【課題】案内用ロボットの一部を把持している被案内者からの入力に応じて、案内用ロボットを移動させることが可能な、案内用ロボット及びその制御方法を提供する。
【解決手段】基体を移動するための駆動力を発生する移動用アクチュエータ６２と、移動用アクチュエータ６２の駆動を制御する移動用アクチュエータ制御手段９２と、基体へ取り付けられた把持部と、被案内者による把持部への入力を検出する入力値検出手段１０を備えた案内用ロボットであって、移動用アクチュエータ制御手段９２は、入力値検出手段１０が検出した入力に応じて基体の目標速度を算出し、この算出した目標速度で基体が移動するように、移動用アクチュエータ６２の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】操作者の意図とは異なる方向へのアクチュエータの動作を防ぐことができると共に、作業対象および作業内容の変更が頻繁に起こる場合でも簡単に対応でき、多品種生産に好適なロボット制御装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】操作装置３０を介した操作者の操作指示に応じてマニピュレータにおける各軸方向への移動または各軸回りの回転を制御可能なハンドガイドロボット１を制御するロボット制御装置において、ハンドガイドロボット１による一連の作業を複数の作業工程に分割し、該作業工程毎に各軸方向への移動および各軸回りの回転それぞれの自由度について、個別に制限または非制限を制御テーブルとして設定し、制御装置４０により、各作業工程毎の制御テーブルに応じてマニピュレータを駆動制御し、操作者からの作業工程切替指示を受け付ける。 （もっと読む）

【課題】操作者の意図とは異なる方向へのアクチュエータの動作を防ぐことができると共に、作業対象および作業内容の変更が頻繁に起こる場合でも簡単に対応でき、多品種生産に好適なロボット制御装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】操作装置３０（入力手段）を介した操作者の操作指示に応じてマニピュレータにおける各軸方向への移動または各軸回りの回転を制御可能なハンドガイドロボット１を制御するロボット制御装置において、移動制限設定ボタンスイッチＢ１および回転制限設定ボタンスイッチＢ２により、軸方向への移動および軸回りの回転の自由度について、１以上の自由度を制限または非制限を設定し、制御装置４０により、操作者の複数の設定手段を介した自由度の制限または非制限の設定に応じてマニピュレータを駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】操作者の操作によりワークを所望の姿勢や位置に移動させ易くすること。
【解決手段】操作レバーの操作によりロボット装置のツールセンターポイントを旋回させる際の回転中心となる回転軸を、回転軸切換スイッチのオンオフ状態の切り換えによって、ワーク１０１の中央に設定された第１の回転軸θ１と、ワーク１０１の右上の取付孔１０１ｄに設定された第２の回転軸θ２との間で切り換える。ワーク１０１の取付孔１０１ｄがボード２０１の取付ピン２０１ｄに対向する位置にワーク１０１を移動させた状態で、回転軸切換スイッチ１１をオフからオンに切り換え、操作レバー８を右方向に傾動させてワーク１０１をボード２０１に対して右回転させると、ワーク１０１の取付孔１０１ｄがボード２０１の取付ピン２０１ｄに対向する位置を保ったまま、ワーク１０１の他の取付孔１０１ａ〜１０１ｃが対応するボード２０１の取付ピン２０１ａ〜２０１ｃに近づく。 （もっと読む）

【課題】状況に応じてツールセンターポイントの移動速度を操作子の操作により操作性良く調整すること。
【解決手段】操作子の原点からの操作量に対するツールセンターポイントの移動速度の変化量の特性データを、次のような特性に定義する。即ち、操作子の原点からの操作量が小さいレンジ（操作量＝０〜±ａ１）では、操作子の操作量に対するツールセンターポイントの移動速度の変化量を相対的に小さくする。操作子の原点からの操作量が大きいレンジ（操作量＝±ａ１〜±ａ２）では、操作子の操作量に対するツールセンターポイントの移動速度の変化量を相対的に大きくする。操作子を原点に近いところで操作した場合と、原点から離れたところで操作子を操作した場合とで、操作の変化量が同じでも後者の方が、ツールセンターポイントの移動速度の変化量が大きくなるようにする。 （もっと読む）

【課題】オペレータがマニピュレータ装置のアームユニットの位置を的確に認識することができ、操作を容易にすることができる。
【解決手段】マニピュレータ装置が、ハンド側旋回動作軸を回転中心として旋回可能に腕部の他端に連結されたハンド部を備えるアームユニットと、使用者の手により操作される操作部と、ハンド側旋回動作軸と同じ方向に配置された操作側旋回動作軸を回転中心として操作部を旋回可能に腕部に連結する連結部と、操作部と連結部との間に介在して配置され、操作側旋回動作軸回りに作用する回転力を検出する力検出用センサとを備える操作ユニットと、力検出用センサにより検出された回転力の大きさに応じてハンド部を旋回させる駆動装置と、駆動装置によりハンド部に付与される駆動力を操作部に伝達し、ハンド部の回動角度に応じて、操作部を旋回させる連動機構とを備える。 （もっと読む）

【課題】オペレータがマニピュレータ装置のアームユニットの位置を的確に認識することができ、操作を容易にすることができる。
【解決手段】マニピュレータ装置が、ハンド側旋回動作軸を回転中心として旋回可能に腕部の他端に連結されたハンド部を備えるアームユニットと、使用者の手により操作される操作部と、操作部を腕部に連結する連結部と、操作部と連結部との間に介在して配置され、ハンド側旋回動作軸と同じ方向に配置された操作側旋回動作軸回りに作用する回転力を検出する力検出用センサとを備える操作ユニットと、力検出用センサにより検出された回転力の大きさに応じてハンド部を旋回させる駆動装置とを備える。 （もっと読む）

【課題】操作者の手にかかる負担を軽減させ、操作性を向上させる。
【解決手段】マニピュレータ１０は、体腔内に挿入されて３軸の動作をする先端動作部１２と、体外に設けられ、先端動作部１２を駆動する円柱形状のモータ１００及び１０２と、モータ１００及び１０２が設けられている部分と先端動作部１２とを連結する連結シャフト１８と、基端側に人手によって把持されるグリップハンドル２６を有する。モータ１００及び１０２と連結シャフト１８は、軸が平行に設けられている。側面視で、モータ１００及び１０２とグリップハンドル２６は、連結シャフト１８の軸を基準として反対側に配置され、モータ１００及び１０２は奥行きのＺ方向に並列している。モータ１００、１０２及びグリップハンドル２６は、連結シャフト１８の基端部よりもさらに基端側に配置されている。 （もっと読む）

【課題】 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、しかも潤滑剤やコーティングを用いずに工具の滑らかな姿勢変更が可能な遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 細長形状のスピンドルガイド部３と、その先端に姿勢変更自在に取付けられ工具１を回転自在に支持する先端部材２と、スピンドルガイド部３の基端が結合された駆動部ハウジング４ａとを備える。スピンドルガイド部３は内部に、駆動部ハウジング４ａ内の工具回転用駆動源の回転を工具に伝達する回転軸２２と、駆動部ハウジング４ａ内の姿勢変更用駆動源の駆動により先端部材２を姿勢変更させる姿勢操作部材３１とを有する。先端部材２と姿勢操作部材３１の接触点Ｐにおける接線に対し垂直な垂線ＰＬと回転軸２２の中心線ＣＬ２とがなす角度をαとした場合、α＞０°である。 （もっと読む）

【課題】操作性を向上させつつ誤操作を確実に防止できるロボット装置及びその操作方法を提供すること。
【解決手段】ロボット装置１０は、操作情報を入力するための操作部２５と、操作部２５の着脱が可能な複数の操作着脱部１２ａ、２４ａ、２４ｂと、を備えている。また、ロボット装置１０は、台車部１と、台車部１の車輪を駆動する車輪駆動部と、台車部１に連結されたアーム部２と、アーム部２を駆動するアーム駆動部と、操作部２５から操作着脱部１２ａ、２４ａ、２４ｂを介して入力される操作情報に基づいて、車輪駆動部及びアーム駆動部を制御する制御部１７と、アーム部２に取付けられ、人を保持する保持具３と、を更に備えていてもよい。 （もっと読む）

【課題】耐久性に優れた細径かつ高出力のマニピュレータを提供する。
【解決手段】能動マニピュレータ１０は、操作部４０と、操作部４０から延びている挿入部３０と、挿入部３０の先端に設けられた駆動機構２０と、挿入部３０の内部に設けられたゴム人工筋アクチュエータと、ゴム人工筋アクチュエータへの圧力供給を制御する圧力制御装置４６とを有している。ゴム人工筋アクチュエータは、駆動機構２０と連結されており、圧力供給を受けて縮んで駆動機構２０を動作させる。圧力制御装置４６は、ゴム人工筋アクチュエータとの相対的位置が不動に保たれるように配置されている。 （もっと読む）

【課題】操作性に富んだ複数のロボットにたいする教示装置を提供すること。
【解決手段】ポータブル・プログラミング・ターミナル２０は、上記制御ユニット１４とデータ接続されている。手動ガイド・デバイス３０は、ロボット１の可動構造部２およびエンド・エフェクタ１３の少なくとも一方に対して、自身を連結する連結手段を備える。手動ガイド・デバイス３０は、ポータブル・プログラミング・ターミナル２０とのワイヤレス通信チャンネルをセットアップするワイヤレス通信手段を有し、当該ワイヤレス通信手段は、手動ガイド・デバイス３０上の第１トランシーバー・モジュールと、ポータブル・プログラミング・ターミナル２０上の第２トランシーバー・モジュールと、を備える。 （もっと読む）

【課題】手技に影響を与えることなくフィードバック系の異常判断をする。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、モータ４０ｂを備えたアクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に着脱自在でモータ４０ｂの回転軸に接続されるプーリ５０ｂを備える接続部１５と、接続部１５から延在する連結シャフト４８の先端に設けられ、ワイヤ５４ｂを介してプーリ５０ｂに連動する先端動作部１２と、モータ４０ｂの回転角度Ｆを検出するエンコーダ４４ｂと、エンコーダ４４ｂの信号を読み込み、動作指令値Ｃと比較してモータ４０ｂをフィードバック駆動するコントローラ２７とを有する。コントローラ２７は、先端動作部１２が動かない範囲で、エンコーダ４４ｂの分解能以上で、且つモータ４０ｂの動作下限以上に相当する信号をモータ４０ｂに出力して、回転角度Ｆを監視し、フィードバックループ５０８の異常判断をする。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で実現することができ、かつアームを動作させる案内面を簡単な操作で指示することが可能な案内面指示装置及びこれを用いた作業補助アームを提供する。
【解決手段】水平軸及び鉛直軸周りに回動自在にアーム手先１３に取り付けられた操作桿１６と、操作桿１６の水平軸及び鉛直軸周りの回転角度を検出する角度検出器２２ａ，２２ｂと、角度検出器２２ａ，２２ｂにて検出された回転角度を用いて、操作桿１６を含む案内面を規定する案内面情報を算出し、制御装置３３に設定する案内面演算部３６とを備えた。 （もっと読む）

【課題】高い操作性を有する移動体、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の一態様にかかる移動体１は、搭乗者が搭乗する搭乗席８と、搭乗席８を支持する車台１３と、車台１３を移動させる車輪６と、搭乗席８の座面に加わる力に応じた計測信号を出力する力センサ９と、力センサ９からの出力に応じて、車輪６を駆動するための指令値を算出する制御計算部５１と、移動体モードと、移動体モードの場合よりも車輪６の駆動を制限して椅子としての使用を可能とする椅子モードとの間で動作モードを切替えるモード切替手段と、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】不整路面において継続的な歩行安定性を向上することができる２足歩行ロボットの制御装置、及び２足歩行ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】歩行パターン生成部25は、平坦な路面Ｇを２足歩行ロボット１に歩行させるための基準歩行処理を実行することにより、足底部９を着地させる位置となる基準歩行パターンを生成する。制御装置５は、路面Ｇが不整路面である場合に２足歩行ロボット１を当該不整路面に適応させるための路面適応処理を実行し、軌道修正パターンを生成する。制御装置５は、全体として、軌道修正パターンを用いて前記基準歩行処理により生成した基準歩行パターンを修正して、修正歩行パターンを生成し、２足歩行ロボット１を不整路面に適応させる。 （もっと読む）

【課題】連結シャフトを通して先端プーリと基端プーリに巻き掛けられた可撓性部材の劣化の程度を適正に判断する。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、モータ４０ａ〜４０ｃを備えたアクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に着脱自在でモータ４０ａ〜４０ｃの回転軸に接続される基端プーリ５０ａ〜５０ｃを備える接続部１５と、該接続部１５から延在する連結シャフト４８の先端に設けられた先端動作部１２と、先端動作部１２を駆動する先端プーリ５７ａ〜５７ｃと、連結シャフト４８内を通り基端プーリ５０ａ〜５０ｃと先端プーリ５７ａ〜５７ｃとの間に巻き掛けられてモータ４０ａ〜４０ｃの回転を先端動作部１２に伝達するワイヤ５４ａ〜５４ｃとを有する。先端側の先端プーリ５７ａ〜５７ｃの径Ｒ１は、基端側の基端プーリ５０ａ〜５０ｃの径Ｒ２よりも小さい。 （もっと読む）

【課題】作用部の作用力を低下させずにアクチュエータの消費電力を低減でき、かつ構造を複雑化させずに済む。
【解決手段】マニピュレータシステムは、マスタスレーブ方式で動作するマニピュレータ本体１と、マニピュレータ本体１の駆動を制御する制御装置２とを備えている。制御装置２は、グリッパの把持力が一定になるまでモータ１４ｃを駆動した後に、把持力が低下しない範囲でグリッパを開く方向にモータ１４ｃを駆動するため、把持力を一定に維持したままモータ電流値を最大連続電流値以下に抑制することができ、消費電力の削減が図れるとともに、把持力が最大連続電流値により制限されるおそれもなくなる。 （もっと読む）

【課題】イネーブルスイッチと、複数の入力部とを有するロボット制御装置において、操作者の意図に反する操作が行われることを防止して、手動操作の操作性を向上させる。
【解決手段】操作子１０が初期位置と操作位置との少なくとも２つのポイントのいずれかとなされるイネーブルスイッチ７と、ロボット装置のマニピュレータを操作するための第１の入力部８ａと、手先効果器を操作するための第２の入力部８ｂとを備え、イネーブルスイッチ７、第１の入力部８ａ及び第２の入力部８ｂのいずれの２つをとっても、操作者が片手で同時に操作できない距離だけ離間されている。 （もっと読む）

【課題】イネーブルスイッチを使用したロボット制御装置において、操作者がスイッチの構造に不慣れである場合においても、操作子がロボット装置の操作が可能な位置にあることが操作者において確実に感知できるようにし、操作者の意図に反してロボット装置の手動操作が不可能になることを防止して、手動操作の操作性を向上させる。
【解決手段】操作子１０が少なくとも２つのポイントのいずれかとなされるイネーブルスイッチ７と、ロボット装置を手動操作するための入力装置８と、イネーブルスイッチ７の操作子１０が押圧位置であるときに入力装置８に対する操作に応じたロボット装置の手動操作を可能とする制御手段と、イネーブルスイッチ７の操作子１０が押圧位置にありロボット装置の手動操作が可能となっていることを告知する表示灯９とを備えた。 （もっと読む）