【課題】ロボットやマニピュレータ等の可動体に作用する外力の大きさ及び作用点を、接触センサ無しで検出することができる外力検出方法を提供する。
【解決手段】可動体を、剛性を有する甲殻型カバー１１で覆い、可動体と前記甲殻型カバーとの間を１または複数の接続体で接続するとともに、接続体の接続箇所に作用する応力またはモーメントを測定する測定手段を設け、測定手段の測定結果を用いて、次式により外力Ｆdisの大きさ及び作用点Ｐdisを算出する。Ｆdis＋Ｆsum＝０、Ｆdis×（Ｐdis−Ｐo）＋Ｍo＝０、Ｆsum＝ΣＦj、Ｍo＝Σ{Ｆj×（Ｐj−Ｐo）}＋ΣＭj（Ｆjは応力測定値、Ｍjはモーメント測定値、Ｐjは接続体位置ベクトル、Ｐoはモーメントを求める基準位置の位置ベクトル、Ｆsumは測定された応力の総和、Ｍoは測定されたモーメントの総和） （もっと読む）

【課題】ＧＦＲＰ等の光透過型複合材料に対し、表面に傷を付けずにマークを形成することができるマーキング方法を提供する。
【解決手段】ＧＦＲＰ等の光透過型複合材料３０の表面から所定深さの位置に超短パルスレーザのレーザ光２３を集光して、前記光透過型複合材料３０の内部にマーク４０を形成する。この光透過型複合材料３０から成る構成材は、光透過型複合材料の内部にのみマーク４０が形成され、その表面には、レーザ走査による外傷を持たない。そのため、マーク４０の付与による構造材の機械的強度の低下や、マークの汚れが発生しない。 （もっと読む）

【課題】
標的タンパク質に高度に相互作用する有用なペプチドアプタマーを数多くプールすることを可能とする、ペプチドアプタマーライブラリーの作製方法を提供すること。
【解決手段】
上記課題を解決するために、標的タンパク質に相互作用するペプチドアプタマーを含むペプチドアプタマーライブラリーの作製方法であって、統計学的なクラスター解析およびブロックシャッフリング法を利用する工程を含む、前記ペプチドアプタマーライブラリーの作製方法が提供される。 （もっと読む）

【課題】セキュリティーマークとして使用可能なカラーマークの形成方法を提供する。
【解決手段】色の異なる複数の糖衣層３２〜３５の積層が形成された錠剤に超短パルスレーザを照射して、前記積層の中の選択した糖衣層の色が露出した窪みを形成する。超短パルスレーザの非熱加工により、糖衣層の積層に形成される窪みの深さをサブミクロン単位で制御することができ、所望の糖衣層の色を露出させることができる。錠剤や糖衣菓子などのマーキング対象物に対して、他の商品との差別化を図るフルカラーのカラーマークを形成することができる。このカラーマークは、セキュリティーマークとしても使用することができ、これを錠剤に付与して、錠剤の偽造防止を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】ガラス薄板に対して複雑な３次元微細加工を施すことが可能であり、且つ、簡単に加工できる３次元加工方法を提供する。
【解決手段】レーザ吸収剤３０が被着されたガラス薄板２０の加工箇所にレーザ２２を走査して、前記ガラス薄板をレーザの走査位置で曲げる。レーザ光２２を吸収したガラスは軟化して膨張し、ガラス表面が盛り上がる。この盛り上がった部分が冷めて収縮するときの表面張力でガラス薄板２０が屈曲する。この３次元加工方法では、ガラス薄板を直線的に折り曲げたり、球面形状に湾曲させたり、円筒や波形状に成形するなど、複雑な３次元形状に成形することができ、また、このガラス薄板への微細加工を簡単に実施することができる。
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【課題】たとえば脂肪酸エステル燃料の製造において用いた場合、燃料品質の低下を招く脂肪酸塩の生成を抑制することができ、使用する塩基性触媒の使用量の削減および脂肪酸エステル燃料の製造効率の向上を可能なものにする、油脂組成物中の遊離脂肪酸のエステル化方法を提供する。
【解決手段】遊離脂肪酸を含有する油脂組成物と一価の低級アルコールとを、エステル化反応用固体触媒の存在下で、周波数１５〜１００ｋＨｚの超音波を照射しながら反応させる。上記一価の低級アルコールはメタノールおよびエタノールであることが望ましく、固体触媒は硫酸第二鉄であることが望ましい。また、遊離脂肪酸を含有する油脂組成物としては、代表的には、使用済みの食用油脂を用いることができる。 （もっと読む）

【課題】平板状物体を支持機構の下側で非接触支持することができ、また、支持機構と平板状物体との位置ずれを自動的に補正することができる平板状物体の非接触支持方法を提供する。
【解決手段】空気中において、超音波で励振される平坦な振動面２６の鉛直下方に、振動面２６の外形と略等しい外形の平坦面を有する平板状物体３０を、当該平坦面が振動面２６に平行するように配置し、振動面２６を超音波で面に垂直方向に励振して、振動面２６の近接位置に平板状物体３０を非接触状態で支持する。振動面２６の超音波振動により平板状物体３０に引力が働き、振動面２６の鉛直下方で平板状物体３０が非接触状態で支持される。振動面２６と平板状物体３０との中心位置がずれていても平板状物体３０に復元力が作用し、ずれが自動的に解消される。
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【課題】デジタル化した超音波振動子の共振周波数追従装置を提供する。
【解決手段】駆動時の超音波振動子に印加される電圧と電流とを検出し、検出電圧及び検出電流を矩形波に変換する波形整形手段と、前記検出電圧の矩形波と前記検出電流の矩形波との位相差を表す基準クロック数Δφを算出する位相差算出手段３０と、前記基準クロック数Δφを基に前記位相増加分を生成する入力値算出手段４０と、前記位相増加分が逐次入力するＤＤＳ５０で生成された波形の信号を増幅して超音波振動子の印加電圧を生成する増幅手段とを備え、位相差算出手段３０、入力値算出手段４０及びＤＤＳ５０がデジタルデジタル回路で構成されていることを特徴としている。位相差算出手段３０、入力値算出手段４０及びＤＤＳ５０を１チップ化することができる。
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【課題】 ラジアル電磁石の制御のための補正が不要で、ジャイロセンサとして使用する場合にも、ラジアル電磁石の制御心経の処理に補正が不要な磁気軸受装置を提供する。
【解決手段】 磁気軸受装置は、回転体2が、１組の制御型アキシアル磁気軸受3と２組の制御型ラジアル磁気軸受4,5により非接触支持されて電動モータ9により回転させられるものである。アキシアル磁気軸受3が、回転体2の軸方向の２箇所に設けられたフランジ部15,16にそれぞれ対向してフランジ部15,16を互いに逆方向に吸引する２個のアキシアル電磁石17,18を備えており、回転体2の軸方向の中心に電動モータ9のロータ14が設けられて、このロータ14を中心に回転体2が軸方向に対称形をなし、電動モータ9のステータ13を中心に、２個のアキシアル電磁石17,18、２組のラジアル磁気軸受4,5および回転体2のラジアル方向の変位を検出するためのラジアル変位センサ25,27を有する２組のラジアル変位センサユニット7,8が、軸方向に対称に配置されている。 （もっと読む）

【課題】ジャイロセンサのドリフトを大幅に抑制し、特に、ＭＥＭＳ技術を利用する振動型ジャイロセンサの計測精度を向上させる。
【解決手段】振動型ジャイロセンサ１のセンサ素子部４の検出軸方向を、ステッピングモータ７により回転軸８を介して周期的に反転させ、ジャイロセンサ出力を積分した後に、反転前の積分値と反転後の積分値の差分を演算することにより、ジャイロセンサの出力信号に含まれるドリフト成分を低減するようにした。 （もっと読む）