【課題】コンパクトな構造でありながら把持形態の自由度が高く、しかも把持対象物の形状汎用性に優れた二指把持タイプのロボットハンドを提供する。
【解決手段】ハンド本体２に一対のフィンガー３，３を対向配置する。各フィンガー３は、根元側指要素４ａと第１，第２中間指要素４ｂ，４ｃおよび先端側指要素４ｄを四つの関節５ａ〜５ｄをもって相互に連結した多関節構造のものである。各指要素４ａ〜４ｄは先端側になるにしたがってその形状および全長が段階的に小さくなるように設定されていて、根元側指要素４ａ以外の各指要素４ｂ〜４ｄはそれよりも一段根元側の各指要素４ａ〜４ｃに折り畳み格納可能な構造となっている。
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【課題】半導体ウエハ移載装置の構造を簡易にしかつその製造コストを低減することができ、全ての半導体ウエハを短時間で効率良く容器から取り出しあるいは容器に収容できる半導体ウエハ移載装置、半導体ウエハ取出方法及び半導体ウエハ収容方法を提供する。
【解決手段】半導体ウエハＷの一部がフープ３２から露出してきたところで一対の支持部材１４、１６を挿入させることにより、複数枚の半導体ウエハＷの全てを一度に一対の支持部材１４、１６で支持させることができ、フープ３２から全ての半導体ウエハＷを一度に取り出すことができる。一方、複数枚の半導体ウエハＷの全てを一度に一対の支持部材１４、１６で支持させることにより、全ての半導体ウエハＷを一度にフープ３２に収容することができる。 （もっと読む）

【課題】 一般的なモータ構造を利用して適用することができると共に、製造工程が簡単で、かつ容易に部品を入手することができるとともに、小型かつ軽量化を図ることができるモータハンドの構造を提供する。
【解決手段】 モータの回転子出力を取り出すモータシャフト１５を、モータシャフト１５の両側から出力を取り出す両軸とし、上記モータシャフト１５の両側にそれぞれハンド３０Ａ，３０Ｂを装着し、上記モータシャフト１５の回転に伴って上記一対のハンド３０Ａ，３０Ｂを互いに接離させるようにしたモータハンドの構造であって、上記モータシャフト１５の両端部に互いに逆向きのねじ溝１６ａ，１６ｂを刻設し、これらねじ溝１６ａ，１６ｂに螺合するねじ溝部４１ａ，４１ｂを上記ハンド３０Ａ，３０Ｂにそれぞれ設けた構造。 （もっと読む）

【課題】 把持機構が備える各部分の動きを小さくすることにより小型化が可能になるワークの把持機構およびそれを用いた把持システムを提供すること。
【解決手段】 把持爪２６を備えたハンドベース部２３と、他方の把持爪２８を備えたクランプアーム２４と、クランプアーム２４を連動させた状態でハンドベース部２３の基端側と先端側との間を移動して把持爪２８を把持爪２６に対して進退させる楔ブロック２５とで把持機構２０を構成した。そして、ハンドベース部２３に前部ガイド溝２７ａを設け、クランプアーム２４に前部ガイドピン３９ａを設けた。また、ハンドベース部２３に後部ガイド溝２７ｂを設け、クランプアーム２４に後部ガイドピン３９ｂを設けた。また、楔ブロック２５に楔ガイド溝２５ａを設けてクランプアーム２４を回転させることにより、把持爪２８を把持爪２６に押圧できるようにした。 （もっと読む）

【課題】 指機構の屈伸動作に加えて、指機構の中節骨部と末節骨部との間の接続部の中心の軌跡を変えることができるロボットハンドを提供する
【解決手段】 第１のプーリＰ１と中手骨部１３との間の接続部に設けられて、第１の回転ジョイントＰn,1の回転中心と同心的に配置された回転中心を中心にして回転する１自由度の第３の回転ジョイント（Ｓ１，Ｈ１）と、第３の回転ジョイントに所定の角度範囲内の回転運動を行わせる第３の回転ジョイント駆動用の駆動機構（Ｍ，Ｇ１〜Ｇ４，Ｒ）とを設ける。駆動機構により第３の回転ジョイントを回転させることにより、第１のプーリＰ１を所定の角度回転させると、末節骨部７と中節骨部９の間の接続部の中心の軌跡は、第１のプーリＰ１を回転させない場合の固定軌跡を、第１の回転ジョイント回りに回転させたものに変位する。 （もっと読む）

【課題】 親和性重視の軽量コンパクトな多指ハンド機構を実現する。
【解決手段】 手の平に５本の指を備える人間型のハンド機構１を、親指３を除くほぼ平行に並んだ４本の指４，５，６，７の第１関節を、共通の駆動シャフト８に結合して駆動すると共に、４本の指４，５，６，７の第２関節を第１関節の回動に従属して同一方向に回動するように、第１プーリ４ｅと第２プーリ４ｆ間にワイヤ４ｇをたすき掛けする動力伝達手段を組み込んでいる。 （もっと読む）

【課題】 ボトルの先端部を保持することができ、かつ、コンパクトなボトルの把持装置を提供する。
【解決手段】 中心軸５と、中心軸５に取り付けられた内筒３と、内筒３の外周部分に取り付けられ開閉自在な３本以上の指部材２と、指部材２を開方向に付勢して開状態を保持する開保持手段２３と、指部材２に対し移動することで、指部材２を閉方向に付勢する外筒４とを備え、各指部材２の内周面には、各々、周方向に互いに分割されオネジ部Ｂ１に嵌り込む分割メネジ２１が形成され、内筒３が中心軸５の軸方向Ｚの双方向に移動自在に取り付けられていることで、指部材２が閉方向に閉じる際に指部材２が軸方向Ｚに移動して分割メネジ２１がオネジ部Ｂ１に嵌り込むのを可能としたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】小型化に好適な多関節指機構を提供する。
【解決手段】従動プーリ１４を関節５の軸５ａに接続固定し、従動プーリ１４を連結片２ａを介して指胴部２に連結しており、モータ１１の出力軸の回転を各ワイヤー２５を介して従動プーリ１４に伝達して、従動プーリ１４、関節５の軸５ａ、及び指胴部２を共に回転させている。このため、従来の様に中間プーリを必要とせず、指胴部２（各関節５、６間の距離）を短くすることができる。 （もっと読む）

【課題】 簡易な機構で指を交差する２軸回りに動作させることができるロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】 回転体２１が所定方向に回動することにより、連結リンク２２に設けられた制御軸４２が、案内長穴１１ｂ，１２ｂおよび第２案内経路２ｂ内をそれぞれ移動する。制御軸４２が第１案内路２ｂ１に案内されることにより、第１リンク部材１０が、ベース２に対して固定軸４０を支点として回動し、制御軸４２が第２案内路２ｂ２に案内されることにより、指リンク部材Ｆ１が第１リンク部材１０に対し連結ピン４５を支点として、昇降部材３０およびアーム部材３１を介して間接的に回動される。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボット先端部に取付け、加工機等へワークの供給又は排出を行う旋回チャックユニットを円滑で速く旋回することを可能とするために小型且つ軽量な旋回チャックユニットを提供すること。
【解決手段】チャックボディ１を旋回ボディ２，３との間に配設した軸受けによって旋回自在に保持する装置構成とすることで、旋回ボディ内で軸受けにより回動自在に保持された旋回軸の先端部に把持装置を配設した旋回ブロックを固定する。また、ワーク供給用把持装置とワーク排出用把持装置を１つのチャックボディ内に作り込みを行い、更に、マスタージョウの摺動方向に対し動作方向が平行となるように流体圧シリンダを配設し、隣接する流体圧シリンダの一方をマスタージョウの下方に配し、他方をマスタージョウの横に配置し、マスタージョウ同士を近づける。 （もっと読む）