【課題】例えば、車体本体に対して揺動可能に連結されたドア等を容易に開状態とすることが可能であり、しかも、作業効率に優れる塗装システムを提供する。
【解決手段】塗装システム１０は、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄと、オープナーロボット１６とを有する。例えば、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄは、壁２４、２６に敷設された第１案内レール２８に変位自在に係合された走行台車３２を介して設けられ、一方、オープナーロボット１６は、壁２６に敷設された第２案内レール３０に変位自在に係合された走行台車３４を介して設けられる。 （もっと読む）

【課題】関節数等構成・形状の異なる様々なロボットに対して広汎にハンド・関節の移動後の座標・姿勢を教示することができる装置を提供すること
【解決手段】可動部を有するチューブが多数連なるチューブ群と隣接するチューブ間の角度を検出するフレキシブルセンサチューブと情報教示部より成り、１又は複数の特定のチューブについての変形後の座標及び/又は姿勢を算出し、逆運動学に基づいて教示対象ロボットの対応する１又は複数の特定の部分及び/又は中間部分についての移動後の座標及び/又は姿勢を教示する汎用ロボット教示装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】操作性を向上させつつ誤操作を確実に防止できるロボット装置及びその操作方法を提供すること。
【解決手段】ロボット装置１０は、操作情報を入力するための操作部２５と、操作部２５の着脱が可能な複数の操作着脱部１２ａ、２４ａ、２４ｂと、を備えている。また、ロボット装置１０は、台車部１と、台車部１の車輪を駆動する車輪駆動部と、台車部１に連結されたアーム部２と、アーム部２を駆動するアーム駆動部と、操作部２５から操作着脱部１２ａ、２４ａ、２４ｂを介して入力される操作情報に基づいて、車輪駆動部及びアーム駆動部を制御する制御部１７と、アーム部２に取付けられ、人を保持する保持具３と、を更に備えていてもよい。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの重量を増やすことなく、ロボットアームの発熱体搭載部の発熱
を効果的に放熱できるロボットアームの冷却機構、冷却装置、及び冷却方法を提供するこ
と。
【解決手段】ロボットアーム１の発熱体搭載部に、ロボットアーム１の移動によって気流
を発生させると共に、気流に放熱する放熱手段（冷却機構１９）を設けた。また、放熱手
段は、発熱体搭載部の外周部に複数の孔２２ａが設けられた１枚又は複数枚の放熱板２２
を設けた。 （もっと読む）

【課題】アーム部の位置制御が容易でロボット先端部の配置位置と目標位置とのズレの少
ないスカラロボットを提供する。
【解決手段】スカラロボット１は、ベース部２、アーム部３、テーブル部４から構成され
、ベース部２は、床面等に設置されたベース１０を有する。アーム部３は、ベース１０に
対して回転可能に第１のアーム１１を、第１のアーム１１に回動可能に第２のアーム１２
を、第２のアーム１２に回動可能に先端部１３Ｂにツールの取付可能な第３のアーム１３
を備えている。テーブル部４は、先端に回動板２２を備えた駆動軸２１がベース１０の正
面１０Ｂから水平方向に突出されている。回動板２２は、その中央部に突出した第５モー
タの駆動軸に回転可能に作業テーブル２４の中央部を連結固定している。作業テーブル２
４は、ワークを保持する一対のチャック２６を備えている。従って、ワークは作業テーブ
ル２４の回転により回動される。 （もっと読む）

【課題】アーム部の位置制御が容易でロボット先端部の配置位置と目標位置とのズレの少
ないスカラロボットを提供する。
【解決手段】スカラロボット１は、ベース部２、アーム部３、搬送部４から構成され、ベ
ース部２は、床面等に設置されたベース１０を有する。アーム部３は、ベース１０に対し
て回転可能に第１のアーム１１を、第１のアーム１１に回動可能に第２のアーム１２を、
第２のアーム１２に回動可能に先端部１３Ｂにツールの取付可能な第３のアーム１３を備
えている。搬送部４は、支持腕２１が固定されて、アーム部３の回動方向とは垂直の方向
に回動する外筒部１０Ｃを有する。支持腕２１は、支持腕２１に対して回動可能に駆動軸
２２が突出形成され、駆動軸２２はワークを保持するワーク保持装置２３を備えている。
従って、搬送部４は、ワーク保持装置２３に保持したワークを搬送面（ＸＹ平面）の所定
の目標位置に配置できる。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータおよびそれを複数備えたパワーアシスト装置において、操作性の向上を図る。
【解決手段】パワーアシストアーム１は、動作部としての直動関節５と、回転関節６と、ハンド部８とを備えている。また、パワーアシストアーム１は、各動作部を操作する第１操作部１１および第２操作部１２と、直動関節５を駆動する直動関節駆動装置と、回転関節６を駆動する回転関節駆動装置と、ハンド部８を駆動するハンド部駆動装置とを備えている。第１操作部１１はハンド部８から離れた位置にあり、第２操作部１２はハンド部８に近接した位置に設置されている。パワーアシストアーム１は、直動関節５、回転関節６およびハンド部８の力覚を第１操作部１１に提示する直動関節力覚提示装置、回転関節力覚提示装置およびハンド部力覚提示装置を備えている。 （もっと読む）

【課題】日常生活で、自らの腕のように操作できる小型、軽量、安全な日常生活支援マニピュレータ装置を実現する。
【解決手段】互いに多関節状に接続される複数のアーム構成要素は、平行リンクを構成する駆動リンク６、１２および従動リンク５、１１を備えたアーム構成要素を含み、駆動リンク１７を備え従動リンクを備えていないアーム構成要素を含み、駆動リンク６、１２、１７および従動リンク５、１１は、それぞれ両端が、支持体３、９、１５、２０に回転可能に取り付けられており、駆動リンク６、１２、１７は、その一端において回転軸を介して支持体３、９、１５に付設されたモータにより駆動され、従動リンク５、１１や駆動リンク１７には、支持体９、１５、２０との間でバネ８、１４、１９が装着されていることを特徴とする日常生活支援マニピュレータ装置２９を提供する。 （もっと読む）

【課題】日常生活で、自らの腕のように操作できる小型、軽量、安全な日常生活支援ロボットアーム装置を実現する。
【解決手段】互いに多関節状に接続される複数のアーム構成要素は、平行リンクを構成する駆動リンク６、１２および従動リンク５、１１を備えたアーム構成要素を含み、駆動リンク１７を備え従動リンクを備えていないアーム構成要素を含み、駆動リンク６、１２、１７および従動リンク５、１１は、それぞれ両端が、支持体３、９、１５、２０のいづれかに回転可能に取り付けられており、駆動リンク６、１２、１７は、その一端において回転軸を介していづれかの支持体３、９、１５に付設されたモータにより駆動され、従動リンク５、１１や駆動リンク１７には、いづれかの支持体９、１５、２０との間でバネ８、１４、１９とダンパー２６、２８、３０が装着されていることを特徴とする日常生活支援ロボットアーム装置３５を提供する。 （もっと読む）

本発明は走行可能な収納装置（４）を用いてキヤンクリール（１）の複数のキヤン（３．１，３．２）に繊維ケーブル（６）を収納するための装置と方法とに関する。収納装置は可動に保持された搬送手段（５）を有し、該搬送手段（５）は複数の収納位置へ案内可能である。この場合、収納装置の各収納位置からキヤンクリールのキヤンの少なくとも１つが前記搬送手段によって充填可能である。キヤンクリールの複数のキヤンの迅速でかつできるだけフレキシブルな充填を可能にするためには、収納装置は本発明によれば多軸のロボットアーム（８）を有するロボット（７）を備えている。該ロボット（７）はそのロボットアームの自由端部に搬送手段（５）を保持している。この結果、搬送手段（５）は位置決めのためにもキヤンを充填する運動のためにも多軸のロボットアームによって案内されることができる。
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【課題】 リングのセンタリングをリングの把持と同時に高精度に行うことができるリング搬送用ハンドとそれを用いた搬送装置を提供する。
【解決手段】 リング状の被搬送物の内側もしくは外側に挿入される１個の円筒形の固定爪と、同じくリング状の被搬送物の内側もしくは外側に挿入される２個の円筒形の可動爪と、２個の円筒形の可動爪を同時に駆動するエアシリンダとを備えたリング搬送用ハンドにおいて、これら３個の円筒形の爪が３角形状に配置され、２個の円筒形可動爪は、その中心を結ぶ線に直角で、円筒形固定爪の中心を通る線と平行に移動する構成とする。これら３個の円筒形の爪はリングの把持時にはリングを把持し、かつ、３点でリングと接触する。 （もっと読む）

【課題】 高い計算能力を要せず簡単な計算で精度よく、姿勢に応じた最大加速度を求めて、低コストにロボット動作の高速化をはかる。
【解決手段】 ロボットアーム５の現在位置と目標位置から姿勢算出部７で各位置での姿勢を求め、その姿勢情報から、許容最大加速度算出部８において、アームの各回転軸廻りの慣性項およびアームの加速方向を加味した重力項を求め、これらに所定の係数を乗算して和算し、さらにさらにこれとロボットアーム５の最大負荷姿勢時の許容最大加速度とを乗算した値を、最大負荷姿勢時の許容最大加速度に付加して、現在位置と目標位置での許容最大加速度を算出する。 （もっと読む）

【課題】 レーザ加工作業中に光ファイバに生じ得る絡みや撓みの問題を解消でき、しかもロボットの外形寸法の増加を効果的に抑制できるレーザ加工用ロボットを提供する。
【解決手段】 マニピュレータ１４の腕部２８は、第１制御軸４４に関して固定配置される第１部材４８と、第１制御軸４４に関して回転可能に第１部材４８に支持され、手首部２６を有する第２部材５０とを備え、配線通路５２が第１及び第２部材の内部に連続して形成される。第１部材には光ファイバ導入口５４が設けられ、第２部材の手首部には光ファイバ導出口５６が設けられる。レーザ加工ツール１８は、第２制御軸４６に関して旋回可能な装着部６０と、装着部に内設され、光ファイバ２２から出射されたレーザ光を反射してノズル部６４のレーザ光通路６２に導く反射部６６とを備え、光ファイバの出力端面２２ａが、光ファイバ導出口５６と反射部６６との間に位置決めされる。 （もっと読む）