【課題】簡素に低コストで異種形状や寸法違いを含む多種の対象物を把持することが可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】第１の指部１０３と第２の指部１０４とを含む３以上の指部と、３以上の指部を開閉動作させる駆動部ＭＴＲと、第１の指部１０３と第２の指部１０４の開閉動作を行う向きを変更する指部移動機構と、を備え、指部移動機構は、ウオームホイール１３１と、モーターと、ウオーム１３３と、を備え、第１の指部１０３にはウオーム１３３の回転に連動してウオーム１３３の回転方向とは異なる方向に回転する第１歯車１４１が設けられ、第２の指部１０４にはウオーム１３３の回転に連動して第１歯車１４１の回転方向とは反対の方向に回転する第２歯車１４２が設けられており、第１の指部１０３と第２の指部１０４とは、モーターが回転することにより互いに近づく方向もしくは遠ざかる方向に回転する。 （もっと読む）

【課題】対象物を確実に把持して運搬するロボット、ロボット用ハンドを提供することを課題としている。
【解決手段】２つの爪部を備え、各爪部における他方の爪部との対向面に凹部が形成されて、各爪部が基端を揺動軸として揺動することで凹部にて対象物を把持するロボットであって、各爪部の前記凹部は、爪部の先端部と揺動軸との間に、基端側の面と、先端側の面とを有し、爪部を揺動軸の軸方向に軸視した場合、基端側の面を含む直線と先端側の面を含む直線とが交差する点を基点とし、基点を通る線を基線とし、基端側の面の縁線における揺動方向の内側の端点を通り基線と直交する線を直行線とした場合、基線と先端側の面を含む直線とのなす角の角度αが０度より大きく９０度未満であり、直行線と基端側の面を含む直線とのなす角の角度βが０度より大きく９０度未満であり、基線における基点から直行線までの長さｄが０より大きい。 （もっと読む）

【課題】姿勢矯正手段を用いる必要なしに、ワークを常に適正に、かつ十分強固に把持して、所期した通りの姿勢で所定の作業ステーションまで、ワークを常に確実に搬送することができるワーク搬送方法を提供する。
【解決手段】中空もしくは中実の軸部３と、軸部３の中間部に設けられたフランジ部４とを具え、基準面１上に載置されるワーク２の、フランジ部４を基準面１と直交する向きに押圧して、該フランジ部４の周面を基準面１上に線もしくは面接触させて、前記軸部３の中心軸線を基準面１に平行にした状態で、開閉駆動される一対のフィンガー１２，１２により、ワーク２のフランジ部４の周面を把持して、該ワーク２を所定の作業ステーションまで搬送する。 （もっと読む）

【課題】対象物を逃がさず且つ確実に決められた位置で把持することが可能なロボットを提供する。
【解決手段】一対の指部１２を開閉させて対象物を把持する把持部１０Ａと、対象物と把持部１０Ａとを相対移動させる移動装置と、移動装置を制御して把持部１０Ａを対象物に向けて相対移動させ、対象物の周辺に一対の指部１２を配置させた後、把持部１０Ａを制御して一対の指部１２を対象物が載置された載置面と平行な面で開閉させ、対象物の側方から一対の指部１２の間に対象物を挟み込ませ、３点以上の接触点で把持部１０Ａに対象物を把持させる制御装置と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】対象物を逃がさず且つ確実に決められた位置で把持することが可能なロボットを提供する。
【解決手段】一対の指部１２と一対の指部１２が接続された本体部１１とを有し、一対の指部１２の一端部１４が本体部１１と離間する位置に設けられた第１回転軸１３の周りに回転可能に接続され、一対の指部１２の他端側が第１回転軸１３を中心として対象物が載置された載置面と平行な面で揺動することにより一対の指部１２を開閉させて対象物を把持する把持部１０Ａと、対象物と把持部１０Ａとを相対移動させる移動装置と、移動装置を制御して把持部１０Ａを対象物に向けて相対移動させ、対象物の周辺に一対の指部１２を配置させた後、把持部１０Ａを制御して一対の指部１２を載置面と平行な面で開閉させ、対象物の側方から一対の指部１２の間に対象物を挟み込ませ、３点以上の接触点で把持部１０Ａに対象物を把持させる制御装置と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】計測機構が小型軽量で且つ適切に収容され、測定圧を一定にして計測精度をより向上できる計測機能付きチャック装置及びロボットチャック装置を提供すること。
【解決手段】一方の電極１１Ａに対し、他方の電極１２Ａが、所要の間隔を保ちつつスライド可能に配されたセンサー部１０Ａと、両電極１１Ａ、１２Ａに関する静電容量を検出する容量検出素子４０と、容量検出素子４０によって得られた信号に基づいて計測情報を出力する計測情報出力回路５０と、一方の電極１１Ａが固定される基部２０と、ワークに対して接離動可能に設けられてワークに当接されるチャック用可動爪部３０Ａと、チャック用可動爪部材３０Ａに乗った状態で付勢部材３９によってワークへの当接方向へ付勢されると共にその付勢部材３９の付勢力に抗して後退可能に配されたワークへの計測用接触部３７を備え、且つ他方の電極１２が一体の計測用可動部材３６とを具備する。 （もっと読む）

【課題】新たな機能を搭載したロボットハンドを提供する。
【解決手段】ボール１４やブロック１５といった物体を挟み込んで把持するために複数の指本体５を備えたロボットハンド１は、以下のように構成されている。即ち、指本体５には、その指本体５の把持面８と反対側の反把持面１０に、例えば手提げバッグ１２といった他の物体を引っ掛けることが可能な引っ掛け部１１が形成されている。引っ掛け部１１は、指本体５の反把持面１０に凹状に形成されている。各指本体５の先端部５ｃには、把持側に突出した突部９が形成されている。 （もっと読む）

【課題】把持部の形状が異なる複数種類のワークを別々に把持する場合に、作動を中断することなくかつ部品を交換することなく、ワークの把持部を把持することができ、かつ把持部の形状が大きくことなっても対応でき、使用していない部分がワーク等に干渉するおそれが少ないロボットハンドを提供する。
【解決手段】把持部５ａの形状が異なる複数種類のワーク５を別々に把持するロボットハンド１０。長手方向に延びる１対の爪１２と、爪の間隔を開位置と閉位置の間で開閉するチャック装置１４とを備える。１対の爪１２の少なくとも一方は、長手方向の異なる位置に、複数種類のワークＡ、Ｂ、Ｃの把持部に、それぞれ対応した形状の複数の凹溝１２ａ、１２ｂ、１２ｃを有する。 （もっと読む）

【課題】 直径の異なる円筒形部分を有するワークの前記円筒形部分をその径方向に把持する場合に、円筒形部分の直径が大きく異なっても、作動を中断することなくかつ部品を交換することなく、ワークの把持部を安定して把持することができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】 直径の異なる円筒形部分５ａを有するワーク１の円筒形部分をその径方向に把持するロボットハンド１０。長手方向に延びる１対の爪１２と、爪の間隔を開位置と閉位置の間で開閉するチャック装置１４とを備える。爪１２は、チャック装置により開閉される開閉部材１２ａと、開閉部材に爪の長手方向に伸縮可能に取り付けられた先端部材１２ｂと、先端部材を爪の長手方向に伸縮させるアクチュエータ１２ｃとを有しており、開閉部材１２ａと先端部材１２ｂは、ワーク１の円筒形部分５ａに接触してこれを把持する互いに交差する把持面１３ａ，１３ｂをそれぞれ有する。 （もっと読む）

【課題】 形状又は寸法の異なるワークを把持することができ、交換用の部品の収容スペースを小さくでき、かつその交換のためアクチュエータが不要であるロボットハンドとその爪部材交換方法を提供する。
【解決手段】 ワークを把持するロボットハンド１０。複数の末端爪部材１２と、末端爪部材同士の間隔を開位置と閉位置の間で開閉するチャック装置１４と、末端爪部材に着脱可能に片持ち支持された複数の先端爪部材１６とを備える。先端爪部材１６は、ワークに接触してこれを把持する把持面を有する。 （もっと読む）

【課題】把持装置の駆動装置を大型化することなく、寸法が異なる複数種類の対象物を把持できるとともに、把持する対象物の種類を変更する場合の対応時間を短縮ことができる把持装置を提供する。
【解決手段】寸法が異なる複数種類の対象物１、２を把持して移動させる把持装置１０。対象物１、２を把持するように駆動される把持部３と、把持部３が動作可能に把持部を保持する保持体５と、把持部３に装着可能なアタッチメント７と、を備える。把持部３は、アタッチメント７が装着されていない時には、第１種類の対象物１を把持可能であり、アタッチメント７が装着されている時には、アタッチメント７を介して第２種類の対象物２を把持可能である。 （もっと読む）

【課題】被把持物を把持しながらその遠隔操作棒の軸心方向に対する傾斜角度を容易に調節できる遠隔操作用把持工具を提供する。
【解決手段】遠隔操作棒１７の先端に連結されるジョイント部材９を回転自在に保持する工具基台２に、固定側把持腕部３が回動支軸２３により回動自在に支持され、固定側把持腕部３に可動側把持腕部４が回動自在に連結され傾斜した押圧ガイド斜面１４ａを有する押圧部材１４を先端に備えた作動部材１３がジョイント部材９の回転により工具基台２から可動側把持腕部４に対し接離方向に進退され且つ可動側把持腕部４に設けた受圧部材１９の球状の支点部１９ａが回動支軸２３の軸心とほぼ同一面上で押圧ガイド斜面１４ａ上に当接され、固定側把持腕部３を手動操作で回動支軸２３回りに回動したときに支点部１９ａが押圧ガイド斜面１４ａ上で転動する状態で支点部１９ａを支点に可動側把持腕部４を回動させる角度調節機構１５を備えている。 （もっと読む）

【課題】柱状体、特にハニカム成形体の搬送用チャックを提供する。
【解決手段】柱状体をしたワーク（１）のクランプとアンクランプを行う搬送用チャックであって、該搬送用チャックは、駆動ユニット（１２）と、該駆動ユニット（１２）により接近、又は、離間する２つのアーム（１１、１１’）と、該アーム（１１、１１’）に、それぞれ回動自在に取り付けられたＶ字型形状をした２つのチャック爪（１０、１０’）を具備し、前記チャック爪（１０、１０’）は、弾性部材（１９）により前記アーム（１１、１１’）に対して所定回動位置に復帰できるように付勢されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】多様な形状の成形素材の正確な位置決めおよび搬送時間の短縮を実現する。
【解決手段】光学素子材料２０を吸着保持する吸着パッド１３と、光学素子材料２０を把持して位置決めするチャック３を共通の吸着筒１に共通に固定し、吸着筒上下シリンダ１２および吸着筒上下スライドステージ６によって同時に昇降させ、吸着パッド１３は吸着パッド上下機構１３ａによって独立に吸着高さ位置を制御可能にし、光学素子位置決め台８に載置された光学素子材料２０の外周部を一対のチャック３の間に把持して位置決めした後、吸着パッド１３のみを降下させて光学素子材料２０の上面を吸着保持させ、吸着パッド１３およびチャック３によって位置決めされて保持された状態の光学素子材料２０を、脱落させることなく、高速かつ正確に成形下型１１に載置する。 （もっと読む）

【課題】専用の位置出し装置を用いずに、ワークと被設置部材の自動設置を行うことができ、搬送装置側に過剰な力を免れる機構が不要であり把持機構を小型・軽量化でき、かつ特別な制御アルゴリズムが不要であり制御負荷を小さくできるワーク設置装置と設置方法及び持ち上げ方法を提供する。
【解決手段】３次元的に移動可能な把持機構５に取り付けられ、水平方向に移動可能であり、その間に鍔部を開放可能に把持可能な複数のツメ部材１２と、複数のツメ部材を互いに連動して水平反対方向に駆動する開閉アクチュエータ１４とを備える。ツメ部材１２は、ワーク１の鍔部１ｂの水平な下面１ｃを支持する水平な支持面１２ａと、鍔部１ｂの外面又は上縁部を把持する把持面１２ｂ，１２ｃとを有する。 （もっと読む）

【課題】ワークの基準孔への差し込み時には、左右のクランプ部の間隔を狭めて挿入するため、ワークズレの発生が少なく、シリンダーロッドを伸長させて内側から左右のクランプ溝によって押圧するため、クランプ力が大きく搬送中にワークの落下することを防止する。
【解決手段】シリンダー１と、支持部２０及び支持部に直角方向に設ける頭部２１とからなるＴ字状支持体２と、スライドクランプユニット３とを有し、スライドクランプユニット３は、Ｔ字状支持体の頭部に沿って左右に移動可能である左右のクランプ部３０と、左右のクランプ部３０のそれぞれとシリンダーロッド１０との間に２つのリンク３２を回動自在に設けてなり、シリンダーロッドの伸長により左右のクランプ部３０のクランプ溝３１によってワークをクランプ状態にし、シリンダーロッドの縮短によりアンクランプ状態にするマテリアルハンド用クランプ機構による。 （もっと読む）

【課題】径が異なる円筒形状のワークをチャックする際のチャック中心位置がずれないように、チャック位置を調整するようにした、チャック機構およびそのチャック機構を用いたワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】開閉可能に構成した第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）により円筒形状のワーク（Ｗ）をチャックするものである。
第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）は、それぞれ、ワーク（Ｗ）の外周との接触箇所を、ワーク（Ｗ）の外周と二箇所で接触する接触面とした第１、第２爪部（１３、１４）を有し、これら第１、第２爪部（１３、１４）のうち、いずれか一方の爪部を、第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）の開閉方向に直交する方向に往復動可能な構成とする。 （もっと読む）

【課題】把持装置および方法において、把持開口の大きさを正確に設定することができ、安定した把持動作を行うことができるようにする。
【解決手段】把持装置が、把持ユニットに対して動作制御値を送出して把持ユニットの動作を制御する把持機構制御部１１７と、把持部材によって形成される把持開口の大きさを算出するための画像処理部１１２と、複数の動作制御値に対して画像処理部１１２で算出された把持開口の大きさから、動作制御値に対する把持開口の大きさとの関係を表す校正データを生成する校正データ生成部１１３と、校正データを記憶するデータ記憶部１１６と、把持ユニットに対する動作制御値データをデータ記憶部１１６に記憶された校正データに基づいて生成して、把持機構制御部１１７に送出する装置制御部１１５とを備える。 （もっと読む）

【課題】一台で外形形状が大きく異なる二種類以上のワークを把持可能な物品把持装置を提供する。
【解決手段】ハンド本体１に設けられ、互いに近接、離間動作が可能な一対の外爪２ａ、２ｂと、ハンド本体１に設けられたガイド５ａ、５ｂによって案内され、外爪２と同方向に動作可能な一対の内爪６と、を備え、一対の外爪２ａ、２ｂの先端と一対の内爪６の先端とが互いに異なる方向に向くよう形成され、一対の外爪２に、一対の外爪２ａ、２ｂが互いに近接したとき一対の内爪６ａ、６ｂに当接してこれらを互いに近接させる突起部２ｃ、２ｄが設けられた物品把持装置とした。 （もっと読む）

【課題】電源ダウン時、非常停止時又は制御システムで異常を検出した場合など、ハンド装置の把持装置への電源供給を遮断せざるを得ないとき、把持装置が把持力を維持することができ、ワークを把持している場合にはワークを落下させることがない産業用ロボットのハンド装置を提供。
【解決手段】サーボモータ３を作動させることによりフィンガー７を開閉動作させてワークをクランプし、サーボモータ３を停止させ、次にエアシリンダ14のロッド14’を作動させて偏心軸13をガイド溝16内で回転させ、スライド４をフレーム１に対し偏心軸13の偏心量相当分だけボールねじ２の軸方向にスライドさせてフィンガー７を開閉させてワークを把持するようにした。 （もっと読む）