【課題】簡易な構成で硬さの異なる被接触体に対応することができるロボットハンドの制御装置を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係るロボットハンドの制御装置は、指が被接触体に接触した時における関節の状態を推定する接触時関節状態推定器１３１と、指が被接触体に接触していない時における関節の状態を推定する非接触時関節状態推定器１３２と、指が被接触体に接触したか否かを判定する接触判定器１３３と、関節に印加されるトルク外乱を推定するトルク外乱推定器１３４と、被接触体の剛性を推定する剛性推定器１３５と、接触判定結果が接触状態の場合、関節の制御剛性を、指が被接触体の押し込み状態を維持できる最小値に演算する制御剛性演算器１３７と、関節モータ１２１を制御する制御器１３８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】冗長マニピュレータ１の手先８をＣＰ制御にて変化させるに際し、アームアングルψの連続性を担保する技術を提供する。
【解決手段】制御装置１００は、各ステップにおける手先８の位置及び姿勢状態を取得する状態取得手段２０と、各ステップにおける手先８の位置及び姿勢状態に基づいて、各ステップにおけるアームアングルψの実現可能な領域を算出する領域算出手段２１と、隣り合うステップ間で領域同士が少なくとも一部重複するように、ステップｓ０からステップｓｎに至る間の領域の組み合わせを作成する組み合わせ作成手段２２と、領域の組み合わせに基づいて、ＣＰ制御の各ステップにおけるアームアングルψを決定する冗長自由度決定手段２３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】スライド動作の俊敏性を低下させずにツイスト動作の俊敏性を向上させることが可能なツイストスライド機構及びロボットを提供する。
【解決手段】本発明のロボット１０は、平行に配置された１対のボール螺子機構４０，４０における１対のベース駆動用ボールナット４２，４２を旋回ベース３０と連結させた構成とすることで、それらボール螺子機構４０，４０を駆動する１対のベース駆動用サーボモータ８１，８１によって旋回ベース３０のスライド駆動とツイスト駆動の両方を行うことができる。また、それら１対のベース駆動用サーボモータ８１，８１が共に固定ベース１１に固定されているので、スライド動作の俊敏性の低下させずにツイスト動作の俊敏性を向上させることが可能になる。 （もっと読む）

【課題】全ての駆動手段をベースに配置可能な、パラレルメカニズムを用いた手術支援マニピュレータを提供する。
【解決手段】手術器具を並進動作させるための並進用連結連鎖を８本のリンクにより構成し、並進用連結連鎖の片端を手術器具に、他端をベースに固定した並進用駆動手段によって回転する並進用駆動軸に固定することで実現する。 （もっと読む）

【課題】作業ツール管理装置を備えた前腕後部が上腕の内側を通過するアーム姿勢となるときであっても、線条体または作業ツール管理装置が上腕に干渉しないようにする。
【解決手段】ロボットの線条体処理機構において、作業ツール管理装置（３４）に動力、信号および材料のうちの少なくとも一つを供給する作業ツール管理装置用線条体（５０）は、旋回胴（１２）に取付けられた側面とは反対側に位置する上腕（１４）の側面において旋回胴から上腕の長手方向に沿って案内され、前腕（１８）の前面（１８ｂ）に案内され、次いで上腕が取付けられている側面とは反対側に位置する前腕の側面を通って作業ツール管理装置（３４）に接続されている。さらに、作業ツール管理装置用線条体は、前腕の側面または前面に取付けられた線条体中継部（３９）により中継されて作業ツール管理装置に接続されている。 （もっと読む）

【課題】安全性が高く、かつ人間的なスムーズな動きを再現して上肢の動作を好適に支援すると共に、多様な場面で使用者の利便に供し、高いリハビリ効果の期待できる動作支援装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】使用者の上肢の動作を検出する第１検出手段３０と、上肢の位置および姿勢を検出する第２検出手段１４ａ、１６ａ、１８ａ、２０ａとを有し、これら各手段からの情報によって制御下に作動するマニピュレータ１２を備え、このマニピュレータ１２の先端は使用者の上肢が離間自在であり、該マニピュレータ１２を第１検出手段３０および第２検出手段１４ａ、１６ａ、１８ａ、２０ａからの情報でフィードバック制御することで、上肢の動作を好適に支援する。 （もっと読む）

【課題】放射線治療システムにおいて、治療台の干渉を回避して安全性を向上させると共に、治療効率を向上させること。
【解決手段】放射線治療システム１０は、治療用放射線を照射する照射ノズル１１と、多関節ロボットで構成され且つ患者を乗せて照射ノズル１１から照射される治療用放射線の照射位置に患者１３の患部を位置決めする治療台１２と、照射ノズル１１及び治療台１２を制御する制御部と、制御部に制御信号を入力する操作装置２０と、操作装置２０の操作者１９の位置を検出する位置検出手段を備える。制御部は、位置検出手段で検出した操作者１９の位置を基に当該操作者１９との干渉を回避する移動経路を算出する経路算出装置４２と、経路算出手段で算出した移動経路を基に治療台１２の移動を制御する治療台制御装置４２とを備える。 （もっと読む）

【課題】処置部の自由度が高いマニピュレータを一段と簡易な構成によって提供する。
【解決手段】処置対象に対して処置を行う処置部（作業部１０）を先端に有する連結部４０の長手方向に沿った方向に対して直交する回動軸１６と、回動軸１６回りに回動自在に支持され、回動軸１６に対して直交する主軸部２０ｂを有する主軸部材２０と、回動軸１６回りに回動自在に支持される歯車１７と、回動軸１６回りに回動自在に支持される歯車１８と、歯車１７と直交して噛み合い、回動軸１６からオフセットした位置で主軸部２０ｂ回りに回動自在に支持される歯車２２と、歯車１８と直交して噛み合い、回動軸１６からオフセットした位置で主軸部１６回りに回動自在に支持される歯車２３と、歯車２２とともに回動する処置部材１１と、歯車２３とともに回動する処置部材１２とを備える。 （もっと読む）

【課題】
検査装置や補修装置等の駆動軸数を低減し、装置の小型化及び簡素化、並びに制御システムの簡略化を図ることが可能な装置を提供することを課題とする。
【解決手段】
球状の回転体と回転体を格納及び保持する格納容器とから構成される関節状構造体と、回転体の動きを拘束する回転体固定機構とを備える。さらに、回転体固定機構は、回転体の摺動部に設置された磁粉と、回転体の外部に設置され、電気を通電することにより磁粉を固着させて回転体を拘束させる励磁コイルとを備える。これにより、検査装置や補修装置等の駆動軸数を低減し、装置の小型化及び簡素化、並びに制御システムの簡略化を図ることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】各自由度方向からなる任意の方向への一様な回転運動が可能であり、球関節に近いシンプルな構造を有する３自由度能動回転関節を提供する。
【解決手段】Ｘ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の中空軸回転型モータ２０ｘ、２０ｙ、２０ｚの中空軸に挿設された出力軸２１ｘ、２１ｙ、２１ｚに結合する回転球１０と、中空軸回転型モータ２０ｘ、２０ｙ、２０ｚをそれぞれ、それ自身の軸線まわりの回転を規制するとともに、他の直交２軸まわりのうち一方への回動を許容するように支持する可動支持体３０ｘ、３０ｙ、３０ｚと、可動支持体３０ｘ、３０ｙ、３０ｚをそれぞれ前記他の直交２軸まわりのうち他方への回動を許容するように支持する支持体５０とを備え、一方のリンク６０ａがＺ軸用の中空軸回転型モータ２０ｚの後端から突出する出力軸２１ｚに同軸上に固定され、他方のリンク６０ｂが支持体５０の支持端部５０ｚの外面側に固定される。 （もっと読む）

【課題】既存のティーチングデータにおける作業点の前後の退避点のデータを有効に利用し、ティーチングデータを迅速且つ容易に作成する。
【解決手段】既存のティーチングデータＱ、Ｒから、作業点のデータ毎に関連性のある退避点のデータを含ませてグループを設定する（ステップＳ２）。新規に作成するティーチングデータＰの作業点Ｐ１〜Ｐ４毎にグループのいずれか１つを適用する（ステップＳ３〜ステップＳ７）。選択されたグループを、作業点のＴＣＰに基づいて回転変換する（ステップＳ８）。グループの端部同士を接続してティーチングデータＰを設定する。 （もっと読む）

【課題】既存のワークに対する既存のティーチングデータを有効に利用し、別のワークに対するティーチングデータの作成の自動化を図る。
【解決手段】ドア枠１００、１０２に対する既存のティーチングデータＱ、Ｒに基づいて、別のドア枠１０４の作業点Ｐ１〜Ｐ４に対応してティーチングデータＰを設定する際、対象作業点Ｐ１からの距離が所定範囲γ以内であり、多関節型のロボット１２の配列方向Ｃの距離が所定範囲γｃ以内である作業点を選択する。対象作業点Ｐ１に対するエンドエフェクタ２２の姿勢に対して姿勢の差が所定範囲内である作業点をさらに選択する。対象作業点Ｐ１から移動させた場合に、多関節ロボットの先端側の３つの回転関節の姿勢差が最も小さい作業点を選択する。他の作業点Ｐ２〜Ｐ４についても同様にしてティーチングデータＱ、Ｒの作業点から１つを選択する。 （もっと読む）

【課題】装置全体を複雑にすることなく微小物体を容易かつ適切に操作することができるマイクロマニピュレータを提供する。
【解決手段】マイクロマニピュレータ１は、細胞を載置するためのＸＹステージ４２と、細胞を操作するための第１操作ユニット３と、第２操作ユニット４とを備えている。第１操作ユニット３は、細胞を操作するハンドリング部３４と、ハンドリング部３４をＸ、Ｙ方向に移動させるＸＹ駆動部３１と、ＸＹ駆動部３１に支持され、ハンドリング部３４をＺ方向に移動させるＺ駆動部３３とを有している。第２操作ユニット４は、細胞を操作するハンドリング部４４と、ＸＹステージ４２をＸ、Ｙ方向に移動させるＸＹ駆動部４１と、ハンドリング部４４をＺ方向に移動させるＺ駆動部４３とを有している。第１、第２操作ユニットでハンドリング部３４、４４に対する操作機能が異なる。 （もっと読む）

【課題】 小型軽量化が可能で、簡易な機構でありながら高信頼性、高剛性および広動作範囲で動力を伝達する。
【解決手段】 動作伝達機構は、可撓性動力伝達機構５１と、入力回転軸５２と、駆動側リンク５３と、従動側プーリ５４とを有する。駆動側リンク５３と従動側プーリ５４とをワイヤ５１で接続し、駆動側リンク５３とワイヤ５１との接続を二重にするか、あるいはカシメ部材５６と固定部材８４で固定するため、駆動側リンク５３に多大な負荷がかかってもワイヤ５１が切れにくくなり、信頼性および安全性が高くなる。 （もっと読む）

【課題】 荷物の傾きを補正可能な荷受装置及び運搬機械を得る。
【解決手段】 運搬機械本体のツール支持部に取り付けられる基体２１と、基体２１に水平軸Ｊ６まわりに傾動可能に取り付けられ、荷物を支持する荷受体２２とを備え、移動体３２及び案内体３３からなる一対の直動案内３１，３１を、水平軸Ｊ６から離れた位置で、移動体３２の移動方向における互いの間隔が連続的に変化するように、一方を他方に対して傾斜させた状態で基体２１及び荷受体２２にそれぞれ取り付け、該一対の移動体３２，３２間を連結体３４，３５で連結し、該連結体に取り付けられたナット３６に係合するねじ軸３７を駆動装置Ｍ５により回動させて、連結体３４，３５を案内体３３，３３に沿って移動させることにより、荷受体２２を水平軸Ｊ６まわりに傾動させ、荷受体２２に支持された荷物を略水平に支持する。 （もっと読む）

【課題】低い搬送高さを直線的に動作できる広い動作範囲を持ったコンパクトで低コストな産業ロボットのアーム構造を提供。
【解決手段】固定ベース１上に第１垂直軸ａの回りに回転自在に支持された第１水平アーム２と、第１水平アーム２の先端に第２垂直軸ｂの回りに回転自在に支持された第２水平アーム３と、第２水平アーム３の先端に第４垂直軸ｄの回りに回転自在に支持された回転基台４と、からなる水平方向移動部と、回転基台４の上に第１水平軸ｇの回りに回転自在に支持された第１垂直アーム７と、第１垂直アーム７の先端に第２水平軸ｈの回りに回転自在に支持された第２垂直アーム８と、第２垂直アーム８の先端に第３水平軸ｉの回りに回転自在に支持された第３垂直アーム９と、第３垂直アーム９の先端に作業工具を取り付けるためのフランジ１０を有する水平方向及び垂直方向移動部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】 非製造業分野のためのロボットアームについて、関節動作の制限をできるだけなくし、またアームと環境との干渉を避けやすい構造とすること、また、対人、対環境安全性を向上させるため、外力に順応する動作が可能な構造にする。
【解決手段】 回転可能に連結した２つのリンクを駆動するため、角度検出器とトルク検出器とアクチュエータとローカルコントローラ８とを有し、関節の回転と共に摺動しながらリンク間の電気的接続を維持するスリップリング機構を具備する。角度検出器およびトルク検出器から得られた角度およびトルクの値に基づきながら、マスタコントローラから指示された位置、トルク、剛性、粘性の各特性に関する制御を同時に実現するため、アクチュエータへの制御コマンドをローカルコントローラ上で演算し、かつリンク間の電気的接続を維持しながら無限に回転可能である。 （もっと読む）