回転駆動装置、ロボットの関節構造及びロボットアーム

【課題】遊星歯車と可動内歯歯車及び固定内歯歯車との間のバックラッシュを簡便且つ安価に除去、低減することができるとともに、この可動内歯歯車の出力軸の回転方向の位置精度を向上させることができる回転駆動装置と、この回転駆動装置を用いたロボットの関節構造及びこのロボットの関節構造を備えたロボットアームを提供することにある。
【解決手段】太陽歯車11と、前記太陽歯車11の中心軸Oを中心として公転する遊星歯車14と、前記遊星歯車14に噛み合う固定内歯歯車15と、前記固定内歯歯車15と異なる歯数とされ、前記太陽歯車11と同軸上に回転可能に配置されるとともに前記遊星歯車14に噛み合う可動内歯歯車16と、前記太陽歯車11を前記中心軸O周りに回転させる駆動モータ2と、前記遊星歯車14を前記可動内歯歯車16に向け付勢するための付勢手段17と、を備えることを特徴とする。


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【特許請求の範囲】
【請求項1】
太陽歯車と、
前記太陽歯車に噛み合うとともに前記太陽歯車の中心軸を中心として公転する遊星歯車と、
前記太陽歯車と同軸上に固定配置されるとともに前記遊星歯車に噛み合う固定内歯歯車と、
前記固定内歯歯車と異なる歯数とされ、前記太陽歯車と同軸上に回転可能に配置されるとともに前記遊星歯車に噛み合う可動内歯歯車と、
前記太陽歯車を前記中心軸周りに回転させる駆動モータと、
前記遊星歯車を前記可動内歯歯車に向け付勢するための付勢手段と、を備えることを特徴とする回転駆動装置。
【請求項2】
請求項1に記載の回転駆動装置であって、
前記遊星歯車は複数設けられており、
前記付勢手段は、前記遊星歯車の軸線を貫通するとともに該遊星歯車を回転可能に軸支する付勢軸と、
前記付勢軸を支持する複数の支持部材と、
隣接する前記支持部材同士を互いに離間させるようにして反力を付与するとともに、これら支持部材を前記可動内歯歯車に向け付勢させるための第一弾性部材と、を備えることを特徴とする回転駆動装置。
【請求項3】
請求項1に記載の回転駆動装置であって、
前記遊星歯車は複数設けられており、
前記付勢手段は、前記遊星歯車の軸線を貫通するとともに該遊星歯車を回転可能に軸支する付勢軸と、
前記付勢軸を前記可動内歯歯車に向け付勢し支持する複数の第二弾性部材と、
前記第二弾性部材を支持する支持部材と、を備えることを特徴とする回転駆動装置。
【請求項4】
請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の回転駆動装置であって、
前記遊星歯車は、前記太陽歯車の外周側に周方向均等に配設されるとともに、
その数量が3つ以上とされていることを特徴とする回転駆動装置。
【請求項5】
請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の回転駆動装置を2つ備え、これら2つの回転駆動装置が、一の回転駆動装置の前記駆動モータと他の回転駆動装置の前記駆動モータとを互いに交差するように、且つ、一の回転駆動装置の前記中心軸と他の回転駆動装置の前記中心軸とを互いに交差するように組み付けられ、2軸方向に回転可能に構成されることを特徴とするロボットの関節構造。
【請求項6】
請求項5に記載のロボットの関節構造を備えることを特徴とするロボットアーム。

【公開番号】特開2009−74611(P2009−74611A)
【公開日】平成21年4月9日(2009.4.9)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2007−243917(P2007−243917)
【出願日】平成19年9月20日(2007.9.20)
【出願人】(390029805)THK株式会社 (413)
【Fターム(参考)】