【課題】単一の撮像部の画角よりも広い画角を有するとともに距離精度の高い距離画像を得ることが可能な距離画像カメラおよび距離画像合成方法を提供する。
【解決手段】同一方向に向けて配置される複数のカメラユニット１０Ａ〜１０Ｄと、これらの制御および取得される複数の距離画像に対する演算処理を行う演算制御ユニット１５とを備える。各カメラユニット１０は、対象物へ向けて光を照射する発光部１１と、照射された光の反射光が戻ってくるまでの時間の測定値から算出される距離情報と前記反射光の強度を示す輝度情報とを画素毎に有する距離画像を取得する撮像部１２とを有する。演算制御ユニット１５は、第１距離区間探索部、最近接距離区間選択部、第２距離区間探索部、距離情報置換部、２次元位置補正部および距離画像合成部とを有しており、複数の距離画像を合成した際の距離データのばらつきなどを補正する。 （もっと読む）

【課題】検出対象物が近距離にある場合においても、大きな目標物の距離情報を取得できる情報取得装置、投射装置および物体検出装置を提供する。
【解決手段】投射光学系１１は、レーザ光源１１１と、コリメータレンズ１１２と、レーザ光を分離させるハーフミラー１１３と、分離されたレーザ光をドットパターン光Ｄｐ１に変換して目標領域に投射するＤＯＥ１１４と、分離されたレーザ光をドットパターン光Ｄｐ２に変換して目標領域に投射するＤＯＥ１１５と、を備える。複数のＤＯＥ１１４、１１５を用いることにより、広い角度範囲で、目標領域にドットパターンを照射できる。これにより、情報取得装置は、検出対象物が近距離にあるような場合においても、検出対象物の距離情報を適正に取得することができる。 （もっと読む）

【課題】複数の奥行計測装置が近傍で動作している場合、近傍の奥行計測装置が発光する平面パターンが妨害して平面パターンの認識ができず奥行計算ができない場合があった。
【解決手段】平面パターンの発光を間欠的にして、ほぼ発光期間のみを露光期間とすることにより、近傍の奥行計測装置が発光する期間に露光する確率を減らす。
これにより平面パターンが認識できなくなる確率が減じる。また、平面パターンが認識できないことを検出して発光のタイミングを変える。 （もっと読む）

【課題】簡易な手法によって視認性よく合否を判定することが可能な検査システム等を提供する。
【解決手段】検査システム１は、自動車ＡＭに取り付けられたレーザ装置５の基準光軸に関する検査を行うためのシステムであって、自動車ＡＭの位置を検出する車両検出部４１と、自動車ＡＭの基準設置軸上において対象物ＴＧの位置を調整する対象物調整部３０とを備える。検査システム１では、光軸検査工程において、制御装置が、車両検出部４１から入力された検出データに基づく演算値を対象物調整部３０に出力することで、自動車ＡＭに対して所定の検査距離に対象物ＴＧを配置する。そして、レーザ装置５に、カメラ軸がレーザ装置５の基準光軸と一致するように検査用カメラ２０を取り付け、その撮像画像内の中心領域に対象物ＴＧが位置する場合に、レーザ装置５の基準光軸と自動車ＡＭの基準設置軸とが一致することになるので、検査合格とするようにした。 （もっと読む）

【課題】駆動装置を用いることなく、小型であっても、高精度で計測対象物の変位を測定することができる変位センサを提供する。
【解決手段】光源部を有する投光部と、光源部が出射する光を、計測対象物へ向けて集光して照射する照射部と、計測対象物で照射されて反射された光を集光して受光する第１受光部とを具備する光学系を備える変位センサであって、投光部は、光源部と、第１レンズと、第１ハーフミラーとを具備し、照射部は、第１ハーフミラーと、第２レンズとを具備し、第１受光部は、第１ハーフミラーと、少なくとも４つの穴を有し、この４つの穴はそれぞれｘｙ軸上に配置されているスリット板と、第３レンズと、第１受光素子とを具備し、照射部及び第１受光部は、照射部の光軸と第１受光部の光軸とが一致するように配置され、投光部は、該投光部の光軸が照射部及び前記第１受光部の光軸と垂直に交わるように第１ハーフミラーを介して配置する。 （もっと読む）

【課題】１つ以上の物体までの距離や表面反射率に関わらず、距離画像のほぼ全体にわたって良好な距離精度を得ることが可能な距離画像カメラおよび距離画像合成方法を提供する。
【解決手段】発光部１１と、反射光が戻るまでの時間から算出される距離情報を画素毎に有する距離画像を取得する撮像部１２と、露出調節部１３と、露出を段階的に変更しながら撮像した複数の距離画像において、同一の画素位置に対応する各画素の距離情報の重み付き平均値をそれぞれ算出するとともに、そうして算出された重み付き平均値を各画素の距離情報とするように合成した合成距離画像を求める演算制御部１５とを備え、各画素は前記反射光の受光強度を示す受光レベル情報も有し、各画素の距離情報の重み付き平均値の算出では、その画素の前記受光レベル情報に応じて前記距離情報の精度に対応するように算出される重み付け係数が用いられる。 （もっと読む）

【課題】把捉対象である記憶媒体の把捉機構に対する相対位置を正確に把握する。
【解決手段】記憶媒体がハンド機構１０に対して近づくまたは遠ざかる方向を当該記憶媒体の奥行き方向として、カメラ部２０により撮影された画像を解析した結果に基づき記憶媒体の画像内の位置に係る特徴物情報を検出し、記憶媒体の奥行き方向における位置を特徴物情報に１対１対応した奥行き位置情報として導出する演算処理機構３０を備えたことを特徴とする把捉物位置認識装置。 （もっと読む）

【課題】画素の駆動精度を低下させることなく、グローバルシャッタ動作の高速化を図る固体撮像装置を提供する。
【解決手段】光を検知して光電子を発生する光電変換素子と、１つ以上のＭＯＳダイオード構造を構成する電極を有する単位画素と、前記電極に第１電圧を供給する第１電圧源側に設けられた第１接点と、前記電極に前記第１電圧より高い第２電圧を供給する第２電圧源側に設けられた第２接点と、前記第１接点と前記第２接点との間に設けられた第１コンデンサと、前記第１接点及び前記第２接点のどちらか一方に接続することで、前記電極に印加させる電圧を、選択的に前記第１電圧又は前記第２電圧に切り換える切換スイッチと、前記切換スイッチを駆動させて交互に前記第１電圧と前記第２電圧とを前記電極に印加させることで、前記光電子の発生、保持、転送、リセット、及び排出のいずれかを行う画素駆動部とを備える。 （もっと読む）

【課題】被検出物体の有無の検出以外に光電センサから被検出物体の反射率を判別することができる反射型光電センサを提供する。
【解決手段】図２（ａ）に示すように投光手段から被検出物体に照射する光Ｐｆを第１〜第６のパルス光Ｐｆ１〜Ｐｆ６に分割し、各パルス光の投光量Ｅを相違させて、変化率ε１の光Ｐｆを被検出物体に照射する。被検出物体から反射されたパルス光を受光手段により受光し、図２（ｂ）に示すパルス光Ｐｇの受光量Ｗの変化率ε２を判別する。被検出物体の反射率δが異なると、図２（ｂ）又は図２（ｃ）に示すようにパルス光Ｐｇの受光量Ｗの変化率ε２も変化するので、この両者の相関データに基づいて、判定されたパルス光Ｐｇの受光量Ｗの変化率ε２に応じた被検出物体の反射率δを選択して判別する。 （もっと読む）

【課題】光検出器のダイナミックレンジを簡易な構成で拡大することができ、測定対象物までの距離に拘らず、測定対象物までの距離を精度よく測定することができる距離測定装置を提供する。
【解決手段】距離測定装置は、測定対象物に対し測定光を投光する光投光部と、測定対象物で反射された反射光を集光する集光光学系と、一定の受光感度を有する複数の受光素子が被照射面内に配置された光検出器と、集光光学系と光検出器との間に配置された光量分布変換素子と、複数の受光素子から検出信号を取得し、取得された複数の検出信号に基づいて測定対象物までの距離を演算する制御部と、を備える。光量分布変換素子は、被照射面において、複数の受光素子の各々が配置される位置に応じて、予め定めた光量分布が得られるように、集光光学系で集光された反射光の光量分布を変換する。 （もっと読む）

【課題】近距離範囲で物体を正確に認識できる画像処理装置および方法、ならびに移動体衝突防止装置を提供。
【解決手段】画像処理装置は、撮像部、および撮像部が撮像した画像を処理する画像処理部を備え、撮像部は、撮像レンズ、撮像レンズを駆動しフォーカシング距離を変更する合焦機構、および撮像素子を有する。合焦機構は、撮像レンズを駆動して撮像レンズの光軸方向における異なる位置の物体を撮像素子に鮮明に結像させるように順次フォーカシング距離を変更するフォーカススイープを行う。撮像部は、フォーカススイープにおいて複数の異なるフォーカシング距離に応じてそれぞれの画像を撮像する。画像処理部は、この撮像された複数枚の画像から、各画像において鮮明に結像された物体を認識し、それぞれの画像の撮像時のフォーカシング距離に対応してこの認識された物体の位置を表示する物体分布画像を生成する。 （もっと読む）

【課題】従来、目標を検出したときの見下ろし角により目標寸法に誤差が発生していた。
【解決手段】画像センサで得られた目標画像を表示すると共に、その表示画像から測距対象の目標寸法の指定が可能な操作表示器と、複数種類の目標の目標寸法を格納した目標寸法テーブルと、操作表示器で指定された目標の種類に基づいて目標寸法テーブルから目標寸法を検索する目標寸法検索器と、目標寸法検索器で検索された目標寸法を画像センサの首振り角で換算して目標寸法換算値を出力する目標寸法換算器と、目標寸法換算値と、画像センサが出力する画像の総画素数と、目標が占有する縦方向又は横方向の画素数とから、前記画像内の目標が存在する位置における目標面表示範囲を算出する目標面表示範囲算出器と、目標面表示範囲と画像センサからの画角とから目標までの距離を算出する距離算出器を備える。 （もっと読む）

【課題】撮影画像から検出することが困難なカメラ光軸の傾きのずれを抑えることで、経時変化が距離測定精度に及ぼす影響を低減できるステレオカメラを提供する。
【解決手段】第１の単眼カメラ１００と第２の単眼カメラ１１０とを一体に並設したステレオカメラであって、第１の単眼カメラ１００および第２の単眼カメラ１１０は、光軸に直交する基準面１００ａ，１１０ａを有し、第１の単眼カメラ１００および第２の単眼カメラ１１０の基準面１００ａ，１１０ａに当接させるとともに、この２つのカメラの光軸が同一直線上になる位置に並設させて連結するカメラステイ１２０と、カメラステイ１２０に取り付けられた第１の単眼カメラ１００と第２の単眼カメラ１１０からの撮影画像を補正する画像補正手段（不図示）と、画像補正手段で補正された補正画像から視差を求め、被写体の距離を算出する距離算出手段と（不図示）、を備える。 （もっと読む）

【課題】計測対象物体の形状を高速かつ高精度に計測する装置を提供する。
【解決手段】計測対象物体２１の形状を計測する装置であって、光源用基板３２と、該光源用基板３２上に配置された複数の格子投影用ＬＥＤ３３とを有する格子投影用光源３１と、１次元格子が描かれた格子面を含む、光源用基板３２に平行に配置された格子プレート３４とを有する格子投影部３０と、１次元格子が投影された計測対象物体２１を撮影する撮影部１１と、撮影された画像に対して位相解析処理を施して、計測対象物体２１の形状を求める解析制御装置１２とを備え、複数の格子投影用ＬＥＤ３２の各々の光軸が、光源用基板３２の法線に対して、計測対象物体２１側に傾斜していることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】誤結合検出を防止することにより、物体検出精度を向上させることができる、物体検出装置及び物体検出方法を提供すること。
【解決手段】物体検出装置２００において、検出物体領域補正部１０３が、基準画像平面内の座標群と、レーダによって検出された、各座標における検出移動速度とが対応付けられた移動速度マップ情報に基づいて、検出物体領域設定部１０２によって設定された検出物体領域を補正する。こうすることで、検出物体領域が誤結合の結果として得られたものであっても、その検出物体領域を移動速度マップ情報を用いて修正することができる。この結果、物体検出精度を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】 この発明は、移動量の計測にＧＰＳを利用することなくユーザの歩幅を求めて歩幅データを補正することのできる測位装置、その歩幅データ補正方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】 被写体の撮影を行う撮影手段と、加速度を検出する加速度センサと、方位を計測する方位センサと、歩幅データを記憶する歩幅データ記憶手段と、直線状の移動経路上の複数の地点（Ｘ１，Ｘ２）でそれぞれ行われた撮影の情報に基づき複数の地点（Ｘ１，Ｘ２）間の距離を算出する距離算出手段と、この距離とこの移動中に計数された歩数に基づいて歩幅データを補正する歩幅補正手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】低コストで製造され、小型で、検出する光量の損失が少なく、高精度に測定を行うことができる距離測定器を提供する。
【解決手段】光源１は、ホルダ８１に固定され、レーザ光Ｌを射出する。有孔ミラー２は、光源１から射出されるレーザ光１の光軸に対して傾斜し、光源１からレーザ光Ｌを照射される照射領域Ａが、光軸方向から見てレーザ光Ｌのファーフィールドパターンとなるように、ホルダ８１に対して空間的に固定されたホルダ８２に固定され、照射領域Ａに、レーザ光Ｌに対して光学的に阻害がない透過部２０を有する。走査部３は、透過部２０を透過したレーザ光Ｌを、被測定物７に向けて反射させる。検出部５は、被測定物７において反射し、有孔ミラー２において反射したレーザ光Ｌを検出する。処理部６は、光源１及び検出部５の駆動を制御し、検出部５の出力に基づいて被測定物７までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】ディスパリティ画像を生成するためのステレオ画像を撮像するカメラの光軸のずれを補正する。
【解決手段】カメラ２１−１，２１−２は、異なる視点から、同一の被写体を撮像する。画像ずれ補正部２２は、撮像された複数の画像を、ずれ調整部２４の調整パラメータ保存部８２に保存されている調整パラメータに基づいて変形し、それぞれ補正画像を生成する。マッチング部２３は、ステレオマッチング処理によりディスパリティ画像を生成すると共に、複数の補正画像間の視差方向の対応付けが不能な程度を示すエラー量の全画面の積分値をマッチング評価値として算出する。ずれ調整部２４は、調整パラメータのうち、視差方向の対応付けに必要とされるパラメータを変化させて、マッチング評価値が最小となるように調整パラメータを更新して、調整パラメータ保存部８２に保存する。本発明は、ディスパリティ画像生成装置に適用することができる。 （もっと読む）

【課題】対象表面までの距離測定用で改善された範囲対分解能比を持った小型のクロマティック共焦点ポイントセンサ光学ペンを提供すること。
【解決手段】光学ペン２２０は測定範囲対分解能比を拡張する多段の光学的構造を含み、該光学的構造は少なくとも第一および最後の軸方向分散合焦要素２５０Ａ，２５０Ｂを含む。軸方向合焦要素は光学的に結合して光学ペン全体での軸方向色分散量の増加に貢献する。第一の軸方向分散合焦要素は光源放射光を受けてこれを多段の光学的構造内の第一の焦点領域に合焦する。最後の軸方向分散合焦要素は多段の光学的構造内の最後の焦点領域から放射光を受けて測定ビームＭＢを出力する。中間の焦点領域を形成する中間合焦要素を設けてもよい。このような光学的構造によって今までにない拡張された測定範囲Ｒ２、小さいレンズ径、および高い開口数を結合した光学ペンを提供できる。 （もっと読む）

【課題】測距精度に影響する視差方向のパラメータのキャリブレーション精度を高め、ステレオカメラの測距精度を向上させる画像処理装置、方法、プログラムおよび記録媒体を提供すること。
【解決手段】本発明の画像処理装置は、ステレオカメラが撮影した撮影画像対を取得し、変換情報を使用して撮影画像対を平行化して、その対応点を探索する。そして、当該対応点を使用して撮影画像対の視差値を算出し、変換情報の較正が必要と判断した場合に、ステレオカメラを構成するカメラの回転ずれを考慮した変換情報に較正する。 （もっと読む）