撮像装置１５を備えている点で実施の形態１とは相違する。
【００３５】
すなわち、重量計測部２０は、通常複数のセンサを略均等間隔で配置しており、物品３、３、・・・を積載するトレイ４、４、・・・が密着して搬送されている場合等には、読み出し対象となるＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報の読み出し可能な領域を正確に特定することが困難である場合も生じうる。そこで、第１のコンベア１１を撮像することが可能な撮像装置を第２のコンベア１２と反対側に設置し、撮像された画像に基づいて、物品３、３、・・・が存在する可能性のある存在位置を、重量計測部２０で検出された重量分布に基づいて特定された範囲より、さらに限定して特定する。なお、制御装置１４その他の構成は実施の形態１と同様であることから、同一の符号を付することにより詳細な説明は省略する。
【００３６】
図６は、本発明の実施の形態２に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの制御装置１４のＣＰＵ１４１の物品の存在位置の限定処理の手順を示すフローチャートである。制御装置１４のＣＰＵ１４１は、重量計測器（存在検出センサ）２０で検出された重量に基づいて、搬送装置１内の重量分布データを取得する（ステップＳ６０１）。ＣＰＵ１４１は、取得した重量分布データに基づいて、物品３、３、・・・の存在位置を推定する（ステップＳ６０２）。具体的には、実施の形態１と同様に、重量分布データの平均値Ｗ０を算出し、平均値Ｗ０より大きい重量である部分を物品３、３、・・・の存在位置であると推定する。もちろん、平均値Ｗ０に限定されるものではなく、物品３、３、・・・が存在する可能性がある位置を推定することが可能な方法であれば良い。図７は、実施の形態２に係るＲＦＩＤ読み出しシステムでの、物品の存在位置の限定方法の説明図である。図７の例では、第１のコンベア１１の搬送開始位置を原点として、ｘ１とｘ２との間、ｘ３とｘ４との間に物品３、３が存在するものと推定した。
【００３７】
ＣＰＵ１４１は、撮像装置１５から、第１のコンベア１１上を搬送される物品３、３、・・・を撮像した画像を取得し（ステップＳ６０３）、物品３、３、・・・の両端のエッジの座標値を算出する（ステップＳ６０４）。すなわち、第１のコンベア１１の搬送開始位置を原点として、物品３、３、・・・又はトレイ４、４、・・・の上下（縦）方向のエッジを画像から抽出し、抽出したエッジが存在する位置の座標値を算出する。図７の例では、取得した画像から抽出したエッジが存在する位置が、座標値ｘ５、ｘ６、ｘ７及びｘ８であり、物品３、３が座標値ｘ５とｘ６との間、及びｘ７とｘ８との間である旨を推定することができる。
【００３８】
ＣＰＵ１４１は、重量分布データに基づいて推定された物品３、３、・・・の存在位置と、撮像した画像に基づいて推定された物品３、３、・・・の存在位置とを比較し、物品３、３、・・・の存在位置をいずれか狭い位置へ限定する（ステップＳ６０５）。図８は、制御装置１４のＣＰＵ１４１の、図７の例に基づいた物品の存在位置の比較処理の手順を示すフローチャートである。図８では、ｘ１とｘ２との間に存在する物品３の位置を限定する場合について説明する。
【００３９】
ＣＰＵ１４１は、物品３の初期存在位置として、重量分布に基づく推定座標値ｘ１、ｘ２（ｘ１＜ｘ２）を取得する（ステップＳ８０１）。また、画像に基づく推定座標値ｘ５、ｘ６（ｘ５＜ｘ６）を取得する（ステップＳ８０２）。
【００４０】
ＣＰＵ１４１は、ｘ１がｘ５より小さいか否かを判断する（ステップＳ８０３）。ＣＰＵ１４１が、ｘ１がｘ５より小さいと判断した場合（ステップＳ８０３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１４１は、画像によるエッジの存在する座標値を優先して、物品３の一端の座標値をｘ１からｘ５へ更新する（ステップＳ８０４）。ＣＰＵ１４１が、ｘ１がｘ５以上であると判断した場合（ステップＳ８０３：ＮＯ）、ＣＰＵ１４１は、画像に基づいて抽出されたエッジがノイズであると判断し、物品３の一端の座標値ｘ１を更新しない。
【００４１】
ＣＰＵ１４１は、ｘ２がｘ６より大きいか否かを判断する（ステップＳ８０５）。ＣＰＵ１４１が、ｘ２がｘ６より大きいと判断した場合（ステップＳ８０５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１４１は、画像によるエッジの存在する座標値を優先して、物品３の一端の座標値をｘ２からｘ６へ更新する（ステップＳ８０６）。ＣＰＵ１４１が、ｘ２がｘ６以下であると判断した場合（ステップＳ８０５：ＮＯ）、ＣＰＵ１４１は、画像に基づいて抽出されたエッジがノイズであると判断し、物品３の一端の座標値ｘ２を更新しない。
【００４２】
以上の処理を物品３ごとに繰り返し実行することにより、物品３が存在する位置をより正確に限定することができ、リーダ／ライタ３０の移動について実施の形態１と同様の制御を行うことにより、物品３に付与されているＲＦＩＤメディア２と対向する位置までリーダ／ライタ３０を正確に移動させることが可能となる。
【００４３】
本実施の形態２では、撮像装置１５で撮像された画像に基づいて物品３、３、・・・の存在する位置を限定したが、物品３、３、・・・の存在する位置を限定する方法はこれに限定されるものではなく、レーダ装置、超音波装置等を組み合わせて、物品３、３、・・・の存在する位置を限定した場合も、同様の効果が期待できる。
【００４４】
また、本実施の形態２では、重量計測部２０で検出された重量分布に基づいて特定された範囲をさらに限定するために撮像装置１５を使用しているが、物品３、３、・・・を積載するトレイ４、４、・・・が密着して搬送されている場合等には、重量計測部２０を用いず、撮像装置１５、又はレーダ装置、超音波装置等の存在検出センサのみを用いて物品３、３、・・・の存在する位置を特定しても良い。この場合も同様の効果が期待できる。
【００４５】
（実施の形態３）
図９は、本発明の実施の形態３に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの構成を示すブロック図である。図９において、実施の形態３に係るＲＦＩＤ読み出しシステムは、第２のコンベア１２を備えておらず、リーダ／ライタ３０が指向性を有し、所定の方向に存在するＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報を読み出すことはできるが、異なる方向に存在するＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報は読み出すことができない。そして、リーダ／ライタ３０を上下方向及び物品３、３、・・・の搬送方向に揺動することが可能な揺動装置１６に支持されており、揺動装置１６のアクチュエータ１７の動作を制御装置１４が制御する点で実施の形態１とは相違する。
【００４６】
すなわち、搬送装置１は、第１のコンベア１１の側方に、第１のコンベア１１上を搬送される物品３、３、・・・の方向を向かせることができる揺動装置１６を設けており、揺動装置１６の揺動部分に、ＲＦＩＤメディア２と通信可能なリーダ／ライタ（リーダ）３０が固着されている。リーダ／ライタ３０は、第１のコンベア１１上を搬送されてきた物品３、３、・・・に付与されているＲＦＩＤメディア２とデータ通信することにより、所定の物品が搬送されてきたか否かを検出することができる。所定の物品に付与されているＲＦＩＤメディア２の存在をリーダ／ライタ３０で検出した場合、リーダ／ライタ３０は、例えば通信ケーブルにより、第２のコンベア１２の駆動源であるサーボモータ（移動手段）１３の動作を制御する制御装置１４へ、ＲＦＩＤメディア２を検出した旨を示す信号を送信する。
【００４７】
制御装置１４は、外部のコンピュータ、例えば検品システム、品質管理システム等のデータを管理しているコンピュータから、搬送されてくる物品を識別する情報を取得し、リーダ／ライタ３０から受信する信号に基づいて搬送されてきたか否かを判断する。搬送されるべき物品を検出しない場合には、リーダ／ライタ３０が物品３、３、・・・の存在する方向を所定時間向くように、揺動装置１６の回転を指示する信号を揺動装置１６のアクチュエータ１７へ送信する。なお、制御装置１４その他の構成は実施の形態１と同様であることから、同一の符号を付することにより詳細な説明は省略する。
【００４８】
図１０は、本発明の実施の形態３に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの制御装置１４のＣＰＵ１４１の処理手順を示すフローチャートである。制御装置１４のＣＰＵ１４１は、重量計測器（存在検出センサ）２０で検出された重量に基づいて、搬送装置１内の重量分布データを取得する（ステップＳ１００１）。具体的には第１のコンベア１１の物品搬送の開始位置を原点とし、物品搬送の終了位置までの重量分布データを取得する。
【００４９】
ＣＰＵ１４１は、取得した重量分布データに基づいて、物品３、３、・・・の存在位置を推定する（ステップＳ１００２）。具体的には、図４に示す重量分布データの平均値Ｗ０を算出し、平均値Ｗ０より大きい重量である部分を物品３、３、・・・の存在位置であると推定する。もちろん、平均値Ｗ０に限定されるものではなく、物品３、３、・・・が存在する可能性がある位置を推定することが可能な方法であれば良い。
【００５０】
ＣＰＵ１４１は、存在を検出する対象となる物品３を特定し（ステップＳ１００３）、検出対象となる物品３が存在する位置のリーダ／ライタ３０からの方向を算出し（ステップＳ１００４）、取得した存在位置の方向へリーダ／ライタ３０の方向を向けるよう揺動装置１６のアクチュエータ１７へ回転指示信号を送信する（ステップＳ１００５）。ＣＰＵ１４１は、ＲＦＩＤメディア２を検出した旨を示す信号をリーダ／ライタ３０から受信する（ステップＳ１００６）。
【００５１】
ＣＰＵ１４１によるリーダ／ライタ３０の回転速度、回転方向等を特定する方法は、特に限定されるものではない。例えばリーダ／ライタ３０の回転速度、回転方向等は、第１のコンベア１１で物品３、３、・・・を搬送する方向にて変動させる。同時にＲＦＩＤメディア２の付与位置に応じて、具体的にはリーダ／ライタ３０で受信するＲＦＩＤメディア２から送信される信号の受信強度に応じて、上下方向にリーダ／ライタ３０を回転させることもできる。
【００５２】
このように、従来のＲＦＩＤ読み出しシステムであれば、物品の搬送速度と同期させてリーダ／ライタ３０を移動させる必要があるが、本実施の形態３では、リーダ／ライタ３０は１つ設けておけば良く、リーダ／ライタ３０の受信指向性に合わせて、リーダ／ライタ３０の方向を変動させることにより、ＲＦＩＤメディア２とデータ通信可能な方向へ向けることができる。したがって、ＲＦＩＤメディア２とデータ通信可能な方向を向いている限り、リーダ／ライタ３０を物品の搬送速度と一致させて移動させる必要はない。
【００５３】
ＣＰＵ１４１は、ＲＦＩＤメディア２、２、・・・の読出しが完了したか否かを判断する。ＲＦＩＤメディア２、２、・・・の読出しが完了したか否かを判断する方法も特に限定されるものではない。例えば外部に設定されている物品３、３、・・・の検品管理コンピュータから、リーダ／ライタ３０が読み出すべき情報が記憶してあるＲＦＩＤメディア２、２、・・・の個数に関する情報を取得しておき、ＲＦＩＤメディア２、２、・・・から所定の個数の検出情報をリーダ／ライタ３０が読み出したか否かを判断することにより、ＲＦＩＤメディア２、２、・・・の読み出しを終了したか否かを判断しても良い。もちろん、本来存在すべきＲＦＩＤメディア２、２、・・・の識別情報を取得し、該識別情報を読み出したか否かに基づいて判断しても良い。
【００５４】
以上のように本実施の形態３によれば、リーダ／ライタ３０は、読み出し対象となるＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報の読み出し可能な方向に所定の時間向いていれば足り、情報を読み出した時点で次のＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報の読み出し可能な方向へ回転することができる。したがって、リーダ／ライタ３０を搬送される物品３に付与されているＲＦＩＤメディア２ごとに準備する必要が無く、確実にＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報を読み出すことが可能となる。また、ＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報を読み出した場合、次のＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報の読み出しへと即座に移行することができ、リーダ／ライタ３０を無駄に回転させる必要がなく、リーダ／ライタ３０の回転に伴う電力消費量を低減することが可能となる。
【００５５】
本実施の形態３においても、実施の形態２と同様、撮像装置、レーダ装置、超音波装置等を併用することにより、物品の存在する位置をより正確に特定することができ、物品３に付与されているＲＦＩＤメディア２から信号を受信することが可能な方向までリーダ／ライタ３０を正確に回転させることが可能となる。
【００５６】
また、実施の形態３においても、物品３、３、・・・を積載するトレイ４、４、・・・が密着して搬送されている場合等には、重量計測部２０を用いず、撮像装置１５、又はレーダ装置、超音波装置等の存在検出センサのみを用いて物品３、３、・・・の存在する位置を特定しても良い。この場合も同様の効果が期待できる。
【００５７】
なお、リーダ／ライタ３０の移動方法は、上述した実施の形態１乃至３に開示されている方法に限定されるものではない。図１１は、他の実施の形態に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの構成を示すブロック図である。
【００５８】
図１１（ａ）は、搬送される物品の高さが所定値より小さい場合に、所定の高さにリーダ／ライタ３０の移動板を設けておき、移動板上をリーダ／ライタ３０が自走することにより同様の効果を奏する。図１１（ｂ）は、搬送される物品の形状が略均一で有る場合に、筒状の筐体で第１のコンベア１１を覆い、筒状の筐体の周縁部にて周方向及び搬送方向に移動可能にリーダ／ライタ３０を取り付けてある。このように、リーダ／ライタ３０をＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報を読み出し可能な位置へと動作を制御することにより、ＲＦＩＤメディア２を確実に検出することが可能となる。
【００５９】
以上の実施の形態１乃至３に関し、さらに以下の付記を開示する。
【００６０】
（付記１）
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すＲＦＩＤ読み出しシステムにおいて、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサと、
ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダと、
該リーダを移動させる移動装置と、
該移動装置の動作を制御する制御装置と
を有し、
前記制御装置は、
前記存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段と、
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出しすることが可能な位置に前記リーダが所定の時間存在するように、前記移動装置へ動作信号を送信する手段と
を備えることを特徴とするＲＦＩＤ読み出しシステム。
【００６１】
（付記２）
前記移動装置は、前記リーダを物品の搬送方向に移動させるようにしてあり、
前記制御装置は、前記存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出し可能な位置に、前記リーダが所定の時間存在するよう前記移動装置へ搬送方向に移動させる指示信号を送信するようにしてあることを特徴とする付記１記載のＲＦＩＤ読み出しシステム。
【００６２】
（付記３）
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すＲＦＩＤ読み出しシステムにおいて、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサと、
ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダと、
該リーダを上下方向及び／又は搬送方向に揺動させる揺動装置と、
該揺動装置の動作を制御する制御装置と
を有し、
前記リーダは、情報読み出しに指向性を有しており、
前記制御装置は、
前記存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段と、
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出すことが可能な方向と、前記リーダの方向とが所定の時間略一致するように前記揺動装置へ動作信号を送信する手段と
を備えることを特徴とするＲＦＩＤ読み出しシステム。
【００６３】
（付記４）
物品の搬送状態を撮像する撮像装置と、
該撮像装置で撮像された画像に基づいて、推定された前記存在位置を限定する手段と
を備えることを特徴とする付記１乃至３のいずれか一つに記載のＲＦＩＤ読み出しシステム。
【００６４】
（付記５）
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダ／ライタを移動可能に設けてあり、該リーダによりＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すＲＦＩＤ読み出しシステムであって、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定し、
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出し可能な位置に所定の時間存在するように前記リーダの移動を制御することを特徴とするＲＦＩＤ読み出し方法。
【００６５】
（付記６）
前記リーダを物品の搬送方向に移動させ、
前記存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出し可能な位置に所定の時間存在するように、前記リーダを搬送方向に移動させることを特徴とする付記５記載のＲＦＩＤ読み出し方法。
【００６６】
（付記７）
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダを、上下方向及び／又は搬送方向に揺動することが可能に設けてあり、ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すＲＦＩＤ読み出し方法において、
前記リーダは、情報読み出しに指向性を有しており、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定し、
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出すことが可能な方向と、前記リーダの方向とが所定の時間略一致するように前記リーダの揺動を制御することを特徴とするＲＦＩＤ読み出し方法。
【００６７】
（付記８）
物品の搬送状態を撮像する撮像装置で撮像された画像に基づいて、推定された前記存在位置を限定することを特徴とする付記５乃至７のいずれか一つに記載のＲＦＩＤ読み出し方法。
【００６８】
（付記９）
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しを制御する制御装置において、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段と、
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出しすることが可能な位置に前記リーダが所定の時間存在するように、該リーダを移動させる移動装置へ動作信号を送信する手段と
を備えることを特徴とする制御装置。
【００６９】
（付記１０）
前記移動装置は、前記リーダを物品の搬送方向に移動させるようにしてあり、
前記制御装置は、前記存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出し可能な位置に、前記リーダが所定の時間存在するよう前記移動装置へ搬送方向に移動させる指示信号を送信するようにしてあることを特徴とする付記９記載の制御装置。
【００７０】
（付記１１）
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しを制御する制御装置において、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段と、
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出すことが可能な方向と、情報読み出しに指向性を有するリーダの方向とが所定の時間略一致するように、該リーダを上下方向及び／又は搬送方向に揺動させる揺動装置へ動作信号を送信する手段と
を備えることを特徴とするＲＦＩＤ読み出しシステム。
【００７１】
（付記１２）
物品の搬送状態を撮像する撮像装置で撮像された画像に基づいて、推定された前記存在位置を限定する手段を備えることを特徴とする請求項９乃至１１のいずれか一つに記載の制御装置。
【００７２】
（付記１３）
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しを制御する制御装置で実行することが可能なコンピュータプログラムにおいて、
前記制御装置を、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段、及び
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出しすることが可能な位置に前記リーダが所定の時間存在するように、該リーダを移動させる移動装置へ動作信号を送信する手段
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【００７３】
（付記１４）
前記移動装置は、前記リーダを物品の搬送方向に移動させるようにしてあり、
前記制御装置を、
前記存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出し可能な位置に、前記リーダが所定の時間存在するよう前記移動装置へ搬送方向に移動させる指示信号を送信する手段として機能させることを特徴とする付記１３記載のコンピュータプログラム。
【００７４】
（付記１５）
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しを制御する制御装置で実行することが可能なコンピュータプログラムにおいて、
ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダは、情報読み出しに指向性を有しており、
前記制御装置を、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段、及び
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出すことが可能な方向と、前記リーダの方向とが所定の時間略一致するように、該リーダを上下方向及び／又は搬送方向に揺動させる揺動装置へ動作信号を送信する手段
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【００７５】
（付記１６）
前記制御装置を、
物品の搬送状態を撮像する撮像装置で撮像された画像に基づいて、推定された前記存在位置を限定する手段
として機能させることを特徴とする付記１３乃至１５のいずれか一つに記載のコンピュータプログラム。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の実施の形態１に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの制御装置のＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図４】所定の時点での重量分布データの一例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態２に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態２に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの制御装置のＣＰＵの物品の存在位置の限定処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態２に係るＲＦＩＤ読み出しシステムでの、物品の存在位置の限定方法の説明図である。
【図８】制御装置のＣＰＵの物品の存在位置の比較処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態３に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の実施の形態３に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの制御装置のＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】他の実施の形態に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００７７】
１ 搬送装置
２ ＲＦＩＤメディア
３ 物品
４ トレイ
１１ 第１のコンベア
１２ 第２のコンベア
１３ サーボモータ
１４ 制御装置
１５ 撮像装置
１６ 揺動装置
１７ アクチュエータ
２０ 重量計測器（存在検出センサ）
３０ リーダ／ライタ（リーダ）
１０１、２０１ コンピュータプログラム
１０２、２０２ 記録媒体
１４１ ＣＰＵ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置で搬送される物品に付与されているＲＦＩＤの存在を漏れなく検出することができるＲＦＩＤ読み出しシステム、ＲＦＩＤ読み出し方法、制御装置、及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、非接触状態にて情報の書き込み及び読み出しが可能な非接触型ＩＣタグ等のＲＦＩＤメディアが急速に普及している。例えば非接触型ＲＦＩＤメディアを物品等に付与した状態で物品等を搬送することにより、非接触型ＲＦＩＤメディアに記憶されている情報を外部に設けてあるリーダ／ライタで読み出し、読み出した情報に基づいて物品等の検品を行うことができる。
【０００３】
しかし、非接触型ＲＦＩＤメディアからリーダ／ライタが情報を読み出す場合、非接触型ＲＦＩＤメディアとリーダ／ライタとが所定の距離の範囲内に一定時間以上存在する必要がある。特にコンベア等の搬送装置で非接触型ＲＦＩＤメディアが付与された物品等が移動している場合には、確実に非接触型ＲＦＩＤメディアの存在を検出できるか否かが問題となる。
【０００４】
従来、コンベア等の搬送装置で非接触型ＲＦＩＤメディアが付与された物品等が移動している場合であっても、確実に非接触型ＲＦＩＤメディアの存在を検出するために、コンベア等の搬送速度を検出時に低下させていた。例えばフォークリフトによる通常の搬送速度が毎分１３３ｍであるのに対し、検品時には搬送速度を毎分３０ｍにまで低下させることにより、リーダ／ライタによる非接触型ＲＦＩＤメディアに記憶されている情報の読み出し時間を確保していた。これにより、検品速度がボトルネックとなることから、全体の搬送効率の低下を招くおそれがあり好ましくなかった。
【０００５】
斯かる問題を解消すべく、例えば特許文献１では、リーダ／ライタを設置してある通常の検出ゲートで非接触型ＲＦＩＤメディアの存在を検出することができなかった場合にのみ、他の経路へ物品等を誘導することにより、再度他のリーダ／ライタにより非接触型ＲＦＩＤメディアの存在を検出することができる検品装置が開示されている。これにより物品等の搬送速度を低下させること無く、より確実に非接触型ＲＦＩＤメディアの存在を検出することができる。
【０００６】
また特許文献２では、非接触型ＲＦＩＤメディアを付与してあるＩＣ製品が搬送される搬送速度に同期させてリーダ／ライタを移動させるＩＣ製品検査装置が開示されている。これにより物品等の搬送速度を低下させること無く、停止状態で非接触型ＲＦＩＤメディアに記憶されている情報を読み出す場合と同様の精度で情報を読み出すことが可能となる。
【特許文献１】特開２００４−０９４５５６号公報
【特許文献２】特開２００４−０８５４００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１に開示されている検品装置では、リーダ／ライタだけでなく搬送経路も複数設ける必要が有り、設置スペースが増大すると共に、製造コストが増大するという問題点があった。また、搬送速度は等速であることから、第１のリーダ／ライタで読み出すことができなかった非接触型ＲＦＩＤメディアに記憶されている情報を、第２のリーダ／ライタで必ず読み出すことができるという保証は無く、検品精度の向上にも限界があった。すなわち、リーダ／ライタの設置位置によっては、他の非接触型ＲＦＩＤメディアの陰となり、リーダ／ライタで記憶されている情報の読み出しを何度も試みた場合であっても、結局情報を読み出すことができないおそれがあった。
【０００８】
一方、特許文献２に開示されているＩＣ製品検査装置では、リーダ／ライタを搬送速度と同期させて移動することから、上述のような問題点は発生しない。しかし、検査領域内では検査対象となる物品等ごとにリーダ／ライタを準備する必要が有ることから、多数のリーダ／ライタが必要となるという問題点があった。また、検査領域内を搬送されている時間内はリーダ／ライタを検査対象の物品等に同期させて最後まで移動させる必要が有ることから、非接触型ＲＦＩＤメディアを既に検出している場合であっても無駄にリーダ／ライタを移動させる必要があり、リーダ／ライタの移動に伴う電力消費量を低減することが困難であるという問題点もあった。
【０００９】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、搬送装置で搬送される物品に付与されているＲＦＩＤメディアの存在を漏れなく検出することができるＲＦＩＤ読み出しシステム、ＲＦＩＤ読み出し方法、制御装置、及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために第１発明に係るＲＦＩＤ読み出しシステムは、搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すＲＦＩＤ読み出しシステムにおいて、前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサと、ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダと、該リーダを移動させる移動装置と、該移動装置の動作を制御する制御装置とを有し、前記制御装置は、前記存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段と、推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出しすることが可能な位置に前記リーダが所定の時間存在するように、前記移動装置へ動作信号を送信する手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
第２発明に係るＲＦＩＤ読み出しシステムは、搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すＲＦＩＤ読み出しシステムにおいて、前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサと、ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダと、該リーダを上下方向及び／又は搬送方向に揺動させる揺動装置と、該揺動装置の動作を制御する制御装置とを有し、前記リーダは、情報読み出しに指向性を有しており、前記制御装置は、前記存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段と、推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出すことが可能な方向と、前記リーダの方向とが所定の時間略一致するように前記揺動装置へ動作信号を送信する手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
第３発明に係るＲＦＩＤ読み出し方法は、搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダ／ライタを移動可能に設けてあり、該リーダによりＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すＲＦＩＤ読み出しシステムであって、前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定し、推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出し可能な位置に所定の時間存在するように前記リーダの移動を制御することを特徴とする。
【００１３】
第４発明に係る制御装置は、搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しを制御する制御装置において、前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段と、推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出しすることが可能な位置に前記リーダが所定の時間存在するように、該リーダを移動させる移動装置へ動作信号を送信する手段とを備えることを特徴とする。
【００１４】
第５発明に係るコンピュータプログラムは、搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しを制御する制御装置で実行することが可能なコンピュータプログラムにおいて、前記制御装置を、前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段、及び推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出しすることが可能な位置に前記リーダが所定の時間存在するように、該リーダを移動させる移動装置へ動作信号を送信する手段として機能させることを特徴とする。
【００１５】
第１発明、第３乃至第５発明では、搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダを移動可能に設けてある。搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定し、推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出し可能な位置に所定の時間存在するように前記リーダの移動を制御する。これにより、リーダは、読み出し対象となるＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出し可能領域に所定の時間のみ存在し、情報を読み出した時点で次のＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出し可能領域に移動することができる。したがって、リーダを搬送されるＲＦＩＤごとに準備する必要が無く、確実にＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すことが可能となる。また、ＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出した場合、次のＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しへと即座に移行することができ、リーダを無駄に移動させる必要がなく、リーダの移動に伴う電力消費量を低減することが可能となる。
【００１６】
第２発明では、搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダを、上下方向及び／又は搬送方向に揺動することが可能に設けてある。リーダは、情報読み出しに指向性を有しており、搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定して、推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出すことが可能な方向と、リーダの方向とが所定の時間略一致するようにリーダの揺動を制御する。これにより、リーダを揺動させることにより、読み出し対象となるＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出し可能な方向へリーダの方向を所定の時間だけ設定することができ、情報を読み出した時点で次のＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出し可能な方向にリーダの向きを変更することができる。したがって、リーダを搬送されるＲＦＩＤごとに準備する必要が無く、確実にＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すことが可能となる。また、ＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出した場合、次のＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しへと即座に移行することができ、リーダを意味なく揺動させる必要がなく、リーダの揺動に伴う電力消費量を低減することが可能となる。
【発明の効果】
【００１７】
第１発明、第３乃至第５発明によれば、リーダは、読み出し対象となるＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出し可能領域に所定の時間のみ存在し、情報を読み出した時点で次のＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出し可能領域に移動することができる。したがって、リーダを搬送されるＲＦＩＤごとに準備する必要が無く、確実にＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すことが可能となる。また、ＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出した場合、次のＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しへと即座に移行することができ、リーダを無駄に移動させる必要がなく、リーダの移動に伴う電力消費量を低減することが可能となる。
【００１８】
第２発明によれば、リーダを揺動させることにより、読み出し対象となるＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出し可能な方向へリーダの方向を所定の時間だけ設定することができ、情報を読み出した時点で次のＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出し可能な方向にリーダの向きを変更することができる。したがって、リーダを搬送されるＲＦＩＤごとに準備する必要が無く、確実にＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すことが可能となる。また、ＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出した場合、次のＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しへと即座に移行することができ、リーダを意味なく揺動させる必要がなく、リーダの揺動に伴う電力消費量を低減することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。なお、以下の実施の形態では、物品の搬送装置がコンベアである場合を例に挙げて説明する。もちろん搬送装置はこれに限定されるものではなく、フォークリフト、台車等、他の搬送装置であっても良いことは言うまでもない。
【００２０】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの構成を示すブロック図である。図１において、搬送装置１は、非接触でデータ通信を行うことが可能なＲＦＩＤメディア２が付与された物品３、３、・・・をトレイ４に搭載した状態で搬送する第１のコンベア１１と、第１のコンベア１１上を搬送されてきた物品３、３、・・・の重量を計測するための重量計測器（存在検出センサ）２０とを備えている。重量計測器２０は、物品３、３、・・・の搬送経路である第１のコンベア１１の内部に設けられており、第１のコンベア１１上を搬送される物品等の重量分布を第１のコンベア１１上の位置に応じて略リアルタイムに検出することができるようになっている。すなわち一定値以上の重量を検出した場合、該位置に物品が存在することを検出することができる。
【００２１】
搬送装置１は、第１のコンベア１１の側方に、第１のコンベア１１と並走するように第２のコンベア１２を設けており、第２のコンベア１２上には、略均等な間隔でＲＦＩＤメディア２と通信可能なリーダ／ライタ（リーダ）３０、３０、・・・が固着されている。リーダ／ライタ３０、３０、・・・は、第１のコンベア１１上を搬送されてきた物品３、３、・・・に付与されているＲＦＩＤメディア２とデータ通信することにより、所定の物品が搬送されてきたか否かを検出することができる。所定の物品に付与されているＲＦＩＤメディア２の存在をリーダ／ライタ３０、３０、・・・で検出した場合、リーダ／ライタ３０、３０、・・・は、例えば無線通信により、第２のコンベア１２の駆動源であるサーボモータ（移動手段）１３の動作を制御する制御装置１４へ、ＲＦＩＤメディア２を検出した旨を示す信号を送信する。
【００２２】
制御装置１４は、外部のコンピュータ、例えば検品システム、品質管理システム等のデータを管理しているコンピュータから、搬送されてくる物品を識別する情報を取得し、リーダ／ライタ３０、３０、・・・から受信する信号に基づいて搬送されてきたか否かを判断する。搬送されるべき物品を検出しない場合には、リーダ／ライタ３０、３０、・・・が物品３、３、・・・に対向している位置に長く存在するよう、搬送速度、すなわちサーボモータ１３の回転速度の減速を指示する信号をサーボモータ１３へ送信する。
【００２３】
図２は、本発明の実施の形態１に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの制御装置１４の構成を示すブロック図である。図２に示すように、制御装置１４は、装置全体を制御するＣＰＵ１４１、本発明の実施の形態１に係る制御装置１で実行可能なコンピュータプログラム１０１及びデータ等の各種情報を記録したＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体１０２から各種情報を読み取るＣＤ−ＲＯＭドライブ等の補助記憶手段１４２、補助記憶手段１４２により読み取った各種情報を記録するハードディスク等の記録手段１４３を備えている。そして記録手段１４３から本発明に係るコンピュータプログラム１０１及びデータ等の各種情報を読み取り、情報を一時的に記憶するＲＡＭ等の記憶手段１４４に記憶させてコンピュータプログラム１０１に含まれる各種手順を制御手段１１により実行することで、コンピュータは、本発明に係る制御装置１として動作する。制御装置１は、さらに外部のコンピュータとデータ通信する通信手段１４５、マウス、キーボード等の入力手段１４６、及びモニタ、プリンタ等の出力手段１４７を備えている。また、リーダ／ライタ３０、３０、・・・で読み出した情報を無線通信を介して受信する無線通信手段１４８を備えている。
【００２４】
上述した構成の制御装置１４を用いたＲＦＩＤ読み出しシステムの動作について説明する。図３は、本発明の実施の形態１に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの制御装置１４のＣＰＵ１４１の処理手順を示すフローチャートである。
【００２５】
制御装置１４のＣＰＵ１４１は、重量計測器（存在検出センサ）２０で検出された重量に基づいて、搬送装置１内の重量分布データを取得する（ステップＳ３０１）。具体的には第１のコンベア１１の物品搬送の開始位置を原点とし、物品搬送の終了位置までの重量分布データを取得する。図４は、所定の時点での重量分布データの一例を示す図である。図４に示すように、ある時点での第１のコンベア１１上の重量分布を取得する。
【００２６】
ＣＰＵ１４１は、取得した重量分布データに基づいて、物品３、３、・・・の存在位置を推定する（ステップＳ３０２）。具体的には、図４に示す重量分布データの平均値Ｗ０を算出し、平均値Ｗ０より大きい重量である部分を物品３、３、・・・の存在位置であると推定する。もちろん、平均値Ｗ０に限定されるものではなく、物品３、３、・・・が存在する可能性がある位置を推定することが可能な方法であれば良い。
【００２７】
ＣＰＵ１４１は、存在を検出する対象となる物品３を特定し（ステップＳ３０３）、特定された物品３が存在する位置に最も近いリーダ／ライタ３０を物品３ごとに選定し（ステップＳ３０４）、選定されたリーダ／ライタ３０の位置情報を取得する（ステップＳ３０５）。リーダ／ライタ３０の選定は、第１のコンベア１１と平行に設置されている第２のコンベア１２上のリーダ／ライタ３０の位置が、第１のコンベア１１の物品搬送の開始位置を原点とした物品３が存在する位置と最も近接しているリーダ／ライタ３０を選定する。ＣＰＵ１４１は、物品３の存在位置、搬送速度、及びリーダ／ライタ３０の位置に基づいて、リーダ／ライタ３０の移動速度、移動方向等の移動方法を特定する（ステップＳ３０６）。
【００２８】
ＣＰＵ１４１は、特定された移動方法に基づく指示信号をサーボモータ１３へ送信し（ステップＳ３０７）、ＲＦＩＤメディア２を検出した旨を示す信号をリーダ／ライタ３０から受信する（ステップＳ３０８）。
【００２９】
ＣＰＵ１４１によるリーダ／ライタ３０の移動速度、移動方向等の移動方法を特定する方法は、特に限定されるものではない。例えばリーダ／ライタ３０の移動速度、移動方向等を、第１のコンベア１１で物品３、３、・・・を搬送する方向にて変動させる場合、ＣＰＵ１４１は、物品３の搬送速度、及び搬送方向を取得し、選定されたリーダ／ライタ３０の位置及び取得した物品３の存在位置に基づいて、リーダ／ライタ３０が物品３に付与されているＲＦＩＤメディア２と通信可能な範囲に移動する方向を特定する。そして、事前に設定されている移動パターンの中から選択されている移動パターンに従って、移動指示信号をサーボモータ１３へ送信する。
【００３０】
移動パターンとしては、検出対象となる物品３の存在位置の搬送方向前端まで最高速度で移動し、停止した状態でＲＦＩＤメディア２の読出しを行うパターン、検出対象となる物品３の存在位置の搬送方向前端まで最高速度で移動し、物品３の搬送速度よりやや低速で搬送方向に移動しながらＲＦＩＤメディア２の読出しを行うパターン等から事前に選択しておく。第１のコンベア１１上に多くの物品を重ね合わせて積載している場合には、ＲＦＩＤメディア２の検出時間を長くすべく後者の移動パターンを選択する。
【００３１】
このように、従来のＲＦＩＤ読み出しシステムであれば、物品の搬送速度と同期させてリーダ／ライタ３０を移動させる必要が有るが、本実施の形態１では、リーダ／ライタ３０がＲＦＩＤメディア２とデータ通信可能な領域内に存在しさえすれば、リーダ／ライタ３０の移動速度は物品の搬送速度と一致させる必要はない。ＲＦＩＤメディア２、２、・・・の分布度合、物品の積層具合、第１のコンベア１１上の分布度合等に応じて、リーダ／ライタ３０の移動距離が最短となるよう移動速度を変動させる移動パターンを記憶させておき、選択対象としても良い。
【００３２】
ＣＰＵ１４１は、ＲＦＩＤメディア２、２、・・・の読出しが完了したか否かを判断する。ＲＦＩＤメディア２、２、・・・の読出しが完了したか否かを判断する方法も特に限定されるものではない。例えば外部に設定されている物品３、３、・・・の検品管理コンピュータから、リーダ／ライタ３０が読み出すべき情報が記憶してあるＲＦＩＤメディア２、２、・・・の個数に関する情報を取得しておき、ＲＦＩＤメディア２、２、・・・から所定の個数の検出情報をリーダ／ライタ３０が読み出したか否かを判断することにより、ＲＦＩＤメディア２、２、・・・の読み出しを終了したか否かを判断しても良い。もちろん、本来存在すべきＲＦＩＤメディア２、２、・・・の識別情報を取得し、該識別情報を読み出したか否かに基づいて判断しても良い。
【００３３】
以上のように本実施の形態１によれば、リーダ／ライタ３０は、読み出し対象となるＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報の読み出し可能領域に所定の時間のみ存在し、情報を読み出した時点で次のＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報の読み出し可能領域に移動することができる。したがって、リーダ／ライタ３０を搬送される物品３に付与されているＲＦＩＤメディア２ごとに準備する必要が無く、確実にＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報を読み出すことが可能となる。また、ＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報を読み出した場合、次のＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報の読み出しへと即座に移行することができ、リーダ／ライタ３０を無駄に移動させる必要がなく、リーダ／ライタ３０の移動に伴う電力消費量を低減することが可能となる。
【００３４】
（実施の形態２）
図５は、本発明の実施の形態２に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの構成を示すブロック図である。図５において、実施の形態２に係るＲＦＩＤ読み出しシステムは、撮像装置１５を備えている点で実施の形態１とは相違する。
【００３５】
すなわち、重量計測部２０は、通常複数のセンサを略均等間隔で配置しており、物品３、３、・・・を積載するトレイ４、４、・・・が密着して搬送されている場合等には、読み出し対象となるＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報の読み出し可能な領域を正確に特定することが困難である場合も生じうる。そこで、第１のコンベア１１を撮像することが可能な撮像装置を第２のコンベア１２と反対側に設置し、撮像された画像に基づいて、物品３、３、・・・が存在する可能性のある存在位置を、重量計測部２０で検出された重量分布に基づいて特定された範囲より、さらに限定して特定する。なお、制御装置１４その他の構成は実施の形態１と同様であることから、同一の符号を付することにより詳細な説明は省略する。
【００３６】
図６は、本発明の実施の形態２に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの制御装置１４のＣＰＵ１４１の物品の存在位置の限定処理の手順を示すフローチャートである。制御装置１４のＣＰＵ１４１は、重量計測器（存在検出センサ）２０で検出された重量に基づいて、搬送装置１内の重量分布データを取得する（ステップＳ６０１）。ＣＰＵ１４１は、取得した重量分布データに基づいて、物品３、３、・・・の存在位置を推定する（ステップＳ６０２）。具体的には、実施の形態１と同様に、重量分布データの平均値Ｗ０を算出し、平均値Ｗ０より大きい重量である部分を物品３、３、・・・の存在位置であると推定する。もちろん、平均値Ｗ０に限定されるものではなく、物品３、３、・・・が存在する可能性がある位置を推定することが可能な方法であれば良い。図７は、実施の形態２に係るＲＦＩＤ読み出しシステムでの、物品の存在位置の限定方法の説明図である。図７の例では、第１のコンベア１１の搬送開始位置を原点として、ｘ１とｘ２との間、ｘ３とｘ４との間に物品３、３が存在するものと推定した。
【００３７】
ＣＰＵ１４１は、撮像装置１５から、第１のコンベア１１上を搬送される物品３、３、・・・を撮像した画像を取得し（ステップＳ６０３）、物品３、３、・・・の両端のエッジの座標値を算出する（ステップＳ６０４）。すなわち、第１のコンベア１１の搬送開始位置を原点として、物品３、３、・・・又はトレイ４、４、・・・の上下（縦）方向のエッジを画像から抽出し、抽出したエッジが存在する位置の座標値を算出する。図７の例では、取得した画像から抽出したエッジが存在する位置が、座標値ｘ５、ｘ６、ｘ７及びｘ８であり、物品３、３が座標値ｘ５とｘ６との間、及びｘ７とｘ８との間である旨を推定することができる。
【００３８】
ＣＰＵ１４１は、重量分布データに基づいて推定された物品３、３、・・・の存在位置と、撮像した画像に基づいて推定された物品３、３、・・・の存在位置とを比較し、物品３、３、・・・の存在位置をいずれか狭い位置へ限定する（ステップＳ６０５）。図８は、制御装置１４のＣＰＵ１４１の、図７の例に基づいた物品の存在位置の比較処理の手順を示すフローチャートである。図８では、ｘ１とｘ２との間に存在する物品３の位置を限定する場合について説明する。
【００３９】
ＣＰＵ１４１は、物品３の初期存在位置として、重量分布に基づく推定座標値ｘ１、ｘ２（ｘ１＜ｘ２）を取得する（ステップＳ８０１）。また、画像に基づく推定座標値ｘ５、ｘ６（ｘ５＜ｘ６）を取得する（ステップＳ８０２）。
【００４０】
ＣＰＵ１４１は、ｘ１がｘ５より小さいか否かを判断する（ステップＳ８０３）。ＣＰＵ１４１が、ｘ１がｘ５より小さいと判断した場合（ステップＳ８０３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１４１は、画像によるエッジの存在する座標値を優先して、物品３の一端の座標値をｘ１からｘ５へ更新する（ステップＳ８０４）。ＣＰＵ１４１が、ｘ１がｘ５以上であると判断した場合（ステップＳ８０３：ＮＯ）、ＣＰＵ１４１は、画像に基づいて抽出されたエッジがノイズであると判断し、物品３の一端の座標値ｘ１を更新しない。
【００４１】
ＣＰＵ１４１は、ｘ２がｘ６より大きいか否かを判断する（ステップＳ８０５）。ＣＰＵ１４１が、ｘ２がｘ６より大きいと判断した場合（ステップＳ８０５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１４１は、画像によるエッジの存在する座標値を優先して、物品３の一端の座標値をｘ２からｘ６へ更新する（ステップＳ８０６）。ＣＰＵ１４１が、ｘ２がｘ６以下であると判断した場合（ステップＳ８０５：ＮＯ）、ＣＰＵ１４１は、画像に基づいて抽出されたエッジがノイズであると判断し、物品３の一端の座標値ｘ２を更新しない。
【００４２】
以上の処理を物品３ごとに繰り返し実行することにより、物品３が存在する位置をより正確に限定することができ、リーダ／ライタ３０の移動について実施の形態１と同様の制御を行うことにより、物品３に付与されているＲＦＩＤメディア２と対向する位置までリーダ／ライタ３０を正確に移動させることが可能となる。
【００４３】
本実施の形態２では、撮像装置１５で撮像された画像に基づいて物品３、３、・・・の存在する位置を限定したが、物品３、３、・・・の存在する位置を限定する方法はこれに限定されるものではなく、レーダ装置、超音波装置等を組み合わせて、物品３、３、・・・の存在する位置を限定した場合も、同様の効果が期待できる。
【００４４】
また、本実施の形態２では、重量計測部２０で検出された重量分布に基づいて特定された範囲をさらに限定するために撮像装置１５を使用しているが、物品３、３、・・・を積載するトレイ４、４、・・・が密着して搬送されている場合等には、重量計測部２０を用いず、撮像装置１５、又はレーダ装置、超音波装置等の存在検出センサのみを用いて物品３、３、・・・の存在する位置を特定しても良い。この場合も同様の効果が期待できる。
【００４５】
（実施の形態３）
図９は、本発明の実施の形態３に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの構成を示すブロック図である。図９において、実施の形態３に係るＲＦＩＤ読み出しシステムは、第２のコンベア１２を備えておらず、リーダ／ライタ３０が指向性を有し、所定の方向に存在するＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報を読み出すことはできるが、異なる方向に存在するＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報は読み出すことができない。そして、リーダ／ライタ３０を上下方向及び物品３、３、・・・の搬送方向に揺動することが可能な揺動装置１６に支持されており、揺動装置１６のアクチュエータ１７の動作を制御装置１４が制御する点で実施の形態１とは相違する。
【００４６】
すなわち、搬送装置１は、第１のコンベア１１の側方に、第１のコンベア１１上を搬送される物品３、３、・・・の方向を向かせることができる揺動装置１６を設けており、揺動装置１６の揺動部分に、ＲＦＩＤメディア２と通信可能なリーダ／ライタ（リーダ）３０が固着されている。リーダ／ライタ３０は、第１のコンベア１１上を搬送されてきた物品３、３、・・・に付与されているＲＦＩＤメディア２とデータ通信することにより、所定の物品が搬送されてきたか否かを検出することができる。所定の物品に付与されているＲＦＩＤメディア２の存在をリーダ／ライタ３０で検出した場合、リーダ／ライタ３０は、例えば通信ケーブルにより、第２のコンベア１２の駆動源であるサーボモータ（移動手段）１３の動作を制御する制御装置１４へ、ＲＦＩＤメディア２を検出した旨を示す信号を送信する。
【００４７】
制御装置１４は、外部のコンピュータ、例えば検品システム、品質管理システム等のデータを管理しているコンピュータから、搬送されてくる物品を識別する情報を取得し、リーダ／ライタ３０から受信する信号に基づいて搬送されてきたか否かを判断する。搬送されるべき物品を検出しない場合には、リーダ／ライタ３０が物品３、３、・・・の存在する方向を所定時間向くように、揺動装置１６の回転を指示する信号を揺動装置１６のアクチュエータ１７へ送信する。なお、制御装置１４その他の構成は実施の形態１と同様であることから、同一の符号を付することにより詳細な説明は省略する。
【００４８】
図１０は、本発明の実施の形態３に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの制御装置１４のＣＰＵ１４１の処理手順を示すフローチャートである。制御装置１４のＣＰＵ１４１は、重量計測器（存在検出センサ）２０で検出された重量に基づいて、搬送装置１内の重量分布データを取得する（ステップＳ１００１）。具体的には第１のコンベア１１の物品搬送の開始位置を原点とし、物品搬送の終了位置までの重量分布データを取得する。
【００４９】
ＣＰＵ１４１は、取得した重量分布データに基づいて、物品３、３、・・・の存在位置を推定する（ステップＳ１００２）。具体的には、図４に示す重量分布データの平均値Ｗ０を算出し、平均値Ｗ０より大きい重量である部分を物品３、３、・・・の存在位置であると推定する。もちろん、平均値Ｗ０に限定されるものではなく、物品３、３、・・・が存在する可能性がある位置を推定することが可能な方法であれば良い。
【００５０】
ＣＰＵ１４１は、存在を検出する対象となる物品３を特定し（ステップＳ１００３）、検出対象となる物品３が存在する位置のリーダ／ライタ３０からの方向を算出し（ステップＳ１００４）、取得した存在位置の方向へリーダ／ライタ３０の方向を向けるよう揺動装置１６のアクチュエータ１７へ回転指示信号を送信する（ステップＳ１００５）。ＣＰＵ１４１は、ＲＦＩＤメディア２を検出した旨を示す信号をリーダ／ライタ３０から受信する（ステップＳ１００６）。
【００５１】
ＣＰＵ１４１によるリーダ／ライタ３０の回転速度、回転方向等を特定する方法は、特に限定されるものではない。例えばリーダ／ライタ３０の回転速度、回転方向等は、第１のコンベア１１で物品３、３、・・・を搬送する方向にて変動させる。同時にＲＦＩＤメディア２の付与位置に応じて、具体的にはリーダ／ライタ３０で受信するＲＦＩＤメディア２から送信される信号の受信強度に応じて、上下方向にリーダ／ライタ３０を回転させることもできる。
【００５２】
このように、従来のＲＦＩＤ読み出しシステムであれば、物品の搬送速度と同期させてリーダ／ライタ３０を移動させる必要があるが、本実施の形態３では、リーダ／ライタ３０は１つ設けておけば良く、リーダ／ライタ３０の受信指向性に合わせて、リーダ／ライタ３０の方向を変動させることにより、ＲＦＩＤメディア２とデータ通信可能な方向へ向けることができる。したがって、ＲＦＩＤメディア２とデータ通信可能な方向を向いている限り、リーダ／ライタ３０を物品の搬送速度と一致させて移動させる必要はない。
【００５３】
ＣＰＵ１４１は、ＲＦＩＤメディア２、２、・・・の読出しが完了したか否かを判断する。ＲＦＩＤメディア２、２、・・・の読出しが完了したか否かを判断する方法も特に限定されるものではない。例えば外部に設定されている物品３、３、・・・の検品管理コンピュータから、リーダ／ライタ３０が読み出すべき情報が記憶してあるＲＦＩＤメディア２、２、・・・の個数に関する情報を取得しておき、ＲＦＩＤメディア２、２、・・・から所定の個数の検出情報をリーダ／ライタ３０が読み出したか否かを判断することにより、ＲＦＩＤメディア２、２、・・・の読み出しを終了したか否かを判断しても良い。もちろん、本来存在すべきＲＦＩＤメディア２、２、・・・の識別情報を取得し、該識別情報を読み出したか否かに基づいて判断しても良い。
【００５４】
以上のように本実施の形態３によれば、リーダ／ライタ３０は、読み出し対象となるＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報の読み出し可能な方向に所定の時間向いていれば足り、情報を読み出した時点で次のＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報の読み出し可能な方向へ回転することができる。したがって、リーダ／ライタ３０を搬送される物品３に付与されているＲＦＩＤメディア２ごとに準備する必要が無く、確実にＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報を読み出すことが可能となる。また、ＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報を読み出した場合、次のＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報の読み出しへと即座に移行することができ、リーダ／ライタ３０を無駄に回転させる必要がなく、リーダ／ライタ３０の回転に伴う電力消費量を低減することが可能となる。
【００５５】
本実施の形態３においても、実施の形態２と同様、撮像装置、レーダ装置、超音波装置等を併用することにより、物品の存在する位置をより正確に特定することができ、物品３に付与されているＲＦＩＤメディア２から信号を受信することが可能な方向までリーダ／ライタ３０を正確に回転させることが可能となる。
【００５６】
また、実施の形態３においても、物品３、３、・・・を積載するトレイ４、４、・・・が密着して搬送されている場合等には、重量計測部２０を用いず、撮像装置１５、又はレーダ装置、超音波装置等の存在検出センサのみを用いて物品３、３、・・・の存在する位置を特定しても良い。この場合も同様の効果が期待できる。
【００５７】
なお、リーダ／ライタ３０の移動方法は、上述した実施の形態１乃至３に開示されている方法に限定されるものではない。図１１は、他の実施の形態に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの構成を示すブロック図である。
【００５８】
図１１（ａ）は、搬送される物品の高さが所定値より小さい場合に、所定の高さにリーダ／ライタ３０の移動板を設けておき、移動板上をリーダ／ライタ３０が自走することにより同様の効果を奏する。図１１（ｂ）は、搬送される物品の形状が略均一で有る場合に、筒状の筐体で第１のコンベア１１を覆い、筒状の筐体の周縁部にて周方向及び搬送方向に移動可能にリーダ／ライタ３０を取り付けてある。このように、リーダ／ライタ３０をＲＦＩＤメディア２に記憶されている情報を読み出し可能な位置へと動作を制御することにより、ＲＦＩＤメディア２を確実に検出することが可能となる。
【００５９】
以上の実施の形態１乃至３に関し、さらに以下の付記を開示する。
【００６０】
（付記１）
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すＲＦＩＤ読み出しシステムにおいて、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサと、
ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダと、
該リーダを移動させる移動装置と、
該移動装置の動作を制御する制御装置と
を有し、
前記制御装置は、
前記存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段と、
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出しすることが可能な位置に前記リーダが所定の時間存在するように、前記移動装置へ動作信号を送信する手段と
を備えることを特徴とするＲＦＩＤ読み出しシステム。
【００６１】
（付記２）
前記移動装置は、前記リーダを物品の搬送方向に移動させるようにしてあり、
前記制御装置は、前記存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出し可能な位置に、前記リーダが所定の時間存在するよう前記移動装置へ搬送方向に移動させる指示信号を送信するようにしてあることを特徴とする付記１記載のＲＦＩＤ読み出しシステム。
【００６２】
（付記３）
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すＲＦＩＤ読み出しシステムにおいて、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサと、
ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダと、
該リーダを上下方向及び／又は搬送方向に揺動させる揺動装置と、
該揺動装置の動作を制御する制御装置と
を有し、
前記リーダは、情報読み出しに指向性を有しており、
前記制御装置は、
前記存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段と、
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出すことが可能な方向と、前記リーダの方向とが所定の時間略一致するように前記揺動装置へ動作信号を送信する手段と
を備えることを特徴とするＲＦＩＤ読み出しシステム。
【００６３】
（付記４）
物品の搬送状態を撮像する撮像装置と、
該撮像装置で撮像された画像に基づいて、推定された前記存在位置を限定する手段と
を備えることを特徴とする付記１乃至３のいずれか一つに記載のＲＦＩＤ読み出しシステム。
【００６４】
（付記５）
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダ／ライタを移動可能に設けてあり、該リーダによりＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すＲＦＩＤ読み出しシステムであって、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定し、
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出し可能な位置に所定の時間存在するように前記リーダの移動を制御することを特徴とするＲＦＩＤ読み出し方法。
【００６５】
（付記６）
前記リーダを物品の搬送方向に移動させ、
前記存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出し可能な位置に所定の時間存在するように、前記リーダを搬送方向に移動させることを特徴とする付記５記載のＲＦＩＤ読み出し方法。
【００６６】
（付記７）
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダを、上下方向及び／又は搬送方向に揺動することが可能に設けてあり、ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すＲＦＩＤ読み出し方法において、
前記リーダは、情報読み出しに指向性を有しており、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定し、
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出すことが可能な方向と、前記リーダの方向とが所定の時間略一致するように前記リーダの揺動を制御することを特徴とするＲＦＩＤ読み出し方法。
【００６７】
（付記８）
物品の搬送状態を撮像する撮像装置で撮像された画像に基づいて、推定された前記存在位置を限定することを特徴とする付記５乃至７のいずれか一つに記載のＲＦＩＤ読み出し方法。
【００６８】
（付記９）
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しを制御する制御装置において、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段と、
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出しすることが可能な位置に前記リーダが所定の時間存在するように、該リーダを移動させる移動装置へ動作信号を送信する手段と
を備えることを特徴とする制御装置。
【００６９】
（付記１０）
前記移動装置は、前記リーダを物品の搬送方向に移動させるようにしてあり、
前記制御装置は、前記存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出し可能な位置に、前記リーダが所定の時間存在するよう前記移動装置へ搬送方向に移動させる指示信号を送信するようにしてあることを特徴とする付記９記載の制御装置。
【００７０】
（付記１１）
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しを制御する制御装置において、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段と、
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出すことが可能な方向と、情報読み出しに指向性を有するリーダの方向とが所定の時間略一致するように、該リーダを上下方向及び／又は搬送方向に揺動させる揺動装置へ動作信号を送信する手段と
を備えることを特徴とするＲＦＩＤ読み出しシステム。
【００７１】
（付記１２）
物品の搬送状態を撮像する撮像装置で撮像された画像に基づいて、推定された前記存在位置を限定する手段を備えることを特徴とする請求項９乃至１１のいずれか一つに記載の制御装置。
【００７２】
（付記１３）
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しを制御する制御装置で実行することが可能なコンピュータプログラムにおいて、
前記制御装置を、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段、及び
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出しすることが可能な位置に前記リーダが所定の時間存在するように、該リーダを移動させる移動装置へ動作信号を送信する手段
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【００７３】
（付記１４）
前記移動装置は、前記リーダを物品の搬送方向に移動させるようにしてあり、
前記制御装置を、
前記存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出し可能な位置に、前記リーダが所定の時間存在するよう前記移動装置へ搬送方向に移動させる指示信号を送信する手段として機能させることを特徴とする付記１３記載のコンピュータプログラム。
【００７４】
（付記１５）
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しを制御する制御装置で実行することが可能なコンピュータプログラムにおいて、
ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダは、情報読み出しに指向性を有しており、
前記制御装置を、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段、及び
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出すことが可能な方向と、前記リーダの方向とが所定の時間略一致するように、該リーダを上下方向及び／又は搬送方向に揺動させる揺動装置へ動作信号を送信する手段
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【００７５】
（付記１６）
前記制御装置を、
物品の搬送状態を撮像する撮像装置で撮像された画像に基づいて、推定された前記存在位置を限定する手段
として機能させることを特徴とする付記１３乃至１５のいずれか一つに記載のコンピュータプログラム。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の実施の形態１に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの制御装置のＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図４】所定の時点での重量分布データの一例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態２に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態２に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの制御装置のＣＰＵの物品の存在位置の限定処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態２に係るＲＦＩＤ読み出しシステムでの、物品の存在位置の限定方法の説明図である。
【図８】制御装置のＣＰＵの物品の存在位置の比較処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態３に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の実施の形態３に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの制御装置のＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】他の実施の形態に係るＲＦＩＤ読み出しシステムの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００７７】
１ 搬送装置
２ ＲＦＩＤメディア
３ 物品
４ トレイ
１１ 第１のコンベア
１２ 第２のコンベア
１３ サーボモータ
１４ 制御装置
１５ 撮像装置
１６ 揺動装置
１７ アクチュエータ
２０ 重量計測器（存在検出センサ）
３０ リーダ／ライタ（リーダ）
１０１、２０１ コンピュータプログラム
１０２、２０２ 記録媒体
１４１ ＣＰＵ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すＲＦＩＤ読み出しシステムにおいて、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサと、
ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダと、
該リーダを移動させる移動装置と、
該移動装置の動作を制御する制御装置と
を有し、
前記制御装置は、
前記存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段と、
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出しすることが可能な位置に前記リーダが所定の時間存在するように、前記移動装置へ動作信号を送信する手段と
を備えることを特徴とするＲＦＩＤ読み出しシステム。
【請求項２】
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すＲＦＩＤ読み出しシステムにおいて、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサと、
ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダと、
該リーダを上下方向及び／又は搬送方向に揺動させる揺動装置と、
該揺動装置の動作を制御する制御装置と
を有し、
前記リーダは、情報読み出しに指向性を有しており、
前記制御装置は、
前記存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段と、
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出すことが可能な方向と、前記リーダの方向とが所定の時間略一致するように前記揺動装置へ動作信号を送信する手段と
を備えることを特徴とするＲＦＩＤ読み出しシステム。
【請求項３】
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダ／ライタを移動可能に設けてあり、該リーダによりＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すＲＦＩＤ読み出しシステムであって、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定し、
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出し可能な位置に所定の時間存在するように前記リーダの移動を制御することを特徴とするＲＦＩＤ読み出し方法。
【請求項４】
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しを制御する制御装置において、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段と、
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出しすることが可能な位置に前記リーダが所定の時間存在するように、該リーダを移動させる移動装置へ動作信号を送信する手段と
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項５】
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しを制御する制御装置で実行することが可能なコンピュータプログラムにおいて、
前記制御装置を、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段、及び
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出しすることが可能な位置に前記リーダが所定の時間存在するように、該リーダを移動させる移動装置へ動作信号を送信する手段
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１】
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すＲＦＩＤ読み出しシステムにおいて、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサと、
ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダと、
該リーダを移動させる移動装置と、
該移動装置の動作を制御する制御装置と
を有し、
前記制御装置は、
前記存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段と、
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出しすることが可能な位置に前記リーダが所定の時間存在するように、前記移動装置へ動作信号を送信する手段と
を備えることを特徴とするＲＦＩＤ読み出しシステム。
【請求項２】
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すＲＦＩＤ読み出しシステムにおいて、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサと、
ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダと、
該リーダを上下方向及び／又は搬送方向に揺動させる揺動装置と、
該揺動装置の動作を制御する制御装置と
を有し、
前記リーダは、情報読み出しに指向性を有しており、
前記制御装置は、
前記存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段と、
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出すことが可能な方向と、前記リーダの方向とが所定の時間略一致するように前記揺動装置へ動作信号を送信する手段と
を備えることを特徴とするＲＦＩＤ読み出しシステム。
【請求項３】
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、ＲＦＩＤに記憶されている情報を非接触状態で読み出すリーダ／ライタを移動可能に設けてあり、該リーダによりＲＦＩＤに記憶されている情報を読み出すＲＦＩＤ読み出しシステムであって、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定し、
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出し可能な位置に所定の時間存在するように前記リーダの移動を制御することを特徴とするＲＦＩＤ読み出し方法。
【請求項４】
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しを制御する制御装置において、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段と、
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出しすることが可能な位置に前記リーダが所定の時間存在するように、該リーダを移動させる移動装置へ動作信号を送信する手段と
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項５】
搬送装置上で略等速に搬送されている物品に付与され、非接触状態で情報の読み出しが可能なＲＦＩＤに記憶されている情報の読み出しを制御する制御装置で実行することが可能なコンピュータプログラムにおいて、
前記制御装置を、
前記搬送装置で搬送する物品の存在を検出する存在検出センサの検出値に基づいて物品が存在する搬送装置上の存在位置を推定する手段、及び
推定された存在位置に存在するＲＦＩＤから情報を読み出しすることが可能な位置に前記リーダが所定の時間存在するように、該リーダを移動させる移動装置へ動作信号を送信する手段
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００７−２１９８４８（Ｐ２００７−２１９８４８Ａ）
【公開日】平成１９年８月３０日（２００７．８．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３９８１４（Ｐ２００６−３９８１４）
【出願日】平成１８年２月１６日（２００６．２．１６）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年８月３０日（２００７．８．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年２月１６日（２００６．２．１６）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
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