【課題】被写体までの距離の分解能が高い固体撮像装置を提供する。
【解決手段】本実施形態の固体撮像装置は、それぞれが複数の画素を含む複数の画素ブロックを有する撮像領域を備えた撮像素子と、被写体からの光を結像面に結像する結像レンズと、前記複数の画素ブロックに対応して設けられ、それぞれが開口部と遮蔽部とを有する複数のアパーチャ要素を含んでいる。各アパーチャ要素は前記結像レンズからの光をフィルタリングする、アパーチャと、前記複数のアパーチャ要素に対応して設けられた複数のマイクロレンズを有している。各マイクロレンズは、対応するアパーチャ要素によってフィルタリングされた光を前記撮像領域に結像するマイクロレンズアレイと、前記撮像領域に撮像された画像の信号を処理し、前記被写体までの距離を推定する信号処理回路と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】装置構成の複雑化を招くことなく、測距用撮像素子から出力される画像信号に含まれている暗電流ノイズを除去できるようにした測距装置を提供する。
【解決手段】
３つの撮像素子のうちの中央に位置する暗電流検出用撮像素子２２ｂに光が入射しないように、該暗電流検出用撮像素子２２ｂの周囲を覆って遮光する遮光部材２５と、両側の測距用撮像素子２２ａ，２２ｃの撮像領域２２ａ１，２２ｃ１から出力される画像信号、及び暗電流検出用撮像素子２２ｂの撮像領域２２ｂ１から出力される暗電流ノイズ画像信号を取り込み、取り込んだ各画像信号から暗電流ノイズ画像信号を減算して、各画像信号に含まれている暗電流ノイズを除去する暗電流ノイズ除去部２７を有し、測距演算部２８は、暗電流ノイズ除去部２７で暗電流ノイズが除去された画像信号に基づいて被写体までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造にて、周囲温度の変化と自己発熱とによる測距精度の低下を防ぐことができる光学式測距装置を提供する。
【解決手段】測距対象物までの距離を測定しているときの温度センサ２５によって検出された温度と、上記距離を測定していないときの温度センサ２５によって検出された温度との変化量に基づいて検出値を補正した後に三角測距法により測距対象物までの距離を算出する受光素子１２と、発光レンズ１４及び受光レンズ１５の間の距離を制御するレンズ間距離制御部１８とを備えており、レンズ間距離制御部１８は、測距装置１０の周囲温度の変化によって生じる測距装置１０の温度の変化に対する、発光レンズ１４と受光レンズ１５との間の距離の変動量と、測距装置１０の自己発熱によって生じる測距装置１０の温度の変化に対する当該距離の変動量とを近づけるように、当該距離を制御する。 （もっと読む）

【課題】視差算出にかかる処理時間を考慮して視差算出に用いる画素を適切に選択する。
【解決手段】対象物までの距離を測定する測距装置であって、２つの撮像手段と、２つの撮像手段のうち一方の撮像手段により撮像された画像に対し、視差算出の対象画像のサイズに応じて、視差算出画素を選択するための複数の処理から１つを決定する決定手段と、決定手段により決定された処理に基づき、対象画像から視差算出画素を選択する選択手段と、選択手段により選択された視差算出画素と、他の撮像手段により撮像された画像のうち、選択された視差算出画素に対応する画素とを用いて視差データを算出する算出手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】高耐熱性を有してリフローまたはフロー半田による実装を可能にする。
【解決手段】発光素子１２と受光素子１３および信号処理部１４との夫々を透光性樹脂で封止して成る第１,第２樹脂形成体１６,１７を、高耐熱の遮光性熱可塑性樹脂で一体成形して第３樹脂形成体１８を形成し、この第３樹脂形成体１８上に、金属部２５に熱硬化性樹脂で発光レンズ２３および受光レンズ２４が成形されたレンズ板２１を載置する。そして、高耐熱の遮光性熱可塑性樹脂で一体成形して第４樹脂形成体２６を形成し、レンズ板２１を第４樹脂形成体２６によって第３樹脂形成体１８に固定する。このように、第１,第２樹脂形成体１６,１７を、高耐熱の遮光性熱可塑性樹脂でモールドすると共に、発光レンズ２３および受光レンズ２４を熱硬化性樹脂で成形することにより、光学式測距センサの実装時における耐熱性を高め、リフローまたはフロー半田による実装を可能にする。 （もっと読む）

【課題】ゴーストのない高精度な光干渉観測を可能にする。
【解決手段】第１の台形プリズム１３１、第１の直角プリズム１３２、第２の直角プリズム１３３、第３の直角プリズム１３４、第２の台形プリズム１３５、第４の直角プリズム１３６を貼り合わせて一体化した構造のプリズムユニットを用いる。上記第１の台形プリズムの互いに平行な二つの面の一方の面にビームスプリッタ膜が形成され、上記ビームスプリッタ膜を挟んで上記面が上記第１の直角プリズムの斜面に貼り合わされ、上記第２の台形プリズムの互いに平行な二つの面の一方の面にビームスプリッタ膜が形成され、上記ビームスプリッタ膜を挟んで上記面が上記第４の直角プリズムの斜面に貼り合わされている。また、上記第２の直角プリズム及び第３の直角プリズムは、各斜面の一方の面に偏光ビームスプリッタ膜が形成され、上記偏光ビームスプリッタ膜を挟んで各斜面が貼り合わされている。 （もっと読む）

【課題】各測距用撮像素子の位置ずれ及び角度ずれを補正するための作業を行うことなく、各測距用撮像素子を所定位置に精度よく配置すると共に、各測距用撮像素子の受光面に角度ずれがないように配置することができる測距装置及び撮像装置を提供する。
【解決手段】３つの測距用撮像素子２２ａ，２２ｂ，２２ｃは、受光素子が平面状に配置された２次元撮像素子であって、半導体ウェハ上に形成された複数の撮像素子のうちから並んだ３つ以上の撮像素子を半導体ウェハと一体に切り分けしたものであり、３つの測距用撮像素子２２ａ，２２ｂ，２２ｃのうちの両側に位置する２つの測距用撮像素子２２ａ，２２ｃ上に、各測距用レンズ５ａ，５ｂを通して測距対象物像を結像させる。 （もっと読む）

【課題】走行する車両を撮影するカメラの条件を設定するカメラキャリブレーションを容易に設定可能なカメラキャリブレーションシステムと、その計測車両及び路側機を提供すること。
【解決手段】目印を搭載した計測車両を走行させ、この車両の目印を認識する画像処理部を有する路側機で構成されるカメラキャリブレーションシステムにおいて、上記計測車両は、搭載したＧＰＳ受信機で受信した位置情報及び時計情報を送信するデータ送信機を備え、上記路側機は、走行する計測車両を撮影するカメラ映像の中の目印を認識する画像処理部と、ＧＰＳ受信機で受信した当該路側機の設置位置情報を原点とし、前記データ送信機から送信された時計情報及び位置情報、及び前記画像処理部が目印を認識したときの画像及び当該目印の座標を元に、目印の位置情報と、前記路側機の設置位置情報から当該２点間の距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】 対象物と撮像装置との距離に応じて、高精度、高速に対象物の３次元情報を取得する。
【解決手段】 対象物を撮像する撮像装置と、同一の対象物を複数の方向から撮像した複数の高解像度画像を取得する画像取得部と、低解像度画像を生成する低解像度画像生成部と、基準画像上の点に対応する比較画像上の対応点を探索する対応点探索部と、対応点の探索結果に基づいて３次元情報を演算する３次元情報演算部と、低解像度画像に基づく３次元情報から高解像度画像における探索点の距離範囲を決定する距離範囲決定部と、距離範囲に基づいて高解像度画像における探索ウィンドウサイズを決定するウィンドウサイズ決定部と、距離範囲により定まる視差範囲に基づいて高解像度画像における前記対応点の探索範囲を限定する探索範囲限定部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】測定に必要なスペースを最小限に抑えつつ、パラメータの推定のために十分なデータを取得可能な測距装置のパラメータ推定方法及びパラメータ推定装置を提供する。
【解決手段】ステレオカメラ２０によりチャート板３０の像を撮像して、当該像から所定の位置を基準とした測定物体の座標を計測する測距装置のパラメータ推定方法は、ステレオカメラ２０の視野を、当該視野の略中心から周辺に向かって９０°の角度で分割した左上の領域（第２象限）において、光軸に略直交する面内でチャート板３０を移動させて当該チャート板３０の座標を取得するとともに、ステレオカメラ２０によりチャート板３０の画像を取得する第１のステップと、９０°ずつステレオカメラ２０を回転させて、分割した領域の全てに対して第１のステップを繰り返す第２のステップと、チャート板３０の座標及び前記画像から、パラメータを推定する第３のステップと、を有する。 （もっと読む）

【課題】 撮影画像の画質及び距離画像の精度を向上することのできるステレオ画像処理装置を提供する。
【解決手段】 マッチング回路１８は、増幅回路１６から出力される２つの映像信号に対して周知のマッチング処理を行い、画像のずれ量を示す信号を出力する。距離画像生成回路２０は、マッチング回路１８からの出力を受けて、撮影対象物までの距離を測定して距離画像を生成する。加算回路２２は、増幅回路１６から出力される映像信号の一方に対して、画像のずれ量に相当する分だけ画像をずらした後に、２つの映像信号を加算することで、低輝度域や中輝度域におけるノイズ成分を低減する。加算回路２２からの出力信号に対し、非線形処理回路２４による非線形処理が施され、監視用画像が出力される。また、増幅制御回路２８では、増幅回路１６から出力される映像信号のレベルが所定範囲内に入るように、増幅回路１６での増幅率を制御する。 （もっと読む）

【課題】 検出部を互いに位相がずれて並列に隣接している複数列のラインセンサとした位相差ＡＦ制御において、ラインセンサ間の像信号の類似性で像信号の合成を判別することが困難な場合がある。
【解決手段】 本発明では、互いに位相がずれて並列に隣接しているラインセンサが、同一の被写体光を受光していると判断される場合に、ラインセンサからの像信号を合成した後に像ずれ量を検出する。 （もっと読む）

【課題】光源から投射された光を利用して被写体までの距離を取得する距離画像センサ、及び光源から投射された光により生体を検出する生体検出センサの機能を、ＲＧＢ等の画像及び近赤外光画像を取得する１つの撮像デバイスを用いて実現する。
【解決手段】本発明の撮像デバイスは、光学フィルタ３２、可視光センサ（２つの層３８と３９で形成される可視光センサ）と近赤外光センサ（２つの層３６と３７で形成される非可視光センサ）を光の進入方向に配置し、可視光画像と近赤外光画像を分離して出力する出力部４０を有する。そのため、各画像間の画像ズレがなく、かつ解像度の欠損もなく、距離測定や生体検出の機能を高解像度撮像が可能な１つの撮像デバイスを用いて実現することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】道路の状態や車両の姿勢の変化にかかわらず、路面の上方に存在する物標から路面までの距離を求めることができる上方障害物検知装置、衝突防止装置および上方障害物検知方法を提供する。
【解決手段】頭上物標検知手段１１，１２，１３によりレーザ光が出射されてから戻るまでの第１の時間と、当該レーザ光が頭上物標検知手段１１から出射された際の出射角である仰角を検知し、頭上物標算出手段１５は、第１の時間および仰角に基づいて頭上物標距離および頭上物標高さを算出する。その一方で、路面検知手段１１，１２，１４によりレーザ光が路面で反射して路面検知手段に戻るまでの第２の時間と、当該レーザ光が出射された際の出射角である俯角を検知し、路面高さ算出手段１５は、第２の時間および俯角に基づいて路面高さを算出する。道路高さ幅算出手段１５は、頭上物標高さ、および、路面高さを足し合わせて道路高さ幅を算出する。 （もっと読む）

【課題】被写体上の指定された２点間の長さを精度良く測定する撮像装置を提供する。
【解決手段】被写体の指定された２点間の長さを測定する。撮像動作部１００は、同一の被写体に対する１回の撮像で、視差のある１組のペア画像を取得する。表示部３１０は、取得されたペア画像の少なくとも一方の画像に基づく表示画像を表示する。操作部３３０は、表示画像上における被写体上の始点及び終点の指定を受け付ける。制御部２１０は、１又は複数組のペア画像に基づいて、指定された被写体上の始点及び終点における実空間上のそれぞれの位置を算出し、算出した実空間上の始点及び終点位置に基づいて、被写体上の始点から終点までの長さを取得する。 （もっと読む）

【課題】オクルージョンをハンドリングするための新規の方法を提供する。
【解決手段】オクルードされたピクセル及び可視ピクセルを含むステレオ画像において、オクルージョンは、まず、前記オクルードされたピクセルについて、初期サポート関数と、オクルージョンマップと、前記ステレオ画像内の前記オクルードされたピクセルの近傍の前記可視ピクセルの視差とを使用して、初期視差値及び該初期視差値のサポートを求めることによってハンドリングされる。次に、前記オクルードされたピクセルについて、反復的なサポート及び決定プロセスにおいて、初期視差値と、最終サポート関数と、正規化関数とを使用して、最終視差値及び該最終視差値のサポートが求められる。 （もっと読む）

【課題】低コストでｍｍ単位の超近距離から１００ｍ超の遠方測距までの距離測定を高精度に実現することができ、距離測定を効率的に行える撮像装置を実現する。
【解決手段】本発明の撮像装置１０は、同一平面上に配置された複数のレンズを有するレンズアレイ２−１〜２−４を利用して構成した複眼カメラ１−１〜１−４を複数台、１台の筐体５に搭載し、それら複数台の複眼カメラ１−１〜１−４によって撮像された画像を利用して測距することができることを特徴とする。すなわち本発明の撮像装置１０では、同一平面上に配置された複数のレンズを有するレンズアレイを利用して１台のセンサでｍｍ単位を測距することができる複眼カメラを用い、この複眼カメラを一定の距離を置いて複数台、１つの筺体内に設置することでｍ単位の測距を実現するステレオカメラを構成することにより、超近傍から遠方までを１台の撮像装置１０で測距することができる。 （もっと読む）

【課題】処理コストを増大させなくても精度良く対応点を探索し、かつ、大きな処理対象外の領域が発生することを防止する。
【解決手段】信頼度算出部５０は、探索部３０により探索された各対応点の探索結果を基に、各対応点の探索精度を示す信頼度を算出する。変更部６０は、信頼度が所定の値よりも低い対応点を、参照画像上の別の点に変更する。決定部７０は、探索部３０により探索された対応点、又は変更部６０により変更された対応点を基に、注目上階層の参照画像における初期探索点を決定する。探索制御部４０は、決定部７０により決定された初期探索点を基準として、注目階層の１つ上の階層の参照画像における探索範囲を設定し、探索範囲内において探索部３０に探索処理を実行させ、当該探索処理が下位の階層から上位の階層に向けて実行されるように探索部３０を制御する。 （もっと読む）

【課題】測距光の変調周波数を上げることなく測定精度を上げることができる光波距離計を提供する。
【解決手段】変調された可視測距光（Ｌ１）を出射する可視発光素子（１０８）と、可視測距光を受光して電気信号を発生する可視受光素子（１０９）と、可視受光素子からの電気信号で変調された赤外線等の非可視測距光（ｌ２）を出射する非可視発光素子（１１４）と、非可視測距光を受光して電気信号を発生する非可視受光素子（１１５）とを備える。 （もっと読む）

【課題】この発明は、車載のステレオカメラの位置ずれについて、処理を単純化し、低い計算コストで、一般的な運転環境下で自動的に異常を検知できるステレオカメラの診断方法、およびステレオカメラの診断装置を実現することを目的とする。
【解決手段】この発明は、ステレオ画像を取得するステレオカメラの診断方法において、カメラ画像から特徴物を検出し、光軸中心を基準として実際に検出された特徴物の検出位置と本来検出されるべき位置との垂直方向のずれに基づいてカメラの角度ずれを検出することを特徴とする。 （もっと読む）