【課題】本発明は、路上走行と耕耘作業のモード切替手段を設けることによって路上走行速のままで耕耘作業に入るような事態を回避し、問題解決を図らんとするものである。
【解決手段】メータパネル（８）の適所にスイッチＯＮ・ＯＦＦにより耕耘作業モードと路上走行モードとに切り替えできるモード切替スイッチ（２２）を設け、前記耕耘作業モードの詳細設定をする各種設定器（２９）は、前記メータパネル（８）部周辺若しくは運転操作部（９）近くに設置してあることを特徴とする作業車両とする。また、前記各種設定器（２９）は、耕深設定器（２４）、傾斜設定器（２６）、ブレーキ調整設定器（２８）等からなり、タッチパネル画面で調整が行えるように構成してあることを特徴とする作業車両とする。 （もっと読む）

【課題】田植機において、ピッチング角等に基づく補正を適切に行い、良好な昇降制御性能を得ることができる構成を提供する。
【解決手段】制御部は、フロートの揺動角の検出値を、ピッチング角に基づいて補正して（ステップＳ１０６）、植付部を昇降制御するように構成されている。そして制御部は、ピッチング角の変化速度又は加速度が大きい場合には、前記補正を行わない。即ち、車体が急激なピッチング挙動を示すときには、ピッチング角による補正の影響を小さくすることにより、意図しない昇降制御が行われてしまうことを防止し、植付部の不必要な高さ変動を抑えることができる。 （もっと読む）

【課題】作業機の昇降制御を安定させた作業車両を提供する。
【解決手段】田植機は、植付部と、制御部と、を備える。制御部は、植付部の加速度（具体的にはフロート角加速度）を取得する。そして制御部は、前記加速度に二階微分ゲインＫｄ２を乗じたものに基づいて、植付部の昇降制御を行う。このように植付部の加速度に基づいて昇降制御を行うことにより、植付部の上下速度の変動が大きい場合の振動的な応答を抑制できる。また、前記加速度は、圃場表面からの反力によって生じるため、当該加速度に基づいて制御を行うことにより、圃場の硬さに応じた制御動作を実現することができる。 （もっと読む）

【課題】地上高を一定に保持可能なモアデッキを備える乗用草刈機を提供する。
【解決手段】電動ローンモア１０が、モアブレードと、モアブレードを上方および側方から覆うモアデッキ１５と、モアデッキ１５を懸架するとともに、進行方向に延設されるメインフレーム１８と、メインフレーム１８の前部に取り付けられ、走行面の起伏を検出する前輪１１と、メインフレーム１８の後端と連結したシャーシ２７と、前輪の検出した走行面の起伏に応じて、メインフレーム１８をシャーシ２７に対して上下回動可能とする回動筒７３とを備える。 （もっと読む）

【課題】対地作業機を牽引する作業車両において、傾き一定制御の実行中に走行機体を旋回させると、遠心力のせいで対地作業機が誤制御されるという問題を解消する。
【解決手段】本願発明の作業車両１は、走行機体２の後部にリンク機構を介して装着された対地作業機２４と、該対地作業機２４を前記走行機体２に対して左右に傾動させる傾斜制御アクチュエータ３２と、前記走行機体２に設けられた傾斜検出手段８１及び角速度検出手段８２とを備える。前記両検出手段８１，８２の検出結果に基づく前記傾斜制御アクチュエータ３２の駆動によって前記対地作業機２４の傾き一定制御を実行するように構成する。前記傾き一定制御の実行中に前記走行機体２を旋回させた場合は、前記両検出手段８１，８２の検出結果に拘らず、前記対地作業機２４が前記走行機体２に対して予め規定された設定角度となるように前記傾斜制御アクチュエータ３２を駆動させる。 （もっと読む）

【課題】凹凸が多くて左右に傾き易い圃場でも安定して作業機の水平維持が行われるようにする。
【解決手段】傾斜センサ１４の検出に基づく絶対傾斜角θｓを基準に対地作業機１８のローリング制御を行うか、角速度センサ１６の検出に基づく相対傾斜角θｋ又は前記絶対傾斜角θｓに角速度センサ１６の相対傾斜角θｋを加味した作業機傾斜目標角θｔを基準に対地作業機１８のローリング制御を行うかを判定する手段を設け、前記判定手段の判定結果にもとづき、走行機体の傾き検出時に角速度センサ１６の傾斜検出値に基づいてローリングシリンダ９に作動パルス信号を出力してローリング制御を行い、傾斜センサ１４の傾斜検出値でローリングシリンダ９に作動パルス信号を続けて出力してローリング制御を行うよう構成し、角速度センサ１６の制御時の出力パルスのオン時間を傾斜センサ１４の制御時のオン時間よりも長くする。 （もっと読む）

【課題】方向修正制御が容易に行えるトラクタに装着される農作業機を提供することを目的とする。
【解決手段】トラクタに装着する支持フレーム１１、１２と、支持フレーム１１、１２に対して回動可能に支持され農作業を行う作業部１３と、作業部１３を支持フレーム１１、１２に対して回動させるアクチュエータ２２と、制御部２６と、方向修正スイッチ２７ａ、２７ｂを有する操作部２７と、作業部１３に設置されるセンサ３１とを備え、制御部２６は、センサ３１からの情報から作業部１３の方向が基準の方向に一定になるようにアクチュエータ２２を制御し、方向修正スイッチ２７ａ、２７ｂの操作された場合、アクチュエータ２２を駆動させ、当該操作が終了したときの作業部１３の方向を新たな基準の方向とする。 （もっと読む）

【課題】機体の傾斜角度が激しく変動する場合にも、機体の傾斜角を応答性良く良好に検出できるようにする。
【解決手段】重力加速度に対する出力が機体の傾斜角度に応じて変化するように機体に装備した加速度センサ７７と、加速度センサ７７の出力を機体の傾斜角度に換算する換算手段４０ｂを備えて、機体の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段７６を構成する。 （もっと読む）

【課題】本発明では、圃場の小さな凹凸による揺れ程度では走行機体又は作業機の傾き修正をゆっくりと行い、大きな凹凸による傾きに対しては走行機体又は作業機の傾き修正を迅速に行うことで姿勢変動の少ない安定した農作業車の姿勢制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】走行機体又は作業機の絶対傾斜角を検出する傾斜センサと傾斜角の速さから傾斜角を検出する角速度センサを設け、該角速度センサが検出する傾斜角が所定値以下の場合には傾斜センサが検出する絶対傾斜角を傾斜目標角とし、角速度センサが検出する傾斜角が所定値を超えると、このときの走行機体又は作業機の絶対傾斜角に角速度センサが検出した傾斜角を加算して新たな傾斜目標角として走行機体又は作業機の姿勢を修正制御すべく構成したことを特徴とする農作業車の姿勢制御装置の構成とする。 （もっと読む）

【課題】トラクタに装着し農作業をする農作業機が作業しているか否かをより的確に判定
する判定システムを有する農作業機を提供することを目的とする。
【解決手段】農作業機が移動しているか否かを検知する移動検知手段１と、農作業機の姿勢が作業姿勢であるか否かを検知する作業姿勢検知手段２と、農作業機が作業している否かを判定する判定手段４とを有し、判定手段４は、移動検知手段１からの情報から農作業機が移動中であり、かつ、作業姿勢検知手段２からの情報から農作業機の作業姿勢が作業状態であると判断した場合、当該農作業機が作業中であると判定する。 （もっと読む）

【課題】 作業車のＰＴＯクラッチ操作構造において、昇降レバー及びポジション制御手段を備えた場合、作業装置の昇降駆動に応じてＰＴＯクラッチを適切に伝動及び遮断状態に操作することができるように構成する。
【解決手段】 所定範囲Ａ１に亘って人為的に操作される昇降レバー１２を備えて、ポジション制御手段を備える。所定範囲Ａ１の上限位置Ａ３よりも少し下降側にＰＴＯ切換位置Ａ４，Ａ５を設定する。昇降レバー１２がＰＴＯ切換位置Ａ４，Ａ５よりも下降側に位置すると、ＰＴＯクラッチ２９を伝動状態に操作し、昇降レバー１２がＰＴＯ切換位置Ａ４，Ａ５よりも上昇側に位置すると、ＰＴＯクラッチ２９を遮断状態に操作する。昇降レバー１２がＰＴＯ切換位置Ａ４，Ａ５を越えて下降側に操作される際の操作速度が、設定操作速度よりも低速であると、ＰＴＯクラッチ２９の伝動状態への操作を阻止する。 （もっと読む）

【課題】 角度センサかららの検出情報と角速度センサからの検出情報とを合成して作業装置における左右方向の検出傾斜角度を演算し、算出された検出傾斜角度に基づいてローリング駆動機構を作動させて、作業装置の左右傾斜角度を目標傾斜角度に近づけるよう構成した農作業機のローリング制御装において、置圃場や運転の条件に適合した好適な特性での傾斜角度検知を行えるようにする。
【解決手段】 角度センサ６１の検出情報と角速度センサ６２からの検出情報との合成比率、あるいは、各検出情報のゲインを変更する演算補正手段を備えるとともに、この演算補正手段を、角度センサ６１や角速度センサ６２からのからの検知情報、走行機体における走行変速状態、あるいは、圃場の硬軟状態、などの作業状況検知情報に基づいて自動作動させるよう構成してある。 （もっと読む）

【課題】 走行機体に作業装置を電動モータにより駆動ローリング自在に連結し、傾斜検出手段によって作業装置における左右方向の傾斜角度を検出し、その検出傾斜角度に基づいて電動モータを通電作動させて、作業装置の左右傾斜角度を目標傾斜角度に近づけるよう構成した農作業機のローリング制御装置において、電動モータやそのドライバーの熱保護や過負荷保護を図るとともに、負荷が軽減した後のローリング制御を遅れなく速やかに行えるようにする
【解決手段】 検出傾斜角度θと目標傾斜角度θ0との偏差に基づいて電動モータ５３の駆動電流を制御するよう構成するとともに、電動モータ５３の駆動負荷を検知する負荷検知手段を備え、検知された駆動負荷が設定範囲内に維持されるように電動モータ５３の駆動電流を制御する保護手段を備えてある。 （もっと読む）

【課題】 走行機体にローリング可能に連結した作業装置を駆動機構によってローリング作動させるとともに、作業装置あるいは走行機体の左右傾斜検出情報に基づいて駆動機構を作動させて、作業装置の対地ローリング姿勢を設定姿勢に修正維持するローリング制御手段を備えた農作業機において、作業装置の左右での重量バランスの崩れや、作業装置自体の重量変動などにかかわらず、応答遅れの少ないローリング制御を行えるようにする。
【解決手段】 作業装置の重量状況を検知する手段を備え、作業装置をローリング作動させる駆動機構の作動速度を検知された重量情報に基づいて変更制御する。 （もっと読む）

【課題】 走行機体に水田作業装置を駆動昇降自在かつ駆動ローリング自在に連結し、水田作業装置の左右方向での傾斜角度検出情報に基づいてローリング駆動機構を作動制御して、水田作業装置を目標傾斜角度に近づけるよう構成した水田作業機のローリング制御装置において、合理的なセンサ設置によって、優れた応答性かつ高い精度で水田作業装置の左右方向での姿勢を安定維持することができるようにする。
【解決手段】 水田作業装置３に左右方向の傾斜角度を検知する角度センサと左右方向の傾斜角速度を検知する角速度センサ３１とを装備するに、水田作業装置３におけるローリング支点Ｐの近傍に、走行機体から導出された作業用動力が伝達される伝動ケース１２を設け、この伝動ケース１２に角速度センサ３１を装着支持してある。 （もっと読む）

【課題】旋回時に、操縦者は機体の旋回操向操作以外に、作業装置の駆動の入り切り操作や作業装置の上昇・下降操作をしなければならず、旋回時の操向操作に専念できず、旋回操作性の点において課題があった。
【解決手段】操向用の左右前輪６を設けた走行車両１に苗移植作業装置３を昇降自在に装着した乗用型苗移植機において、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると苗移植作業装置３を上昇させる指令を出力して苗移植作業装置３を上昇させ、且つ、走行距離算出手段にて走行距離を算出して、該走行距離に応じて苗移植作業装置３が下降する指令を出力する自動旋回モード中に、機体の前進速度が所定速度よりも速い場合または左右前輪６の操向操作速度が所定速度よりも速い場合には、上記苗移植作業装置３を上昇させる速度を速くする制御装置１７０を設けた乗用型苗移植機。 （もっと読む）

【課題】 走行機体に連結された水田作業装置を、優れた応答性および高い精度でローリング制御する。
【解決手段】 水田作業装置３に左右方向の傾斜角度θを検知する重力式の角度センサ３１と、左右方向の傾斜角速度ωを検知する角速度センサ３２とを装備し、角度センサ３１および角速度センサ３２からの検出情報に基づいて得られた検出傾斜角度θと、角速度センサ３２で検出された角速度ωと、角速度センサ３２で検出された角速度ωを微分して得られた角加速度dω/dtとを加算した演算値Ｅに基づいてアクチュエータ２３の作動速度を決定する制御手段を備えてある。 （もっと読む）

【課題】ロータリ作業機の耕深制御装置において、走行速度の変速時にも作業機の地面に対する追従性を良くする。
【解決手段】トラクタ１の後部にロータリ作業機３を昇降調節可能に連結し、作業機３に上下回動自在に装着されているリヤーカバー３ａの回動角度を検出するリヤーカバーセンサ３２を設け、耕深調整ダイヤル７により設定された耕深目標値を維持すべくリヤーカバー３ａの回動角度を調節するようにリフトアーム２６を上下回動し作業機３を昇降制御する。トラクタ１にピッチング角速度センサ１９を設け、リヤーカバーセンサ３２の検出値とピッチング角速度センサ１９の検出値に基づき作業機３を昇降させる作業機昇降手段を設け、この作業機昇降手段の昇降速度を機体１の走行速度に応じて補正し、走行速度が速いときには作業機３の昇降速度を速くし、走行速度が遅いときには作業機３の昇降速度を遅くする。 （もっと読む）

【課題】ロータリ耕耘機などの農作業機の左右方向の傾斜を略一定に維持する傾斜角自動制御、または耕耘爪が圃場を耕耘する深さを略一定に維持する耕耘深さ自動制御なども容易にできる作業機の姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】作業車両に農作業機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、昇降制御アクチュエータと、傾斜制御アクチュエータと、前記作業車両の水平に対する左右方向の傾斜角を検出する本機ローリングセンサ１２０と、前記作業車両の左右方向の傾動の角速度を検出する本機ローリングジャイロセンサ１２１と、前記昇降制御アクチュエータ及び前記傾斜制御アクチュエータを作動する姿勢制御手段とを備えてなる作業機の姿勢制御装置において、前記農作業機の左右方向の傾動の角速度を検出する作業機ローリングジャイロセンサ１３２と、前記農作業機の上下動の角速度を検出する作業機ピッチングジャイロセンサ１３３とを備えたものである。 （もっと読む）

【課題】 角度センサからの検出信号と角速度センサからの検出信号に基づい姿勢制御用の駆動機構を作動制御して、作業装置を所定の傾斜姿勢に安定維持させるよう構成した作業機の傾斜制御装置において、エンジン始動直後における角速度センサの零点値設定を好適に行うことができるようにする。
【解決手段】
走行機体に搭載されたエンジンの起動時に、角速度センサからの検出信号を所定複数回に亘って取得し、取得した検出信号の全ての値が設定範囲内にあればこれら複数回の検出信号を平均処理して角速度センサの零点値に設定し、取得する複数回の検出信号に前記設定範囲から外れた値のものが含まれていると、予め記憶されている暫定零点値を角速度センサの零点値に設定する零点設定手段を備えてある。 （もっと読む）