【課題】 画像法の３次元位置測定装置において、測定可能な測定対象物の大きさ、及び測定対象物までの距離の範囲を拡げる。
【解決手段】 撮影視野の仰角、方位角、及び画角の設定を変更する機能を有するPTZカメラ１、２と、PTZカメラ１、２の撮影視野の設定情報及び撮影画像情報に基づいて、PTZカメラ１、２が撮影した測定対象点の３次元座標を算出する３次元座標算出手段３４とを有する。 （もっと読む）

【課題】ステレオ誤対応データが含まれていても、対象物の３次元位置姿勢を計測することができる装置、方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】３次元位置姿勢計測装置は、撮像装置Ｃ１〜Ｃ３によって対象物を撮像して得られた画像データを受信する入力部４と演算部１とを備え、演算部が、重複することなく選択された２枚の画像データのペアに関して、３次元復元点集合および特徴量集合を求め、各ペアに関する３次元復元点集合および特徴量集合を、全て加算して全３次元復元点集合および全特徴量集合を求め、対象物のモデルデータに関するモデル特徴量集合を、全特徴量集合と照合することにより、３次元復元点集合の中から対象物のモデル点に対応する点を決定し、３次元復元点集合が、画像データ中の対象物の境界線を分割したセグメントの３次元位置情報を含み、特徴量集合が、セグメントの頂点に関する３次元情報を含む。 （もっと読む）

【課題】広角カメラの姿勢パラメータを容易にかつ正確に推定する技術を実現する。
【解決手段】カメラ姿勢パラメータ推定装置は、半球以上の視野を有する広角カメラにより得られる広角画像から、実空間における、相互に平行な少なくとも２つの第１直線及び第２直線と、第１直線及び第２直線と垂直な関係を有する１つの第３直線とから構成される特定パターンを形成し得る各線分をそれぞれ取得するパターン取得手段と、このパターン取得手段により取得された特定パターンを形成し得る各線分を用いて上記広角画像に対する２組の消失点ペアを決定する決定手段と、この決定手段で決定された２組の消失点ペアを用いて地面に対する広角カメラの姿勢パラメータを推定する推定手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】測定対象に投影されたターゲットが検出し難い場合に、投影用ターゲット画像を補正して、再度投影できるターゲット投影装置を提供する。
【解決手段】ターゲットＴが表示された投影用ターゲット画像Ｆ１を測定対象２に投影する投影部３、投影部３から投影用ターゲット画像Ｆ１を投影して測定対象２に映されたターゲット映像Ｆ２を撮影して撮影画像Ｆ３を得る撮影部４、撮影部４で撮影された撮影画像Ｆ３からターゲットＴの特徴を検出するターゲット特徴検出部６２、撮影画像Ｆ３におけるターゲットＴの特徴に関する所定の許容条件を記憶する許容条件記憶部５４、撮影画像Ｆ３が所定の許容条件を満たすか否かを判定する許容条件判定部７、許容条件判定部７が所定の許容条件を満たさないと判定した場合には、所定の許容条件を満たすようにターゲットＴの特徴を変更して投影用ターゲット画像Ｆ１を補正する画像処理部８とを備える。 （もっと読む）

【課題】特定の路面標示や、予め記憶した路面標示の特徴量を必要とすることなくカメラの校正を行える「車載カメラ校正システム及びコンピュータプログラム」を提供する。
【解決手段】カメラ１で撮影した二つ画像フレームから特徴点を抽出し、同じ地点を表す特徴点のペアにペアリングする。画像フレーム上の座標と、当該画像フレーム上の座標に写り込む地点の前記自動車に固定された世界座標系上の座標との、カメラ姿勢を変数として用いた関係式に従って、前記ペアにペアリングされた二つの特徴点の前記画像フレーム上の座標を用いて示される、当該ペアにペアリングされた二つの特徴点が表す地点の世界座標系上の移動量と、自動車の車速から算出した当該自動車の移動量Ｄｙに対する誤差の、各ペアについての総和が最小となるように、カメラの姿勢を算出する。 （もっと読む）

【課題】測定対象に投影されたターゲットが検出し難い場合に、投影用ターゲット画像を補正して、再度投影できるターゲット投影装置を提供する。
【解決手段】カラーコードターゲットＣＴが表示された投影用ターゲット画像Ｆ１を測定対象２に投影する投影部３と、投影部３から投影用ターゲット画像Ｆ１を投影して測定対象２に映されたターゲット映像Ｆ２を撮影して第１の撮影画像Ｆ３Ｂを得、照明された測定対象２を撮影して第２の撮影画像Ｆ３Ａを得る撮影部４と、第２の撮影画像Ｆ３Ａに対する補色関係にある補色画像又は第２の撮影画像Ｆ３Ａに対するネガ画像を形成し、形成された補色画像又はネガ画像を投影用ターゲット画像Ｆ１に合成して投影用ターゲット画像Ｆ１を補正する第１の画像処理部８とを備える。 （もっと読む）

【課題】測距精度を向上させることが可能な撮像装置を提供する。
【解決手段】この撮像装置５０は、被写体（図示せず）に対向する位置に配設され、複数のレンズ１ａ、１ｂをアレイ状に配列したレンズアレイ１と、レンズアレイ１の像面側に設けられ、複数のレンズにより結像された被写体の縮小像（以下、個眼像と呼ぶ）の集合である複眼像を撮像するＣＭＯＳセンサ（撮像素子）４と、ＣＭＯＳセンサ４により撮像された複眼像を処理する演算器１０と、レンズアレイ１を構成する隣接する各レンズ間での光線のクロストークを防止する遮光壁２と、を備えて構成されている。 （もっと読む）

【課題】状況に応じて、３次元計測のためのパターン光の点灯及び非点灯を適切に切り替えることが可能なロボット装置及びロボット装置の制御方法を提供する。
【解決手段】外部の環境にパターン光を照射する照射部と、外部の環境を撮像して画像を取得する撮像部と、外部の環境を認識する外部環境認識部と、画像の取得状態に基づいて、パターン光の照射が必要であると判断したとき照射部を点灯に制御する照射判断部と、外部の環境に基づいて、パターン光の照射が不要である又はパターン光の照射を強制停止すべきであると判断したとき照射部を非点灯に制御する消灯判断部とを備える。 （もっと読む）

【課題】オクルージョンをハンドリングするための新規の方法を提供する。
【解決手段】オクルードされたピクセル及び可視ピクセルを含むステレオ画像において、オクルージョンは、まず、前記オクルードされたピクセルについて、初期サポート関数と、オクルージョンマップと、前記ステレオ画像内の前記オクルードされたピクセルの近傍の前記可視ピクセルの視差とを使用して、初期視差値及び該初期視差値のサポートを求めることによってハンドリングされる。次に、前記オクルードされたピクセルについて、反復的なサポート及び決定プロセスにおいて、初期視差値と、最終サポート関数と、正規化関数とを使用して、最終視差値及び該最終視差値のサポートが求められる。 （もっと読む）

【課題】対象体の３次元位置・姿勢の認識精度を向上させた、３次元位置・姿勢認識装置を提供することを目的とする。
【解決手段】認識対象となる対象体とその３次元モデルとの３次元的位置・姿勢のマッチングを、ＩＣＰアルゴリズムによって行う。それには、３次元モデル上の点群（モデル点群）の各点を注目点として採用し、対象体上の計測点群の中から対応点を探索する。計測点群の各点を注目点とする順マッチング処理との比較上、これを逆マッチング処理と呼ぶ。逆マッチングにおいて注目点として採用される点（モデル点）にはノイズが含まれないため、ＩＣＰアルゴリズムにおける対応点探索において、ノイズ点を出発点として対応点を捜すということがない。このため、ノイズ等による誤認識を低減できる。逆マッチングを順マッチング処理と組合せる場合には、先に順マッチングを行ってラフなマッチングを済ませた後に、逆マッチングを行うことが好ましい。 （もっと読む）

【課題】 移動体の撮影画像の処理に対してＰＴＶ法を用いなくても、移動体の軌跡画像の三次元表示を可能とする技術を提供する。
【解決手段】 複数のカメラにより撮影された時系列の画像データから、カメラ毎に、移動体の二次元軌跡画像を作成する手段１１を有している。これにより、鳥等の移動体の二次元軌跡画像がカメラ毎に複数枚得られることになる。この二次元軌跡画像は線状の静止画像であるため、バイプレーン法等の三次元軌跡画像再構成手段を適用することで、容易に移動体の三次元の軌跡図を作成することができる。ステレオＰＴＶ法を用いる必要がなくなるため、屋外フィールドの鳥などの移動体の軌跡図作成用として適している。 （もっと読む）

【課題】曲面のエッジ部分等における形状計測精度の向上を図り正確なギャップ計測を行う３次元距離計測装置及びその方法を提供する提供する。
【解決手段】画像を撮影する複数の撮像装置と、計測対象物が所定範囲で重なるように撮像装置を回転させて光軸を調整する回転駆動装置とを備えた３次元撮影手段と、複数の画像に写された所要計測点の画素の位置対応付け情報を演算する対応付け演算処理手段と、位置対応付け情報と回転駆動装置の回転情報とを用いて計測対象物の３次元形状を演算する３次元形状演算処理手段と、３次元形状から計測対象物の３次元形状が得られない領域の３次元形状を推定する３次元形状推定演算処理手段と、推定結果より計測対象物上において指定された２点の距離計測点の３次元座標を演算する３次元計測座標演算処理手段と、これらの３次元座標を用いて２点間の距離を演算する距離演算処理手段とを備えた。 （もっと読む）

【課題】誤補正を抑制し、精度の高い視差マップを生成する。
【解決手段】左画像と右画像とを左画像を基準としてステレオマッチングにより対応させて視差マップを生成する。視差マップ上に注目画素を設定し、注目画素に対応する左画像上の画素（左画像注目画素）を中心とした所定サイズのウインドウを左画像に設定し、ウインドウ内に含まれる画素のうち、左画像注目画素のＲＧＢ値と近いＲＧＢ値を持つ画素を抽出し、抽出された画素の各々に対応する視差マップ上の画素の各々の視差を視差ヒストグラムにエントリして視差ヒストグラムを生成する。注目画素の頻度が所定値未満の場合には、視差ヒストグラムの最頻値の視差で、注目画素の視差を補正する。 （もっと読む）

【課題】 鳥類等の飛翔体までの距離及び位置を簡易に測定する。
【解決手段】 望遠レンズ２０，２１が装着された２台のカメラ１０，１１を支持台３０上に所定距離離間して支持し、好ましくは操作しやすいように０．５〜２ｍの範囲で離間して支持し、２台のカメラ１０，１１を同期して水平方向及び鉛直方向に回転動作させることができる構成である。２台のカメラ１０，１１を備え、常に同期して操作できるため、２台のカメラ１０，１１の光軸間距離、焦点距離、及び視差を用いて飛翔体までの離間距離を容易に求めることができる。 （もっと読む）

【課題】精度よく３次元位置合わせが可能な照合方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】対象物の画像データから第１及び第２の３次元復元点集合、第１及び第２特徴量集合を求めるステップＳ２〜４と、
第１及び第２特徴量集合を照合して、第１及び第２の３次元復元点集合の対応点を決定するステップＳ５〜１０とを含み、
第１及び第２の３次元復元点集合がセグメントの３次元位置座標を含み、
第１及び第２特徴量集合がセグメントの頂点に関する３次元情報を含み、
ステップＳ５で、第１及び第２の３次元復元点集合のセグメントの初期照合を行い、
ステップＳ６で、第１特徴量集合の中から特徴点を選択し、
ステップＳ７で、選択された特徴点を含む調整領域を指定し、
ステップＳ８において調整領域に含まれる第１及び第２の３次元復元点集合のセグメントに関して照合の微調整を行い、
調整領域を拡大及び特徴点を選択する毎にステップＳ６〜８を実行する。 （もっと読む）

【課題】測定対象物より後方の物体での反射光をカメラが受像しないようにする。
【解決手段】測定対象物１に線状のレーザ光５ａを照射し、測定対象物１での反射光をカメラ４で受像することで、その形状を撮像するレーザ形状認識センサである。測定対象物１にレーザ光５ａを扇状に照射するレーザ光源５と、このレーザ光源５から照射されたレーザ光５ａの測定対象物１での反射光を、抽出したい波長のみを通過させるフィルター６を介して受像するカメラ４を有する。レーザ光源５のレーザ光５ａの照射範囲５ｂをカメラ４の素子列方向の視野４ａがカバーでき、かつ、カメラ４の高さ方向の検出範囲４ｂは測定対象物１より後方はカバーしないように、レーザ光５ａの光軸に対して角度θをつけてカメラ４を、同一の筐体７内に組み込む。
【効果】正確で安定に形状を計測することができる。 （もっと読む）

【課題】従来の２次元画像処理装置と同様に、利用可能な処理項目を提示して３次元計測の処理のシーケンスを作成させるユーザインタフェースを持つ画像処理装置を提供する。
【解決手段】２次元画像処理の複数の項目、および３次元計測処理の少なくとも１つの項目が登録された画像処理装置において、ユーザによる処理項目の選択に応じて２つの画像Ａ０，Ａ１を用いた処理のシーケンスを設定して実行する。２次元画像処理の項目には、画像Ａ０に対し、あらかじめ登録されたモデル画像との一致の程度が高い領域７１の代表位置を特定する処理項目が含まれる。この処理項目を含むシーケンスに組み込まれる３次元計測用の項目は、画像Ａ１に対し、上記のモデル画像との一致の程度が高い領域８１の代表位置を特定する処理と、各領域７１，８１の代表位置を用いて３次元計測用の演算処理を実行する処理とを実行するように設計される。 （もっと読む）

【課題】その配置位置を容易に特定できるノード装置を提供する。
【解決手段】ホスト装置が発行する命令を表す電波を受信する受信部と、前記命令に応答して光を、前記ホスト装置に結合された撮像装置に送る発光部と、前記発光部を制御する制御部と、取得した物理状態を表す情報を出力するセンサと、前記情報を表す電波を前記ホスト装置に送信する送信部とを備える。 （もっと読む）

【課題】対象物を複数のカメラで撮像して得られる画像データから３次元情報を取得し、当該取得した３次元情報を３次元モデルデータと照合することで、当該対象物について３次元認識を行う処理に用いられる、３次元モデルデータを容易に作成することが可能なモデル作成装置およびモデル作成プログラムを提供する。
【解決手段】本実施の形態に従う３次元モデルデータ作成処理においては、認識すべき対象物の設計データ（ＣＡＤデータ）を用いて、３次元モデルデータを作成する。この作成処理は、コンピュータ上で実行される設計データに対する変換処理および編集の処理と、実用環境で実行されるティーチングの処理とを含む。３次元モデルデータの作成処理においては、ワークモデルＷＭを撮像する必要がない。 （もっと読む）

【課題】 移動体の撮影画像の処理に対してＰＴＶ法を用いなくても合理的な画像処理をすることによって、的確な三次元表示を可能とする移動体画像データ処理を可能とする技術を提供する。
【解決手段】 複数台のカメラにて所定空間をステレオ撮影し、時系列に連続する左右の画像データに写った移動体を検出して三次元移動軌跡を解析するための装置である。 時系列に連続撮影された画像データを前記複数台のカメラから入力する画像入力手段と、 その画像入力手段に入力された画像データから画素を合成してカメラ毎に二次元軌跡画像を作成する二次元軌跡画像出力手段と、 カメラ毎に作成された二次元軌跡画像から三次元のボクセルデータを作成する三次元ボクセルデータ演算手段とを備えた移動体画像データ処理装置とする。 （もっと読む）