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Fターム[3C007BS09]の内容

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【課題】作業効率の向上と組立てコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】軸受ユニット8のハウジング14には、ハウジング14の回転中心O2を通り径方向に延びる直線と略直交する平坦面14bが形成され、回動アームのユニット装着孔7には、外径側に窪む係止凹部7aが形成されている。ハウジング14の平坦面14bとユニット装着孔7の係止凹部7aとの間には、板状の係止部材30が設けられて、ハウジング14がユニット装着孔7に回転不能に固定される。 (もっと読む)


【課題】棚の上などにおいた荷物を所定位置に好適に押すことのできる荷物移送用ロボットを提供する。
【解決手段】荷物移送用ロボット1であって、車輪2dを有するベース2と、ベース2に対して傾動可能に設けられるボディ3と、ボディ3をベース2に対して傾動させる傾動装置8と、ボディ3に対して動作可能に設けられるアームと、アームをボディ3に対して動作させる動作装置10,11と、制御装置12を有する。制御装置12は、傾動装置8を制御してボディ3をベース2に対して傾動させてボディ3の傾動方向の反対側にスペース18を形成し、かつスペース18を形成した時に動作装置10,11を制御してスペース18にアームの一部または全部を移動させる制御モードを有する。 (もっと読む)


【課題】ワークを搬送しつつ、各工程でワークに対して作業を行うロボットシステムにおいて、設備の取り外しや追加の手間を減らす。
【解決手段】ロボットシステム20Aは、ワークWをシステム20Fから受け取るとともに、ワークWをシステム20Bへ引き渡す載置台22Aを備える。システム20Aは、システム20Aの載置台22Aからシステム20Bの載置台22BへワークWを受け渡すロボット30Aと、載置台22AにおいてワークWに対して作業を行う作業装置21Aとを備える。システム20Aは、ロボット30Aに設けられたRFIDタグ33Aと、ロボット30FがワークWを載置台22Aへ受け渡す際に、RFIDタグ33Fの情報を無線で読み込むリーダライタヘッド25Aと、ロボット30AがワークWを載置台22Aから引き渡す際に、RFIDタグ33Aに情報を無線で書き込むリーダライタヘッド25Aと、を備える。 (もっと読む)


【課題】ワークを搬送しつつ、各工程でワークに対して作業を行うロボットシステムにおいて、設備の取り外しや追加の手間を減らす。
【解決手段】ロボットシステム20Bは、ワークWを受け取る受取り部と、ワークWを引き渡す引渡し部とを備える。システム20Bは、システム20Aの引渡し部からシステム20Bの受取り部へワークWを受け渡すロボット30Bと、受取り部から引渡し部へワークWを搬送するベルトコンベア22Bと、ワークWに対して作業を行う作業装置21Bとを備える。システム20Bは、ロボット30Bに設けられたRFIDタグ33Bと、ロボット30BがワークWを受取り部へ受け渡す際に、RFIDタグ33Bの情報を無線で読み込むリーダライタヘッド23Bと、ロボット30BがワークWを引渡し部から引き渡す際に、RFIDタグ33Bに情報を無線で書き込むリーダライタヘッド25Bと、を備える。 (もっと読む)


【課題】ワークの搬出入を容易に行うことのできるワーク搬出入装置及び乾燥処理装置を提供する。
【解決手段】操作部4と、荷重バランサー装置5と、を有し、操作部4は、エアレギュレータが搭載された箱体状の操作本体6と、操作本体6の前面側に設けられた長尺な棒状のアーム部材7と、固定機構8と、一対の把持部材10とを有している。アーム部材7は、ワーク3の内周面に挿入されることで、ワーク3を保持可能であって、その保持されたワーク3を軸方向に沿ってスライド可能に構成されている。 (もっと読む)


【課題】ロボットに外力が作用したときに、状況に拘らずロボットの衝撃吸収性能を良好に保持できるとともに、ロボットの動作遅れによる振動の発生を抑制する。
【解決手段】本発明の動作制御装置12では、変位量xを時間tで分数階微分(微分階数r)し、定数Pを乗じた値が、ロボット10に作用した外力に等しくなる関係を維持するように、ロボットアーム11の動作を制御する処理がなされる。 (もっと読む)


【課題】適切な剛性を有する直動軸受が選定されたロボットシステムを提供する。
【解決手段】この塗装ロボット100(ロボットシステム)は、ロボット本体10と、ロボット本体10を直線移動可能に支持する直動軸受2および3とを備え、直動軸受2および3は、直動軸受2および3の撓みに起因する変位を考慮して予め設定された、ロボット本体10の重量と直動軸受2および3の剛性との相関関係に基づいて選定されている。 (もっと読む)


【課題】回動するアームの先端部にハンドリング装置を備える作業ロボットにおいて、ハンドリング装置における有効作業エリアと可動エリアの同一化を図ることで、作業ロボットの設置スペースの狭小化を実現するとともに、特に、連続的に搬送されるワークについて作業を行う場合において、工程設計の自由度の高い新規な構成を提案する。
【解決手段】水平面内において互いに直行するX軸方向、Y軸方向に移動可能に設けられる第一アーム3と、第一アーム3に対し水平面内においてθ軸方向に回動可能に設けられる第二アーム4と、を有し、前記第二アーム4の先端部にハンドリング装置5が設けられ得る、作業ロボット1とする。 (もっと読む)


【課題】制御対象の動作の連続性または円滑性の維持を図ることができるシステム等を提供する。
【解決手段】本発明の制御システム1およびその制御対象であるロボットRによれば、空間補間用の基底関数を結合係数とする、モデル空間に配置された点列の線形結合として表現される線分を生成する補間処理が実行されることにより、目標位置軌道が生成される。このため、モデル空間に配置された複数の点のそれぞれを通る折れ線ではなく、当該複数の点(制御点)の線形結合により表わされる、始点および終点を連続的にまたは滑らかに接続する線分が制御対象の目標位置軌道として生成される。 (もっと読む)


【課題】制御対象の効率的な動作を表現する軌道の確実な探索と、当該軌道の探索時間の短縮を図ることができるシステム等を提供する。
【解決手段】本発明の制御システム1によれば、空間補間用の基底関数を結合係数とする、モデル空間に配置された点列の線形結合により表現される線分を生成する補間処理が実行される。その結果、各関節機構の屈曲状態(各軸回りの回転角度により表現される。)を表わすクォータニオンの目標軌道またはその候補が生成される。 (もっと読む)


【課題】プーリによってアーム部材を駆動するロボットにおいて、設置位置の制限を受けることなく振動の減衰性能が高いロボットの制振装置を提供する。
【解決手段】第二制振用プーリ52は、錘部材と円弧ばねの作用によって姿勢制御ベルト43の伸縮にともなう従動部材25の振動を打ち消す方向へ揺動する。姿勢制御ベルト43の伸縮にともなう従動部材25の振動を打ち消す方向の揺動は、制振用ベルト53を経由して第一制振用プーリ51に伝達される。これにより、従動部材25に振動が生じようとしても、この振動は第二制振用プーリ52から伝達された揺動によって打ち消される。また、錘部材を含む第二制振用プーリ52は、制振用ベルト53を経由して第一制振用プーリ51に接続することにより、アーム部材21の先端部32よりもモータ22側に配置される。そのため、錘部材を含む第二制振用プーリ52は、自由な配置が可能となる。 (もっと読む)


【課題】装着型動作支援装置に対するユーザの不安感を軽減する。
【解決手段】動作支援システム100は、ユーザの関節にトルクを与えてユーザの動作を補助する脚装具12と、脚装具12の動作を規定するパラメータを指定するための入力デバイス50と、入力されたパラメータに基づく装着型動作支援装置の動作を表すシミュレーション画像を表示する表示デバイス50を備える。動作支援システム100は、脚装具12を実際に動作させるのに先立って、その動作のシミュレーション画像をユーザに提供することができる。ユーザは、脚装具12を実際に動かす前に、その動きを画像によって知ることができる。 (もっと読む)


【課題】3自由度能動回転関節の小型化および軽量化を図ると共に回転アクチュエータをバランスよく配置させて、一対のリンク間の動特性を向上させる。
【解決手段】一方のリンク10aが接続される回転体20と、各出力軸101x、101y、101zが回転体20の中心に指向し相互に直交するように配置され、回転体20を回転させるX軸用、Y軸用、Z軸用の回転アクチュエータ100x、100y、100zと、各回転アクチュエータ100x、100y、100zの出力軸101x、101y、101zを回転体20に結合させる位置で支持すると共に回転体20の他の2軸まわりの回転を許容する可動体110x、110y、110zと、を備え、一方のリンク10aは回転体20に対して、各出力軸101x、101y、101zから略同距離の位置に接続されている。 (もっと読む)


【課題】可動部位を含む作業機において、実際に作業機を動かす前に作業機のどの部位が作動するか、または、どのように作動するかを瞬時に把握した後、同一の操作で速やかに作業機を作動させ、操作性を向上することができる作業用装置を提供する。
【解決手段】操作手段の所定量未満の第1の操作量の操作を行うと、アクチュエータの駆動によって作動する部材に対応付けられた部位を、実際に作動する部材を作動させるときと同一の操作を行うことによって、いずれの部材が作動するか、または、どのように作動するのかを画像表示部220に識別表示し、操作手段の所定量以上の第2の操作量の操作で、前記識別表示した部位に対応する部材を作動させる。 (もっと読む)


【課題】本発明は、基板搬送装置の待機姿勢時における消費電力を、低減する方法を提供する。
【解決手段】搬送物を載置するハンド部14と、前記ハンド部14と連結され、少なくとも2つ以上の回転関節を備え、前記ハンド部14を一方向に移動するように伸縮し、軸方向に対向するように配置された水平アーム機構30と、前記水平アーム機構30を上下に移動するベース部材に備えられた少なくとも2組のリンク機構から構成され昇降機構20と、から構成され、前記水平アーム機構30の待機位置は、前記水平アーム機構30が最下降位置に移動し、前記水平アーム機構は前記昇降機構20の間に配置されたものである。 (もっと読む)


【課題】安全性を向上させたロボットアーム制御装置、その制御方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】ロボットアーム制御装置1は、複数の関節部を有するロボットアーム2と、ロボットアーム2に対して作用する外力を検出する外力検出手段と、外力検出手段により検出されたロボットアーム2の外力に基づいて、ロボットアーム2のインピーダンス制御を行う際の位置補正量を算出する位置補正量算出手段と、ロボットアーム2の移動目標位置を指定するための手先位置指令値を生成する指令値生成手段と、位置補正量算出手段により算出される位置補正量と、指令値生成手段により生成された手先位置指令値と、に基づいて、ロボットアーム2の各関節部の駆動を制御する駆動制御手段と、を備えている。指令値生成手段は、位置補正量算出手段により算出される位置補正量が所定量以下になるまで、手先位置指令値の生成を停止する。 (もっと読む)


【課題】ワーク形状を検出するセンサによって作業ツールを倣い補正するときに、進行方向に発生する位置誤差を抑制することができるロボット制御装置の提供。
【解決手段】予め設定された教示軌道および移動速度を入力として作業ツールTを移動させるための計画補間点Knを算出する補間点算出手段13を備え、ワークWの形状を認識するセンサLSからの入力に基づいて計画補間点Knを補正するための修正補間点Snを算出し、作業ツールTを修正補間点Snに順次移動させるロボット制御装置RCにおいて、補間点算出手段13は、作業ツールTが修正補間点Snに到達するたびに、教示軌道方向の移動量比率およびこの移動量比率に基づく修正移動速度を算出する。さらに、修正移動速度および教示軌道の残移動量を入力として計画補間点Knを再算出することによって、作業ツールTの進行方向に発生する位置誤差を抑制する。 (もっと読む)


【課題】 保持軸が回転軸から脱落することがあるという欠点を解消し、安定した塗装が可能な回転塗装装置の被塗装物を保持する保持軸を提供することにある。
【解決手段】 塗料を吹付けるスプレーガンに対峙させる回転塗装装置の保持部の保持に
おいて、回転塗装装置の回転軸に挿入される保持軸端部に回転軸に対し直角方向に設
うけた回転伝達用ピンの径より僅かに幅広溝で、底部はピン径より大径の円筒面であ
る溝を設けたことを特徴とする回転塗装装置の保持部の保持軸。 (もっと読む)


【課題】塗装中に吹き付けの気流が乱れ、ロボット等の装置周辺を余分な塗料で汚染することを防止することが可能な被塗装物保持ロボットおよび塗装用ロボットシステムを提供する。
【解決手段】被塗装物保持ロボット10は、固定されたベース部20と、第1軸J1を中心にベース部20に対して旋回する細長状の第1アーム11とを備えている。L字状の第2アーム12は、第2軸J2を中心に第1アーム11に対して旋回し、細長状の第3アーム13は、第3軸J3を中心に第2アーム12に対して旋回する。また第3アーム13の先端13bに、被塗装物Wを保持する第1保持部14が設けられている。 (もっと読む)


【課題】従来のルーフ組付装置では、4車種以上の多車種に対応できない問題点や、生産過程によるバラツキのためルーフ位置を微調整しなければならない課題があった。
【解決手段】自動車ボディにルーフをセットするルーフセットマテハンロボット2と、接合部溝幅計測用ガイド10及び接合部溝幅計測用センサー11を備えた複数のルーフ位置決めロボット1と、ルーフ位置決めロボット制御装置4と、スポット溶接ロボット3とを有し、複数のルーフ位置決めロボット1の各々の接合部溝幅計測用センサー11は、複数の接合部溝Mの幅溝を、それぞれの接合部溝幅計測用ガイド10との間で計測し、幅溝の測定値をルーフ位置決めロボット制御装置4に送信し、順次この方法を繰り返すことでルーフを適正な位置にセットしてからスポット溶接ロボットによってルーフとボディを溶接する自動車ルーフの組付装置による。 (もっと読む)


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