【課題】事前校正を必要とせずに路面と障害物とを識別することができる障害物検知警報装置を提供する。
【解決手段】車載カメラ１による撮像画像に基づいて、撮像画像の各画素に、２次元座標と各画素に対応する被写体の部分から車載カメラ１までの距離とを対応付け、２次元座標と距離とからなる距離マップを作成する距離マップ作成手段６と、距離マップに基づいて、被写体の部分のうち路面に相当する平面Ｇを特定する路面特定手段７と、を有することにより、路面に相当する平面Ｇは、従来のように予め用意された３次元位置が既知の多数点から特定されるわけではなく、撮像画像に基づいて特定されるため、従来のような事前校正を必要とせずに路面と障害物とを識別することができる。 （もっと読む）

【課題】ユーザに対応点の確認を促すことができる内視鏡装置およびプログラムを提供する。
【解決手段】カーソル位置算出部１８ａは、入力装置を介して入力される指示に基づいて、画像データに基づく被写体の第１の画像において第１の位置を指定する。対応点算出部１８ｂは、画像データに基づく被写体の第２の画像において、第１の画像における第１の位置に対応する第２の位置を算出する。表示処理部１８ｃは、第１の位置が指定されたときに第１の位置に目印を表示し、続いて第１の位置と異なると共に第２の位置と異なる第３の位置に目印を表示し、続いて第２の位置に目印を表示する制御を行う。 （もっと読む）

【課題】駅構内等の天井部等に設置された多数の照明灯をカメラで撮影し、その画像に基づき多数の照明灯の各々の存在を検出し、その設置位置を三次元的に正確に測定し、照明灯の自動清掃システムを実現する照明灯の三次元位置測定方法を提供する。
【解決手段】本発明に係る照明灯の三次元位置測定方法は、測定対象となる照明灯１１を検出する第１ステップＳ１０と、検出した照明灯の三次元位置を測定する第２ステップとＳ２０、その他の複数の照明灯について、測定対象となる照明灯が存在しなくなるまで第１ステップと第２ステップを繰り返す第３ステップＳ３０とからなる方法である。 （もっと読む）

【課題】コード化パターンの投影を用いた３次元位置計測を高速に行なえるようにする。
【解決手段】計測対象物体の位置姿勢を計測する３次元計測装置は、計測対象物体に投影するパターンを生成し、生成された複数種類のパターンを投影部により計測対象物体に投影して撮像部により撮影するとともに、投影したパターンと計測対象物体の形状モデルと計測対象物体の概略位置姿勢を示す情報とに基づいて、撮像により取得される撮像画像上のパターンの座標値を算出する。そして、算出された座標値を利用して、撮像画像上の撮影されたパターンと前記投影部により投影されたパターンとを対応づけし、計測対象物体に投影されたパターンと撮像部との距離を求める。また、求めた距離と当該計測対象物体の形状モデルとを用いて計測対象物体の位置姿勢を推定し、概略位置姿勢の情報を更新する。 （もっと読む）

【課題】複数のカメラ映像間でオクルージョンが発生し対応点が存在しない場合や、一様な被写体で対応点が複数存在する場合でも、奥行値の誤推定を軽減することが可能な奥行推定装置を提供する。
【解決手段】奥行推定装置１は、基準映像と複数の隣接映像とを入力する映像入力手段１０と、仮定奥行値ごとに、基準映像の画素の画素値と、当該画素の仮定奥行値の視差に対応する隣接映像の画素の画素値との差分絶対値である隣接映像画素差分値を演算する対応画素差分演算手段２０と、閾値により隣接映像画素差分値の平均値または最小値を選択差分値として決定する差分値決定手段３０と、選択差分値を仮定奥行値と基準映像の画素位置とに対応付けて記憶する記憶手段４０と、画素位置ごとに選択差分値が最小となる仮定奥行値を記憶手段４０において探索して奥行値を決定する奥行値決定手段６０と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】シーンのステレオ画像のセットに基づいて該シーンの現在のステレオ画像のための視差探索範囲を求めるためのシステム及び方法を提供する。
【解決手段】ステレオ画像のセットからステレオ画像のサブセットを選択するステップであって、該サブセットは現在のステレオ画像及び少なくとも１つの隣接するステレオ画像を含み、該隣接するステレオ画像は現在のステレオ画像に時間的に隣接する、選択するステップと、ステレオ画像のサブセット内のステレオ画像毎に視差ヒストグラムを求めるステップであって、１組の視差ヒストグラムを形成する、求めるステップと、１組の視差ヒストグラム内の視差ヒストグラムの重み付けされた和として重み付け視差ヒストグラムを求めるステップと、重み付け視差ヒストグラムから視差探索範囲を求めるステップとを含む。 （もっと読む）

【課題】ヒヤリハット事例が発生した場合の対象や事象を解析するための情報を取得することが可能な運転記録装置およびヒヤリハット地図を作成する地図作成システムを提供する。
【解決手段】時系列の画像データから２次元オプティカルフローを算出する３次元計測部１と、２次元オプティカルフローに基づいて、自車両との接触の可能性のある画像内の領域を障害物判定候補領域として検出する障害物検出部２と、障害物判定候補領域に対して、距離情報に基づいて、自車両と障害物判定候補領域に写し出されている物体とが衝突するか否かを判定し、衝突までの時間が、回避可能時間に比較して余裕がない場合にはトリガ信号を発する衝突可能性判定部３と、トリガ信号のタイミングで、画像データを記録する記録部４と、画像データが記録された時点での位置情報を記録部４に与える位置情報取得部５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 三次元的に任意の位置姿勢をとりうる物体の位置姿勢を高精度かつ高速に推定するための技術を提供する。
【解決手段】 物体の位置姿勢を推定する推定装置であって、位置姿勢を推定する対象の対象物体を撮像する撮像手段であって、当該撮像手段から該対象物体までの距離情報を表す距離画像を生成する撮像手段と、前記距離画像を解析して前記対象物体の概略の位置姿勢を推定する概略推定手段と、予め定められた位置姿勢の範囲で物体の詳細な位置姿勢を推定する複数の識別手段と、前記概略推定手段が推定した前記概略の位置姿勢に基づいて、前記複数の識別手段の優先順位を決定する決定手段と、前記決定手段が決定した優先順位の順に、前記複数の識別手段を使用して前記対象物体の詳細な位置姿勢を推定する詳細推定手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】３次元オブジェクトを上方から撮影した画像に含まれている円筒状または円柱状の３次元オブジェクトを検出するための計算コストを減らすことができる。
【解決手段】３次元オブジェクト抽出部１３は、画像に含まれる３次元オブジェクトを抽出する。円形図形検出部１００は、上面領域の画像の低解像度画像を用いて円形図形のエッジと前記円形図形の中心点とを検出する。また、円形図形検出部１００は、円形図形のエッジと円形図形の中心点とに基づいて、画像の領域のうち円形図形が含まれる領域を設定する。また、円形図形検出部１００は、円形図形が含まれる領域の画像を用いて円形図形のエッジと中心点と半径とを算出する。３次元位置姿勢計算部２１は、３次元オブジェクト抽出部が抽出した３次元オブジェクトのうち、円形図形の中心点と半径とに基づいて、上面が円形状である円筒または円柱状の３次元オブジェクトの形状を検出する。 （もっと読む）

本発明は、シーン内で取得された対象について、教示された対象モデルの観察された画像データと予想された画像データとのマッチングに基づいて定義される実行時アライメント得点の履歴統計定義に基づき、典型的にカメラ外部パラメータに関して、カメラのミスキャリブレーション（精度）の実行時決定（自己診断）のためのシステムと方法を提供する。この構成は、システムのカメラがキャリブレーションされた状態に留まっているか診断するためにビジョンシステムの実行時動作を中断し、および／またはビジョンシステムよって監視されている生産ラインを停止する必要を回避する。ビジョンシステムによって検査される対象または特徴は時間が経過しても実質的に同じであるという仮定の下で、ビジョンシステムは部分アライメント結果の統計を蓄積し、中間結果を保存して現在のシステム精度の指標として使用する。マルチカメラビジョンシステムに対しては、個々の問題のあるカメラを特定するために例示的にクロス確認を用いる。このシステムと方法により、劣化するカメラキャリブレーションに関するビジョンシステムの不具合をより迅速、廉価、簡明に診断することが可能となる。
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【課題】ロボットの位置を高精度に推定する。
【解決手段】パーティクルフィルタ処理部２８が、ランダムに複数のサンプルを設定するサンプル事前設定部７２と、設定されたサンプルをカメラ１８にて取得されたターゲットの画像に基づいて評価するサンプル評価部７４と、当該評価結果に基づいて複数のサンプルを再設定するリサンプリング部７６と、サンプルの再設定後に、外部モデルに基づいてサンプルの修正処理を行う第１修正部７８と、移動量検出部２２の計測結果に基づいて、第１修正部７８による修正処理後のサンプルを更に修正する第２修正部８０と、を有しているので、移動量検出部に計測誤差がある場合であってもロボットの移動中に実測結果に基づいてサンプルの修正処理を適宜行うことで、ロボットの位置を高精度に推定することができる。 （もっと読む）

【課題】 共通視野以外の視野を用いてステレオ計測可能な視野を拡張する。
【解決手段】 そのために、特徴点（Ｘ）に対応する第一のカメラのセンサ面上の対応点（ｘａ）、及び前記第一のカメラの焦点位置（Ｆ１）、及び前記第二のカメラの焦点位置（Ｆ２）を含む平面（平面ｅ）を算出し、平面ｅと前記第二のカメラのセンサ面を含む平面との交差線である第一の線（直線Ｅ）を算出し、前記特徴点群に対応する前記第二のカメラのセンサ面上の対応点群からなる第二の線（直線Ｇ）を算出し、
前記第一の線と前記第二の線の交点を前記特徴点（Ｘ）に対応する前記第二のカメラのセンサ面を含む平面上の対応点（ｘｂ）として算出し、前記対応点（ｘａ）と前記対応点（ｘｂ）に基づき特徴点（Ｘ）の三次元座標を算出する。 （もっと読む）

【課題】三次元の物体の画像を生成する三次元撮像装置を提供する。
【解決手段】３Ｄ撮像装置１０１は、２組１０３ａ，１０３ｂの反射素子１０５と、撮像素子１０７と、プロセッサとを有する。撮像素子１０７は、物体１１１から発せられ、かつ２組１０３ａ，１０３ｂの反射素子１０５のそれぞれから反射された光線を用いて、２つの画像を取得する。プロセッサは、取得した画像のそれぞれにおける複数組のマッチングポイントを特定するように構成される。マッチングポイントの各組は、物体１１１の対応する単一の要素により発せられた個々の光線により生じたものである。また、プロセッサは、取得した画像のそれぞれにおける複数組のマッチングポイントの各組ごとに、物体１１１の対応する要素の位置を決定するように構成される。したがって、プロセッサは、物体１１１の複数の要素の決定された位置を用いて、物体１１１の３次元画像を生成することができる。 （もっと読む）

【課題】 ハイエンドなハードウェアを採用せずとも、人為的条件に左右されにくい、これまでよりも客観的なデータ取得を実現可能な飛翔体軌跡算出の技術を提供する。
【解決手段】 前記複数箇所のそれぞれの撮影手段にて飛翔体を撮影した画像データおよびその画像データを取得した時刻データを記録する画像データ記録手段と、それぞれの画像データおよび時刻データを入力するデータ入力手段と、その時刻データを用いて画像データを同期させるデータ同期手段と、そのデータ同期手段にて同期された画像データから飛翔体が三次元空間を移動する軌跡を含む解析データを算出する３Ｄ算出手段と、その３Ｄ算出手段が算出した解析データを出力する解析データ出力手段と、を備えた飛翔体軌跡算出装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】測定者の位置や姿勢に関わらず、常に、被測定物体の測定結果を目視で確認することができる形状測定装置を提供する。
【解決手段】被測定物体５１の形状を測定して測定情報を出力するプローブ１２と、アーム部１１ａ及び２以上の関節部１１ｂを有し、所定の空間内でプローブ１２を移動可能に支持する移動機構部と、関節部１１ｂに設けられ、当該関節部１１ｂが接続するアーム部１１ａ間、若しくは、アーム部１１ａとプローブ１２との角度情報を検出するエンコーダ２１と、表示部３０と、測定情報及び角度情報から、被測定物体５１の形状情報を算出するとともに、この形状情報を表示部３０に出力する制御部２０と、を有する形状測定装置１００において、表示部３０を、測定者の頭部に装着され、この測定者の少なくとも一方の眼前に形状情報を投影する投影部３５を有するヘッドマウントディスプレイで構成する。 （もっと読む）

【課題】３次元位置の計測精度を向上させる。
【解決手段】３次元位置計測装置１は、移動体に設置された複数のカメラ＃１〜＃ｎと、カメラ＃１〜＃ｎで撮影された映像から任意の対象物の３次元位置を計測する３次元位置計測部１ａとを備える。カメラ＃１〜＃ｎは、少なくとも１組のカメラ対が共通視野を持つように配置する。また、３次元位置計測部１ａは、共通視野の映像に対して複眼ステレオ視制御により周囲の３次元位置を計測して移動体の移動量を推定する。そして、推定した移動量にもとづき、単眼移動ステレオ視制御により対象物の３次元位置を計測する。 （もっと読む）

【課題】ユーザが定めた計測対象の高さ範囲に適した姿勢でキャリブレーションワークが設置されているかどうかを作業者が容易に判断できるようにする。
【解決手段】キャリブレーション処理の設定画面において、作業者は、高さ計測範囲の下限値および上限値を入力ボックス２０４，２０５に入力した後に、ボタン２０６〜２０８のいずれかによりキャリブレーションワークの姿勢を選択する。この後、作業者がキャリブレーションプレートを選択した姿勢になるように調整すると、正面視用のカメラにより生成された画像を用いた処理により、このカメラの光軸に直交する平面（基準平面）に対するキャリブレーションワークの表面の傾きを示す角度が算出される。さらに算出された角度に基づき、キャリブレーションワークの姿勢が上記の高さ計測範囲が適合しているか否かが判定され、その判定結果が設定画面上に表示される。 （もっと読む）

【課題】測定者に被測定物体に対するプローブの位置やライン光の照射角度をアシスト（支援）することができる形状測定装置を提供する。
【解決手段】光学式センサにより被測定物体５１の形状を測定して測定情報を出力するプローブ１２と、複数のアーム部１１ａ及びプローブ１２を回転可能に接続する２以上の関節部１１ｂを有し、所定の空間内でプローブ１２を移動可能に支持する移動機構部１１と、関節部１１ｂに設けられ、当該関節部１１ｂが接続するアーム部１１ａ間、若しくは、アーム部１１ａとプローブ１２との角度情報を検出するエンコーダ２１と、表示部３０と、測定情報及び角度情報から、被測定物体５１の形状情報を算出するとともに、形状情報を表示部３０に出力する制御部２０と、を有する形状測定装置１００において、制御部２０は、プローブ１２の操作を支援するアシスト表示を表示部３０に表示するように構成される。 （もっと読む）

【課題】設定された有効領域の立体形状を周囲との関係とともに簡単に表示できるようにして、３次元視覚センサの利便性を高める。
【解決手段】ステレオカメラのうちの１つをワークＷの支持面を正面視する状態に設定して、このカメラにより生成された画像を表示し、計測処理を有効にする領域を矩形枠により範囲指定する。また高さ計測範囲の上限値および下限値を指定する操作を受け付ける。各指定が確定されると、矩形枠Ｒが設定された画像の各構成画素にｚ座標として０を設定し、矩形枠に対応する座標に、高さ計測範囲の上限値に基づくｚ座標と下限値に基づくｚ座標とを設定する。そして、これらの設定により生成された３次元情報を、ユーザにより設定された視線方向から透視変換し、生成された投影画像をモニタに表示する。 （もっと読む）

【課題】３次元視覚センサから出力される座標や回転角度がロボットの制御に適合するものになるように、３次元モデルのモデル座標系を変更する。
【解決手段】３次元認識のために作成された３次元モデルおよびその基準の姿勢を示すモデル座標系を透視変換して両者の関係を表す投影画像を生成し、投影画像を含む作業画面を立ち上げる。この画面の作業領域２０４，２０５では、投影画像中の原点Ｏの座標やＸ，Ｙ，Ｚの各軸の回転角度ＲＴｘ，ＲＴｙ，ＲＴｚを表示して、これらの値を変更する操作を受け付ける。変更操作が行われると、投影画像の表示もこれに応じて変化する。また、変更後に画面下のＯＫボタン２０８が操作されると、作業領域２０４，２０５に表示されている座標や回転角度が確定されて、これらの値に基づきモデル座標系が変更される。３次元モデルの各構成点の座標も、変更後のモデル座標系による座標に変換される。 （もっと読む）