【課題】温度変化に起因する基線長の変化を高精度に補正し、車載用途の測距カメラモジュールとして十分な信頼性を有する撮像装置を提供する。
【解決手段】本発明の撮像装置は、複数の光学レンズ４、５を同一平面上に配置したレンズユニット６と、前記複数の光学レンズに１対１に対応する複数の撮像領域を有する撮像素子１２と、前記レンズユニット６に接して配置され、前記レンズユニット６の温度を検出する温度検出素子７と、を有し、前記温度検出手段の検出した温度に基づいて、前記複数の光学レンズ４、５の光軸間の距離を補正し、補正後の前記複数の光学レンズの光軸間の距離に基づいて、被写体までの距離を算出する撮像装置である。 （もっと読む）

【課題】 撮影範囲が広くても、三次元計測をする際に必要な校正用データの取得を可能とするための方法を提供すること。
【解決手段】 被写体に対する角度を異ならせて設置した複数のカメラを用いてステレオ撮影を実行する場合の校正用データを作成するための方法である。前記カメラの撮影領域内にて所定長さの校正用棒を絶対位置が特定されている場所へ垂直に立設させる棒立設工程と、 その棒立設工程にて立設させた校正用棒を前記カメラにて撮影する撮影工程と、 その撮影工程にて撮影した撮影データ内における校正用棒の上下端の位置を特定する上下端特定工程と、を含むことで、 撮影データ内の少なくとも四箇所での校正用棒の上下端の位置を特定する。 （もっと読む）

【課題】 例えばガラス基板の表面に付着した異物の影響を抑えて、ガラス基板の面位置の変位を高精度に検出することのできる変位検出装置。
【解決手段】 被検面（２０ａ）の面位置の変位を検出する変位検出装置は、光源（ＬＳ）からの光に基づいて対物レンズ（５）により一旦集光点（Ｐ）を形成した後に被検面としての物体（２０）の表面に照射する照射系（ＩＬ：１，２，３，４，５）と、被検面で反射され且つ対物レンズを経た光に基づいて被検面の面位置の変位を検出する検出系（ＤＳ：５，４，３，６，７，８，９）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】基板に垂直に形成されたフォトゲートを備えて光受光領域を拡張した距離測定センサ及びそれを備える立体カラーイメージセンサを提供する。
【解決手段】基板に第１不純物をドーピングして形成され、光を受けて光電荷を発生する光電変換領域と、前記基板に第２不純物をドーピングし、前記光電変換領域を挟んで互いに対向するように離隔して形成され、前記光電荷を集め保存する第１及び第２電荷保存領域と、前記第１及び第２電荷保存領域にそれぞれ対応して前記基板に所定の深さで形成される第１及び第２トレンチと、前記第１及び第２トレンチ内にそれぞれ形成される第１及び第２垂直フォトゲートとを有する。 （もっと読む）

【課題】 温度変動や波長変動に起因する検出誤差の発生を抑えて、被検面の面位置の変位を高精度に検出することのできる変位検出装置。
【解決手段】 測定対物レンズ（４）を介して被検面（２０ａ）に光源（ＬＳ）からの光を投光し、測定対物レンズを介した被検面からの反射光に基づいて、被検面の面位置の変位を検出する変位検出装置。光源からの光を複数の光に分割し、複数の光のうちの第１の光を測定光として測定光路に沿って導き且つ複数の光のうちの第２の光を参照光として参照光路に沿って導く光分割部材（２）と、被検面で反射された測定光が含む測定情報と参照光が含む参照情報とに基づいて被検面の面位置の変位を検出する検出系（１３，１４）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】少ない演算量により、相関ウィンドウのサイズを適切に設定できるようにする。
【解決手段】互いに異なる位置において被写体を撮影することにより取得した基準画像Ｇ１と参照画像Ｇ２とを取得し、被写体検出部３０が、基準画像Ｇ１から所定被写体を検出する。基準画像Ｇ１と参照画像Ｇ２との間において、互いに対応する対応点を探索する際に使用される相関ウィンドウのサイズを設定するウィンドウサイズ設定部３３が、基準画像Ｇ１における所定被写体を含む所定被写体領域内の画素と対応する対応点を探索するための相関ウィンドウＷのサイズを、所定被写体領域のサイズに応じて設定する。 （もっと読む）

【課題】温度環境が変動しても高精度に測定できる変位量検出方法及び装置を提供する。
【解決手段】変位量検出手段によりワークの変位量を検出する方法において、非加熱状態で該変位量検出手段を作動させた後、該変位量検出手段の検出部の温度が所定温度に達するまでに、該ワークの見かけの変位量を検出すると共に、該検出部の温度を検知する動作を複数回行い、該見かけの変位量及び該検出部の温度から、温度変化に伴うワークの見かけの変位量の変化率を算出し、該温度が所定の温度に達した後、ワークの変位量を検出すると共に、該検出部の温度を検知し、該見かけの変位量の変化率から得た補正値を該ワークの該変位量から減算して補正した変位量を出力することを特徴とする。また、変位量検出手段によりワークの変位量を検出する変位量検出装置において、温度検知手段と、記憶手段と、変化率算出手段と、補正変位量出力手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】奥行き分解能の高い距離測定装置あるいは距離測定方法を提供する。
【解決手段】本発明に係る距離測定装置は、画像センサカメラ１と、画像キャプチャボード２と、画像データを保存するメモリ３と、画像データから対象物までの距離情報を算出する画像処理部４と、画像処理部４で算出された距離情報を表示する表示モニタ５とを備える。画像処理部４は、再構成画像を生成する再構成部４ａと、複数の再構成画像の各々を複数の領域に分割し、各領域について、領域に含まれる画素の輝度の大きさを代表する第１の代表値を算出し、第１の代表値に基づいて画素群内の輝度分布の偏りの大きさを表わす第２の代表値を算出する輝度情報算出部４ｂと、第２の代表値に基づいて対象物までの距離を算出する距離情報算出部４ｃとからなる。 （もっと読む）

【課題】
１次元イメージセンサに２つの出力を設けた時に発生する増幅回路のオフセット量及びゲインの個体ばらつきの影響を低減した光学式変位計を提供することを目的とする。
【解決手段】
１次元イメージセンサ２０の奇数画素２０ａと偶数画素２０ｂの受光量を異なる出力ポートから個別に読み出して、異なる増幅回路１５ａ、１５ｂによって独立して増幅する。増幅された奇数画素２０ａ、偶数画素２０ｂの２つの受光量から形成された２つの受光量分布から、各々受光量のピークとなる画素位置を算出する。算出された２つの画素位置に基づいて、測定対象物までの距離を算出する。。 （もっと読む）

【課題】
非平行で完全平面ではない反射板に映る２重像を１台の撮像装置で撮影して得られた１枚の画像に基づいて安価な装置構成及び短い計測時間で高精度な距離計測を行い得るようにした距離計測装置を提供する。
【解決手段】
反射板に写る位置ずれのある２重像を撮像手段で撮影して得られた画像から、２重像間変位を算出する２重像間変位算出部と、既知の距離にある複数のキャリブレーション平面を２重像として撮影した複数の画像から、反射板の形状、姿勢、屈折率及び撮像手段のカメラ光学中心から反射板までの光軸に沿った距離を表す外部パラメータを推定するキャリブレーション処理部と、外部パラメータと計測対象を２重像として撮影した１枚の画像から計測対象までの距離を算出する距離算出部とを備え、反射板を局所的に非平行な平面で近似し、キャリブレーション処理部で推定された外部パラメータは、２重像を撮影した画像上の注目点に応じて異なる値を持つ。 （もっと読む）

【課題】距離の測定対象となる対象物の大きさに関わらず、対象物までの距離を安定して算出する。
【解決手段】抽出部２０は、基準カメラ１１０から順次入力される入力画像を基準画像、参照カメラ１２０から順次入力される入力画像を参照画像とし、各基準画像から前方車体が撮影されている領域である物体領域を抽出する。面積算出部３０は、抽出部２０により抽出された物体領域の面積を算出する。処理変更部４０は、面積算出部３０により算出された物体領域の面積が小さくなるにつれて、視差分解能を高くする探索処理を選択する。対応点探索部５０は、抽出部２０により抽出された物体領域内に注目点を順次設定し、処理変更部４０により選択された探索処理を用いて、各注目点の対応点を、注目点を設定した基準画像と同一時刻に取得された参照画像から探索する。 （もっと読む）

【課題】距離の測定対象となる対象物の大きさに関わらず、対象物までの距離を安定して算出する。
【解決手段】抽出部２０は、基準カメラ１１０から順次入力される入力画像を基準画像、参照カメラ１２０から順次入力される入力画像を参照画像とし、各基準画像から前方車体が撮影されている領域である物体領域を抽出する。面積算出部３０は、抽出部２０により抽出された物体領域の面積を算出する。密度設定部４０は、面積算出部３０により算出された物体領域の面積が小さくなるにつれて、注目点の設定密度を高くする。対応点探索部５０は、密度設定部４０により変更された注目点の設定密度に従って、抽出部２０により抽出された物体領域内に注目点を順次設定し、各注目点の対応点を、注目点を設定した基準画像と同一時刻に取得された参照画像から探索する。 （もっと読む）

【課題】移動ステレオ方式により物体までの距離を計測する場合において、計測誤差を一定とすることができるようにする。
【解決手段】障害物検出システム１は、移動する車両に装着され、撮像部１１により撮像された画像を用いて車両の後方にある障害物を検出する。移動検出部１２は、撮像部１１が第１の画像を撮像した位置から、車両が一定量の移動を行ったことを検出する。画像取得部１３は、第１の画像と、移動検出部１２において車両が一定量の移動を行ったと検出されたときの画像としての第２の画像を取得し、障害物検出部１４に供給する。障害物検出部１４は、第１の画像と第２の画像を用いて、移動ステレオ方式により物体までの距離を計測する。本発明は、例えば、車両に取り付けられる障害物検出システムに適用できる。 （もっと読む）

【課題】撮像装置を通じて対象物の検出される一方、レーダを通じてこの対象物の存在が明確に認識されない場合でも、車両からこの対象物までの距離を高精度で測定することができる装置等を提供する。
【解決手段】本発明の車両周辺監視装置１０によれば、赤外線カメラ（撮像装置）１１の撮像領域を構成する一の対象領域において複数の対象物が検出され、かつ、各対象物について異なる測定距離が測定された場合、第１対象物の測定距離が、レーダ装置１２により取得された反射強度データに基づき、反射強度が最高のピークを示す「第１距離」に補正される。また、当該複数の対象物のうち第ｉ＋１対象物（ｉ＝１，２，‥）の測定距離が、反射強度データに基づいて第ｉ＋１対象物の測定距離を基準とし、かつ、第１距離ないし第ｉ距離のすべてを包含しない第ｉ＋１距離範囲において反射強度が最高のピークを示す「第ｉ＋１距離」に補正される。 （もっと読む）

【課題】高速、かつ、高精度に自己に対して相対的に移動する物体までの距離を計測する。
【解決手段】カメラ１１，１２は、所定のフレームレートで前方を撮像する。抽出部２３は、所定のフレームレートで順次入力される入力画像を基準画像、参照画像とし、各基準画像において車体に対して相対的に移動している物体が撮像されている領域を抽出する。設定部２４は、抽出部２３により抽出された領域から処理対象となる対象領域を求め、基準画像に設定する。探索部３１は、基準画像において設定された対象領域内に注目画素を順次設定し、各注目画素の対応点を参照画像から探索する。距離算出部３２は、注目画素と対応点とを基に、ステレオ法による測距方法を用いて物体までの距離を求める。 （もっと読む）

【課題】ユーザの作業効率を向上させることができる計測用内視鏡装置を提供する。
【解決手段】内視鏡内の撮像素子２８は被写体像を光電変換し撮像信号を生成する。ＣＣＵ９は撮像信号を処理し画像データを生成する。ＣＰＵ１８は、画像データを用いて三角測量の原理による計測を実行する。映像信号処理回路１２、計測結果を表示するための表示信号を生成する。また、ＣＰＵ１８は計測結果の信頼性を判定し、判定結果に応じた制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】赤外線光量の小さい環境や、赤外線の反射率の低い対象物の場合、赤外線ステレオカメラによる測距はテクスチャ情報が少ないため測距精度が低くなる。この場合、可視光量は多く、可視光線の反射率は高い対象物であれば、可視光ステレオカメラを用いることでテクスチャ情報が増加し、精度の高い測距が可能になる。一方、赤外線光量が多く、赤外線の反射率の高い対象物であり、可視光量は少なく、可視光線の反射率は低い対象物であれば上記と逆の状況になる。
【解決手段】赤外線ステレオカメラ（３）と可視光ステレオカメラ（５）とを両方具備し、周辺の光量もしくは相関演算の一致度評価値に応じて上記２つのカメラを切替えることにより、周辺光量の変化による測距精度のばらつきが低減される。 （もっと読む）

【課題】 カメラキャリブレーションの精度・効率を向上させる。
【解決手段】 ブロックパターンを印刷した平面ボード１をカメラＣ１．Ｃ２をもって撮像する。この撮像された画像データＡ．Ｂから特徴点を抽出する（Ｓ３０１）。画像データＡ．Ｂに映ったブロックパターンから初期ブロックを選定（Ｓ３０２）し、初期ブロック同士を対応付ける（Ｓ３０３）。初期ブロックの対応点座標から初期平面変換行列を求める（Ｓ３０４）。画像データＢの特徴点の対応付けが済んだ直前ブロックの近隣ブロックを選定し（Ｓ３０５）、直前に計算された平面変換行列から近隣ブロックの特徴点の画像データＡ上の対応位置を求める（Ｓ３０６）。この対応位置の近傍で画像データＡの特徴点を探索記録（Ｓ３０７）、該探索結果から変換行列を再度計算する（Ｓ３０８）。このＳ３０５〜Ｓ３０９のステップを全てのブロックについて繰り返して行う。 （もっと読む）

【課題】車外環境に応じて適切な距離データの算出感度を設定し、車外の監視精度を向上することができる車外監視装置を提供する。
【解決手段】ステレオ画像の基準画像から抽出した画素ブロックの輝度特性と相関を有する画素ブロックを比較画像中から特定することにより各画素ブロック毎の視差を算出するとともに、視差が算出された画素ブロックの中から距離データ算出対象となる画素ブロックを抽出し、抽出した画素ブロックに関する視差を距離データとして算出することによって車外監視を行うステレオ画像認識装置２において、輝度判定閾値設定部２２を設け、各画素ブロックに対して算出された距離データの距離分布に基づいて輝度判定閾値ＤＣＤＸthを可変設定することで、距離データ算出対象となる画素ブロックの抽出感度を制御することにより、車外の監視制度を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】レーザ光の照射位置における戻り光の正確な光量による計測が可能な形状測定装置を有する３次元形状測定器を提供すること。
【解決手段】レーザダイオード２と、第１光学系と、照射位置移動手段と、エンコーダ６ａと、第２光学系と、ＣＣＤラインセンサ部１３と、入射光量測定手段とを有し、検知手段から出力された検知信号により所定時間の間隔を有する複数のタイミング信号が生成され、タイミング信号によってＣＣＤのリセットタイミングが制御されており、一のタイミング信号後に確認用レーザ光をレーザダイオード２から照射し、確認用レーザ光の光量を入射光量測定手段により測定し、入射光量測定手段により測定された確認用レーザ光の光量から測定用レーザ光の発光量が決定される。 （もっと読む）