【課題】作業者の意図を考慮に入れた判断を行うことによって、パワーアシスト装置の動作を適切に制御するための技術を提供する。
【解決手段】操作者の手によって操作される操作インタフェースを備え、且つ少なくとも該操作インタフェースを含む部分が該操作者に対して移動可能である装置のための、制御技術であって、操作者の腕部までの距離を少なくとも計測しうる第１の距離センサと、該操作者の下体までの距離を少なくとも計測しうる第２の距離センサと、第１及び第２の距離センサによる計測値に対して所定の演算を行い、該演算の結果に基づいて第１の信号を出力する演算処理手段とを備え、前記所定の演算が、接近する操作インタフェースを操作すべく該操作インタフェースに操作者が手を差し伸べる際の、予め調べられたデータパターンを用いて、センサによる計測値を処理することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】水平軸まわりに回動する操作ハンドルを有する移動体の位置決め装置において、操作ハンドル部が回動しているときであっても、操作力入力方向と同一方向に移動体を移動させて移動体の位置決めができる移動体の位置決め装置を提供する。
【解決手段】ベース部２２とハンドル部４０との間に、平行移動可能な自由度をもたせ、両者間の変位や荷重を検出する際に、検出部材を回動自在とし、検出部材と共に設けられた重力方向保持手段によって重力方向に対して一定方向に保持させることにより、操作ハンドル４０ｂを水平軸まわりに回動させている場合においても、操作力入力の方向と大きさに応じた検出信号出力を、別系統の角度センサ等を用いずに取り出すようにした。 （もっと読む）

【課題】 アームとハンドとを備えたマニピュレータにおいて、ハンドを操作するための操作レバーの操作の際に、アームを操作するための操作ハンドルに意図しない操作力が入力されることを抑制する。
【解決手段】パワーアシストアーム（マニピュレータ）は、操作者がハンドの動作を視認可能な範囲内またはハンドが把持対象物を把持するときの音を聞き取り可能な範囲内に設置された操作装置を備えている。操作装置は、棒状体９を有する操作ハンドル１３と、６軸力覚センサ１０と、操作レバー１５とを備えている。操作レバー１５は、上側押圧プレート９７および下側押圧プレート９３と、連結プレート９６に貼り付けられた歪みゲージ１６とを備えている。棒状体９には、下向きに延びる第１支持棒９１と下向きに延びる第２支持棒９２とが設けられている。操作レバー１５および操作ハンドル１３は、固定プレート９５に固定されている。 （もっと読む）

【課題】パワーアシスト装置によるワークの搬送効率や、パワーアシスト装置を用いてワークを組み付ける場合の位置決め精度を改善するために、搬送途中におけるワークの姿勢を安定させるとともに、作業者による微妙な位置決めを可能とするパワーアシスト装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】接圧センサ３ｅ・３ｅ・・・により、ウィンドウ１０に作用する押圧力Ｆｅ１〜Ｆｅ４を検知し、検知結果を制御装置５に入力する第一押圧力検知工程と、制御装置５により、検知した押圧力Ｆｅ１〜Ｆｅ４が、予め設定した第一閾値Ｆｃを越えているか否かを判定する押圧力判定工程と、制御装置５により、デッドマンスイッチ６・６・・・が入状態であるか否かを判定するデッドマンスイッチ判定工程と、制御装置５により、第一押圧力検知工程と押圧力判定工程とデッドマンスイッチ判定工程の各結果からフリージョイント４の回転規制を解除するか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】ワークを傾斜させながら搬送する場合に、パワーアシスト装置による位置決め精度を確保しつつ、搬送効率の改善を図るべく、ワークを傾斜させながら搬送しても、作業者の操作力が小さく、また作業者が所望する操作方向と実際にワークの変位方向が一致する、操作性の良いパワーアシスト装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク保持装置３と、ハンドル３ｃと、ハンドル３ｃに作用する作業者の操作力を計測する力センサ３ｄと、ワーク保持装置３を支持するロボットアーム２と、力センサ３ｄの計測結果に基づいてロボットアーム２の動作を制御する制御装置５と、を備えるパワーアシスト装置１の制御方法であって、ワーク保持装置３には、ワーク保持装置３の傾斜角度を計測する角度センサ６が備えられ、角度センサ６の計測結果と、力センサ３ｄの計測結果に基づいて、制御装置５によって、ロボットアーム２の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】ユーザが押圧操作によって正負の値や方向を直観的に入力できるようにする入力装置等を提供する。
【解決手段】入力装置１０１において、センサ部１０２は、ユーザによる押圧の強さを検知し、判断部１０３は、押圧の強さが第１閾値以上である期間が第１閾時間連続して以降、第２閾値以下である期間が第２閾時間連続するまでの出力期間であるか否かを判断し、取得部１０４は、出力期間が開始したと判定されると、当該出力期間の開始時点に先行する第３閾時間の期間に検知された押圧の強さの平均を基準値として取得し、出力部１０５は、出力期間であると判定されている間、検知された押圧の強さから基準値を減算した結果を、指示値として出力する。センサ部１０２を移動体の表面に貼付し、指示値が正のときにセンサ部を押す方向に、負のときにセンサ部を引く方向に移動体を移動させれば、直観的な移動体の位置操作が可能となる。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータおよびそれを複数備えたパワーアシスト装置において、操作性の向上を図る。
【解決手段】パワーアシストアーム１は、動作部としての直動関節５と、回転関節６と、ハンド部８とを備えている。また、パワーアシストアーム１は、各動作部を操作する第１操作部１１および第２操作部１２と、直動関節５を駆動する直動関節駆動装置と、回転関節６を駆動する回転関節駆動装置と、ハンド部８を駆動するハンド部駆動装置とを備えている。第１操作部１１はハンド部８から離れた位置にあり、第２操作部１２はハンド部８に近接した位置に設置されている。パワーアシストアーム１は、直動関節５、回転関節６およびハンド部８の力覚を第１操作部１１に提示する直動関節力覚提示装置、回転関節力覚提示装置およびハンド部力覚提示装置を備えている。 （もっと読む）

【課題】操作棒に無理な力が作用することなく、操作棒の作用力に倣う方向を維持したまま並進方向の操作力を正確に力センサに伝達することが可能となり、実際の配電作業での適用に耐える安全性の高いダイレクト操作装置を提供する。
【解決手段】ダイレクト操作装置２を、基部２０と、基部２０に固定された複数の雄コネクタ２１と、雄コネクタ２１のいずれか１個に接続固定される雌コネクタ２２とから構成し、雌コネクタ２２が雄コネクタ２１の接続を検知する圧電スイッチを内蔵した接合部と、接合部に設けられる力センサ部と、力センサ部を介して立設された少なくとも２自由度の回転機構を備えたフック部とを備え、力センサ部がフック部の引き回しによる力を検知して制御装置１０へ出力するようにした。 （もっと読む）

【課題】アームの長さを長くしても小さい駆動力でスムーズに移動できる駆動手段を有する平行リンク駆動機構を提供すること。
【解決手段】一対の第１、第２アーム４_１、４_２と、一対の第１、第２連結アーム４_３、４_４とを平行に配設し、第１、第２連結アームのいずれか一方を静止アーム、他方を運動アームとして、静止アームの端部と第１、第２アームの一端部とを第１、第２支軸６_１、６_２及び第１、第２アームの他端部と運動アームの他端とを第３、第４軸支６_３、６_４をそれぞれ回動自在に支軸した平行リンク機構３と、この平行リンク機構を駆動する駆動手段と、を有し、静止アーム４_３には駆動手段ＧＭを設け、駆動手段と運動アームの第３、第４支軸６_３、６_４との間に、伝動部材５を襷掛けに懸架して、駆動手段ＧＭの駆動により、第３、第４支軸６_３、６_４のいずれか一方の支軸に結合された部分の伝動部材５Ａ、５Ｂを牽引して運動アーム４_４を移動させる。 （もっと読む）

【課題】ＸＹ軸とＺ軸の操作が干渉しない五節リンク型ハプティックデバイスを提供する。
【解決手段】五節リンク機構２を有する五節リンク型ハプティックデバイスにおいて、五節リンク機構２の所定位置に設けられ五節リンク機構２を操作する操作部３と、Ｚ軸方向を指示する回転型指示機構４とを備え、操作部３の姿勢を五節リンク機構２の姿勢によらず一定にするための平行リンク機構５とを備えた構成とすることで、ＸＹ軸とＺ軸の操作が干渉しないようにする。。 （もっと読む）

【課題】関節部において、動力伝達部材であるワイヤや歯車等が作業対象に接触することを回避可能なマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータの作業部１２ａは、操作指令部と、操作指令部に設けられた横ローラ及び縦ローラと、横ローラ及び縦ローラの操作に基づいて回転する２つの駆動プーリと、連結部と、連結部の先端側に設けられた第１回転軸Ｏｙと、該第１回転軸Ｏｙと直交する第２回転軸Ｏｐと、第１回転軸Ｏｙを構成するシャフト１１０に軸支された２つの筒体と、後方部が２つの駆動プーリに巻き掛けられ、前方部が２つの筒体に巻き掛けられたワイヤ５２及び５４とを有する。そして、駆動機構部１０２は一方の筒体の回転に連動して第１回転軸Ｏｙを中心として動作し、エンドエフェクタ１０４は他方の筒体の回転に連動して第２回転軸Ｏｐを中心として動作する。 （もっと読む）

【課題】ロール回転機構の回転角度を容易に認識できるようにする。
【解決手段】マニピュレータ１１０２は、中空のシャフト１０８と、シャフト１０８に設けられたワイヤ５２、５４、５６と、シャフト１０８の一端に設けられ、ワイヤ５２、５４、５６の少なくとも１本によって動作し、先端を指向する軸Ｏｒを中心に回転するロール回転機構を含む先端動作部１１１８を備える作業部１１０６とを有する。ロール回転機構で相対的に回転をする基端側部材の先端側面１１０８ａと先端側部材のカバー１６０のうち、カバー１６０には、先端側面１１０８ａの相対的な回転の程度を示す回転程度認識手段１２０８を有する。先端側面１１０８ａは、カバー１６０の初期の位置を示すアライメントインジケータ１２１０を有する。 （もっと読む）

【課題】術者の感覚に合い、しかも高い操作性を有するマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータは、人手で把持される操作指令部１４と、該操作指令部１４に設けられ、指で操作される複合入力部３４と、操作部から延在する連結シャフト４８と、該連結シャフト４８の先端に設けられた作業部１２とを有する。複合入力部３４は、ロール回転機構を駆動するシャトルリング１００と、ヨー回動機構を駆動するパッド１３２とを有する。シャトルリング１００の時計方向及び反時計方向の回動操作は、回動検出用第１感圧センサ及び回動検出用第２感圧センサにて検出される。回動検出用第１感圧センサ及び回動検出用第２感圧センサは、シャトルリング１００の操作に対して中立位置を基準とした所定の不感帯の範囲で回動操作量を検出しない位置に配置されている。 （もっと読む）

【課題】操縦者の操縦性を向上させ、移動平面上の将来的な脚部の接地位置を容易に選択可能にする脚式歩行型移動体、および脚式歩行型移動体制御システムを提供すること。
【解決手段】操縦者が脚部の接地位置を変更するように操縦することで、平面上を移動制御可能な脚式歩行型移動体において、操縦者を搭乗する搭乗部と、脚部が接地する接地位置を含む、平面上における脚部近傍の領域を撮像する撮像部と、撮像部によって撮像された領域の像を表示する表示部と、を備え、表示された領域の像に併せて、操縦者の操縦により変更される脚部の将来的な接地位置を示す仮想的接地位置を、前記表示部に表示する。 （もっと読む）

【課題】 重量の大きな荷重を負荷部に支持し、この荷重に作業者が手を添えてその荷重を移動させる場合においても、負荷部の昇降動作のほか、水平面内での２軸方向の動作をサーボ制御、好ましくは速度サーボ制御される駆動力（モータ出力）によって行うことにより、負荷による水平面内での移動に伴う慣性が前記作業者に作用する影響が殆んどないか乃至は影響を極力小さく抑制した、いわば無慣性バランサー乃至は無慣性タイプの荷重取扱装置を提供すること。
【解決手段】 平行リンク機構を含んだ関節形アーム機構AM1，AM2，AM3の先端側に負荷部５を設けた荷重取扱装置において、前記負荷部５の昇降駆動源と水平面内におけるＸ，Ｙ軸方向の移動駆動源にサーボ制御されるモータなどによるサーボ制御駆動源を設け、前記負荷部５を前記駆動源のサーボ制御される出力を利用して昇降方向での移動と水平面内での移動をさせることにより、前記負荷部５を手で支える操作者に負荷の水平面内での移動による慣性を感じさせないようにしたこと。 （もっと読む）

【課題】ブーム先端の重量増を抑え、さらには操作性を向上させ、安全にマニピュレータを誘導操作することが可能な架空配電線路用作業装置を提供する。
【解決手段】キャビン２と、キャビン２に取り付けられ、その先端に力センサ３２を介して複数種の作業工具３４を交換して装着可能なマニピュレータ３１と、マニピュレータ３１の動作を制御する制御装置３８とからなり、キャビン２に搭乗したオペレータＨがマニピュレータ３１を操作して架空電線路に対して作業を行う架空配電線路用作業装置３において、制御装置３８は、インピーダンス制御によって力センサ３２で検出された外力の方向へマニピュレータ３１を動作させる動作指令を生成する動作指令生成部を備え、動作指令生成部は、力センサ３２の出力から、オペレータＨが作業工具３４へ加えた力のみを抽出する操作力抽出部を設けた。 （もっと読む）

【課題】実際の生産ラインへの適用に耐えうる、安全性の高いロボットのダイレクト操作装置を提供する。
【解決手段】多関節を有するロボット１の先端部に設置された力センサ７と、力センサ７上に立設された複数のロッド状操作部８、９を備え、操作者がロッド状操作部８、９を介して力センサ７に操作力を加えることによってロボット１へ動作指令を与えるダイレクト操作装置２であって、ロッド状操作部８、９の外表面に付設された複数のセンサと、複数のセンサの出力信号の組み合わせから、操作者によるロッド状操作部８、９の把持状態を判断し、その判断結果により力センサ７の出力の有効・無効を切り換えるダイレクト操作制御部６とを備える。 （もっと読む）

【課題】処置部の位置決め操作と姿勢決めの互いの操作による干渉の影響が少なく、操作性、信頼性、安全性の高いマニピュレータ装置を提供すること。
【解決手段】アーム部２３１の先端側に設けられ、処置具２１３をピッチ軸廻り及びヨー軸廻りに回動自在に支持する作業部２１０と、アーム部２３１の基端側に設けられた操作部２２０と、アーム部２３１内に設けられ、操作部２２０における操作力を作業部２１０に伝達する駆動力伝達部とを具備し、操作部は、その軸方向がアーム部２３１の中心軸Ｑに軸方向に交差するように配置されるとともに、アーム部２３１の基端側に取り付けられたブラケット２２１に対し操作桿軸Ｐ廻りに回転自在に支持された操作桿２２２と、操作桿２２２に設けられ、処置具２１３の処置動作、ピッチ軸廻り及びヨー軸廻りの回動動作を行わせるための操作デバイス２２３を備えている。 （もっと読む）

【課題】個々の利用者に応じた必要な機能のみを選択して組み合わせることによってコストの低減や開発・製造時間の短縮化を図ることのできるロボットシステムを提供する。
【解決手段】単独で独立した機能を実行する車椅子ロボット２０、立位補助ロボット３０、腕部補助ロボット４０などのロボット構成要素１ｅをあらかじめ複数用意しておき、これらを利用者の必要な機能を任意に組み合わせてロボットシステム１を構築する。この組み合わせに際しては、各ロボット構成要素１ｅ（２０、３０、４０）独自の機能を実行させるとともに、集中管理装置６０を用いて協調動作も行わせるようにする。 （もっと読む）

【課題】 小型軽量化が可能で、簡易な機構でありながら高信頼性、高剛性および広動作範囲で動力を伝達する。
【解決手段】 動作伝達機構は、可撓性動力伝達機構５１と、入力回転軸５２と、駆動側リンク５３と、従動側プーリ５４とを有する。駆動側リンク５３と従動側プーリ５４とをワイヤ５１で接続し、駆動側リンク５３とワイヤ５１との接続を二重にするか、あるいはカシメ部材５６と固定部材８４で固定するため、駆動側リンク５３に多大な負荷がかかってもワイヤ５１が切れにくくなり、信頼性および安全性が高くなる。 （もっと読む）