【課題】
適切な性能を維持しながらも、より省コストに提供できるようにしたロボットを得ることを目的とする。
【解決手段】
基台と、第１軸まわりに回転可能に基台に連結される第１構造体と、第１軸に対して直交する第２軸まわりに回転可能に第１構造体に連結される第２構造体と、第２軸と平行な第３軸まわりに回転可能に第２構造体に連結される第３構造体と、を少なくとも有するロボットであって、第１構造体と第３構造体とは、同形状の鋳物材を用いて形成される。 （もっと読む）

【課題】電気機械装置を小型化する技術を提供する。
【解決手段】電気機械装置の一種である動力発生装置１００は、中心軸１１０と、永久磁
石１２３を有するローター１２１と、ローター１２１の外周に配置されたステーターであ
る電磁コイル１２４と、ローター１２１に連結され、回転駆動力の伝達に用いられる回転
機構部１３０と、前記回転機構と負荷とを接続する負荷接続部１３３とを備える。ロータ
ー１２１には、中心軸１１０と永久磁石１２３との間において、少なくとも中心軸１１０
の軸方向の一方に開口し、回転機構部１３０の少なくとも一部を収容する収容空間として
の凹部１２１２が形成されている。回転機構部１３０は、ローターと接続または一体に形
成される入力部と、ステーターと接続または一体に形成される固定部と、負荷接続部１３
３と接続または一体に形成される出力部とを有する。 （もっと読む）

【課題】狭いスペースに配設することができ、しかも、回転リンクの回転動作範囲を３６０度を超える角度に規制することも可能なロボットの回転規制装置を提供する。
【解決手段】手首アームのフレームの先端開口部を塞ぐ蓋部材に環状の収納空間３０を形成し、この収納空間３０内に両端を径小側内面壁３０ａと径大側内面壁３０ｂに連結したフレキシブルバンド２９を収容すると共に、フランジ（回転リンク）と一体に回転する掛合ピン４１を挿入する。フランジが許容角度範囲を超えて回転しようとすると、掛合ピン４１に引っ掛けられて径小側内面壁３０ａに巻き付けられるフレキシブルバンド２９が伸び切ってフランジの回転を強制的に停止させる。 （もっと読む）

【課題】狭いスペースに配設することができ、しかも、回転リンクの回転動作範囲を３６０度を超える角度に規制することも可能なロボットの回転規制装置を提供する。
【解決手段】手首アームのフレームの先端開口部を塞ぐ蓋部材に環状の収納空間３０を形成し、この収納空間３０内に両端を径小側内面壁３０ａと径大側内面壁３０ｂに連結した線状のフレキシブルワイヤー２９を収容すると共に、フランジ（回転リンク）と一体に回転する掛合ピン４１を挿入する。フランジが許容角度範囲を超えて回転しようとすると、掛合ピン４１に引っ掛けられて径小側内面壁３０ａに巻き付けられるフレキシブルワイヤー２９が伸び切ってフランジの回転を強制的に停止させる。 （もっと読む）

【課題】ワイヤによってリンクの回転動作範囲を規制するロボットの回転規制装置において、ワイヤをロボットの内部に収納でき、また、リンクの回転動作範囲をリンク毎に所望の角度に設定することができるようにする。
【解決手段】ワイヤ２７の両端部を、一のリンクのフレーム９と、当該フレーム９の内側に位置され他のリンクが連結される回転軸１３とに連結し、他のリンクの回転に伴ってワイヤ２７が回転軸１３に巻き取られて伸び切ることにより他のリンクの回転動作範囲を規制する。 （もっと読む）

【課題】個体差を小さくすることが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット１００は、アーム支持部２と、アーム支持部２に関節部を介して連結される下腕部３と、関節部に配置され、下腕部３をアーム支持部２に対して回動可能に連結し、偏心ギア７７ａ（７７ｂ）が噛み合い位置を移動させながら回転する減速機７ｂと、アーム支持部２に対する下腕部３の相対的な回転位置が所定の位置にあるとき、減速機７ｂの回転角度位置が所定の回転角度位置となるように位置合わせ可能な位置決め部２１ｂ、７１ｄ、７２ｅおよび３ｂとを備える。 （もっと読む）

【課題】減速機を使用して回転負荷にトルクを供給するトルク制御において、駆動状態あるいは制動状態といったトルクの供給状態を検知する。
【解決手段】本発明は、回転負荷８３に対して回転動力を供給する回転関節装置が発生させるトルクを制御する回転関節制御装置７１を提供する。回転関節装置は、駆動トルクを発生する駆動トルク発生部５１と、所定の回転比で変速された回転数の回転動力を所定の効率で出力する出力軸を有する変速装置３０と、出力側トルクを伝達するトルク伝達構造とを有する。回転関節制御装置７１は、変速装置３０が出力軸に回転動力を出力している伝達状態である駆動状態と、変速装置３０が入力軸に回転動力を出力している伝達状態である制動状態とを判定する伝達状態判定部７１ａを備える。伝達状態判定部７１は、駆動トルクと回転比の積である無損失トルクと、出力側トルクとの比較に基づいて駆動状態と制動状態と判別する。 （もっと読む）

【課題】変形可能な変形機械要素を介して動力が伝達される装置における、変形機械要素の変形量を高精度に取得する。
【解決手段】回転子２０と結合された第１アーム１と、固定子１０と結合された第２アーム２と、固定子１０と第２アーム２の間に設けられた弾性部材３０と、回転子２０に設けられたエンコーダ板Ｅと、固定子１０に設けられ、エンコーダ板Ｅの符号を検出する第１フォトセンサＳ１と、第２アーム２に設けられたエンコーダ板Ｅの符号を検出する第２フォトセンサＳ２とを備えて、駆動装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】多関節ロボットの関節部に利用されるアクチュエータにおいて、減速機とアクチュエータ本体を多様に配置することが出来て多様な関節の形に適用可能なモジュール構造を提供する。
【解決手段】アクチュエータモジュールは、電子部と駆動部が含まれ構成されたアクチュエータ本体１００と分離・結合された減速機２００が具備され、アクチュエータモジュール本体の１次減速によって得られた速度とトルクを２次減速機を通して変更することが容易であり、減速機がアクチュエータ本体と分離・結合されるため、多様な形の減速機を適用することが出来、減速機とアクチュエータ本体を多様に配置することが出来て多様な関節の形に適用可能であり、前記アクチュエータモジュールを利用して多様な関節構造を形成することが出来る。 （もっと読む）

【課題】フランジ部分におけるゴム製シール部材から滲出した潤滑油がエンドエフェクタやワーク等に付着することを防止する。
【解決手段】内輪１６ａと外輪１６ｂの間にはオイルシール２５が設けられ、油吸収部材２６がオイルシール２５外側端面を塞ぐように設けられている。この油吸収部材２６は、合成樹脂製で可撓性を有する帯状のホルダ２７と、合成樹脂製で帯状の結束バンド２８とで取り付けられている。ホルダ２７は、ホルダ本体２７ａに多数の櫛歯板部２７ｂを有し、さらに、断面凸状のビード部２７ｃを有する。このビード部２７ｃを外輪１６ｂの第１の外輪部１６ｂ１及び第２の外輪部１６ｂ２の接合部外周部に存在する環状凹部１６ｋに嵌合させた形態で、ホルダ２７を外輪１６ｂに巻回して櫛歯板部２７ｂを油吸収部材２６の端面に当て、結束バンド２８により外輪１６ｂに締付固定する。 （もっと読む）

【課題】小型化が可能でかつパスラインを低くすることが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】産業用ロボット１は、本体部３と、第１アーム４と、第２アーム５と、第３アーム６と、本体部３と第１アーム４とを繋ぐ第１減速機２１と、第１アーム４と第２アーム５とを繋ぐ第２減速機２２と、第１減速機２１の入力軸２５と第２減速機２２の入力軸３２とを連結する連結機構２３と、第３アーム６を回転駆動する第２駆動用モータ４０とを備えている。産業用ロボット１では、第２アーム５と第３アーム６とを繋ぐ第３関節部の移動軌跡が直線状となるように、第１減速機２１の減速比および第２減速機２２の減速比が設定されるとともに、連結機構２３が所定の速比で入力軸２５と入力軸３２とを連結している。また、第２駆動用モータ４０は、第２アーム５の、第３関節部よりも先端側に、かつ、第１アーム４側へ突出するように第２アーム５に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】小型化を図りつつ、高い静粛性を発揮することができるベルト式減速装置を提供する。
【解決手段】回転駆動力を入力する入力プーリ１２と、入力プーリ１２より大径に形成され、入力プーリ１２に入力された回転駆動力を減速して出力する出力プーリ１４と、無端状に形成され、入力プーリ１２から出力プーリ１４に亘って架けられた一本の無端状ベルト１７を備える。そして、入力プーリ１２と出力プーリ１４は、回転軸方向にずれて配置される。さらに、回転軸方向から見て、入力プーリ１２の外形円と出力プーリ１４の外形円とは、少なくとも一部において重なるように配置される。 （もっと読む）

【課題】減速機角度伝達誤差によるうねりを補正する。
【解決手段】ロボットの手先部に発生するうねりの振幅を求める手段と、複数の関節の所定の関節Ｊiに対応するうねりの振幅値Ｄｉを求める手段と、所定の関節Ｊｉをモータの位置指令θrefｉで単軸動作させた際に、関節の軸に現れる位置フィードバック信号Ｂｉを計測する手段と、関節Ｊｉに対する位置指令値θrefｉに振幅Ｃのうねりを重畳的に加え、更に、他の軸Ｊｘに位置指令θrefｘが加えたと仮定した場合に、手先位置において発生するうねりＣ’ｉを計算する手段と、Ａｉ＝（Ｃｉ／Ｃ’ｉ）×Ｄｉという式に従って、Ｂiに対応するＡｉを求める手段と複数のロボットに対して、以上の各手段を用いて、Ｂiに対応するＡｉを求める手段とを備える、ロボット制御装置の補正パラメータ同定装置。 （もっと読む）

【課題】剛性が高く、回転に制限がない波動歯車装置及び波動歯車装置を備えたロボットアームを提供する。
【解決手段】波動歯車装置５０は、電動モータ５１と、波動歯車減速機５２とを備えている。波動歯車減速機５２は、第１の内歯車３ｂを有する外輪部材３と、第１の内歯車３ｂと異なる歯数の内歯が内周に形成された一対の第２の内歯車２ａ，２ｂと、可撓性歯車１とを有する。また波動歯車減速機５２は、可撓性歯車１を、半径方向に撓ませ第１の内歯車３ｂ及び一対の第２の内歯車２ａ，２ｂに噛合させるカム部材１０を有する。一対の第２の内歯車２ａ，２ｂは、一対の固定用プレート４ａ，４ｂに固定されている。そして、一対の固定用プレート４ａ，４ｂがカム部材１０を貫通するシャフト５に連結されている。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットに関し、コンパクトな構造で、アームの回転軸からツール取付部までの距離を大きくとれ、かつ、ツール取付部を精度よく位置決めできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】揺動アーム１５０内でツール取付回転アーム駆動用モータ３１１の回転をツール取付回転アーム駆動用伝達機構３００を介して揺動軸３１３に伝達し、ツール取付部駆動用モータ４１１の回転をツール取付部駆動用第１伝達機構４１２ａを介して中間動力伝達軸４２２に伝達し、中間動力伝達軸４２２の回転をツール取付部駆動用第２伝達機構４１２ｂを介して出力動力伝達軸４２６に伝達し、ツール取付部駆動用減速ユニット４１３で減速してツール取付部１７０を回転する構成とした。 （もっと読む）

【課題】関節とこれを駆動するアクチュエータとの間の動力伝達系にばね部材を備えた移動ロボットのふらつきを防止しつつ、該移動ロボットの所望の動作を安定に行なうことを可能とする。
【解決手段】移動ロボット１の運動状態量目標値は、移動ロボット１全体の並進運動量の１階微分値の鉛直方向成分の目標値を少なくとも含み、この目標値は、移動ロボット１の全体重心点の鉛直方向の位置の観測値をフィードバック制御則により所定の目標値に収束させるように状態量目標値決定部８４で決定される。制御入力決定部８５は、運動状態量目標値を用いて逆動力学演算の処理を実行することにより、各関節の目標駆動力を決定する。この目標駆動力に応じてアクチュエータ５０の動作が制御される。 （もっと読む）

【課題】駆動トルクの損失を招きにくく、且つ、比較的安価に済ませながらも、グリス又は潤滑剤の液体成分の外部への漏れを効果的に防止する。
【解決手段】第１フレーム１０の円形凹部１０ａ内に、グリスを含み、サーボモータ１３の回転を減速して回転体１４に伝達する減速機１２を設けると共に、軸受１５の外輪１５ａを固定する。第２フレーム１１に固着された回転体１４を、軸受１５の内輪１５ｂに連結して回転可能に支持する。第１フレーム１０の円形凹部１０ａの外周に、第１円筒壁１６を一体に設け、その内周面に帯状の第１フェルト部材１７を全周に渡って設け、第２フレーム１１の外面のうち前記第１円筒壁１６よりも外周側に、第２円筒壁１８を一体に設け、その内周面に帯状の第２フェルト部材１９を全周に渡って設ける。 （もっと読む）

【課題】駆動トルクの損失を招きにくく、且つ、比較的安価に済ませながらも、グリス又は潤滑剤の液体成分の外部への漏れを効果的に防止する。
【解決手段】第１フレーム１０の円形凹部１０ａ内に、グリスを含み、サーボモータ１３の回転を減速して回転体１４に伝達する減速機１２を設けると共に、軸受１５の外輪１５ａを固定する。第２フレーム１１に固着された回転体１４を、軸受１５の内輪１５ｂに連結して回転可能に支持する。第１フレーム１０の円形凹部１０ａの外周に、第１円筒壁１６を一体に設け、その内周側に円環状の第１フェルト部材１７を全周に渡って設ける。第２フレーム１１の外面のうち前記第１円筒壁１６よりも外周側に、第２円筒壁１８を一体に設け、その内周面に帯状の第２フェルト部材１９を全周に渡って設ける。 （もっと読む）

【課題】小出力化した柔構造のロボットの関節に用いても、ロボットの通常作動を妨げずに作動停止時の駆動トルクの変動による振動を速やかに減衰させ、作業のタスクタイムを短縮することができる回転ダンパーを提供することにある。
【解決手段】基部材と、前記基部材に対し所定軸線周りに回転可能に配置された回転部材と、前記基部材と前記回転部材との少なくとも一方に固設されるとともに他方へ向けて押圧されて前記他方に摺接し、前記基部材に対する前記回転部材の相対回転に摩擦制動力を与える摩擦部材と、前記摩擦部材に前記他方へ向けて押圧力を加える押圧手段と、前記回転部材の回転速度が上がると前記摩擦部材に加わる押圧力を減少させる押圧力変更手段と、を具えてなる回転ダンパーである。 （もっと読む）

【課題】人型歩行ロボット用脚において、人の脚、特に女性の脚に近いスリムなプロポーションを実現することにある。
【解決手段】下腿8の上部に配置したモータ13aと直線駆動機構13bとをベルト式伝動機構13dで駆動結合し、下腿8下部に配置したモータ14aと下腿8の左右方向へ延在する中間軸14bとをベベルギヤ組14cで駆動結合し、下腿8に軸線P4周りに揺動可能に支持した関節部材11cに足9を軸線R3周りに揺動可能に支持し、軸線R3上に同軸型減速機14dを配置してその出力要素を足9に結合し、関節部材11cの、軸線P4上から外れた部位と直線駆動機構13bの出力要素13fとをリンク部材13hで連結し、関節部材11cの、軸線P4上の位置に回動可能に支持した中間軸14eと、中間軸14bとをベルト式伝動機構14hで駆動結合し、同軸型減速機14dの入力要素と中間軸14eとをベベルギヤ組14iで駆動結合する。 （もっと読む）