【課題】計測対象までの距離を適切に計測することができる距離計測装置および距離計測方法を提供すること。
【解決手段】計測対象に対して複数の投光ドットからなる投光パターンで光を照射し、前記光が照射された計測対象を撮像することで、前記計測対象までの距離を計測する際に、前記投光パターンを構成する複数の投光ドットを、前記光の光軸と垂直な面上の前記光の照射位置と撮像位置とを結ぶ直線と平行な複数の線であるグリッド線のうち、それぞれ、所定の一対のグリッド線を両端とするものとし、該投光ドットの両端を画定するグリッド線の位置、および前記撮像ドットの撮像画面上の位置に基づき、前記撮像ドットと、前記投光ドットとの対応付けを行い、対応付けた撮像ドットおよび投光ドットに基づいて前記計測対象までの距離を計測する。 （もっと読む）

【課題】シリンドリカルレンズ等のビーム整形用レンズを用いることなく、安定したビームプロファイルにて、ビームを目標領域に照射可能なビーム照射装置を提供する。
【解決手段】レーザ光を出射するレーザ光源４１０と、レーザ光源４１０から出射されたレーザ光が入射される収束レンズ４３０と、収束レンズ４３０を透過したレーザ光を目標領域において走査させるためのミラーアクチュエータ１００を備える。レーザ光源４１０は、レーザチップのｐｎ接合面が鉛直方向に平行となるように配される。レーザ光源４１０の発光部の鉛直方向に平行な方向の長さによって、目標領域におけるレーザ光の鉛直方向の長さが設定される。また、レーザ光に対する収束レンズ４３０の波面収差が０．１５λｒｍｓ以下に設定されている。 （もっと読む）

【課題】補間エラーを防止し精度の高い距離画像の生成を可能とする装置および方法を提供する。
【解決手段】例えばコントラスト検出法などによって画像に含まれる領域の輪郭部の距離情報を取得し、距離情報の取得できていない領域内部の距離値を推定する構成において、領域の輪郭部の距離情報を用いて領域を構成する平面などの領域面を定義する領域面定義式を算出する。算出した領域面と距離情報の座標位置を比較し、領域面からの離間度の大きい距離情報を異常データと判定し、異常データを除く距離情報を適用して領域内部の距離を推定する補間処理を行う。本構成により補間エラーを防止した高精度な距離画像を生成することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、撮像環境下の日照条件が変化した場合でも、正確に対象物までの距離を算出することができる車両用距離算出装置を提供する。
【解決手段】撮像手段１０１は、自車両の所定位置に、その撮像範囲内に自車両の一部が入るように設置され、自車両および自車両の周辺を撮像する。自車領域抽出手段１０２は、撮像手段１０１によって撮像された画像から自車両の領域を抽出する。画質推定手段１０３は、自車領域抽出手段１０２によって抽出された自車両領域の画像を解析して入力画像の画質を推定する。画質調整手段１０４は、画質推定手段１０３による推定結果に基づき入力画像の画質を調整する。対象物検出手段１０５は、画質調整手段１０４によって調整された映像を処理して対象物を検出する。距離算出手段１０６は、対象物検出手段１０５によって検出された対象物までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】被測定物までの距離の測定結果のバラツキを抑制する。
【解決手段】測定制御部７１は、複数の光出力レベルの測定光を用いて、各光出力レベル毎に被測定物までの距離の測定処理を所定の回数ずつ実行するように、測距装置１の各部を制御する。統計処理部８３は、所定の回数の測定処理において、受光した光の強度を示す受光信号の所定のサンプリング周期毎の値が所定の閾値以上となる回数を各所定の時間毎にカウントすることにより得られる度数分布を、各光出力レベル毎に作成する。選択部７２は、各光出力レベルに対する度数分布の中から、被測定物までの距離の演算に用いる度数分布を選択する。演算部７３は、選択された度数分布を用いて、被測定物までの距離を演算する。本発明は、例えば、被測定物までの距離を測定する測距装置に適用できる。 （もっと読む）

【課題】処理の高速化及び装置の低コスト化を図りつつ、画像補正が行われた場合であっても高い位置検出精度を実現する。
【解決手段】一対の画像からなるステレオ画像に生じている光学的な歪みを部分的に異なる補正量で補正して補正ステレオ画像を出力する補正手段１２Ｌ，１３Ｌ，１２Ｒ，１３Ｒと、補正ステレオ画像のうちの一方を基準画像、他方を比較画像として、該基準画像内に設定される検出対象領域にマッチングする比較画像内のマッチング領域を探索する探索手段１４と、探索手段１４が探索に用いる検出対象領域のサイズを、基準画像中の当該検出対象領域を設定すべき位置における補正手段１２Ｌ，１３Ｌによる補正量に応じて変更するサイズ変更手段１５と、基準画像内の検出対象領域の位置及び比較画像内のマッチング領域の位置から求まる視差に基づいて、撮影された物体の撮影地点からの距離を算出する距離算出手段１６とを備える。 （もっと読む）

【課題】より正確な距離情報を抽出できるデュアルステレオカメラを備えた距離測定装置を提供する。
【解決手段】距離測定装置は、１つの基板上に所定の間隔で配置された左眼ＣＭＯＳイメージセンサ１１３及び右眼ＣＭＯＳイメージセンサ１１５を有し、基準物体の視差を検出して距離情報を抽出する第１ステレオカメラ１１０と、該第１ステレオカメラ１１０から一定距離隔てて配置され、１つの基板上に所定の間隔で配置された左眼ＣＭＯＳイメージセンサ１２３及び右眼ＣＭＯＳイメージセンサ１２５を有し、基準物体の視差を検出して距離情報を抽出する第２ステレオカメラ１２０と、前記第１ステレオカメラから得られた基準物体に対する距離情報と前記第２ステレオカメラから得られた前記基準物体に対する距離情報を比べて、前記基準物体に対する距離情報を抽出する距離マップマッチング部１３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】距離センサの視野内にドアが存在する場合でも、監視対象である物体の状態をドアの移動と分離して判断可能にする。
【解決手段】距離センサＡは、視野領域に存在する物体までの距離を計測して距離画像を生成する装置であり、ドアにより開閉される開口部の上方に配置され視野領域が下方に設定される。距離センサＡの視野領域には、走行駆動されて開口部を開閉するドアが含まれる。領域規定手段９は、ドアが出入する領域を含む第１の監視領域と、ドアパネル間の隙間の領域である第２の監視領域と、開口部の外側で開口部から規定範囲内である第３の監視領域とを規定する。また、領域規定手段９は、ドアの開閉の動作に伴って各監視領域の大きさを変化させる。判断手段１０は、各監視領域内における物体の存否を判断し、検知出力手段１１は、判断手段１０の判断結果に応じた出力信号を外部に出力する。 （もっと読む）

【課題】２以上の画像の間において対応点を迅速且つ精度良く探索することが可能な技術を提供する。
【解決手段】同一の被写体を各々とらえた第１画像と第２画像とを含む複数の画像を取得し、第１画像に対して第１および第２探索基準点を含む複数の探索基準点を設定する。次に、第２画像について第１探索基準点に対応する第１対応点と第２探索基準点に対応する第２対応点とを探索することで、第１画像と第２画像との間における第１探索基準点に係る第１視差および該第１視差に係る第１信頼度と第２探索基準点に係る第２視差および該第２視差に係る第２信頼度とを導出する。そして、第１視差、第１信頼度、第２視差、および第２信頼度に基づき、第１画像において第１探索基準点と第２探索基準点とによって挟まれる演算基準点について、第１画像と第２画像との間における推定視差を決定する。 （もっと読む）

【課題】対象物のステレオ視によって対象物の位置を計測するに際し、量子化誤差を軽減することができる位置計測システム及び位置計測方法を提供する。
【解決手段】位置計測システム１では、対象物Ｔのステレオ視において２台のカメラの視線領域が重なる重複領域に対象物Ｔの真値（真の座標）が存在することに鑑み、視線領域ＳＲ１，ＳＲ２が、カメラ２_１，２_２の移動によって、隣り合う一方の視線領域から他方の視線領域に移動したことを検出したときには、視線領域ＳＲ１と視線領域ＳＲ２とが重なる重複領域ＤＲ１のうち、一方の視線領域と他方の視線領域との境界領域に対象物Ｔが位置すると判断し、対象物Ｔの位置を算出する。これにより、重複領域ＤＲ１から境界領域へと、真値が存在する領域が狭められる。 （もっと読む）

【課題】対象物の検出誤差に起因する距離検出精度の劣化を十分に抑え、撮像した対象物との距離を高精度に計測する距離計測装置及び距離計測方法を提供する。
【解決手段】第１〜第３部位検出部１０１〜１０３は、対象物の撮像画像から、対象物に含まれる、サイズが既知である複数部位の部位画像を検出する。相対誤差比較部１０４は、部位検出部１０１〜１０３により検出された複数部位の画像サイズＤ１〜Ｄ３と、複数部位において既知であるサイズに関する情報とを用いて、画像サイズＤ１、Ｄ２、Ｄ３と画像サイズに含まれる誤差ｄ１、ｄ２、ｄ３との割合である相対誤差ｄ１／Ｄ１、ｄ２／Ｄ２、ｄ３／Ｄ３を最も小さくする部位画像サイズを選択する。距離推定部１０５は、選択された部位画像サイズを用いて対象物の距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】簡単なハードウェア構成で高解像度の３Ｄキャプチャが可能な３Ｄカメラを提供する。
【解決手段】３Ｄ作像装置３０は、一連のＩＲ光のパルスを射出する光源装置４２と、各々がＩＲ光に感度のある感光セルのアレイを有するカメラ６０と、被写体からの光を感光セルに、光の各光線が共通の焦点を通るように送るための撮像レンズと、光のパルスの射出と同期して、カメラ６０によってキャプチャされた画像を交互に記憶する２個のメモリ６４及び６６と、２個のメモリ６４及び６６に記憶された２個の連続した画像と、光源装置４２、カメラ６０及び対象点１０２の位置とを利用して、被写体の深度マップを計算する信号処理装置と、を含む。光源装置４２から射出される光のパルスは、交互に第１及び第２の強度を有する。 （もっと読む）

【課題】対象物のステレオ視によって対象物の位置を計測するに際し、量子化誤差を軽減することができる位置計測システム及び位置計測方法を提供する。
【解決手段】位置計測システム１では、対象物Ｔのステレオ視において２台のカメラの視線領域が重なる重複領域に対象物Ｔの真値（真の座標）が存在することに鑑み、カメラ２_１〜２_４の位置関係が第１の位置関係である場合の第１の重複領域ＤＲ１、当該位置関係が第２の位置関係である場合の第２の重複領域ＤＲ２、及び当該位置関係が第３の位置関係である場合の第３の重複領域ＤＲ３を取得し、重複領域ＤＲ１〜ＤＲ３が重なる領域にて対象物Ｔの位置を算出する。これにより、重複領域のそれぞれから、重複領域が重なる領域へと、対象物Ｔの真値が存在する領域が狭められる。 （もっと読む）

【課題】インナーライナージョイントの正確な位置で一次成形生タイヤを二次成形装置に搬入し、ジョイントの分散不良が生じない生タイヤの製造方法と、これに必要なインナーライナージョイントの検出方法及び検出装置を提供する。
【解決手段】インナーライナーが形成された一次成形生タイヤを搬入してドライブローラーを有する回転手段に載置する搬入ステップと、２個の押えローラー及び距離センサーを有するジョイント検出器を一次成形生タイヤの内面側に挿入し、ドライブローラーと対向する位置に固定する検出器挿入ステップと、押えローラーとドライブローラーとを一次成形生タイヤに当接させた状態でドライブローラーの駆動により一次成形生タイヤを回転させる回転ステップと、距離センサーにより所定時間毎に距離センサーとインナーライナーとの距離を測定してインナーライナージョイントの位置を検出する検出ステップとを有している。 （もっと読む）

【課題】交換可能なクロマティックポイントセンサ構成要素の強度補償を提供する。
【解決手段】クロマティックポイントセンサ（ＣＰＳ）の光源および波長検出器サブシステムの非均一応答に補償を提供する方法が提供される。光源からの光は、ＣＰＳ光学ペンを通る測定路を迂回し、迂回光を波長検出器に提供して、検出器のピクセルにわたって分布した未処理強度プロファイルを提供する光路に入力される。結果として生成される未処理強度プロファイル信号のセットが解析されて、未処理強度プロファイル信号内に発生する波長依存強度変動の誤差補償係数のセットが決定される。後に、誤差補償係数を適用して、本発明を使用しない場合にはＣＰＳ距離測定プロファイル信号データのピーク領域内の信号の形状に発生する歪みおよび非対称性を低減することができる。開示される方法は、様々な実施形態において、ＣＰＳ構成要素に強化された精度、ロバスト性、現場でのテスト、および交換可能性を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】遠距離範囲の検出分解能を落とさずに、不感帯の範囲を縮小することができる反射型光電センサを提供する。
【解決手段】投光レンズ１と、前方に光を射出する遠距離用投光素子２と、受光レンズ３と、前方から入射する光を受光する受光素子４と、前方に光を射出する近距離用投光素子７とをセンサボディ６内に備え、投光レンズ１の焦点に遠距離用投光素子２を配置し、受光レンズ３の焦点に受光素子４を配置し、投光レンズ１および遠距離用投光素子２の組みと受光レンズ３および受光素子４の組みとの間に、近距離用投光素子７が設けられる反射型光電センサにおいて、受光レンズ３の焦点距離が投光レンズ１の焦点距離よりも短く、受光レンズ３の前面が投光レンズ１の前面および近距離用投光素子７の前面より後方に配置され、カバー６１ａをカバー６１ｂよりも後方に配置して、空間６３ｃを形成する。 （もっと読む）

【課題】床面に近い位置に置かれた障害物を精度良く検知できる測距方法を提供する。
【解決手段】発光部から出力された測定光を所定周期で繰り返し走査して対象物からの反射光を受光部に導き、測定光と反射光の検出時間差に基づいて対象物までの距離を算出する測距装置を車両に取り付けて、走査面が測定対象平面と交差するように測定光を走査して、測定対象平面または対象物までの距離を算出し、所定の走査角度で算出された距離に基づいて測定対象平面に平行な仮想平面を生成し、各距離を仮想平面からの鉛直距離に換算し、換算した鉛直距離と当該鉛直距離に対応する測定対象平面上の測定光の走査位置との相関を表す近似線を算出し、換算した鉛直距離が当該近似線から求まる鉛直距離より所定の閾値以上短い値を示す走査位置に対象物が存在すると検知する各ステップを所定の走査周期毎に繰り返す。 （もっと読む）

【課題】 三次元空間を移動する物体が所定領域に対して所定時間内に到達するか否かを判断するためのシステムにおいて、演算処理の複雑さを回避してリアルタイム処理の実現を図る。
【解決手段】 所定の空間領域(11)を異なる方向から同期させて連続撮影する左カメラ(12L)と右カメラ(12R)を備えた撮影手段と、その左側画像データおよび右側画像データの高さ方向を予め同一に設定するとともにその画面縦方向の上下に予め設定した許容範囲に限って粒子(15)の対応付けを実行して三次元データを作成するステレオマッチング手段(14)と、その三次元データの粒子(15)と次の時刻の粒子(15)の中で最短距離の粒子(15)を対応付ける時刻間対応付け手段と、その二つの時刻間の粒子(15)で三次元速度ベクトル(16)を算出する速度ベクトル算出手段と、その速度ベクトル(16)が予め設定した対象領域(17)へ所定時間内に到達するか否かを判断する衝突判断手段と、を備える。 （もっと読む）

光センサシステム用の二重電圧電流制御フィードバックループが提供される。電源が直流（DC)安定化電圧出力を提供する。電流源が直流（DC)安定化電圧出力を受け、光源にスイッチド電流を提供する。電流源が光源を駆動する際は光源への電流を表す電流フィードバックがフィードバックパス上で電源に提供される。電流源が光源を駆動しない場合は直流（DC)安定化電圧出力を表す電圧フィードバックがフィードバックパス上で電源に提供される。
（もっと読む）

【課題】２つの撮像手段を用いる距離測定方法において、距離情報に大きな誤差が発生することを防止する。
【解決手段】所定の基線長を間に置いて配置した２つの撮像手段によって被写体を撮影し、この撮影で得られた２つの画像間の各対応点に関する視差量に基づいて該対応点の距離情報を求める距離測定方法において、前記基線長を任意の値として第１回目の撮影を行った後、撮像手段の画素ピッチをＬ、ｍを任意の自然数、ｎを２以上の整数として、基線長をそれぞれＬ｛ｍ＋１／ｎ｝、Ｌ｛ｍ＋２／ｎ｝・・・Ｌ｛ｍ＋（ｎ−１）／ｎ｝だけ変更して合計ｎ回の撮影を行い、ｎ回の撮影毎に視差量演算部23で演算して得られた視差量のうち、各回の撮影を通じて共通の所定範囲にある視差量のみを記録判定部25で抽出し、それらの抽出された視差量に基づいて距離情報を求める （もっと読む）