産業用ロボットのエンドエフェクタ取付用フランジの油止め構造

【課題】フランジ部分におけるゴム製シール部材から滲出した潤滑油がエンドエフェクタやワーク等に付着することを防止する。
【解決手段】内輪１６ａと外輪１６ｂの間にはオイルシール２５が設けられ、油吸収部材２６がオイルシール２５外側端面を塞ぐように設けられている。この油吸収部材２６は、合成樹脂製で可撓性を有する帯状のホルダ２７と、合成樹脂製で帯状の結束バンド２８とで取り付けられている。ホルダ２７は、ホルダ本体２７ａに多数の櫛歯板部２７ｂを有し、さらに、断面凸状のビード部２７ｃを有する。このビード部２７ｃを外輪１６ｂの第１の外輪部１６ｂ１及び第２の外輪部１６ｂ２の接合部外周部に存在する環状凹部１６ｋに嵌合させた形態で、ホルダ２７を外輪１６ｂに巻回して櫛歯板部２７ｂを油吸収部材２６の端面に当て、結束バンド２８により外輪１６ｂに締付固定する。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットのエンドエフェクタ取付用フランジの油止め構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば産業用の６軸ロボットでは、最終段アーム（第６軸）の前段アームであるいわゆる手首（第５軸）に、前記最終段アームとしてエンドエフェクタ取付用フランジ（以下フランジという）を備えており、このフランジはモータ及び減速機により回転される。そして、上記フランジは、前記手首側のフレームとの間に軸受部材を介して回転可能に支持されている。さらにこのフランジと前記手首側のフレームとの間には、前記軸受部材よりフランジ先端側に位置してオイルシールやＯリングなどのゴム製シール部材を介在させていて、これにより、前記減速機や前記軸受部材に潤滑のために注入したグリスなどの潤滑油がフランジ外部に漏れ出ないようにしている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１４１０４号公報（図５）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところでロボットが所定の挙動を繰り返し実行すると、当該ロボットにおける上記モータや減速機、さらにはフランジや手首部分の摺動部分が温度上昇して、前記潤滑油が低粘性化し、さらに、最終段アームであるフランジが、ロボット挙動により外側へ振られる動きをするため、前記低粘性化した潤滑油が、当該ロボット挙動によってゴム製シール部材方向へ付勢されて移動し、そして微量ながら該ゴム製シール部材部分からフランジ外へ滲出する可能性が無いとは言えない。
【０００５】
この滲出した低粘性の潤滑油を放置しておくと、ロボットの最終段アームであるフランジの外部にはエンドエフェクタとしてのハンドなどが取り付けられていてワークも把持される状況であるため、上述の滲出潤滑油がフランジの前記外側へ振られる挙動によってハンドやワークに飛散付着する事態も想定される。
【０００６】
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、フランジ部分におけるゴム製シール部材から滲出した潤滑油がエンドエフェクタやワーク等に付着することを回避できる産業用ロボットのエンドエフェクタ取付用フランジの油止め構造を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は次の点に着目してなされたものである。まず、前記フランジ部分におけるゴム製シール部材の構造を詳しく示す図１５において、フランジ１０１は、クロスローラベアリング１０２の内輪１０３における外輪１０４からの突出部分から構成され、このクロスローラベアリング１０２は当該内輪１０３と外輪１０４と多数のころ１０５とから構成されている。前記外輪１０４は手首１０６に連結されている。前記フランジ１０１（内輪１０３）は通常ハーモニック減速機１０７の出力段であるフレクスプライン１０８に連結されている。なお前記ハーモニック減速機１０７の摺動部分や前記ころ１０５にはグリスなどの潤滑油が充填されている。そして、前記クロスローラベアリング１０２においてフランジ１０１と外輪１０４の間にはゴム製シール部材としてオイルシール１０９が配設されている。
【０００８】
ここで、前述したようにオイルシール１０９外部に前記潤滑油が滲出した場合の対応策として、本発明者は、図１６に示すように、上記潤滑油を吸収するフェルトなどの油吸収部材１１０を前記オイルシール１０９外面側に配置し、この油吸収部材１１０の端面を、全体としてほぼ円環状をなす堅牢な金属製ホルダ１１１で押さえる構成を案出した。この場合、ホルダ１１１はその大きさ（外径など）を前記クロスローラベアリング１０２に合わせた形状とし、ねじ１１２により手首１０６に径方向からねじ止めする。
【０００９】
ところで、上記構成では、ロボットの機種によってクロスローラベアリング１０２の大きさが変わると、これに対応して油吸収部材１１０及びホルダ１１１の形状・大きさも変更する必要が生じ、この場合、油吸収部材１１０は、フェルトなどから構成されるので、変更先形状・大きさへの切り出し加工自体が極めて容易であるが、上述の金属製ホルダ１１１では、各機種ごとに、設計変更や機械加工をしなければならず、製造コストが高く、そして、各機種ごとに異なるこのコスト高のホルダ１１１を用意しなければならない。さらに、ホルダ１１１をねじ１１２止めする構成では、手首１０６などのロボット側に雌ねじ１０６ａなどの加工を施す必要があって、前記油吸収部材１１０及びホルダ１１１を既存のロボットに追加する場合には、実際上困難である。
【００１０】
上述の事情を踏まえ、本発明者はさらに安価で使い勝手の良い油止め防止構造を模索した。特に、油吸収部材１１０を保持するホルダについて安価で製造性向上の点を探求したところ、ホルダを、最初から円環状をなすのではなく、最初は可撓性のある直線帯状をなす合成樹脂製の長尺部材から構成し、これをクロスローラベアリングに巻回し、この巻回状態で、その外周から合成樹脂製のバンドによって油吸収部材１１０を保持する構成を考えてみた。このようにすれば、ロボットの機種によってクロスローラベアリングの大きさが異なっても、当該長尺部材の長さを予め適宜長さに切断（合成樹脂であるから切断も容易である）すれば良い。
【００１１】
しかし、この場合、図１７で示すように、上記長尺部材（符号１１３で示す）において油吸収部材１１０の端面を押さる押さえ部１１４やこれに連続する部分を、平板状に作ってしまうと、上述の巻回は到底行えない。
【００１２】
そこで、図１８及び図１９に示すように、上記押さえ部１１４を櫛歯状とすることで、直線帯状から円環状にした場合でも、油吸収部材１１０端面を保持できるようにできた。
ところが、この場合、次の不具合がある。上述した図１８、図１９の長尺部材１１３を、実際にロボットのクロスローラベアリング１０２の外輪１０４に巻回しバンド締めすると、ロボットの長期稼働によって長尺部材１１３が僅かに矢印Ｑ方向にずれることがあった。
【００１３】
ここで、実際のロボットのクロスローラベアリング１０２を検証したところ、該クロスローラベアリング１０２の外輪１０４の外周面に深さの浅い環状凹部１０４ｋが存在するが手触りにより判明した。この環状凹部１０４ｋのような線が外輪１０４外周面に入る理由としては、産業用ロボットの最先端に回転するフランジがあるものでは、それを回転させるためのころやボールといった軸受の回転部材を外輪１０４内に入れるために外輪１０４を２分割接合形とする必要から、上述の環状凹部１０４ｋのような線が形成されることに気が付いた。そして、この環状凹部１０４ｋが、凹状をなす理由は、前記分割部品１０４Ａ、１０４Ｂの外周面角部が面取りされて、その面取り部が近接してるためであり、この面取りはバリ除去や怪我防止のため通常の機械部品には必ず形成されるものであり、上記環状凹部１０４ｋは必ず存在するものである。このように本発明者は、産業用ロボット全般においては、フランジを備えている以上前記環状凹部１０４ｋは必ず存在することに気がついた。
【００１４】
この点に着目して、本発明者は、この環状凹部１０４ｋを、前記長尺部材１１３の軸方向ずれの防止に利用することを考え、図２０に示すように、前記長尺部材１１３の内面に上記環状凹部１０４ｋと嵌合する凸状のビード部１１３ａを形成し、このビード部１１３ａを前記環状凹部１０４ｋに嵌合させた形態で長尺部材１１３をクロスローラベアリング１０２に巻回しバンド締めすることで上述の軸方向ずれも防止できる。
【００１５】
上述の経緯を経て案出された請求項１の発明の産業用ロボットのエンドエフェクタ取付用フランジの油止め構造は、内輪と、軸方向に２分割された第１の外輪部及び第２の外輪部を有する外輪と、前記内輪と前記第１の外輪部及び第２の外輪部との間に保持されたころとから構成され、前記内輪及び外輪が相対的に回転可能なクロスローラベアリングを備え、このクロスローラベアリングの前記内輪が最終段アームとしてのエンドエフェクタ取付用フランジを構成し、前記外輪がエンドエフェクタ取付用フランジの前段となる前段アームに固定され、前記エンドエフェクタ取付用フランジは前記前段アーム内に設けたモータ及び減速機により回転され、前記内輪と前記外輪との間のうち前記外輪の軸方向先端側の部分にゴム製シール部材を介在させた産業用ロボットであって、前記ゴム製シール部材を覆う環状の油吸収部材と、合成樹脂製で可撓性を有する帯状のホルダと、合成樹脂製で帯状の結束バンドとを備え、前記ホルダは、前記クロスローラベアリングの前記外輪の外周面に巻回される長尺平板面を有するホルダ本体と、このホルダ本体における長手方向に沿う一方の縁部から相互に隙間をおいて突出し先端部分が前記ホルダ本体の板面とほぼ直角をなす多数の櫛歯板部と、前記ホルダ本体にあって該櫛歯板部の突出方向側の面部に設けられ長尺方向に延びる断面凸状のビード部とを一体に有して構成され、前記環状の油吸収部材を前記エンドエフェクタ取付用フランジに嵌合させて該油吸収部材により前記ゴム製シール部材を覆い、前記ホルダの前記ビード部を前記外輪の第１の外輪部及び第２の外輪部の接合部外周部に存在する環状凹部に嵌合させた形態で、該ホルダを前記外輪に巻回して前記櫛歯板部を前記油吸収部材の他端面に当て、前記結束バンドにより前記巻回状態のホルダを前記外輪に締付固定してなることを特徴とするところに特徴を有する。
【００１６】
上記請求項１においては、油吸収部材を、これがゴム製シール部材を覆うように配置保持するから、エンドエフェクタ取付用フランジのゴム製シール部材から潤滑油が滲出することがあっても、ハンドなどのエンドエフェクタやワークに潤滑油が飛散付着することがない。
【００１７】
しかも、油吸収部材を配置保持するについて、ホルダを外輪にその外側から巻回し、結束バンドで固定することで前記油吸収部材の配置保持ができるから、ロボットの機種によってクロスローラベアリングの大きさが異なっても、前記ホルダの巻回長さが変わるだけであり、当該ホルダの長さを予め長めに設定しておけば、当該ホルダを適当な長さに鋏などにより切断することで一種類のホルダ及び結束バンドで、油吸収部材を保持できる。この結果、ロボットの機種ごとに異なる大きさのホルダを用意する必要がなく、メーカー側での部品管理の煩わしさを軽減できる。
【００１８】
さらに、クロスローラベアリングの外輪外周部に存在する環状凹部に、ビード部を嵌合させるから、当該環状凹部を利用してホルダの軸方向のずれを防止できる。
そしてこの場合、前記櫛歯板部は相互に隙間があるが、ホルダの巻回によってホルダ本体が湾曲することでその先端部が相互に近づくため、油吸収部材をほぼ全面的に押さえることができる。
【００１９】
この場合、前記油吸収部材は有端環状に形成しても良い（請求項２の発明）。このようにすると、前記油吸収部材を両端部で拡げてエンドエフェクタ取付用フランジにその外周面側から嵌合させてゴム製シール部材端面に配置できるから、エンドエフェクタ取付用フランジ先端にハンドなどのエンドエフェクタを取り付けた状態でも、該油吸収部材の取付が可能となり、油吸収部材取り付けのためにわざわざエンドエフェクタを取り外さずに済む。
【００２０】
又、前記ホルダ本体において前記ビード部と反対側の面部に、前記結束バンドが挿通可能で該ホルダ本体からの離脱を阻止する門型のバンド挿通部を前記ビード部と対応して複数設けても良い（請求項３の発明）。このようにすると、ホルダに結束バンドを付設させておくことができ、該ホルダの巻回作業時におけるバンドの落ち止めを図ることができ、しかも、該ホルダの巻回作業が極めて容易となる。つまり、ホルダと結束バンドとが別々であると、ホルダを外輪の外周面に巻回させた状態を保持しつつ、結束バンドが落ちないように配慮しつつ当該結束バンドをホルダ外側に巻回し締結しなければならず、しかも、作業空間が狭い場合にはこの巻回作業は極めて困難であるが、この請求項３では、結束バンドを外輪の外周面に巻回すれば、その内側のホルダも自ずと外輪の外周面に巻回されることとなり、狭い作業空間であったとしても巻回作業が極めて容易となる。さらに、門型のバンド挿通部が前記ビード部と対応して設けられているから、このバンド挿通部に挿通された結束バンドが締結されると、ビード部を環状凹部に強く嵌合させることになり、ビード部と環状凹部との嵌合保持の強化を図ることができ、前述のホルダずれ防止を一層確実化できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１実施形態を示し、油吸収部材取り付け状態でのフランジ及び手首部分の縦断側面図
【図２】同じく油吸収部材取り付け状態でのフランジ及び手首部分の斜視図
【図３】油吸収部材取り付け状態でのフランジ部分の正面図
【図４】ホルダ及び油吸収部材部分の縦断側面図
【図５】（ａ）は油吸収部材の正面図、（ｂ）は側面図
【図６】ホルダの斜視図
【図７】ホルダの正面図
【図８】ホルダの下面図
【図９】（ａ）は結束バンドの側面図、（ｂ）は下面図
【図１０】ホルダ巻回の様子を示す斜視図
【図１１】油吸収部材取り付け前の状態でのフランジ及び手首部分の縦断側面図
【図１２】同じく油吸収部材取り付け前の状態でのフランジ及び手首部分の斜視図
【図１３】ロボットの斜視図
【図１４】本発明の第２実施形態を示す図１相当図
【図１５】参考例（その１）を示すフランジ及び手首部分の縦断側面図
【図１６】参考例（その２）を示すフランジ及び手首部分の縦断側面図
【図１７】ホルダの斜視図
【図１８】参考例（その３）を示すホルダを斜視図
【図１９】フランジ及び手首部分の縦断側面図
【図２０】参考例（その４）を示すフランジ及び手首部分の縦断側面図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の第１実施形態について、図１ないし図１３を参照しながら説明する。尚、ここでは、可搬重量２０ｋｇ以下（例えば１０ｋｇ）の小型産業用ロボット、例えば６軸の垂直多関節型ロボットを具体例としている。図１３は、ロボット１の外観（正面やや上部右寄りから見た様子）を概略的に示している。このロボット１は、ベース２上に６軸のアームを備えて構成され、それらアームは、次のように、関節部を介して順次回動可能に連結されている。
【００２３】
即ち、前記ベース２上には、ショルダ部３が、垂直方向に延びる回動軸Ｊ１を中心に水平方向に旋回可能に連結され、このショルダ部３には、図で上方に延びる下アーム４が、水平方向に延びる回動軸Ｊ２を中心に上下方向に旋回可能に連結されている。前記下アーム４の先端部には、第１の上アーム５が、水平方向に延びる回動軸Ｊ３を中心に上下方向に旋回可能に連結され、この第１の上アーム５の先端部には、第２の上アーム６が、回動軸Ｊ４を中心に同軸回転可能に連結されている。
【００２４】
第２の上アーム６の先端には、手首７が、回動軸Ｊ５を中心に上下方向に回動可能に連結され、前記手首７の先端には、エンドエフェクタ取付用フランジ８（以下フランジ８）が、回動軸Ｊ６を中心に同軸回転可能に連結されている。前記フランジ８には、図示しないハンド等のツールが取付けられる。前記フランジ８は最終段アームに相当し、手首７は当該最終段アームの前段の前段アームに相当する。
【００２５】
前記手首７及びフランジ８部分の構成を図１１及び図１２に示している。手首７のフレーム７ａには減速機としてのハーモニック減速機９が設けられている。このハーモニック減速機９は、主要構成品として、サーキュラスプライン１０と、フレクスプライン１１と、ウェーブジェネレータ１２とを有して構成されている。
【００２６】
前記サーキュラスプライン１０は、前記手首７の円筒状をなすフレーム７ａにねじ１３により固定されている。このサーキュラスプライン１０は、環状をなし内周に内歯１０ａを有する。
【００２７】
前記フレクスプライン１１は、薄肉カップ状の弾性を有する有底円筒状の金属からなり、その開口部外周に所定数の外歯１１ａが形成されている。この外歯１１ａは前記サーキュラスプライン１０の内歯１０ａより二つ少ない。
【００２８】
前記ウェーブジェネレータ１２は楕円状カム１４の外周に弾性変形可能に構成されたボールベアリング１５を装着してなる。このボールベアリング１５の内輪は前記楕円状カム１４に固定され、外輪は楕円状カム１４の回転に応じて弾性変形する。前記ウェーブジェネレータ１２の楕円状カム１４はその中心部に軸ボス１４ａが形成されている。
【００２９】
前記フレクスプライン１１はその外歯１１ａが前記サーキュラスプライン１０の内歯１０ａに噛合するように該サーキュラスプライン１０内に配置（内挿）されており、このフレクスプライン１１の底部は後述するクロスローラベアリング１６の内輪（出力軸に相当）１６ａにねじ１７により連結されている。
【００３０】
前記ウェーブジェネレータ１２はフレクスプライン１１の外歯１１ａ内面部分に装着（内挿）されており、楕円状カム１４の軸ボス１４ａは、入力軸であるサーボモータ１８の回転軸１８ａにキー１８ｂにより一体回転可能に連結され、端押さえ１９及びねじ２０により抜け止めされている。このサーボモータ１８は、前記手首７の円筒状をなすフレーム７ａに取り付けられたサーキュラスプライン押さえ２１に、取り付けられている。
【００３１】
前記クロスローラベアリング１６は、前記内輪１６ａと、外輪１６ｂと、この内輪１６ａ及び外輪１６ｂ間に回転自在に保持された複数のころ１６ｃとから構成されている。そして、前記外輪１６ｂは、前記ころ１６ｃ組み込みのために軸方向に２分割されていて、第１の外輪部１６ｂ１と第２の外輪部１６ｂ２とを有する。これら第１の外輪部１６ｂ１と第２の外輪部１６ｂ２とはねじ２３により相互に連結されて外輪１６ｂを構成しており、この外輪１６ｂはねじ２４により手首７のフレーム７ａ端面に固定されている。
【００３２】
この外輪１６ｂにおいて第１の外輪部１６ｂ１と第２の外輪部１６ｂ２との接合部の外周部には、Ｖ形の環状凹部１６ｋ（図４にも図示）が存在する。この環状凹部１６ｋは第１の外輪部１６ｂ１及び第２の外輪部１６ｂ２の角部が面取りされていることにより形成されたものである。
【００３３】
さらにこの内輪１６ａは外輪１６ｂよりも外方へ突出しており、この内輪１６ａを前記フランジ８としている。このフランジ８の先端面にはハンドなどのエンドエフェクタが取り付けられるものであり、そのために雌ねじ２４や位置決めピン孔２４ａ（図３参照）が形成されている。
【００３４】
ここでハーモニック減速機９の噛合部や前記ころ１６ｃ部分には潤滑のためにグリスなどの潤滑油が充填されている。
そして、前記内輪１６ａと前記外輪１６ｂとの間のうち前記外輪１６ｂの軸方向先端側の部分には、図４にも示すように、内部に内周側及び外面側が開放する凹部１６ｄを有するシールハウジング部１６ｅが形成されており、ゴム製シール部材に相当するオイルシール２５がこのシールハウジング部１６ｅに挿入配設されており、もって、オイルシール２５が内輪１６ａ及び外輪１６ｂ間に介在されている。
【００３５】
上述のハーモニック減速機９は、フレクスプライン１１とサーキュラスプライン１０とが１８０度対象の２か所のみで噛み合っており、ウェーブジェネレータ１２が回転すると、フレクスプライン１１とサーキュラスプライン１０との噛み合い位置が回転して移動する。この場合、フレクスプライン１１の歯数はサーキュラスプライン１０の歯数よりも二つ少なく形成されているので、フレクスプライン１１はウェーブジェネレータ１２の回転方向と反対方向に歯数差の２つ分だけ回転し、その回転が出力となり、前記クロスローラベアリング１６の内輪１６ａつまりフランジ８に伝達される。
【００３６】
ここで、前述したオイルシール２５の露出側の端面には、当該オイルシール２５から外部に滲出した潤滑油が飛散することがないように、図１ないし図３に示すように、例えばフェルトからなる油吸収部材２６がホルダ２７及び結束バンド２８により動き止め状態に設けられている。
【００３７】
前記油吸収部材２６は、油を吸収可能なフェルトからなり、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、有端環状に形成されている。この油吸収部材２６の一面には、通油性の無い薄膜部２６ａが形成されている。この油吸収部材２６の内径寸法は前記フランジ８の外径寸法とほぼ同等に設定され、又、油吸収部材２６の外径寸法は、前記シールハウジング１６ｅの外径寸法より若干大きめに設定されている。
【００３８】
前記ホルダ２７は、合成樹脂からなり、図６ないし図８に示すように、製作時点では全体として長尺な帯状をなしている。そして、このホルダ２７は、ホルダ本体２７ａと、複数の櫛歯板部２７ｂと、ビード部２７ｃとを一体に有して構成されている。前記ホルダ本体２７ａは、長尺平板状をなしていて長尺平板面２７ａ３（図３参照）を有し、前記クロスローラベアリング１６の前記外輪１６ｂの外周面に巻回されるものである。前記櫛歯板部２７ｂは、このホルダ本体２７ａにおける長手方向に沿う一方の縁部２７ａ１から相互に隙間をおいて突出している。
【００３９】
そしてこの櫛歯板部２７ｂは、前記ホルダ本体２７ａの板面と面一な第１の部分２７ｂ１と、この第１の部分２７ｂ１と直角をなす第２の部分２７ｂ２と、この第２の部分２７ｂ２から前記ホルダ本体２７ａと平行な向きに突出する第３の部分２７ｂ３と、この第３の部分２７ｂ３から直角方向に突出する第４の部分２７ｂ４とからなる。従って、当該櫛歯板部２７ｂにおける先端部である第４の部分２７ｂ４は、前記ホルダ本体２７ａの板面２７ａ３とほぼ直角をなすように屈曲されている。
【００４０】
又、前記ビード部２７ｃは、前記ホルダ本体２７ａにあって該櫛歯板部２７ｂの突出方向側の面部２７ａ２（図８参照）に、断面形状が凸状をなして、長尺方向に延びるように形成されている。
【００４１】
さらに前記ホルダ本体２７ａにおいて前記ビード部２７ｃと反対側の面部である前記板面２７ａ３（図６参照）には、前記結束バンド２８が挿通可能で該ホルダ本体２７ａからの離脱を阻止する門型のバンド挿通部２７ｄを前記ビード部と対応して複数例えば３個設けられている。なお、このバンド挿通部２７ｄと対向する部位には型抜き孔２７ｅが形成されている。
【００４２】
上述したホルダ２７は、可撓性があり、又、鋏などの工具・道具を用いて切断容易である。
又、前記結束バンド２８は、図９に示すように、合成樹脂からなり、一端部には、他端部の挿通が可能な環部２８ａが形成されており、この環部２８ａには係止部２８ｂが形成されている。さらにこの結束バンド２８の一面には前記係止部２８ｂに選択的に係止される被係止片部２８ｃが多数形成されている。この結束バンド２８も可撓性があり、又、鋏などの工具・道具を用いて切断容易である。
【００４３】
さて、前記油吸収部材２６を前記オイルシール２５部分に取り付ける手順について説明する。ホルダ２７の長さが外輪１６ｂの外周長さとほぼ合致すれば、切断による長さ調節はせず、又、ホルダ２７の長さが外輪１６ｂの外周長さより長いときには、適合長さとなるように切断しておく。さらに、ホルダ２７のバンド挿通部２７ｄに結束バンド２８を挿通しておく。そして、前記油吸収部材２６を、その一端面（前記薄膜部２６ａと反対側の面）が前記オイルシール２５の外側端面（フランジ８先端側の端面）と向かい合うように、フランジ８にその先端側から嵌合させる。この場合該油吸収部材２６の一端面とオイルシール２５の外側端面とは接触しても良いし、若干離れても良く。このようにして油吸収部材２６によりオイルシール２５をこれよりもフランジ８先端側の位置で覆う。この場合、油吸収部材２６をその両端部２６ｂ、２６ｃ（図５（ａ）参照）で拡げてフランジ８外周面側から当該フランジ８に嵌合させても良い。
【００４４】
さらに、前記ホルダ２７を外輪１６ｂにその外周側から巻回し、結束バンド２８の先端部を環部２８ａに挿通する（この状態を図１０に示す）。
そして、前記ホルダ２７の前記ビード部２７ｃを前記外輪１６ｂにおいて第１の外輪部１６ｂ１及び第２の外輪部１６ｂ２の接合部外周部に存在する環状凹部１６ｋに嵌合させた形態で、前記結束バンド２８の先端部を引いて締結し、該ホルダ２７を前記外輪１６ｂに巻回下状態に締め付け固定する。なお、結束バンド２８の余った先端部分は適宜鋏などで切断する（その切断端を図２及び図３に符号２８ｓで示している）。
【００４５】
上述のホルダ２７の取り付けにより、図１に示すように、前記櫛歯板部２７ｂの先端部である第４の部分２７ｂ４が前記油吸収部材２６の他端面である薄膜部２６ａに当てられ、そして、第３の部分２７ｂ３が油吸収部材２６の外周面を押さえる。この結果、油吸収部材２６が前記オイルシール２５の一端面を塞ぐ形態に保持される。又、前記櫛歯板部２７ｂは相互に隙間があるが、ホルダ２７の巻回によってホルダ本体２７ａが湾曲することでその先端部が相互に近づくため（図３参照）、櫛歯板部２７ｂが油吸収部材２６をほぼ全面的に押さえる。
【００４６】
又、図４に示すように、ホルダ２７のビード部２７ｃが環状凹部１６ｋに嵌合しているから、ホルダ２７がこの図４及び図１の矢印Ａ方向（軸方向）へずれることはない。
上述した本実施形態においては、ロボット１が所定の挙動を繰り返し実行すると、該ロボット１におけるモータ１８やハーモニック減速機９、さらにはフランジ８や手首７の摺動部分が温度上昇して、潤滑油が低粘性化し、さらに、フランジ８が、ロボット挙動により外側へ振られる動きをするため、前記低粘性化した潤滑油が、微量ながらオイルシール２５からフランジ８外へ滲出することがある。
【００４７】
しかし、本実施形態によれば、油吸収部材２６によりオイルシール２５を覆うように配置保持しているから、オイルシール２５部分から潤滑油が滲出することがあっても、その浸出した潤滑油を油吸収部材２６により吸収することができる。従って、ハンドなどのエンドエフェクタやワークに、浸出した潤滑油が飛散付着することがない。
【００４８】
しかも本実施形態によれば、油吸収部材２６をオイルシール２５の一端面部分に配置保持するについて、ホルダ２７を外輪１６ｂにその外側から巻回し、結束バンド２８で固定することで前記油吸収部材２６の配置保持ができるから、ロボットの機種によってクロスローラベアリング１６の大きさが異なっても、前記ホルダ２７を適当な長さに鋏などにより切断することで一種類のホルダ２７及び結束バンド２８で、油吸収部材２６を保持できる。この結果、ホルダ２７として、予め想定されるロボットのうち大きめの機種に対応可能な長さのホルダ２７を用意しておけば、上述した切断による長さ調整により、異なるロボットの機種に対応ができ、ロボットの機種ごとに異なる大きさのホルダ２７を用意する必要がなく、メーカー側での部品管理の煩わしさを軽減できる。
【００４９】
さらに本実施形態によれば、クロスローラベアリング１６の外輪１６ｂ外周部に存在する環状凹部１６ｋに、ビード部２７ｃを嵌合させるから、当該環状凹部１６ｋを利用してホルダ２７の軸方向のずれを防止できる。
【００５０】
なお、前記櫛歯板部２７ｂが存在することでホルダ本体２７ａの湾曲が容易となるものであるが、櫛歯板部２７ｂ相互に隙間があることで油吸収部材２６の保持面積の減少が懸念される。しかし、本実施形態によれば、ホルダ２７の巻回によってホルダ本体２７ａが湾曲することで櫛歯板部２７ｂ先端部が相互に近づくため、油吸収部材２６をほぼ全面的に押さえることができる。
【００５１】
又、本実施例によれば、油吸収部材２６を有端環状に形成したから、当該油吸収部材２６を両端部２６ｂ、２６ｃで拡げてフランジ８にその外周面側から嵌合させてオイルシール２５端面に配置させることができ、従って、フランジ８先端にハンドなどのエンドエフェクタを取り付けた状態でも、当該油吸収部材２６の取り付けが可能となり、油吸収部材２６取り付けのためにわざわざエンドエフェクタを取り外さずに済む。
【００５２】
又、本実施形態によれば、前記ホルダ本体２７ａにおいて前記ビード部２７ｃと反対側の面部に、前記結束バンド２８が挿通可能で該ホルダ本体２７ａからの離脱を阻止する門型のバンド挿通部２７ｄを前記ビード部２７ｃと対応して複数設けたから、結束バンド２８をこのバンド挿通部２７ｄに挿通することで、ホルダ２７に結束バンド２８を付設させておくことができ、該ホルダの巻回作業時におけるバンドの落ち止めを図ることができる。従って、該ホルダ２７の巻回作業が極めて容易となる。つまり、ホルダ２７の巻回時にホルダ２７と結束バンド２８とが別々であると、ホルダ２７を外輪１６ｂの外周面に巻回させた状態を保持しつつ、結束バンド２８が落ちないように配慮しつつ当該結束バンド２８をホルダ２７外側に巻回し締結しなければならず、しかも、作業空間が狭い場合にはこの巻回作業は極めて困難であるが、この実施形態では、結束バンド２８を外輪１６ｂの外周面に巻回すれば、その内側のホルダ２７も自ずと外輪１６ｂの外周面に巻回されることとなり、狭い作業空間であったとしても巻回作業が極めて容易となる。さらに、門型の結束バンド２８が前記ビード部２７ｃと対応して設けられているから、図４からも分かるように、このバンド挿通部２７ｄに挿通された結束バンド２８が締結されると、ビード部２７ｃを環状凹部１６ｋに強く嵌合させることができ、ビード部２７ｃと環状凹部１６ｋとの嵌合保持の強化を図ることができ、前述のホルダ２７のずれ防止を一層確実化できる。
【００５３】
なお、本発明の実施形態は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変更することができる。例えば、ホルダの櫛歯板部は、本発明の第２実施形態として示す図１４に示す櫛歯板部２７ｂのように、ホルダ本体２７ａの板面と面一な第１の部分２７ｂＡと、この第１の部分２７ｂＡと直角をなす第２の部分２７ｂＢとから、いわゆるＬ状に構成するようにしても良い。
【００５４】
又、上記実施形態では、前記オイルシール２５がクロスローラベアリング１６の内輪１６ａと外輪１６ｂとの間のうち、前述した図１のように、クロスローラベアリング１６の内輪１６ａと外輪１６ｂとの間のうち最先端側（外側）に設けられた構成を示したが、このオイルシール２５の位置は、図１よりはさらに奥側の位置（ころ１６ｃに接近する位置）に設けられる構成も考えられる。また、前記クロスローラベアリング１６の内輪１６ａの外周面及び外輪１６ｂの内周面が段付き形状で両者間の隙間が断面クランク形状となっているような場合もあり、この場合には、その段部部分に前記オイルシール２５が配設される構成も考えられる。これらの場合には、オイルシール２５から滲出した潤滑油の通路となる前記内輪１６ａ及び外輪１６ｂ間の隙間のうち内輪先端面部分で、前記油吸収部材２６をフランジ８に嵌合させることで、この場合も、該油吸収部材２６によりも前記オイルシール２５の外側端面をこれよりフランジ８先端側の位置で覆う構成となり、潤滑油の飛散防止を図り得る。
【００５５】
又、上記実施形態では前記内輪１６ａから構成されるフランジ８の先端面が、外輪１６ｂの先端面より突出する構成を例示したが、これらフランジ８の先端面と外輪１６ｂ先端面とは軸方向で揃っていて、フランジ８先端面に該軸方向断面が円形のエンドエフェクタ基端部が連結される場合には、当該エンドエフェクタ基端部は実質フランジとみなすことが可能であるので、この部分をフランジと実質的にみなして油吸収部材を配置することも可能である。
【００５６】
なお、本発明は、上述したように、産業用ロボットにおいてゴム製シール部材から滲出した潤滑油の飛散を防止するために、櫛歯板部及びビード部を有する合成樹脂製の可撓性ある帯状のホルダと、同じく合成樹脂製の結束バンドとを備えて、前述した効果を奏するところに特徴があり、単なる帯状のホルダを巻回することで被取付部材を取付対象に取り付ける構成があったとしても、前述したクロスローラベアリングの外輪外周面に存在する環状凹部を前記ビード部に嵌合させることで軸方向ずれ止めを図る構成や、櫛歯板部で油吸収部材を押さえる構成、さらに１種類のホルダで異なるロボットに対応できる効果を備えていなければ、本発明とは全く相違するものである。
【符号の説明】
【００５７】
図面中、１は産業用ロボット、７は手首（前段アーム）、８はフランジ（エンドエフェクタ取付用フランジ）、９はハーモニック減速機（減速機）、１６はクロスローラベアリング、１６ａは内輪、１６ｂは外輪、１６ｂ１は第１の外輪部、１６ｂ２は第２の外輪部、１６ｃはころ、１６ｋは環状凹部、２５はオイルシール（ゴム製シール部材）、２６は油吸収部材、２７はホルダ、２７ａはホルダ本体、２７ｂは櫛歯板部、２７ｃはビード部、２７ｄはバンド挿通部、２８は結束バンドを示す。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
内輪と、軸方向に２分割された第１の外輪部及び第２の外輪部を有する外輪と、前記内輪と前記第１の外輪部及び第２の外輪部との間に保持されたころとから構成され、前記内輪及び外輪が相対的に回転可能なクロスローラベアリングを備え、
このクロスローラベアリングの前記内輪が最終段アームとしてのエンドエフェクタ取付用フランジを構成し、前記外輪がエンドエフェクタ取付用フランジの前段となる前段アームに固定され、
前記エンドエフェクタ取付用フランジは前記前段アーム内に設けたモータ及び減速機により回転され、
前記内輪と前記外輪との間のうち前記外輪の軸方向先端側の部分にゴム製シール部材を介在させた産業用ロボットであって、
前記ゴム製シール部材を覆う環状の油吸収部材と、
合成樹脂製で可撓性を有する帯状のホルダと、
合成樹脂製で帯状の結束バンドとを備え、
前記ホルダは、前記クロスローラベアリングの前記外輪の外周面に巻回される長尺平板面を有するホルダ本体と、このホルダ本体における長手方向に沿う一方の縁部から相互に隙間をおいて突出し先端部分が前記ホルダ本体の板面とほぼ直角をなす多数の櫛歯板部と、前記ホルダ本体にあって該櫛歯板部の突出方向側の面部に設けられ長尺方向に延びる断面凸状のビード部とを一体に有して構成され、
前記環状の油吸収部材を前記エンドエフェクタ取付用フランジに嵌合させて該油吸収部材により前記ゴム製シール部材を覆い、
前記ホルダの前記ビード部を前記外輪の第１の外輪部及び第２の外輪部の接合部外周部に存在する環状凹部に嵌合させた形態で、該ホルダを前記外輪に巻回して前記櫛歯板部を前記油吸収部材の他端面に当て、
前記結束バンドにより前記巻回状態のホルダを前記外輪に締付固定してなることを特徴とする産業用ロボットのエンドエフェクタ取付用フランジの油止め構造。
【請求項２】
前記油吸収部材は有端環状に形成されていることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボットのエンドエフェクタ取付用フランジの油止め構造。
【請求項３】
前記ホルダ本体において前記ビード部と反対側の面部には、前記結束バンドが挿通可能で該ホルダ本体からの離脱を阻止する門型のバンド挿通部を前記ビード部と対応して複数設けたことを特徴とする請求項１又は２記載の産業用ロボットのエンドエフェクタ取付用フランジの油止め構造。

【図１】