【課題】本発明は、複数の中空穴を有する減速機を適用するとともに、この複数の中空穴にケーブルを通す構造とし、関節構造をコンパクトにすることができる産業用ロボットの関節構造を提供する。
【解決手段】駆動用モータ２と、前記駆動用モータ２に備えられた歯車と噛み合う平歯車と前記平歯車に連結する差動型減速機とからなる減速機１から構成された関節構造を備えたロボットにおいて、前記減速機に少なくとも２つの中空穴１１、１２が備えられたものである。 （もっと読む）

【課題】遊星歯車と可動内歯歯車及び固定内歯歯車との間のバックラッシュを簡便且つ安価に除去、低減することができるとともに、この可動内歯歯車の出力軸の回転方向の位置精度を向上させることができる回転駆動装置と、この回転駆動装置を用いたロボットの関節構造及びこのロボットの関節構造を備えたロボットアームを提供することにある。
【解決手段】太陽歯車１１と、前記太陽歯車１１の中心軸Ｏを中心として公転する遊星歯車１４と、前記遊星歯車１４に噛み合う固定内歯歯車１５と、前記固定内歯歯車１５と異なる歯数とされ、前記太陽歯車１１と同軸上に回転可能に配置されるとともに前記遊星歯車１４に噛み合う可動内歯歯車１６と、前記太陽歯車１１を前記中心軸Ｏ周りに回転させる駆動モータ２と、前記遊星歯車１４を前記可動内歯歯車１６に向け付勢するための付勢手段１７と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】従来のオブザーバ制御演算装置では、ロボット自身の姿勢やアームに取り付ける負荷の変化に対応して制御性能の劣化を防ぐには、負荷イナーシャ、状態オブザーバ、状態ＦＢのパラメータのリアルタイムでの演算が必要であり、演算処理の負荷が非常に多くなる。
【解決手段】アームに取り付けられる複数の負荷に応じて予め調整されたパラメータを持つ複数の状態オブザーバと状態ＦＢの演算を同時に行い、アームに取り付けられる負荷情報に基づいてそれぞれの状態ＦＢ値のモータ電流指令への加算量を調整する際に、各姿勢におけるアーム回転半径の最大値に対する２乗比の１次関数として定義する姿勢ゲインを乗じることにより、リアルタイムで負荷イナーシャ、状態オブザーバ、状態ＦＢのパラメータ演算を行う必要はなく、ロボットの姿勢変化に応じた振動抑制効果が得られる状態で演算時間を削減できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの関節駆動装置におけるシール性、耐久性の向上を図る。
【解決手段】外歯歯車１６２Ｂの軸方向側部に配置され第１、第２キャリヤ１７６Ａ、１７６Ｂから取り出す揺動内接噛合式の減速機構部であって、センタ軸部材１３６は該第１、第２キャリヤ１７６Ａ、１７６Ｂと一体化されると共に、センタホロー孔１３６Ｂを有し、前記第２キャリヤ１７６Ｂの軸方向位置を反減速機構側に超えた位置にまで延在された軸部１３６Ａを備えたと一体化され、土台１１２と一体化され前記第２キャリヤ１７６Ｂの軸方向反外歯歯車側において、半径方向内側に延在することによってセンタ軸部材１３６の軸部１３６Ａと対峙されたリング部１９０と、該隙間に配置され、前記出力部材と前記第１部材との間をシールするオイルシール１９２と、を備える。 （もっと読む）

歯車軸受装置は、トルクを出すアクチュエータとして、また、支持を提供する連結装置として作動するコンパクトな機構を提供する。この装置は、太陽歯車内の外部ロータ式の直流モータを統合している歯車配列を有している。ロック面はこの装置の部品を整列させ、軸方向荷重とモーメントの支持をする。この歯車軸受装置は、ロボットアームの連結部や義肢等としての色々な応用が有る。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの指駆動機構の駆動部を構成する歯車の歯や軸に過負荷が作用するのを防止する。
【解決手段】射出成形樹脂フェースギヤ５は、コイルスプリング９によって下方から弾性的に付勢されており、このコイルスプリング９のばね力を受けて第１歯車２０と噛み合っている。コイルスプリング９は、予め圧縮された状態で軸２２の外周側の穴２１内に収容されており、射出成形樹脂フェースギヤ５と第１歯車２０が所定の接触圧力で噛み合うように、その圧縮量（プリロード）が設定されている。ここで、コイルスプリング９は、第１歯車２０と射出成形樹脂フェースギヤ５との噛み合い部分に過負荷が作用し、射出成形樹脂フェースギヤ５を押し下げる方向に作用する力がプリロードよりも大きくなると、押し縮められる方向へ弾性変形し、射出成形樹脂フェースギヤ５の歯と第１歯車２０の歯の噛み合いを解除する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの手首それ自身に組み付けられる装置への電気及び／又は流体の供給用のケーブル類を手首構造の内部で利用でき、かつ機構の構成要素の数を劇的に減少させた手首機構を提供すること。
【解決手段】関節のあるロボットの手首２０は、第１軸ＩＶの回りで回転可能なロボットの構成要素に組み付けられる第１支持体２２と、第１軸ＩＶに対して傾斜している第２軸Ｖの回りで回転可能な様式で第１支持体に組み付けられる第２支持体２４と、シャフトが、第１ギヤ変速機を介して第２支持体と回転して接続され、第１支持体２２によって支持される第１モータ２８と、第２軸Ｖに対して傾斜している第３軸ＶＩの回りで回転可能な様式で第２支持体２４に組み付けられる第３支持体２６と、シャフトが第２ギヤ変速機を介して第３支持体２６と回転して接続され、第２支持体２４によって支持される第２モータ３０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】負荷補償機構67が設けられた産業用ロボット12の関節構造を小型としながら安価に製作する。
【解決手段】軸方向に並べて配置された２列の転動体群71を有する一方の軸受体38ａの近傍におけるケース19に負荷補償機構67を連結するようにしたので、負荷補償機構67によって一方の軸受体38ａに付与される大きな引張力は、前記２列の転動体群71が分担して受ける。この結果、各転動体群71が負担する力が小さくなるため、産業用ロボット12により重搬送物を搬送した場合にも、一方の軸受体38ａを大径化させることなくその変形等が効果的に抑制される。 （もっと読む）

【課題】軽量で、バックラッシュの無いツーウェイクラッチ及び関節部構造を提供する。
【解決手段】本発明のツーウェイクラッチ１では、係合子が軸方向に互いに重複しない位置に配置された第１の係合子８と第２の係合子９とからなる。第１の係合子８は第１の保持器１０により保持され、第２の係合子９は第２の保持器１１により保持されている。第１の係合子８が円筒面３とカム面５に係合して内方部材２と外輪４の一方向の相対回転を阻止するとともに第２の係合子９が円筒面３とカム面５に係合して内方部材２と外輪４の他方向の相対回転を阻止する状態とすることにより内方部材２と外輪４の両方向の相対回転を阻止する。 （もっと読む）

【課題】 劣駆動マニピュレータは、軽量、低コスト化が見込まれて種々の研究がなされているが、制御が難しく実用化の例は少ない。劣駆動マニピュレータの利点を活かしかつ制御をやさしくするような構成法が課題であった。
【解決手段】 遊星ギアユニットのプラネタリギアキャリアに第一リンクを固定し、リングギアに第二リンクを固定し、これらに第三リンク、第四リンクを追加してパンタグラフを構成する．またサンギア回転軸にアクチュエータを設けた構成とする。こうすると劣駆動マニピュレータでありながら、簡単な比例制御でハンド部を任意の円軌道や任意角度の直径軌道を動かすことができることを確認した。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータを構成する指において三次元的な動きを可能とするとともに、マニピュレータの小型化を図る。
【解決手段】駆動力が供給され更に複数の出力部を経て外部に対して駆動力を伝達する駆動力伝達手段と、駆動力が伝達され更に外部に該駆動力を作用させるメイン駆動力作用手段と、駆動力が伝達され更に外部に該駆動力を作用させる一対のサブ駆動力作用手段と、を備えるマニピュレータであって、駆動力供給が第一供給モードの態様を採るとき、メイン駆動力作用手段および一対のサブ駆動力作用手段が同一の縦回転方向に回転駆動され、更に該メイン駆動力作用手段の一部の縦回転駆動が制限された状態で該モードが継続されると該サブ駆動力作用手段は縦回転方向に更に回転駆動され、駆動力供給が第二供給モードの態様を採るとき、メイン駆動力作用手段および一対のサブ駆動力作用手段が縦回転方向とは異なる回転方向である横回転方向に回転駆動される。 （もっと読む）

【課題】 足首関節の床面からの位置が低くして床面の不測の凹凸や傾斜に速やかに対応できるようにする。
【解決手段】 足部２５と一体のローリング部材４６を、ピッチング軸部３６およびローリング軸部４４の一方の外周に回転自在に支持し、両軸部３６，４４の他方の内部に配置された駆動ベベルギヤ５８を、一方の内部に配置されてローリング部材４６に連結された従動ベベルギヤ５７に噛合させ、ピッチング用モータ３４で両軸部３６，４４の他方を回転させるとともに、ローリング用モータ３５で駆動ベベルギヤ５８を回転させるので、足部２５のピッチングおよびローリングを独立して行うことができる。しかもローリング軸部４４およびピッチング軸部４４の位置を低くすることができるので、足首関節２８のコンプライアンス制御をより小さな制御量で実現することができ、床面の不測の凹凸や傾斜に速やかに対応して安定した歩行を可能にすることができる。 （もっと読む）

【課題】回転範囲を幅広い任意の範囲で規制することができ、騒音を低減することができる回転体の回転範囲規制機構及び産業用ロボットを提供することにある。
【解決手段】第１駆動モータＭ１の出力軸１６の外周に、外歯歯車２０を固着した。モータハウジング１２に固着された取付基板２２の取付面２２ｂに、外歯歯車２０と所定の間隔を置いて内歯歯車２４を配設した。また、外歯歯車２０と内歯歯車２４との間に、外歯歯車２０の外歯２０ａと内歯歯車２４の内歯２４ａと噛合するように遊星歯車３０を配置した。そして、その遊星歯車３０に係合突起３２を形成し、その係合突起３２と係合するように取付基板２２に係合ピン３６を設けた。 （もっと読む）

【課題】 小型でありながら大きな減速比を容易に得る。
【解決手段】 回転駆動力を出力する駆動モータ49を偏心揺動型減速機13と同軸に配置したので、旋回部構造全体の径が小さくなり小型化を図ることができる。しかも、偏心揺動型減速機13の一側に遊星歯車減速機構59を、他側に外歯車減速機構64を配置し、これら歯車減速機構59、64により駆動モータ49の回転を減速して偏心揺動型減速機13のクランクピン36に伝達するようにしたので、簡単な構成でしかも小型でありながら、大きな減速比を容易に得ることができる。 （もっと読む）

【課題】 各種用途に臨機応変に適応できるようにして汎用性を高める。
【解決手段】 位置が固定されるベース部６と、このベース部６を支点として旋回アーム７の一端７ｓ側を水平方向に回転させる水平回転機構８と、この旋回アーム７の他端７ｔ側から起立し、かつ支持部９をＺ軸方向へ移動させるＺ軸移動機構１０と、前アーム部３と後アーム部４を回動軸部１１を介して連結したアーム機構５を有し、このアーム機構５の後端５ｒ側を装着位置の変更可能な着脱部１２を介して支持部９に装着するとともに、アーム機構５の後端５ｒ側を回転させることにより、アーム機構５の先端５ｆに支持するチャック部２をＸ軸方向に移動させるＸ軸移動機構１３を具備する。 （もっと読む）

【課題】
関節装置を駆動するアクチュエータを小型化する。
【解決手段】
関節装置１１０のフレーム１０４に結合され当該フレーム１０４を回動駆動する出力軸１０２Ａと、当該出力軸１０２Ａを支持する第１の軸受け１０６と、関節装置１１０のフレーム１０４をアクチュエータ１００に対して回動自在に支持する第２の軸受け１０５を取り付ける軸受け取付部１０１Ａをアクチュエータ１００に設けた。出力軸１０２Ａをアクチュエータ１００に対して第１の軸受け１０６のみで支持するとともに、フレーム１０４をアクチュエータ１００に対して第２の軸受け１０５で支持するようにしたことにより、アクチュエータ１００に内蔵される軸受けの数を削減して当該アクチュエータ１００を小型化することができる。 （もっと読む）

【課題】予圧調整を簡易に行なうことのできる遊星歯車減速装置を提供する。
【解決手段】内ピン１４０と第１支持フランジ１５０を（単一の部材として）一体的に構成し、前記内ピン１４０の先端面１４０Ａと第２支持フランジ１６０に設けた凹部１４６の底面１４６Ａとの間にシム１７０を配置する。更に、第２軸受１６４の外輪１６４Ａにおける玉１６４Ｃとの接触面を第１軸受１５４側へ向かうに従い半径方向内側に向かって盛り上がるように形成し、且つ、第２軸受１６４の内輪１６４Ｂにおける玉１６４Ｃとの接触面を反第１軸受１５４側に向かうに従い半径方向外側に向かって盛り上がるように形成する。 （もっと読む）

【課題】軽量コンパクト性を損ねることなく、次段部材（アタッチメント含む）の取付穴の設計自由度の高いロボット手首駆動用の動力伝達装置を提供する。
【解決手段】外歯歯車１３８の自転成分を取り出す内ピン１３６と第１出力フランジ体１００を１の部材で一体形成することにより、第１出力フランジ体１００の内部に別部材としての内ピンやキャリヤボルトが嵌合する必要をなくす。その結果、第１出力フランジ体１００への次段部材１３１の取付穴１７０の設計自由度を高める。 （もっと読む）

【課題】可及的に小さなハードウェアサイズで、ロボットの手首関節等の動きと剛性の可変制御を可能とするハードウェアを提供する。
【解決手段】非線形弾性機構において、モータ１５と、モータ１５によって動力が伝達される入力部１４と、入力部１４の動きに対応する出力部１２と、入力部１４と出力部１２との間に設けられ弾性特性を有する弾性部材１１と、を備える機構であって、モータ１５によって入力部１４が第一の動きをするとき、弾性部材１１の弾性特性が該入力部１４の動きに応じて変化する第一駆動モードと、モータ１５によって入力部１４が第一の動きとは異なる第二の動きをするとき、該入力部１４の動きに連動して出力部１２が変位する第二駆動モードと、を有する。 （もっと読む）

回動伝達装置においては、第１遊星ギヤ機構は、第１ギヤ、第２ギヤ、第１遊星ギヤ体及び第１キャリア体を有している。第２遊星ギヤ機構は、第３ギヤ、第４ギヤ、第２遊星ギヤ体及び第２キャリア体を有している。第３ギヤ、第４ギヤ及び第２遊星ギヤ体のピッチ円径比は、第１ギヤ、第２ギヤ及び第１遊星ギヤ体のピッチ円径比と同じである。第１ギヤ、第２ギヤ及び第１キャリア体のうちのいずれか１つである連結要素は、連結要素に対応する要素と一体に回動するようになっている。第１基体側要素は第１基体に接続され、第２基体側要素は第２基体に接続されている。第１基体側要素に対応する要素と第１回動体との間で回動が伝達され、第２基体側要素に対応する要素と第２回動体との間で回動が伝達される。
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