【課題】より精度の高い距離画像を生成することができる距離画像生成装置を提供する。
【解決手段】対象空間に変調した光を照射する発光源と、前記発光源から照射され対象空間内の対象物で反射した反射光を受光して電荷に変換する複数の光電変換素子、前記光電変換素子ごとに設けられた複数の電荷蓄積部、及び、前記発光源の変調に同期して、前記光電変換素子により変換された電荷を前記複数の電荷蓄積部に振り分ける手段と、を備えた撮像素子と、前記複数の電荷蓄積部に蓄積された電荷に基づいて所定演算を行い、画素値が距離値である距離画像を生成する距離画像生成部と、前記発光源の光量を調整する光量調整手段と、を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】対象空間の各領域ごとの受光光量を適正化し、物体の遠近や反射率にかかわらず距離を計測することができる距離画像センサを提供する。
【解決手段】対象空間に光を照射する発光源２と、対象空間からの光を受光して受光光量に応じた電荷を生成する複数個の感光部１１を有し対象空間を撮像する光検出素子１とが設けられる。距離計測期間において、発光源２は所定周期の強度変調光を対象空間に照射し、画像生成部３は各感光部１１で生成された電荷を用いて距離画像を生成する。フィルタ要素６は、各感光部１１に対象空間から入射する光の透過率を個別に調節可能であり、距離計測期間には透過率を一定に保つ。画像生成部３は、距離計測期間の前に設定した環境計測期間において発光源２から対象空間に光を照射させ、各感光部１１で得られた電荷量の差が小さくなる方向に各感光部１１に対応する領域の透過率を調節する。 （もっと読む）

【課題】ノイズの影響を受けにくく、撮像素子を駆動するための回路も簡単にすることができ、ＣＰＵへの負荷を低減することができる測距装置を提供する。
【解決手段】発光部２６と、発光部２６から出射される光を強度変調して第１変調光１２Ａ〜第４変調光１２Ｄとして出射させる発光制御部２８と、第１変調光１２Ａ〜第４変調光１２Ｄの基準時から照射開始時までの時間的長さを制御する開始時間制御部６４とを有する発光手段１４と、第１変調光１２Ａ〜第４変調光１２Ｄにより照射された被検出物１６からの反射光１８を受光する受光手段２０と、第１変調光１２Ａ〜第４変調光１２Ｄと反射光１８の位相差から被検出物１６までの距離を算出する演算手段２２とを有する。受光手段２０は、照射開始時を基準として一定周期ごとに設定された露光期間において反射光１８の光量をサンプリングする。 （もっと読む）

【課題】 センサヘッドと専用のデータ処理装置（アンプユニット）の接続が可能であるとともに、専用のデータ処理装置を切り離したセンサヘッド単体でも汎用のデータ処理装置に容易に接続可能な光学式変位センサを提供することを目的とする。
【解決手段】 センサヘッド３は汎用インターフェース５を介して専用のデータ処理装置（アンプユニット）７だけでなく汎用のデータ処理装置８にも接続可能であるように設けられているので、センサヘッド３と専用のデータ処理装置７の接続だけでなく、専用のデータ処理装置７と切り離したセンサヘッド３単体でも汎用インターフェース５を用いて汎用のデータ処理装置８に容易に接続でき、センサヘッド３単体から汎用のデータ処理装置８へ受光データまたは変位データを出力するという簡易な接続が可能となる。 （もっと読む）

【課題】 温度及び外部光の影響が著しい場合であっても、距離ゼロからの距離測定が可能な、反射性対象に対する距離を求める方法及び装置の提供。
【解決手段】 送信信号の少なくとも１つの部分区間にわたって積分された送信信号（２．２）の結果としての電気的信号（２．５）が、夫々、少なくとも１つの時間的に隣接し少なくとも１つの部分区間にわたって積分された基準信号（２．１、２．３）の結果としての電気的基準信号と比較されること、比較器（１．１９）の出力端（１．１９ｃ）に、送信信号（２．２）の及び／又は基準信号（２．１、２．３）の振幅値を調整するための制御値（１．２９）が生成され、該制御値によって電気的信号（２．５）の振幅と電気的基準信号（２．４、２．６）の振幅は少なくとも比較器（１．１９）の入力端（１．１９ａ、１．１９ｂ）において実質的に同じ大きさであること、このように調整された状態において、クロック変化の際に生成し送信光源（１．８）から対象（１．２６）及び受信器（１．１０）への光伝搬時間に対応するクロック変化信号の振幅が、電気的信号（２．５）と電気的基準信号（２．４、２．６）の間及び／又は電気的基準信号（２．４、２．６）と電気的信号（２．５）の間で検出されること、及び更なる比較器（１．１６）において、クロック変化信号（複数）の振幅（複数）が互いに対し比較されて又はクロック変化信号の振幅が当該光伝搬時間に依存しない振幅値と比較されて差値（１．２７）として求められ、該差値が制御ユニット（１．２）によって消去ないし少なくとも最小にされることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】コストをかけずに、容易に安定して車両を検出できる車両検出用発光装置、車両検出装置及び車両検出システムを提供する。
【解決手段】車両検出システムは、光信号を発光するランプ１１と、車両の情報に基づいて前記ランプ１１の発光パターンを制御する発光制御装置１２と、を含む発光装置１０と、光信号を受光して画像を生成する受光装置２１と、受光装置２１により生成された画像に基づいて光信号の発光パターンを抽出して、抽出された発光パターンに基づいて前記車両を検出する信号処理装置２２と、を含む車両検出装置２０と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】長い距離を計測するのに際しても、大型の装置を必要とせず、正確に前方の物体までの距離を計測することを課題とする。
【解決手段】距離計測装置は、撮像された物体の画像から画素値を取得して、物体における放射強度を画素値から算出し、また、物体の画像から物体の位置情報を取得して、移動体からの視線ベクトルと光軸のなす角度を位置情報から算出する。そして、移動体が第一の地点から第二の地点に移動した場合に、距離計測装置は、当該移動量を計測する。そして、移動後の第二の地点において、距離計測装置は、計測する物体までの距離に比べて移動量が十分小さい場合に、第一の地点と第二の地点との間で、視線ベクトルと物体における任意の一点に対する面法線ベクトルとがなす角度が等しいと近似した上で、第一の地点および第二の地点において、それぞれ算出した放射強度と角度と計測された移動量とを用いて、物体までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】アクティブ形の空間情報の検出装置に用いるのに適した光検出素子において廃棄する不要電荷の量を調節可能にし、信号光のダイナミックレンジを向上させる。
【解決手段】半導体からなる素子形成層１１の主表面に分離電極２２と蓄積電極２３とが障壁制御電極２４を挟んで配置され、さらに障壁制御電極２４に電気的に接続した電荷保持部２５が分離電極２２に隣接して配置される。素子形成層１１に形成された光電変換部Ｄ１において受光光量に応じて生成された電荷のうちの規定量を分離電極２２と蓄積電極２３とに印加する電圧を制御することにより不要電荷として秤量し残りの有効電荷を受光出力として取り出す。分離電極２２を有する電荷分離部Ｄ２と光電変換部Ｄ１とに隣接して配置されたオーバーフロードレイン１５により電荷分離部Ｄ２で秤量された不要電荷および光電変換部Ｄ１の余剰電荷を廃棄する。 （もっと読む）

【課題】３線テンソルを使用して、ローカル３Ｄ表面形状を再構築する。
【解決手段】システムは、３ビュー光学ヘッドと、機械式マニピュレータと、ローカル３Ｄ表面形状再構築ユニットと、表面形状スティッチユニットとを含む。３ビュー光学ヘッドは、物体の少なくとも一部分の少なくとも３つのビューを生成するように動作可能である。機械式マニピュレータは、物体の第１の部分が見える第１の相対的向きから、第１の部分とオーバラップする部分が見える第２の相対的向きまで、物体と光学ヘッドとの向きを変更するように動作可能である。ローカル３Ｄ表面形状再構築ユニットは、光学ヘッドによって生成された第１および第２の部分の３つのビューのうちの少なくとも２つに基づいて、表面形状のローカル再構築を生成するように動作可能である。表面形状スティッチユニットは、物体の第１および第２の部分の相対位置を決定するように動作可能である。 （もっと読む）

【課題】ＴＯＦ方式において測距を行う場合に、被写体距離が大きい被写体であっても測距を行うことができるようにする。
【解決手段】撮像系２０が取得した画像に含まれる複数の被写体までの被写体距離を距離算出部５１が取得する。光学的距離算出部５２が、複数の被写体に光を照射し、光の被写体による反射光を撮像系２０により検出し、光が出射されてからその反射光が撮像系２０により検出されるまでの時間に基づいて複数の被写体の光学的な被写体距離を算出する。この際に、距離算出部５１が取得した被写体距離に基づいて、露出設定部５３が反射光を検出する際の撮像系２０の露出を設定する。 （もっと読む）

【課題】 検出対象物の位置が検出対象物の厚みよりも大きく変動する場合であっても、検出対象物を正しく検出することができる光学式変位センサを提供する。
【解決手段】 検出対象物に投射光Ｌ１を照射する投光器１１と、検出対象物による反射光Ｌ２を受光する受光器１４と、受光器１４の出力に基づいて検出対象物の変位量を算出する変位量算出部３１と、変位量を一定の時間間隔でサンプリングして変位量の差分値を求める差分値生成部３３と、差分値をプラス側閾値３７ａ及びマイナス側閾値３７ｂと比較する差分値比較部３４と、この比較結果に基づいて検出対象物の有無を示す検出信号を出力する対象物検出処理部３５により構成される。対象物検出処理部３５は、差分値及びプラス側閾値３７ａの比較結果、及び、差分値及びマイナス側閾値３７ｂの比較結果のいずれか一方の比較結果に基づいて検出信号をオンさせ、他方の比較結果に基づいて検出信号をオフさせる。 （もっと読む）

【課題】外光の影響を除去し、精度良く測距を行う。
【解決手段】対象物に向けて赤外光を照射する発光素子と、前記対象物からの反射光を受光する受光素子と、前記受光素子で受光した受光データに基づいて前記対象物までの距離を演算する距離演算部とを備え、前記受光素子は、波長λ１の赤外光を中心とする第１のバンドパスフィルタと、波長λ１より大きな波長λ２の赤外光を中心とし前記第１のバンドパスフィルタとは光透過領域が重複しない第２のバンドパスフィルタとが、画素毎に所定の配置で配列されたカラーフィルタを有し、前記発光素子は、波長λ２の赤外光を照射し、前記受光素子に前記第１のバンドパスフィルタから入射した第１の受光量と、前記受光素子に前記第２のバンドパスフィルタから入射した第２の受光量とを比較することにより外光の影響を除去して距離画像を取得する。 （もっと読む）

【課題】結像位置の調整作業を容易に行うことができる光学式変位センサ及びその調整方法を提供することを目的とする。
【解決手段】ＣＣＤを受光面２２Ａに対して平行方向にスライド可能に保持するとともに、対象物からの反射光の光軸Ｌ２及び受光面２２Ａのスライド方向に直交するピン３２を中心に回転可能に保持する。検出範囲を第１検出位置Ｐ１及び第２検出位置Ｐ２の間に設定し、第１検出位置Ｐ１からの反射光の光軸Ｌ２とピン３２により構成される回転軸とが交差するように構成する。これにより、第１検出位置Ｐ１からの反射光が受光面２２Ａに結像するように受光レンズ２３の位置を調整した後、第２検出位置Ｐ２からの反射光が受光面２２Ａに結像するように受光面２２Ａをスライド又は回転させることにより、第１検出位置Ｐ１及び第２検出位置Ｐ２からの反射光の結像位置を迅速に調整することができる。 （もっと読む）

【課題】変位感度を減少させること無く、スペックルの影響を大幅に低減することができる距離測定装置および距離測定方法を提供する。
【解決手段】焦点面において集光した照射光を照射スポットＳとして測定対象面Ｗａに照射する照射光学系１１と、測定対象面Ｗａから反射した反射光を共焦点面において集光し、集光した反射光の共焦点面に設置されたピンホール３６を介して光検出器１３に入射させる反射光学系１２と、光検出器１３に入射した反射光に基づいて変位信号Ｅｓｎを検出し、変位信号Ｅｓｎに基づいて測定対象面Ｗａからの距離を測定する距離測定手段と、を備え、測定対象面Ｗａに照射する照射スポットＳを楕円状とした。 （もっと読む）

【課題】外光の光成分の影響を受けることなく距離画像を作成する。
【解決手段】 ＬＥＤ１０から検出光を距離の測定対象である被写体に向けて照射する。高速シャッタ２２，３２は、検出光の照射タイミングに同期した期間だけ開いて被写体により反射された検出光を各２３，３３に入射させる。第１イメージセンサ２３は、検出光の波長を含む波長域を透過する第１ＢＰＦ２１を透過した光を受光する。第２イメージセンサ３３は、第１ＢＰＦ２１の透過波長域の近傍の波長域を透過する第２ＢＰＦ３１を透過した光を受光する。第２ＢＰＦ３１は、第１イメージセンサ２３が受光する外光成分と同じ受光量で第２イメージセンサ３３が外光成分を受光するようにしてある。第１イメージセンサ２３の画素値から第２イメージセンサ３３の画素値を減算することで、外光成分を排除し、画素値によって被写体までの距離を表す距離画像を作成する。 （もっと読む）

【課題】簡潔かつ安価な構成により、物体が存在する位置の遠近の判定を行うことができるようにする。
【解決手段】物体に対して所定の時間間隔でパルス状に光を照射し、該光の反射光を受光することにより該光を反射した物体との距離の遠近を判定する遠近判定方法において、所定のパターンのパルス状の光を異なる方向より異なるタイミングでそれぞれ照射し、上記異なるタイミングでそれぞれ照射された光の反射光を上記異なるタイミング毎に受光し、上記異なるタイミング毎に受光した反射光の輝度値の差分の絶対値を算出し、上記絶対値に基づいて、上記異なるタイミングでそれぞれ照射された光を反射した物体との距離の遠近を判定する。 （もっと読む）

【課題】２次元状に受光素子が配置された光学式変位計において、ワークに応じて安定した受光量を得ることを可能とする。
【解決手段】測定対象物からの帯光の反射光を受光して、第１の方向の各位置における受光信号として出力するための２次元受光素子と、増幅器で得られた増幅信号の、第１方向における各ピークの分布が所定の範囲内となるように、投光部３の発光量及び増幅器の増幅率を含む操作量の少なくともいずれかのパラメータを制御するための受光レベル制御手段６１と、測定対象物の変位を測定する測定モードと、受光レベル制御手段６１の操作量を設定する設定モードとを切り替えるためのモード切替手段５３とを備え、設定モードにおいて、予め測定対象物に対して投光部３で帯光を照射し、第１の方向の各位置における増幅信号のピークの分布状態を測定し、受光レベル制御手段６１が、第１の方向における分布状態に応じて操作量を調整することができる。 （もっと読む）

【課題】レーザ光を測定対象物に照射し測定対象物からの反射光を受光することにより測定対象物の画像データを自動的に取得する装置であって、測定対象物の表面が光沢面であっても、正確かつ迅速に画像データを取得する。
【解決手段】画像情報取得装置は、時間変調レーザ光を照射するレーザ光出射部と、測定対象物からの反射光を受光する光電変換器と、複数のマイクロミラーを有し、選択されたマイクロミラーの反射面を制御してレーザ光を光電変換器に導く空間変調素子と、光電変換器で受光されたレーザ光の位相ずれ情報を用いて測定対象物の３次元位置データ及び反射強度データを取得するデータ処理部と、各部分の動作を制御する制御器と、を有する。データ処理部で取得される反射強度データのレベルが所定の閾値を超える場合、ＯＮ状態にするマイクロミラーの反射面の個数を絞った反射パターンに調整して、再度計測を行う。 （もっと読む）

【課題】入射光の強度の広範囲に亘って適正な受光出力を用いて空間情報を求めることを可能にしながらも、各受光出力の時間差を少なくする。
【解決手段】発光源から対象空間に光を投光し、３個の光検出素子１ａ，１ｂ，１ｃにより対象空間からの光を受光する。対象空間と光検出素子１ａ，１ｂ，１ｃとの間の光路には光路制御要素１１が配置され、光路制御要素１１は、対象空間から入射した光を３分岐させて各光検出素子１ａ，１ｂ，１ｃに振り分ける。光路制御要素１１は、２個の部分透過ミラーからなる光分岐部１２ａ，１２ｂを備え、各光分岐部１２ａ，１２ｂは光の反射と透過により光を２分岐させ、それぞれ光検出素子１ａ，１ｂ，１ｃに光を導く。距離演算部は、各光検出素子１ａ，１ｂ，１ｃの受光出力のうち適正範囲のものを採用して距離を演算する。 （もっと読む）

【課題】強度変調光を用いた空間情報検出装置において、周囲環境の変動による検出の誤差の増加を抑制する。
【解決手段】発光素子１は対象空間に強度変調光を投光し、ＣＣＤ撮像素子からなる受光素子２により対象空間からの光を受光する。受光素子２から電荷を読み出すタイミングは受光駆動回路２２からの受光タイミング信号ｓｇ４により決まる。受光タイミング信号ｓｇ４は受光タイミング回路２１から出力される受光制御信号ｓｇ３をタイミング調整回路３で遅延させることにより得られる。タイミング調整回路３での遅延時間は、強度変調光に相当する発光タイミング信号ｓｇ２と受光制御信号ｓｇ３との位相差に応じて決まり、発光タイミング信号ｓｇ１と受光制御信号ｓｇ３との位相差を一定に保つ。 （もっと読む）