【課題】制振制御に用いられる角速度センサーの数を低減するとともに該角速度センサーに接続される電気配線に要求される耐久性を低くした水平多関節ロボット及び水平多関節ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットは、基台に連結される第１水平アームと、第１水平アームを介して前記基台に連結される第２水平アーム１５と、各アームを回転させる第１及び第２モーター１３，１６と、各モーターの回転角度及び回転速度を算出するための第１及び第２エンコーダー１３Ｅ，１６Ｅとを有している。第１モーター制御部４３は、角速度センサー３０が検出したセンサー角速度ωＡ２から第１及び第２エンコーダー１３Ｅ，１６Ｅに基づく第１及び第２角速度ωＡ１ｍ，ωＡ２ｍを減算し、演算結果である振動角速度ωＡ１ｓに基づく振動速度Ｖ１ｓと第１回転速度Ｖ１ｆｂとの加算した速度計測値が速度指令Ｖｃとなるように第１モーター１３を制御する。 （もっと読む）

【課題】角速度センサーを用いて制振制御を行う水平多関節ロボットにおいて、該角速度センサーに接続される電気配線の耐久性を高めることの可能な水平多関節ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１０は、第２水平アーム１５に設置され基台１１に対する第１水平アーム１２の角速度を得るための角速度センサー３０を備え、第１水平アーム１２の角速度に基づく第１モーター１３の駆動によって第１水平アーム１２を制振する。ロボット１０は、基台１１と第２水平アーム１５とに端部が連結されるとともに、第１水平アーム１２の外側、且つ第２水平アーム１５の外側に配設されて、基台１１内と第２水平アーム１５内とに通じる通路を有する配線ダクト３３に、第２水平アーム１５に内蔵された第２モーター１６に接続される電気配線３５と、角速度センサー３０に接続される電気配線３６とが引き回されている。 （もっと読む）

【課題】ケーブルのたるみを大きくすることなく且つ保持部のストロークを長大化することなく、ロボット手首の自由度に十分に追従させることができるケーブル支持装置を提供する。
【解決手段】ケーブル１１を保持する保持部５２と、第２アーム２４の長手方向に沿って移動自在な直動スライダ７０を有する直動機構５４と、第２アーム２４の周方向に沿って回転自在な回動スライダ９２、９３を有する回動機構５６とを備える。直動機構５４及び回動機構５６により、保持部５２が第２アーム２４の長手方向及び周方向に変位自在となっている。 （もっと読む）

【課題】線条体の寿命を延ばすことが可能なロボットを提供する。
【解決手段】ベース１２と、ベース１２に旋回可能に設けられた旋回部１３と、旋回部１３に基端部が回転可能に支持され、前後方向に揺動する下部アーム１５と、下部アーム１５の長手方向に沿って、下部アーム１５の側面に並んでそれぞれ配線された第１及び第２の線条体３１、３２を下部アーム１５の長手方向に移動可能に支持する案内部４１、案内部４１の下部アーム１５の長手方向の両側にそれぞれ設けられ、第１及び第２の線条体３１、３２が移動することより生じる第１及び第２の線条体３１、３２のロボット１０の幅方向の変形を抑制する２つの押さえ部材４２ａ、４２ｂ及び下部アーム１５の基端部側の側面及び先端部側の側面をそれぞれ覆い、第１及び第２の線条体３１、３２を保護する２つの保護部材４４ａ、４４ｂを有する線条体支持機構２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】アームの上下のデッドスペースを低減したスカラロボットを得ること。
【解決手段】ベース１０と、第１関節軸を介して水平面内で回動可能にベース１０に連結された第１アーム１と、第２関節軸を介して水平面内で回動可能に第１アーム１に連結された第２アーム２と、第２アーム２の先端部に上下動するように設置された先端軸４とを備えたスカラロボットであって、ケーブル１５を収容してベース１０と第１アーム１との間に架け渡された第１ケーブルダクト１１及びケーブル１５を収容して第１アーム１と第２アーム２との間に架け渡された第２ケーブルダクト１２を備え、第１、第２ケーブルダクト１１、１２の一端は第１、第２関節軸上に位置しており、第１及び第２ケーブルダクト１１、１２は、上下方向に関して先端軸４の可動域上下動の範囲内に収まるように設置された。 （もっと読む）

【課題】周辺機器との干渉が少なく、ケーブルやホースの伸び曲げ挙動を考慮する必要のない一定形状を維持可能な構造が簡単で取扱易いフレキシブルガイド及びそれを用いた産業用ロボットのケーブル支持装置を提供。
【解決手段】筒状のフレキシブル部材２０と、フレキシブル部材の両端に設けられた固定部７、８と、フレキシブル部材の長手方向に沿って軸対称に形成された一組の挿通穴１２ａ、１２ｂと、それぞれの挿通穴に挿通された固定部間の長さＬ１、Ｌ２が異なる二本の線材１３、１４とを有するフレキシブルガイド９とする。線材の長さは調整可能とする。産業用ロボットの第一のアーム１と、アーム支持軸１ａに対して回転自在に支持された第二のアーム２に、フレキシブルガイドの両固定部の開口穴７ａ、８ａがアーム支持軸回りに同方向側に向くように、かつ、線材の長さが短い側の側面部７ｄ、８ｄをアーム支持軸線側となるように各アームに固定する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの可搬能力を維持しながらも精度良く外力を制御することができるようにした、ロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】複数の関節部を有するアームと、アームを形成し、荷重を支持するアーム構造材と、複数の関節部を駆動させるとともに、アーム構造材に支持されるアクチュエータと、アーム構造材の部材内部に埋設され、当該アーム構造材にかかる荷重を測定する荷重センサと、荷重センサの検出結果に基づいて、アクチュエータの動作を制御するコントローラと、荷重センサからコントローラに接続されるセンサラインをアーム構造材の部材内部からアームの内部空間側に導入する配線孔と、を備えて構成する。 （もっと読む）

【課題】ケーブルが断線したり、ケーブルが隣接する機器に干渉したりするのを防止できるロボットを提供すること。
【解決手段】ケーブル５０、５１が接続される溶接ハンド１０と、ケーブル５０、５１を支持しつつ溶接ハンド１０の３次元空間上の位置および姿勢を変化させるアーム２０と、を有する。アーム２０は、複数の腕部２２〜２６で構成された多軸アームであり、溶接ハンド１０と最先端の腕部である第５腕部２６とは第６回転軸２６１で回転可能に連結され、第５腕部２６と最先端から２番目の腕部である第４腕部２５とは、第５回転軸２５１で回転可能に連結される。溶接ハンド１０と第５腕部２６との連結部分には、ケーブル５０、５１を支持する第１ケーブル保持部３０が第６回転軸２６１で揺動自在に設けられる。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームに支柱を介してカメラを取付けるようにしたものにあって、カメラが障害物に衝突した場合における、カメラの破損等の不具合を極力防止する。
【解決手段】ロボットアームの第６アーム１０の先端のフランジ面に、円柱状の支柱１１を介してカメラ４を取付ける。支柱１１の伸長方向の途中部分（上下方向中間部よりもやや上部寄り部位）に、支柱１１の軸方向と交差（直交）する方向に延びる切欠き溝１１ｂを設ける。支柱１１に、切欠き溝１１ｂを上下に跨ぐようにして、落下防止用のチェーン１６を、緩みを有した状態で取付ける。チェーン１６の長さ寸法は、カメラ４が宙吊り状態となっても、カメラ４のケーブル（コネクタまでの部分の長さ）が依然として緩みを有しているような寸法とされている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、線条体の余長によって生じる干渉領域を最小限におさえて、線条体の周辺機器への接触を回避する線条体動作制限装置を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明に係る線条体動作制限装置１７０は、前腕１１０、手首部１２０、前記手首部の先端に取付けられる作業ツール１３０、および前腕１１０を経由して作業ツール１３０に接続される可撓性のある線条体１６０を有するロボット１００に設けられる、ロボット１００の動作に適応させて線条体１６０の動作を制限する線条体動作制限装置１７０であって、手首部１２０において揺動軸線１４８回りに揺動自在に取付けられた揺動部１７３と、揺動部１７３上に配置され、線条体１６０の動作を制限する制限部１７０と、を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】一定以上の曲げ半径を有しつつ、アーム動作によって不都合な応力を受けないように引き回された溶接ワイヤ用コンジットを備えたアーク溶接用ロボットを提供する。
【解決手段】溶接ワイヤ用コンジット５６は、ロボット架台１４の後部から架台の貫通穴７０を通り、架台に設けられた第２支持部材９６によって支持され、旋回胴２６の前方を通過し、必要な最小曲げ半径を有した状態で、その途中部分が旋回胴２６の上部の第１支持部材７２に支持されている。第１支持部材７２を通過したコンジット５６は、上腕３０の後方に回り込み、ワイヤ送給装置５２の後部のコネクタ７４に、必要な最小曲げ半径を有した状態で接続されており、全体としてＳ字状に引き回される。 （もっと読む）

【課題】トーチケーブルの湾曲半径を大きく取ることができ、トーチケーブルのストレス軽減、ケーブル耐久性の向上を図ることができるとともに、ワイヤ送給時の送給抵抗が軽減されて安定した送給ができ、溶接への悪影響を抑制できる溶接ロボットを提供する。
【解決手段】
ワイヤ送給装置３０は、溶接ロボット１０の傾動台１５に対して、支持部１５ａよりも、基端側寄りの位置に設けられることにより、回転軸線１６からオフセットして、取付けられている。ワイヤ送給装置３０のワイヤ送出口４２と溶接用トーチ１９間に接続されたトーチケーブル５０はワイヤ送出口４２から延出された部位が、アッパアーム１４の軸部を通過しないように、該軸部よりもアッパアーム１４の先端側に向けて延出されるとともに、回転軸線１６に交差するように配置されている。 （もっと読む）

【課題】配線や配管の数が多い場合にも、配線や配管が劣化するのを抑制することが可能なスカラ型ロボットを提供する。
【解決手段】このスカラ型ロボットは、基台１０と、基台１０に対して回動可能に取り付けられた第１アーム２０および第２アーム３０と、一方側が基台１０側に配置されているとともに、他方側が第２アーム３０側に配置され、内部に配線および配管からなる配線配管５１を収容可能なハーネス５０と、一方側が第１アーム２０側に配置され、内部に配線および配管からなる配線配管６４を収容可能なチューブユニット６０とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの手首部における線条体の寿命を延ばし、また、線条体をエンドエフェクタに案内する中間部材と線条体または線条体を覆う円筒部材との損耗を無くすこと。
【解決手段】中間部材３３内の空間において線条体１３を保持する線条体クランプ２６を備え、線条体クランプ２６が、第１のフランジ１７と第２のフランジ１８とに対して一定の隙間を有しつつ回転可能に第１又は第２のフランジ１７、１８に支持されるよう構成した。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクタ用の線条体の屈曲半径が極端に小さくなることを無くすことによりエンドエフェクタ用の線条体の寿命を延ばし、また、ロボット本体と線条体との接触を少なくすることができる産業用ロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】手首基部２７に支持され、線条体１５を手首第１軸２８に沿って保持するクランプ２４と、クランプ２４よりも手首基部２７の先端側に位置し、手首第２軸１７と平行な第１の回転中心１１で回転可能となるよう手首基部２７に支持された回転体１０と、第１の回転中心１１と平行な第２の回転中心１３で回転可能となるよう回転体１０に支持された線条体保持器１２と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットヘッドの動作時、ケーブルチューブが損傷することを防止できる効果を提供する。
【解決手段】産業用ロボットのケーブルガイド装置は、産業用ロボットのケーブルチューブの端部に結合されるリング状のチューブリングと、産業用ロボットのケーブルチューブに引き込まれた各々のケーブルが貫通する複数個のケーブル挿入孔を形成した状態でチューブリングに内挿されて結合されるケーブル分配器と、チューブリングの外周面に回転可能な状態で外挿されるリング状のチューブクランプと、チューブクランプの一側部に結合するヘッド結合部と、一端部が産業用ロボットのアームの外側部に外挿されて結合された状態で、他端部がヘッド結合部に結合して産業用ロボットのケーブルチューブがアームの外側部から一定距離離隔されるようにするクランプ支持部とを備える。 （もっと読む）

【課題】フラットケーブルを剥き出しで使用しても、他の物体へ干渉することなく、フラットケーブルが損傷しない構造を持つロボットの提供。
【解決手段】ロボット１を形成するアーム８、第１昇降部１１および第２昇降部１２は鉛直なＲ軸を中心に旋回可能に形成されている。また、第１昇降部１１はアーム８に対して上下移動可能に接続され、さらに第２昇降部１２は第１昇降部１１に対して上下移動可能に連結されている。第２昇降部１２にはワークに処置を施すツールを取り付け可能な回転軸用モータ３０が取付けられており、回転軸用モータ３０へ電力を供給するためのフラットケーブル３２がアーム８から引き出されて回転軸用モータ３０へと接続されている。フラットケーブル３２のアーム８および第２昇降部１２への取付部位の間は下方に垂れ下がっており、第１昇降部１１および第２昇降部１２がアーム８に対して最も下降した場合に、この垂れ下がり部４５は第２昇降部１２の下端４６よりも上方に位置している。 （もっと読む）

【課題】電源ケーブルや信号ケーブルを収納したケーブルベア（登録商標）がロボット本体の移動に伴って屈曲するとき、ケーブルどうしが互いに擦れあったり、ケーブルベアとケーブルとが擦れあったりすることを極力防止する。
【解決手段】複数のケーブルを上下に並列した状態で一体化してフラットケーブル２９を構成し、このフラットケーブル２９がケーブルベア２２の外周側の側面に押し付けられ、且つ、フラットケーブル２９のケーブルベア２２への収納部分の両側を上方に傾けることによりフラットケーブル２９がケーブルベア２２の上下両内面から離れた状態に保持してフラットケーブル２９の両端部を固定する。 （もっと読む）

【課題】作動軸の中空部に接続部材が挿通する構造を採りながら、クリーンルームでも使用可能なロボットを提供する。
【解決手段】中空な作動軸５と、この作動軸５を回動と軸線方向への移動とのうち少なくともいずれか一方が可能となるように支持する揺動式アーム４と、アームを支持する基台２とを備える。作動軸５の中空部に、空気配管、電力供給用あるいは通信用のケーブルのうち少なくとも一つからなる配管等１０４を挿通する。この配管等１０４における作動軸５から導出された部位にコイル状の弾性変形可能な余裕部１１１，１１２を形成する。この余裕部の一端部を作動軸５に支持させ、他端部をアーム４に支持させる。アーム４に作動軸５と余裕部１１１，１１２とを覆うカバー９を備えさせる。このカバー９の内部を基台２まで延びる通路に連通させ、この通路に配管等１０４を通して基台２に導いた。 （もっと読む）

【課題】作動軸を貫通する接続部材が作動軸の回動により損傷するのを防ぐ構成を採りながら、設置スペースが狭くてよいロボットを提供する。
【解決手段】作動軸５の軸心部に、作業部材に接続される接続部材（配管等）１０４を通す中空部が形成される。接続部材を、空気配管、電力供給用あるいは通信用のケーブルのうち少なくとも一つによって構成する。接続部材における前記作動軸５の他端部から導出された部位をねじりコイルばねとなるようにコイル状に形成する。このコイル状部分を前記アームの支持部材（上部支持部材）１１６によって作動軸５と同一軸線上に保持させる。このコイル状部分の一端部を作動軸５に一体に回動するように支持させ、他端部を支持部材によって作動軸５と一体に回動することがないように作動軸５の回転方向において支持させる。前記コイル状部分の他端部と前記アームとの間で接続部材を保持する保持部材を備えている。 （もっと読む）