【課題】 原点位置検出機能を備えたギア一体型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 ロボット装置の関節駆動用アクチュエータは、モータと、モータ出力軸に連結された減速機と、減速機の出力軸に連結された出力部材によって構成される。減速機出力軸は対向する１対の軸受けにより回転可能に支持されているが、デッドスペースであるこの２つの軸受けの隙間に出力軸原点角度位置を表す表示手段と、その原点位置を検出する検出手段を配設する。例えば、モータのインクリメンタル・センサによるモータ回転軸角度情報と、出力軸原点角度位置の両情報を用いることで、小型で安価に高精度の出力角度管理が可能となる。 （もっと読む）

多関節マニピュレータ（２０）の直列方向の長さを小型化するために、多関節マニピュレータ（２０）を構成する第１のアーム体（３０Ａ）と第２のアーム体（３０Ｂ）とを小型化する。第２のアーム体（３０Ｂ）を小型化するために、２つの駆動モータ（３３），（３４）を第１のアーム体（３０Ａ）に内蔵することにより第２のアーム体（３０Ｂ）に駆動モータを内蔵しない構成とし、また、第１のアーム体（３０Ａ）の軸線寸法を小さくするために、２つの駆動モータ（３３），（３４）を、第１のアーム体（３０Ａ）の軸線方向に対して垂直な好方向に並べて配置する。
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