【課題】 所要時間を短縮して安定した穿孔加工を行う。
【解決手段】 レーザ発振器（３１）のノズル（４２）から出力されるレーザ光をワークピース（Ｗ）に照射して加工を行うレーザ加工装置（１）において、ワークピースとノズルとの間のギャップ量を検出するギャップ量センサ（４３）と、レーザ加工に適した位置までノズルをワークピースに向かってアプローチさせるアプローチ手段（４１）とを具備し、アプローチ手段は、ギャップ量センサにより検出されるギャップ量が所定の値になるまでギャップ量を用いつつノズルをワークピースにアプローチさせる第一のアプローチ動作（１２ａ）と、該第一のアプローチ動作後に、ギャップ量センサにより検出されるギャップ量を用いることなしにアプローチ完了までノズルをワークピースにアプローチさせる第二のアプローチ動作（１２ｂ）とを行うようにしたレーザ加工装置が提供される。 （もっと読む）

【課題】 エンドエフェクタの軌跡の精度を改善する学習機能を備えたロボット及びそのロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】 ロボット１のエンドエフェクタ５に加速度センサ５０及びビジョンセンサ５２を取付けた状態でエンドエフェクタ５の情報を測定しつつ動作プログラムのテスト運転を繰り返すことにより、ロボット制御装置１０は最適動作を学習する。その後の実稼動では、センサ５０及び５２は使用されず、学習した最適動作に基づく高精度の動作が行われる。実稼動時は、センサ５０及び５２を取外してもよい。 （もっと読む）

【課題】 それぞれに関節を有する複数の指を備えた把握型ハンドで、３軸や６軸の力覚センサを用いることなく、個々の指に加わる荷重に対応して把握力を制御できるようにする。
【解決手段】 把握型ハンド１０は、指関節１２、指関節を駆動するアクチュエータ１４、及び指関節に支持され、アクチュエータの駆動力下で動作するリンク１６をそれぞれに有する複数の指機構１８と、複数の指機構のそれぞれのアクチュエータを、互いに独立して制御可能な動作制御部２０と、複数の指機構のそれぞれの指関節の作動位置を検出する位置検出部２２と、複数の指機構の各々に設けられ、指機構に加わる力によりリンクに生ずるひずみを検出するひずみ検出部２４とを備える。動作制御部は、位置検出部が検出した指関節の作動位置と、ひずみ検出部が検出したリンクのひずみとに基づき、複数の指機構のアクチュエータを協調制御して、複数の指機構による把握力を調整する。 （もっと読む）

【課題】 複数ロボットの協調動作制御において、各ロボットの制御部での基本周期信号の生成タイミングを一致させ、ずれをなくし、協調動作の精度を上げる。
【解決手段】 複数のロボットの制御部が通信手段で接続され、各ロボットが協調動作するシステムにおいて、１つのロボットの制御部からリセット信号を各ロボットの制御部送信し（100,101）、該リセット信号で、各ロボット制御部内の基本周期信号生成手段の基準周期信号の生成を停止させ、その後直ちに基準周期信号を発生させることにより（103,104）、各ロボット制御部での基準周期信号の生成タイミングを一致させる。各ロボットによる協調動作の精度が向上する。又、各ロボット制御部に設けた時計手段の時差を補正して、同一時刻に各ロボット制御部の基本周期信号生成手段をリセット、再起動させて、基準周期信号のずれをなくすようにした。 （もっと読む）

【課題】 視覚センサの撮像部を複数のロボットで付け替えて使用する場合の作業効率改善。
【解決手段】 可搬式操作部４０から撮像指令をロボット制御装置１１、ネットワーク回線３０、トランシーバ６を介して無線で撮像部４に送り、計測対象物５０を撮像する。画像データは無線でトランシーバ６に送られ、ネットワーク回線３０を介してロボット制御装置１１内の画像処理装置２１で処理され、Ｐ１〜Ｐ３の３次元位置が計測され、ロボット１に対する計測対象物５０の３次元相対位置姿勢が求められる。撮像部４をロボット２、３に着け替え、各対応する計測対象物について同様の計測を行なう。ネットワーク回線３０と無線の利用でケーブル取り外し・接続作業が削減される。画像処理装置はロボット制御装置の外部に置き、ネットワークに組み込んでも良い。 （もっと読む）

【課題】 溶接トーチと周辺機器との干渉が少ない、構造が単純なアーク溶接装置を提供する。
【解決手段】 Ｙ字形状のトーチケーブル３４は、その内部に第１及び第２ワイヤライナ３８ａ及び３８ｂと、それらにそれぞれ接続される導入端部４４ａ及び４４ｂ並びに１つの導出端部４４ｃを備えたＹ字形状のワイヤライナ部４４を備えた分岐ブロック４２とを有する。ワイヤ送給装置から択一的に送られる溶接ワイヤ２６ａ及び２６ｂは、それぞれ第１及び第２ワイヤライナ３８ａ及び３８ｂ内を延び、ワイヤライナ部４４内を通って１つの導出端部４４ｃから溶接トーチ１２内に導かれる。従って溶接トーチ１２を単電極とした上で複数の種類のワイヤを切替えて溶接トーチ１２に送給できるので、溶接トーチ１２と周辺機器との干渉が少ないにも関わらず複数種類の溶接ワイヤを使用することができる。 （もっと読む）

【課題】 アナログ軸制御における速度指令のアナログ電圧の異常を検出することのできる数値制御装置を提供する。
【解決手段】 数値制御装置１０から出力される速度指令のアナログ電圧に比例する速度でアナログアンプ２０はモータ２３を制御する。該速度指令のアナログ電圧をＡ／Ｄコンバータでデジタル値に変換してＣＰＵ１１にフィードバックする。ＣＰＵ１１は、フィードバックされた出力速度指令のデジタル値が設定範囲から外れると、イネーブル信号をオフ、非常停止信号をオンとして、アナログアンプ２０への電力供給を停止するとともに、該アナログアンプ２０に指令された速度指令を無効にし、モータ２３の速度を「０」となるように制御する。アナログアンプ２０に指令される速度指令の異常を検出し、モータを停止させるのでモータの誤動作を防止し、安全である。 （もっと読む）

【課題】 視覚センサ−ロボットシステムの立ち上げ／維持管理負担の軽減。
【解決手段】 ロボットシミュレータの画面上にワークモデル（又は画像）を表示し（２０１）、計測箇所／方法の指定（２０２、２０３）、ワーク形状、積載状態等の指定（２０４）を経て計測箇所／方法の良否を判定する（２０５）。良ならプログラムを生成し処理を終了する（２０７、２０８）。不良なら警告を出し（２０６）、処理の続行（２０７）又はやり直し（２０１）を指示する。プログラム解析時には、ローディング（１０１）、計測箇所／計測方法を解析、表示（１０２、１０３）、ワーク情報指定（１０４）に続いて、解析した計測箇所／方法の良否判定を行う（１０５）。良なら処理を終了し（１０７）、不良なら警告を出し（１０６）、処理終了（１０７）か、プログラム修正（２０１）を選択する。 （もっと読む）

【課題】 ワイヤ電極を変形させることなくワイヤ電極と通電子との接触を良好なものとして、微小放電の発生を抑制すること、ワイヤ電極やワイヤカット放電加工機に対する不要な負荷を低減すること、また、ワイヤ経路上からの退避を容易として自動結線を容易とすること。
【解決手段】 ワイヤ電極の走行経路においてワイヤ電極を摺動走行させると共にワイヤ電極に放電加工のための電力を供給する通電子を備えたワイヤカット放電加工機において、ワイヤ電極の走行経路を挟んで通電子と対向する位置に、通電子に対して接近する方向、あるいは隔離する方向に移動可能とする可動体を備える構成とする。この構成によって、ワイヤ電極を変形させることなくワイヤ電極と通電子とを常時接触させた状態に保持する。 （もっと読む）

【課題】 高精度の工作機械を必要とせずに、固定子と可動子とを相互に正確に位置決めでき、高出力かつ高効率の静電モータを安価に製造できる製造方法を提供する。
【解決手段】 まず、絶縁基板１２の表面１２ａに、複数の電極を形成すると同時にそれら電極から独立した所定輪郭の遮光性マーク３０を局所的に形成して、固定子１６を作製する。次に、基板表面１２ａの遮光性マーク３０に隣接する絶縁基板の局所的領域５２に光５４を照射し、それにより局所的領域５２を、遮光性マーク３０の縁３０ａに沿って遮光性マークを実質的に損傷せずに除去して、取付凹部２８を形成する。そして、固定子１６に形成した取付凹部２８に、第１支持部材の位置決めピン４０を密に嵌入する。それにより、固定子１６が正確に位置決めした状態で第１支持部材に取り付けられる。可動子も同様の手順で、正確に位置決めした状態で第２支持部材に取り付けられる。 （もっと読む）