【課題】歩行型ロボット等において、外部から衝撃が加わったときにサーボ装置内の減速ギヤの破壊を防止する結合機構を提供する。
【解決手段】モータ、減速ギヤ等が内蔵されているサーボ装置の筐体１０から突出している出力軸１１に、サーボホーン１２を嵌合すると共に、このサーボホーン１２の接合面に外部に力を伝達するための連結部材１３がワッシャ１４を介して挿通されている止めネジ１５によって圧接されている。サーボホーン１２と連結部材の接合面には凸部１２ｂが形成され、連結部材１３の方には、この凸部１２ｂと衝合する位置に凹部が設けられているので、連結部材１３に外部から強い衝撃が印加されると、連結部材１３とサーボーホーン１２の結合状態が瞬間的に解除され、サーボ装置内の減速ギヤ等が破損することを防止する。
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【課題】 水平方向から対象物品を把持し運搬する場合において、対象物品を安全に把持しかつ安定して運搬することのできるロボットハンドを提供するにある。
【解決手段】 ロボットハンド機構１０は、マニピュレータに本体１１が取り付けられ、この本体１１からは、対象部品３０を把持する一対のグリッパ１２が延出されている。対象物品３０の底面を支える支持用プレート１３が本体１１下の収納位置に配置されてその状態でロックされている。本体１１に設けられた可動ピン１５は、外部に当接させる動作で可動され、この可動ピン１５に連動して支持用プレートのロックが解除されてグリッパ１３下の支持位置に移行され、対象物品３０を支持する。 （もっと読む）

【課題】コンパクトな構造でありながら把持形態の自由度が高く、しかも把持対象物の形状汎用性に優れたロボットハンドを提供する。
【解決手段】一対のフィンガー３Ａ，３Ｂの根元側の関節４ａ，４ｂに差動歯車装置９ａ，９ｂとクラッチ８ａ，８ｂとプーリ１０ａ，１０ｂを、指先側の関節６ａ，６ｂにクラッチ１２ａ，１２ｂとプーリ１３ａ，１３ｂをそれぞれ介装し、プーリ１０ａ，１３ａ間と１０ｂ，１３ｂ間にベルト２１を巻き掛ける。差動歯車装置９ａ，９ｂが共有する単一の主差動歯車装置１４とこれを駆動するモータ１５を設ける。各差動歯車装置９ａ，９ｂ，１４はクラッチを内蔵していて、主差動歯車装置１４の出力を二つの根元側差動歯車装置９ａ，９ｂに分配しながら各クラッチをＯＮ−ＯＦＦ制御して、対象物の把持とその開放とを行う。
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【課題】 トランスファープレス等におけるワーク搬送装置において、ワーク把持装置を移動させるサーボモータの故障による運転停止の頻度を低減させるとともに、保守部品の保管・管理の負担を軽減することができる装置を提供する。
【解決手段】 所定のワーク１を把持するワーク把持部１５と、ワーク把持部１５にそれぞれ回転可能に接続された一対のアーム７，８と、各アーム７，８のそれぞれの他端に回転可能に接続されると共に往復直線移動する一対のスライダ４，５と、一対のスライダ４，５をそれぞれ駆動する一対の駆動部１７，１８と、を備えるワーク搬送装置１０１において、一対の駆動部１７，１８が、それぞれ複数のアクチュエータ３１Ａ，３１Ｂ，３２Ａ，３２Ｂにより構成される。
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【課題】コンパクトな構造でありながら把持形態の自由度が高く、しかも把持対象物の形状汎用性に優れた二指把持タイプのロボットハンドを提供する。
【解決手段】ハンド本体２に一対のフィンガー３，３を対向配置する。各フィンガー３は、根元側指要素４ａと第１，第２中間指要素４ｂ，４ｃおよび先端側指要素４ｄを四つの関節５ａ〜５ｄをもって相互に連結した多関節構造のものである。各指要素４ａ〜４ｄは先端側になるにしたがってその形状および全長が段階的に小さくなるように設定されていて、根元側指要素４ａ以外の各指要素４ｂ〜４ｄはそれよりも一段根元側の各指要素４ａ〜４ｃに折り畳み格納可能な構造となっている。
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【課題】マスタ・スレーブ式マニピュレータシステムにおいて、操作入力装置にモータを用いることなく障害物や動作範囲の制限を力覚的に提示することが可能で、信頼性に優れ小型で操作性の良いものとすること。
【解決手段】マスタ・スレーブ式マニピュレータシステムは、アームを有するマニピュレータ１１０、１３０と、マニピュレータ１３０のアームを動かす操作入力装置１９０と、マニピュレータ１１０、１３０及び操作入力装置１９０を制御するコントローラ１４５、１５０とを備える。操作入力装置１９０はその関節に動力伝達の切断と動力伝達を接続してその動力伝達接続方向を選択可能な動作方向制限切替機構を備える。 （もっと読む）

【課題】 異なるサイズのワークに対応してハンド幅を調整することができるとともに小型化で軽量化された搬送用ロボットのハンド及びそのハンドを有してワークを搬送する搬送用ロボットを提供する。
【解決手段】 ワークＰを載置する複数の載置部２ａ、２ｂを有する搬送用ロボット１００のハンド１１０（１）において、ハンド１１０（１）には、載置部２ａ、２ｂの間隔を調整する幅調整手段９，１０、１１と、幅調整手段９、１０、１１に、ハンド１００（１）とは独立の駆動源の駆動力を伝達、遮断するクラッチ手段１５とを有する。 （もっと読む）

【課題】
外部から手動で動かすことができる受動状態と、動力でロボットを動かす能動状態とに切り換えられるようにする。
【解決手段】
第１クラッチ６５によって、第１駆動系Ｄ１の駆動伝達経路を開放して、スライダ２４のスライド移動及び第１リンク材４２の回動運動が自由となる受動状態とすれば、人間の腕力等の外力よって、スライダ２４、第１リンク材４２及び第２リンク材４６を動かすことができる。第１クラッチ６５によって、第１駆動系Ｄ１の動力がスライダ２４及び第１リンク材４２に伝達される能動状態とすれば、第１モータ７２によって、スライダ２４、第１リンク材４２及び第２リンク材４６を動かし、作業を進めることができる。 （もっと読む）

【課題】耐久性および施工性に優れた多関節機構ならびにロボットハンドの提供。
【解決手段】直列配置される複数のフレーム３ａ〜３ｃと、各フレーム３ａ〜３ｃをそれぞれ傾動可能に連結する複数の関節４ａ〜４ｃと、前記適宜のフレームを傾動させるための動力を発生する駆動部５ｂと、この駆動部５ｂで発生する動力を前記適宜の関節に伝達する動力伝達部７とを含み、動力伝達部７において前記各関節間での動力伝達要素をギアで構成している。 （もっと読む）