【課題】 減速機の温度が上昇しても減速機収納室の内圧が上昇することを防止して、減速機収納室内の潤滑剤が外部に流出することを防止できるロボットを提供すること。
【解決手段】 スカラロボットＡにおいて、駆動装置３２をフレーム部材３１に連結固定し、駆動装置３２によって駆動される減速機３３の出力部３５をフレーム部材２１に連結固定して、フレーム部材２１に対してフレーム部材３１を回転可能に組み付けるとともに、減速機３３を収納する減速機収納室内に潤滑剤を充填した。そして、潤滑剤の上面より上方となる減速機収納室の空間部３３ｂの所定部から、この所定部より上方の上方点まで延びて減速機収納室を外部に連通させる圧抜き経路３８とエアチューブ３９をフレーム部材３１に設け、エアチューブ３９の途中にコイル部３９ａを形成した。 （もっと読む）

【課題】 即時の故障の予知を可能にすることができる産業用ロボット用減速機を提供する。
【解決手段】 減速機は、減速機本体と、減速機本体の潤滑油１３１ａの劣化を検出するための潤滑油劣化センサ１３９ａとを備えており、潤滑油劣化センサ１３９ａは、白色の光を発する白色ＬＥＤ５２と、受けた光の色を検出するＲＧＢセンサ５３と、潤滑油１３１ａが侵入するための隙間である油用隙間４０ａが形成された隙間形成部材４０と、白色ＬＥＤ５２、ＲＧＢセンサ５３および隙間形成部材４０を支持する支持部材２０とを備えており、隙間形成部材４０は、白色ＬＥＤ５２によって発せられる光を透過させ、油用隙間４０ａは、白色ＬＥＤ５２からＲＧＢセンサ５３までの光路上に配置されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】フランジ部分におけるゴム製シール部材から滲出した潤滑油がエンドエフェクタやワーク等に付着することを防止する。
【解決手段】内輪１６ａと外輪１６ｂの間にはオイルシール２５が設けられ、油吸収部材２６がオイルシール２５外側端面を塞ぐように設けられている。この油吸収部材２６は、合成樹脂製で可撓性を有する帯状のホルダ２７と、合成樹脂製で帯状の結束バンド２８とで取り付けられている。ホルダ２７は、ホルダ本体２７ａに多数の櫛歯板部２７ｂを有し、さらに、断面凸状のビード部２７ｃを有する。このビード部２７ｃを外輪１６ｂの第１の外輪部１６ｂ１及び第２の外輪部１６ｂ２の接合部外周部に存在する環状凹部１６ｋに嵌合させた形態で、ホルダ２７を外輪１６ｂに巻回して櫛歯板部２７ｂを油吸収部材２６の端面に当て、結束バンド２８により外輪１６ｂに締付固定する。 （もっと読む）

【課題】バランサから外部に漏れようとする油分を封止するとともに、メンテナンスが容易にできるクリ−ン度の高い産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】固定ベース上に水平面内を旋回する旋回ヘッドと、前記旋回ヘッドに取り付けられ、垂直面内を傾動して作業を行う下部ア−ムを備え、一端が前記下部アームと回転自在に連結され、他方端が前記旋回ヘッドに回転自在に連結されたバランサ８を備え、前記バランサ８が油分を吸収するシ−ト８７を備えた。 （もっと読む）

【課題】駆動トルクの損失を招きにくく、且つ、比較的安価に済ませながらも、グリス又は潤滑剤の液体成分の外部への漏れを効果的に防止する。
【解決手段】第１フレーム１０の円形凹部１０ａ内に、グリスを含み、サーボモータ１３の回転を減速して回転体１４に伝達する減速機１２を設けると共に、軸受１５の外輪１５ａを固定する。第２フレーム１１に固着された回転体１４を、軸受１５の内輪１５ｂに連結して回転可能に支持する。第１フレーム１０の円形凹部１０ａの外周に、第１円筒壁１６を一体に設け、その内周面に帯状の第１フェルト部材１７を全周に渡って設ける。第２フレーム１１の外面のうち前記第１円筒壁１６よりも外周側に、第２円筒壁１８を一体に設け、その内周側に位置して円環状の第２フェルト部材１９を全周に渡って設ける。 （もっと読む）

【課題】駆動トルクの損失を招きにくく、且つ、比較的安価に済ませながらも、グリス又は潤滑剤の液体成分の外部への漏れを効果的に防止する。
【解決手段】第１フレーム１０の円形凹部１０ａ内に、グリスを含み、サーボモータ１３の回転を減速して回転体１４に伝達する減速機１２を設けると共に、軸受１５の外輪１５ａを固定する。第２フレーム１１に固着された回転体１４を、軸受１５の内輪１５ｂに連結して回転可能に支持する。第１フレーム１０の円形凹部１０ａの外周に、第１円筒壁１６を一体に設け、その内周側に円環状の第１フェルト部材１７を全周に渡って設ける。第２フレーム１１の外面のうち前記第１円筒壁１６よりも外周側に、第２円筒壁１８を一体に設け、その内周面に帯状の第２フェルト部材１９を全周に渡って設ける。 （もっと読む）

【課題】駆動トルクの損失を招きにくく、且つ、比較的安価に済ませながらも、グリス又は潤滑剤の液体成分の外部への漏れを効果的に防止する。
【解決手段】第１フレーム１０の円形凹部１０ａ内に、グリスを含み、サーボモータ１３の回転を減速して回転体１４に伝達する減速機１２を設けると共に、軸受１５の外輪１５ａを固定する。第２フレーム１１に固着された回転体１４を、軸受１５の内輪１５ｂに連結して回転可能に支持する。第１フレーム１０の円形凹部１０ａの外周に、第１円筒壁１６を一体に設け、その内周面に帯状の第１フェルト部材１７を全周に渡って設け、第２フレーム１１の外面のうち前記第１円筒壁１６よりも外周側に、第２円筒壁１８を一体に設け、その内周面に帯状の第２フェルト部材１９を全周に渡って設ける。 （もっと読む）

【課題】駆動トルクの損失を招きにくく、且つ、比較的安価に済ませながらも、グリス又は潤滑剤の液体成分の外部への漏れを効果的に防止する。
【解決手段】第１フレーム１０の円形凹部１０ａ内に、グリスを含み、サーボモータ１３の回転を減速して回転体１４に伝達する減速機１２を設けると共に、軸受１５の外輪１５ａを固定する。第２フレーム１１に固着された回転体１４を、軸受１５の内輪１５ｂに連結して回転可能に支持する。第１フレーム１０の円形凹部１０ａの外周に、第１円筒壁１６を一体に設け、その内周側に円環状の第１フェルト部材１７を全周に渡って設ける。第２フレーム１１の外面のうち前記第１円筒壁１６よりも外周側に、第２円筒壁１８を一体に設け、その内周側に位置して円環状の第２フェルト部材１９を全周に渡って設ける。 （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】基部アーム３及び回動アーム４の端部同士を連結し、端部を支点として前記回動アーム４を回動させるマニピュレータ用関節部６である。マニピュレータ用関節部６は、基部アーム３の端部に設けられたスリーブ１５と回動アーム４の端部に設けられた装着孔２２との間に配置され、回動アーム４をスリーブ１５に対して回転自在に支持する転がり軸受１２、１３と、回動アーム４にスリーブ１５回りの回動を伝達する駆動ワイヤ１０と、を有する。 （もっと読む）

【課題】可搬重量の低下及び動作スピードの低下を抑制しつつ小型化することができるローダ装置を提供する。
【解決手段】第１の方向に沿って延びる動力伝達軸４には、外周面に螺旋状の螺子溝及び第１の方向に沿って延びるスプライン溝が形成されている。動力伝達軸４に螺合されたボールねじナット７は、第１駆動モータ３１から伝達された回転運動をねじ作用により動力伝達軸４の第１の方向の直線運動に変換する。動力伝達軸４に装着されたボールスプラインナット８は、第２駆動モータ４１から伝達された回転運動を動力伝達軸４に伝達して動力伝達軸４を該動力伝達軸４の中心軸線Ｌ２回りに回転させる。チャック６６が連結された動力伝達ベルト６４は、第１の方向に沿って動力伝達軸４と一体移動可能であるとともに、動力伝達軸４から伝達された動力伝達軸４の中心軸線Ｌ２回りの回転運動を第２の方向の直線運動に変換してチャック６６に伝達する。 （もっと読む）

【課題】手首回転部の先端部分に設けられてエンドエフェクタ取付部材に回転を伝達する減速装置を対象として当該減速装置の密閉空間内の潤滑剤が外部に漏れ出ることを防止する。
【解決手段】手首回転部３のハウジング５の先端面と側面に、フランジ（エンドエフェクタ取付部材）用の第１減速装置７と手首回転部３用の第２減速装置８を設け、フランジを第１減速装置７を介して駆動するモータ６をハウジング５内に設けたものにおいて、第１減速装置７内の第１密閉空間３２と第２減速装置８内の第２密閉空間５７との間を連通する連通路６５を形成し、常には連通路６５を閉じ、第１密閉空間３２の内圧が第２密閉空間５７の内圧よりも所定値以上高くなったとき、連通路６５を開く栓体６７を設けた。 （もっと読む）

【課題】モータの回転をフランジ（エンドエフェクタ取付部材）に減速して伝達する減速装置を対象として当該減速装置の密閉空間内の潤滑剤が外部に漏れ出ることを防止する。
【解決手段】手首回転部３のハウジング５の互いに９０度異なる２面５ａ，５ｂに、フランジ４用の第１減速装置７と手首回転部３用の第２減速装置８を設け、フランジ４駆動用のモータ６を手首回転部３のハウジング５に設けたものにおいて、第１減速装置７の第１密閉空間３２と第２減速装置８の第２密閉空間５７との間を連通する連通路６５を形成したので、第１密閉空間３２の圧力が高くなると、第１密閉空間３２内の空気が連通路６５を通じて第２密閉空間５７へと流れ、第１密閉空間３２の異常な圧力上昇が防止される。 （もっと読む）

【課題】生分解性を有しながらも潤滑性能に優れるグリースを封入してなり、更にはグリース漏洩し難く、外部から水分が浸入し難い構造とした、特にパートナーロボットや家事ロボット等に好適なマニピュレータの関節用軸受を提供する。
【解決手段】マニピュレータの関節に組み込まれる軸受であって、植物油及び流動パラフィンから得られる少なくとも１種を基油とし、金属石けんを増ちょう剤とするグリースを、保持器のポケット内面に載置したことを特徴とするマニピュレータの関節用軸受。 （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】基部アーム３及び回動アーム４の端部同士を連結し、前記端部を支点として回動アーム４を回動させるマニピュレータ用関節部６である。この関節部は、基部アームの端部に固定した関節軸９と、回動アームの端部に組付けられ、内部に配設した複列の転がり軸受により関節軸を回転自在に支持する軸受ユニット８と、回動アームに関節軸回りの回動を伝達する駆動機構１０，１１とを備えている （もっと読む）

【課題】何らかの理由で減速機の出力軸から潤滑剤が漏洩するような場合でも、漏洩潤滑剤がテーブルやコンベアの上面に滴下するのを確実に防止して、漏洩潤滑剤による食品や医薬品の汚損等を確実に防止できるパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】モーターブラケットを間に挟んで駆動モーターの減速機と締結プレートとを対向配置し、これら三者を締結固定する。潤滑剤の流下経路に臨むモーターブラケットと締結プレートの接合面に潤滑剤受を設け、減速機の出力軸から漏洩する潤滑剤を潤滑剤受で受け止めて、それ以上漏洩潤滑剤が流下するのを防止する。潤滑剤受の一部に潤滑剤溜を設け、潤滑剤溜に臨んで漏洩潤滑剤を検知するセンサーを設ける。以て、潤滑剤が漏洩したことをセンサーで速やかに検知し、この検知信号に基づきアラーム装置を作動させる。 （もっと読む）

【課題】使用時に樹脂ソケットが球体と同行変位するのを確実に防止して、操作ヘッドを常に適正に駆動操作できるパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】ベースに配置される複数個の駆動モーターと、駆動モーターで駆動操作される駆動アームおよびロッドと、ロッドで支持される１個の操作ヘッドとを備えている。ロッドの両端は、駆動アームおよび操作ヘッドに対してボール継手１７で連結する。ボール継手１７は、球体を備えたボール軸２０と、ボール軸２０に連結されるソケットロッド２１と、樹脂ソケット２２とからなる。球体の表面にダイヤモンド・ライク・カーボン処理を施し、樹脂ソケットをフッ素を含むポリアセタールで形成する。球体と樹脂ソケットとの間にグリース溜３６を設け、フッ素系合成油とフッ素系樹脂で構成されたグリースで潤滑する。 （もっと読む）

【課題】 メンテナンスを容易に行うことができ、減速機の能力を妨げることなく金属磨耗紛除去の十分な効果を持つと共に、減速機周りのグリースに混入した金属磨耗紛を除去する減速装置およびそれを備えたロボット装置を提供する。
【解決手段】 固定側フランジ１と、固定側フランジ１により締結された減速機２と、減速機２の出力部に締結された可動側フランジ６と、可動側フランジ６に締結された回転機７と、固定側フランジ１と減速機２との間に設けられた第１グリース溜り３と、可動側フランジ６と減速機２との間に設けられた第２グリース溜り８と、を備えた減速装置において、固定側フランジ１と可動側フランジ６には、それぞれ該フランジ１、６の外部とグリース溜り３、８内部とを貫通するネジ穴４、９が設けられ、ネジ穴４、９には金属磨耗粉除去ボルト５が着脱可能に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】シール部材の潤滑状況の確認、および潤滑材の給脂を行うとともに、ケース、ハウジングを容易に分解できる構造とし、シール部材の摩耗状況を点検することができるシール構造を提供することを目的とする。
【解決手段】 産業用ロボットのアーム１０の先端に取り付けられた手首４であって、前記アーム１０から前記手首４の先端まで連続した中空部を備える産業用ロボットにおいて、前記手首４が、複数の関節部７、８、９からなり、少なくとも１つの関節部７、８、９に少なくとも１つの開口部３８、４５、４８を設けたものである。 （もっと読む）

【課題】単純な構造でありながらもギヤハウジングの内圧を大気圧に維持できるギヤハウジングを提供する。
【解決手段】グリスが注入されるギヤハウジングにおいて、グリスＧが注入される空間を有するギヤハウジング本体１と、前記ギヤハウジング本体１の側方に形成されて縦長形状の空間を有するリザーバ部２と、前記ギヤハウジング本体１の前記側方の上下位置に形成されて前記ギヤハウジング本体１と前記リザーバ部２とのそれぞれの空間をつなぐ二つの通路であって前記グリスが前記ギヤハウジング本体内に注入されたとき前記グリスが下方の通路３ａを流れ前記グリス又は空気が上方の通路３ｂを流れる二つの通路と、前記リザーバ部で前記二つの通路よりも上方に形成されて外気とつながる通気孔４と、を備えたことを特徴とするギヤハウジング。 （もっと読む）

【課題】 産業用ロボットの関節における相対回転する２部材間の原点調整において、安価でかつ高精度で手間の極めて少ない原点調整装置を提供する。また、ロボットの手首先端軸においても容易に使用できる小型かつ原点調整のために特別な信号線を必要としない原点調整装置を提供する。
【解決手段】 相対回転する２部材の一方または両方に位置決め部材２２を埋設する取り付け部２３と位置決め部材２２が突出可能に摺動する案内部２４を設けた。
また、位置決め部材の側面部に、潤滑材の溜まり溝及び所定の突出量を示す突出位置マーカーを設けた。 （もっと読む）