【課題】電気機械装置を小型化する技術を提供する。
【解決手段】電気機械装置の一種である動力発生装置１００は、中心軸１１０と、永久磁
石１２３を有するローター１２１と、ローター１２１の外周に配置されたステーターであ
る電磁コイル１２４と、ローター１２１に連結され、回転駆動力の伝達に用いられる回転
機構部１３０と、前記回転機構と負荷とを接続する負荷接続部１３３とを備える。ロータ
ー１２１には、中心軸１１０と永久磁石１２３との間において、少なくとも中心軸１１０
の軸方向の一方に開口し、回転機構部１３０の少なくとも一部を収容する収容空間として
の凹部１２１２が形成されている。回転機構部１３０は、ローターと接続または一体に形
成される入力部と、ステーターと接続または一体に形成される固定部と、負荷接続部１３
３と接続または一体に形成される出力部とを有する。 （もっと読む）

【課題】小型化が可能でかつパスラインを低くすることが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】産業用ロボット１は、本体部３と、第１アーム４と、第２アーム５と、第３アーム６と、本体部３と第１アーム４とを繋ぐ第１減速機２１と、第１アーム４と第２アーム５とを繋ぐ第２減速機２２と、第１減速機２１の入力軸２５と第２減速機２２の入力軸３２とを連結する連結機構２３と、第３アーム６を回転駆動する第２駆動用モータ４０とを備えている。産業用ロボット１では、第２アーム５と第３アーム６とを繋ぐ第３関節部の移動軌跡が直線状となるように、第１減速機２１の減速比および第２減速機２２の減速比が設定されるとともに、連結機構２３が所定の速比で入力軸２５と入力軸３２とを連結している。また、第２駆動用モータ４０は、第２アーム５の、第３関節部よりも先端側に、かつ、第１アーム４側へ突出するように第２アーム５に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】許容する旋回範囲の変更が容易であるとともに、高強度のストッパ構造を備える旋回装置を実現する。
【解決手段】旋回装置１１０は、ケース２と、ケース２に対して相対回転する回転部材と、ケース２に対する回転部材の旋回範囲を制限するストッパ部材１０８を備える。回転部材の軸線１０２方向に延びる複数の溝３６が、回転部材の軸線１０２と同心の円弧に沿って並ぶように形成されている。ケース２を固定するためのボルトを通すボルト孔３２が、隣接する２つの溝３６を画定する突条部３４の夫々に形成されている。ストッパ部材１０８は、その一部が溝３６に嵌合するとともにケース２を固定するためのボルトによってケース２に固定されている。 （もっと読む）

【課題】 低コストで信頼性が高く正確なロボット関節部におけるたわみ補正、力制御等ができるロボット装置を提供すること。
【解決手段】 基台側リンク１に備えた駆動モータ１１を駆動制御する制御装置と、この駆動モータの動力を入力軸５２、固定軸５３、出力軸５４の３要素を有する減速機５を介して先端側リンク２に伝達する関節部３を備え、この関節部３は、前記基台側リンク１に筐体が固定され、検出部で前記減速機５の入力軸５２の角度情報を検出する第一エンコーダ１２と、前記先端側リンク２に筐体２１が固定され、検出部２２で前記減速機５の入力軸５２の角度情報を検出する第二エンコーダ２３とを備え、前記制御装置は、前記第二エンコーダ２３で検出した前記入力軸５２の角度情報に基いて前記駆動モータ１１を駆動制御するよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの関節装置に組み込まれた減速機に許容外部トルクを超える過大な力が作用した場合でも、減速機に作用する外力を開放して減速機の破損を防止することができる関節装置、ロボットアーム、及び、フィンガーユニットを提供する。
【解決手段】関節部材Ｊに、リンク部材Ｌ１に組み付けられたモータＭの出力が伝動機構Ｔを介して伝達され所定軸心Ｐ周りに回転するウェーブジェネレータ３１と、ウェーブジェネレータ３１の外周部と接合する内周部を備えたフレクスプライン３２と、フレクスプライン３２の外周部に形成された歯部３７と噛合する歯部３８が内周部に形成されたサーキュラスプライン３４とからなるハーモニックドライブＨを備え、フレクスプライン３２がトルク制限機構Ｒを介して一方のリンク部材Ｌ１に固定されるとともに、サーキュラスプライン３４が他方のリンク部材Ｌ２に固定される。 （もっと読む）

【課題】各種の減速機について、その磨耗に起因して逐次検出したグリスに含まれる鉄粉濃度を基にグリスの頻繁なサンプリング或いは減速機の点検等から最終的に減速機の交換に至る保守レベルを確認可能にするロボット内蔵減速機の故障診断方法を提供する。
【解決手段】減速機の所定の負荷状態でのモータの積算回転量に対応する仕事量と、鉄粉濃度との関係を規定する磨耗進行特性（図３）を作成し、増加する複数段階の仕事量範囲Ｗ１〜Ｗ３に対して減速機の交換に至る保守作業の内容を規定する複数段階の保守レベルを磨耗の進行度に応じて指示し得るように、磨耗進行特性を基に鉄粉濃度の許容値上限値をそれぞれ規定する保守レベル指示データを作成し、定期的にグリスをサンプリングした時点の仕事量に対する鉄粉濃度が、許容上限値を上廻るか否かを判断することにより、所属の仕事量範囲Ｗ１〜Ｗ３の保守レベルを指示する。 （もっと読む）

【課題】 ターゲットの位置を高精度で検出することができるロボットのターゲット位置検出装置を提供する。
【解決手段】 ロボット２２は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向に自由度を有するアーム３２の先端部に、水平方向の自由度を有する手首が設けられ、この手首にはエンドエフェクタであるハンド３３が設けられる。制御手段２３は、教示点を記憶部２６に記憶させ、この記憶部２６に記憶させた教示点にハンド３３が向かうように、ロボット２２の動作を制御する。この制御手段２３は、制御ループゲインを変化させて、ハンド３３のターゲット４６への押付け力を変更可能であって、少なくともターゲット４６が存在する教示点近傍から、手首軸の制御ループゲインを所定値よりも低下させて、ハンド３３をターゲット４６に接触させ、ハンド３３がターゲット４６に接触した状態における位置を取り込んで、ターゲット４６の位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】ロボット等の旋回部構造を構造が簡単でかつ安価とする。
【解決手段】駆動モータ50の駆動回転力を出力軸51に固定された外歯車52から特定の１つのクランクピン37ａに固定された外歯車53に直接伝達して偏心差動型減速機17のクランクピン37ａを回転させるようにしたので、モータの回転駆動力を両端部に外歯車を有する円筒体を介してクランクピンを回転させる場合に比較し、モータの外歯車に噛み合っている円筒体の外歯車を省略することができ、これにより、構造が簡単で安価となる。 （もっと読む）

【課題】部品点数を抑えた低価格の産業用ロボットの関節装置を提供する。
【解決手段】第一関節部材３１０及び第二関節部材３２０を減速機１００を介して相対回転させるモータ３３０が第二関節部材３２０側に固定され、減速機１００が、内歯部材１１０と、内歯部材１１０に回転自在に保持された回転部材１２０と、内歯と噛合う外歯が形成された外歯歯車１４１，１４２と、モータ３３０からの回転により外歯歯車１４１，１４２を偏心揺動させるクランク軸１５１とを有する産業用ロボットの関節装置において、回転部材１２０，１３０及び外歯歯車１４１，１４２のそれぞれの中央に中空孔を形成する一方、一端が第一関節部材３１０に係合され、他端が第二関節部材３２０に係合され、中央部が各中空孔を貫通する保護筒３６０を備えている。 （もっと読む）

【課題】 移動対象物を駆動させるために必要なトルクを小さくすることができる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】 第３減速機９６と第３駆動機９７とが別体に形成されることで、第３減速機９６の第３軸線方向寸法を小さくすることができ、第２軸線Ｌ２からエンドエフェクタまでの距離を短くすることができる。これによって第１駆動機８２および第２駆動機８８によってエンドエフェクタを回転駆動させるために必要なトルクを小さくすることができる。したがってエンドエフェクタの重量が大きくなった場合に、第１駆動機８２および第２駆動機８８に必要なトルクの増加を抑えることができる。これによって従来技術の産業ロボットに比べて、高速動作を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】 大型の滅菌装置を用いることなく、効果的に滅菌可能なロボットを提供する。
【解決手段】 封止部１８８によって、清潔空間外１０７から清潔空間１０４内に汚染物質が侵入することを防ぐことができ、滅菌駆動部１２０を清潔空間１０４に配置し、動力伝達部１２１を清潔空間外１０７に配置することができる。滅菌駆動部１２０を動力伝達部１２１から分離させて、高温高圧滅菌することで、清潔空間１０４に属するロボット部分で雑菌が繁殖することを抑えて清潔空間１０４を清潔に保つことができる。また滅菌駆動部１２０を、動力伝達部１２１に対して分離することで、ロボット全体を滅菌する場合に比べて、小形の滅菌装置を用いて滅菌することができる。 （もっと読む）

【課題】
減速機の組立て中に操作者の一部に複雑な介在を必要とせずに減速機のカムが対応駆動フインガーに心合せできるエピサイクロイド減速機を製造する方法を提案すること。
【解決手段】
少なくとも一つの円形カム（１３、１５）を包含するエピサイクロイド減速機を製造するために、その外周縁（１３３，１５３）が静止第二組の歯と共働するのに適し得る第一組の歯（１３４、１５３）を設けており、前記カムが減速機の出力軸に固定された支持体（１７）に形成された第二孔（１７６）に静止的に保持した駆動フインガーを受ける少なくとも一つの第一孔（１３５、１５５）により貫通されており、カム或いは各カム（１３、１５）の第一孔（１３５、１５５）と支持体（１７）の第二孔（１７６）は一方を他方に整合（Ｘ₂ ）しながら少なくとも部分的に単一作用で機械加工される。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットの関節部分に利用される減速装置において、減速装置にかかるトルクが高く、高稼働率で使用される場合の耐久性を向上させる
【解決手段】第１減速機構と第２減速機構を有する減速装置において、第２減速機構は、揺動運動をする外歯歯車と、外歯歯車の揺動運動を公転運動にする内歯歯車と、外歯歯車または内歯歯車のいずれか一方に出力軸を備えている。この減速機構において、内歯歯車の内径Ｄを１４０ｍｍ≦Ｄ≦２００ｍｍとして、出力軸に生じるトルクＴが、６５０Ｎ・ｍ≦Ｔ≦１５７０Ｎ・ｍの場合、内歯歯車の歯数を、内歯歯車と外歯歯車の歯数差の４０倍未満とし、内歯歯車の内径Ｄを１００ｍｍ≦Ｄ＜１４０ｍｍとして、出力軸に生じるトルクＴが、２９０Ｎ・ｍ≦Ｔ＜６５０Ｎ・ｍの場合、内歯歯車の歯数を、内歯歯車と外歯歯車の歯数差の３０倍未満とする。 （もっと読む）

【課題】 クランクピン40における亀裂発生を効果的に防止する。
【解決手段】 入力歯車48をクランクピン40の軸方向他端部40ｂにスプライン結合する一方、アイドル歯車54を、入力歯車48が結合された軸方向他端部40ｂではなく、クランクピン40の軸方向一端部40ａに回転可能に支持させるようにしたので、一側の軸受41から突出し、アイドル歯車54を支持しているクランクピン40の軸方向一端部40ａに組み立ての都合から要求される段差を無くすることができ、この結果、該軸方向一端部40ａには曲げに基づく応力集中が生じることはない。 （もっと読む）