【課題】把持対象物をより確実に把持できる把持装置を提供する。
【解決手段】第１の節５０と第２の節２０との接続部分に、把持対象物を把持するときに受動して把持力を弾性的に伝達する弾性受動関節６を備えた把持装置１Ａであって、第１の節５０の受動可能範囲γを規定する受動範囲規制機構１０、２０、３０，４０，５０を備え、前記受動範囲規制機構が前記第１の節５０と前記第２の節２０とが成す関節角βに応じて前記受動可能範囲を変更する。形状、大きさ、重量等が異なる種々の把持対象物に応じた把持動作を行うことができる。よって、種類の異なる把持対象物でも確実に把持できる把持装置を提供できる。 （もっと読む）

【課題】ワークの形状汎用性に優れたロボットハンドを提供する。
【解決手段】複数の指要素４を互いに回動可能となるように直列に連結して数珠状のフィンガー３を形成する。各指要素４の中心からオフセットした位置にて各指要素４を貫通するように連続した把持ワイヤ１０が設けられているとともに、その把持ワイヤ１０の一端をフィンガー３最先端の指要素４に連結する。その把持ワイヤ１０をハンド本体２に内蔵する把持側アクチュエータ１２にてフィンガー３の根元側に向かって牽引することにより、各指要素４のつくる包絡線をワークＷの外形状に倣わせて、その包絡線をもってワークＷを包み込むように把持する。 （もっと読む）

【課題】ワークの穴部を用いてワークを挟持するロボットのクランプハンドにおいて、穴部の径の大きさが変化しても安定的にワークを挟持できるとともに、より短時間にワークを挟持することができるロボットのクランプハンドを提供する。
【解決手段】穴部を有するワークを挟持可能なクランプ爪部４０を備え、クランプハンドには、穴部の軸方向に挿入されるクランプ爪部と、クランプ爪部を動作させる駆動手段２０とを備えており、駆動手段にはクランプ爪部の移動方向を案内する案内部材３０が設けられている。そして駆動手段にて案内部材を所定方向に移動させる動作のみで、穴部の軸方向に挿入されたクランプ爪部を、穴部の内壁に近づくように移動させる動作と、ワークの穴部の軸方向に沿ってクランプハンドの側に引き寄せる方向に移動させる動作とを行わせる機構を備え、穴部の端部または段差にクランプ爪部を係止してワークを挟持する。 （もっと読む）

【課題】置き台などの固定されていないワークをクランプし、位置精度を要求されるチャックなどの固定装置に搬送を行うような場合に、長尺円柱状ワークの傾きを矯正して搬送できる把持装置を提供する。
【解決手段】内周面にテーパ面を形成された円筒状のボディ１と、内周面にテーパ面が形成された円筒状のスライダ２と、ボディおよびスライダのテーパ面に契合する逆テーパ面を有する複数の爪部材５を同心円状に配置し、複数の爪部材が離反する方向に負荷のかかるスプリング７を配置し、ボディの上方に配置した操作プレート４と、ボディの内周面と摺動して上下にスライドするスライダを連結し、ボディと操作プレートを離反する方向に圧縮されて挿入されたスプリング６により把持するものである。 （もっと読む）

【課題】 障害物が密集した場所やインビトロ等の狭い作業空間において、脆弱物を把持および／または切断するためのロボットハンドの提供。
【解決手段】 一対の把持爪と、把持用アクチュエータと、把持用アクチュエータおよび把持爪とを連結する把持力伝達系とを備え、前記把持力伝達系の一部または全部が弾性特性を有する材料からなり、前記把持用アクチュエータの駆動により前記把持力伝達系および／または前記把持爪に撓みを生じさせながら脆弱物を把持するロボットハンド。 （もっと読む）