【課題】曖昧な命令をロボットに入力しても、ロボットに動作を行わせることができず汎用性のあるロボット制御装置、ロボット制御方法、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】シナリオとサブシナリオとが対応付けられて登録されているデータベース１０３と、入力装置６２から入力された命令を取得する命令取得部１０１と、命令取得部が取得した命令に対応するサブシナリオをデータベースから読み出して、サブシナリオに基づいてロボット１を制御する制御コマンドを生成する制御コマンド生成部１０４とを備え、制御コマンド生成部は、命令取得部が取得した命令を実行するのに必要な要素に未取得の要素がある場合、ロボットに未取得の要素を取得させる命令を抽出してロボットに送信し、ロボットが取得した要素をサブシナリオに組み込んでロボットを制御する制御コマンドを生成する。 （もっと読む）

【課題】従来の倣い制御または力制御による加工速度を超える高速で、ロボットアームの追従遅れなしに、高精度の加工をすることができる加工ロボットの軌道追従装置と方法を提供する。
【解決手段】（Ａ）ワークのＣＡＤモデルから軌道データを生成して記憶装置に記憶し、（Ｂ）加工前に、軌道データに沿って、加工速度より低速の倣い速度で、ワークを加工することなくワークを倣い、その動作位置から軌道データを修正して目標軌道を設定し、（Ｃ）次いで、目標軌道に基づき、ワークと接触させることなく加工速度で加工工具を位置制御して、軌道データを再修正する学習を繰返して加工に使用する目標軌道データとして記憶し、（Ｄ）加工時に、学習後の軌道データに基づき、加工速度で加工工具を位置制御してワークを加工する。 （もっと読む）

【課題】汎用性の高いねじ締めを行えるロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラムを提供する。
【解決手段】ドライバービット５１の先端の係合部５２が磁化されているドライバー５０を把持するアーム部２０と、アーム部２０を制御する制御部１００とを備え、制御部１００は、ドライバー５０の係合部５２を磁力により係合可能な頭部を有するねじ２１１の頭部頂面の溝に押しつけた状態で、ドライバー５０の係合部５２にねじ２１１の頭部頂面の溝が嵌合した状態で磁力により生じる吸着力よりも小さく、ドライバーの係合部５２にねじ２１１の頭部頂面の溝が当接した状態で磁力により生じる吸着力よりも大きい慣性力がねじ２１１に作用する第１の所定の加速度で、ねじ２１１が吸着されたドライバー５０を移動させる。 （もっと読む）

【課題】スイッチなどを用いることなしに、操作感を簡易に変更する。
【解決手段】ロボット教示装置（１０）は、少なくとも１軸方向の力と、該１軸に直交、かつ、互いに直交する２軸方向の夫々の軸回りのモーメントを検出する力検出部３と、ロボット１を移動させるときに基準とする移動基準座標系を設定する移動基準座標系設定部２１と、ロボットを移動基準座標系の原点回りに回転移動させるか、前記移動基準座標系を基準にして並進移動させるかのいずれかの移動方法を設定する移動方法設定部２２と、１軸方向の力と、２軸方向の夫々の軸回りのモーメントと、所定の作用基準点の位置とに基づいて、作用基準点における仮想力を算出する仮想力算出部２３と、移動基準座標系と移動方法と仮想力とに基づいて、ロボットに対する力制御作用力を算出する力制御作用力算出部２４と、力制御作用力に基づいて力制御をおこなう力制御部２５とを含む。 （もっと読む）

【課題】部品のワークへの組付け位置を精度よく探索できる探索装置を提供する。
【解決手段】ワークは、バカ穴とバカ穴の底面に形成されたネジ穴とを有する。探索装置は、ネジと底面とを接触させた状態で、ｕ軸方向の正および負の向きと、ｖ軸方向の正および負の向きとに、ネジを移動させる。探索装置は、ｕ軸方向の正および負の向きと、ｖ軸方向の正および負の向きとに、ネジを各々移動させたときに反力が閾値Ｔｈ１以上となる位置Ｐα，Ｐβ，Ｐγ，Ｐδを特定する。探索装置は、位置Ｐαと位置Ｐβとの間の距離が閾値Ｔｈ２未満の場合には、位置Ｐαと位置Ｐβとの中間位置を起点としたｖ軸方向への移動と、位置Ｐγおよび位置Ｐδの特定とを実行する。探索装置は、位置Ｐγと位置Ｐδとの間の距離が閾値Ｔｈ２未満の場合には、位置Ｐγと位置Ｐδとの中間位置をネジの組付け位置と判断する。 （もっと読む）

【課題】形状が未知の部分や障害物等がワークに存在する場合でも、ロボット、作業ツール及びワークに対して過大な負荷をかけることなく、なるべくワークの形状に沿った迅速な倣い制御を可能とするロボット制御装置の提供。
【解決手段】ロボット制御装置１４は、ツールとワークとの間に作用する力を検出する力検出手段１６と、ロボット１２の動作切り替えの判定及びパラメータ調整を行う動作切り替え判定・動作パラメータ調整部３４と、動作切り替え判定・動作パラメータ調整部３４による動作指令に基づいて、ロボット１２に送る指令を演算する指令演算部３６とを有する。 （もっと読む）

【課題】
アレンジロボットが、清掃ロボット及びパネル部材の位置等の環境情報を確実に取得し、自律運転することができる清掃ロボットシステム及びその制御方法を提供する。
【解決手段】
ハンド部１０に少なくとも清掃ロボット３とパネル部材５の位置及び形状を計測するセンサ１２、１３を設置した清掃ロボットシステム１の制御方法であって、アレンジロボット２が移動する際に、マニピュレータ４を作動させ、複数の位置でセンサ１２、１３が計測を行うステップと、センサ１２、１３が取得した情報を元に、アレンジロボット２の移動を自動制御するステップと、アレンジロボット２が清掃ロボット３を把持する際に、マニピュレータ４を作動させ、複数の位置でセンサ１２、１３が計測を行うステップと、センサ１２、１３が取得した情報を元に、マニピュレータ４が清掃ロボット３を把持する作業を自動制御するステップを有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの機械部品の異常の有無を精度良く検出すること。
【解決手段】ロボット１００は、アクチュエータＡｃ２〜Ａｃ１５を有するアーム１０３Ｌ，１０３Ｒと、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの筐体の先端近傍に設けられ、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒを構成する構造材料よりも固有振動数が大きい圧電体を有するセンサ１３０と、センサ１３０の近傍に設けられ、センサ１３０の出力信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器とを有している。 （もっと読む）

【課題】３軸力センサによっては検出できない力およびモーメントを推定する。
【解決手段】ツール（４）およびワーク（Ｗ）の一方に対して他方をロボット（１）の手先部によって相対的に移動させ、ツールとワークとの間に作用する力を制御するロボット制御装置（１１）は、１軸方向の力と、該１軸に直交で且つ互いに直交する２軸方向の軸回りのモーメントとを検出する力検出部（３）と、ツール（４）とワーク（Ｗ）との間に作用する力を推定するための力推定用点を設定する力推定用点設定部（１２）と、力検出部により検出した１軸方向の力および２軸方向の軸回りのモーメントと、力推定用点設定部により設定された力推定用点の位置とに基づいて、前記２軸方向の力またはさらに前記１軸回りのモーメントととを推定する力推定部（１３）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】単一のワークを複数の動作で対象物に組み付ける際に、各動作における条件の変化を考慮して、各動作においてその成功又は失敗を逐次判定することができる組立ロボットとその制御方法を提供する。
【解決手段】単一のワーク１を複数の動作で対象物２に組み付ける組立ロボット１０であって、外力を計測する力センサ１４を有しワークを把持するロボットハンド１２と、ロボットハンドを３次元空間内で位置と姿勢を移動可能なロボットアーム１６と、各動作におけるワークの動作条件を記憶しロボットアームを制御するロボット制御装置２０とを備える。ロボット制御装置２０により、各動作において、ワーク１の位置と計測された外力を動作条件と照合し、各動作の成功又は失敗を判断する。 （もっと読む）

【課題】重力補償の精度を高め、かつ、計測動作時において工具とワークとの衝突を避け、さらに、計測時間を短縮することを可能とした加工ロボット及びその重力補償方法を提供する。
【解決手段】外力を計測する力センサ１５を備えた工具１２を用い、加工中に工具１２に作用する加工反力を計測しながらワーク１を加工する加工ロボット１０の重力補償方法であって、加工軌道をＣＡＭによって生成し、ワーク１の加工前に、加工軌道と干渉しない範囲で準備した計測軌道において、工具１２を加工時の姿勢で動作させ、その際の力センサ１５の計測値をオフセット値として記憶し、ワーク加工時に、加工軌道上の同一の姿勢におけるオフセット値を、加工中の力センサ１５の計測値から差し引いて、加工反力を算出し、加工反力を用いて、工具１２の押付力を制御しながらワーク１に倣って加工する。 （もっと読む）

【課題】画像センサを用いずに、ワークと中間部材の嵌合状態を判断することができる組立ロボットとその制御方法を提供する。
【解決手段】外力を計測する力センサを有しワークを把持するロボットハンドと（Ｓ１）、ロボットハンドを３次元空間内で位置と姿勢を移動可能なロボットアームと、ロボットアームを制御しワークに嵌合された中間部材を対象物に嵌合させる組立作業を実行するロボット制御装置とを備える（Ｓ２）。ロボット制御装置により、組立作業中のワークの位置と計測された外力から組立作業の成功又は失敗を判断し（Ｓ３）、組立作業が失敗であるときに、ワークを組立作業前の位置へ戻し（Ｓ４）、次いで、中間部材が嵌合不能な固定部材５に対して固定部材を仮想的に対象物とみなして組立作業を再実行し（Ｓ５）、再実行中のワークの位置と計測された外力からワークと中間部材の嵌合状態を判断する（Ｓ６）。 （もっと読む）

【課題】人の動作において、表面筋電位等の生体信号に頼らずにそれが意図したものであるか否かを識別する。
【解決手段】人の動作している位置、および角度の計測方法を用いて動作情報を取得し（Ｓ７００）人の動作を人が実現可能な範囲に制限し（Ｓ７０１）、その動作中における人の関節角度と動作している部位の先端位置の位置情報を抽出し（Ｓ７０２〜Ｓ７０３）多変量解析手法を用い（Ｓ７０４〜Ｓ７０９）、さらに人の動作が意図するものであるか否かを識別する閾値を用いて、人の動作がその人が意図するものであるか否かを識別する（Ｓ７１０）ことで、表面筋電位等の生体信号に頼らずに、動作が意図したものであるか否かを識別することを可能にした。 （もっと読む）

【課題】ロボットの位置決め精度と同等の精度で作業対象とロボットとの校正を実行することができるとともに、校正作業を効率化させることができるロボットの校正装置および校正方法を得る。
【解決手段】ロボットと作業対象２０との校正を実行するロボットの校正装置であって、ロボットハンド１５と作業対象２０との接触を判定する力覚センサ１４と、ロボットハンド１５と作業対象２０との接触時におけるロボットの位置姿勢を取得する位置取得部と、位置取得部で取得された複数のロボットの位置姿勢に基づいて、作業対象２０の姿勢をロボット座標系で算出する姿勢算出部と、姿勢算出部で算出された作業対象２０の姿勢にロボットを移動させる駆動部と、駆動部により移動された複数のロボットの位置姿勢に基づいて、作業対象２０の位置を算出する位置算出部とを備える。 （もっと読む）

【課題】従来の産業用ロボットの速度位置解析システムは、ドリフト安定度の高い慣性センサからの慣性信号に基づいて産業用ロボットの位置等を検出するように構成しているので、高価な慣性センサが必要となり、部品コストの増大の要因になっている。
【解決手段】本発明による産業用ロボットの速度位置解析システムでは、移動制御部２０は、産業用ロボット１を静止させているときにデータ蓄積部３０に対して静止情報２０ａを入力する。データ蓄積部３０は、静止情報２０ａを検出したときの慣性信号１１ａのデータに関連付けて静止情報２０ａを記憶する。速度位置後解析部３１は、静止情報２０ａが関連付けられている慣性信号１１ａのデータに基づいて求められる産業用ロボット１の速度をゼロとする補正値を求めて、求めた補正値を用いて慣性信号１１ａのデータを補正して産業用ロボット１の速度及び位置を求める。 （もっと読む）

【課題】マニプレータを用いた作業装置及び部品ピッキングシステムを提供する。
【解決手段】作業装置９は、マニプレータ１１と、マニプレータ１１の可動範囲内に配置された作業台１７と、作業台１７に載せられた部品の２次元画像を撮像する撮像装置１００と、２次元画像から部品の位置を最適に検出できる程度に予め設定された分量だけ、作業台１７に部品を供給する部品供給手段１１と、マニプレータ１１及び撮像装置１００の動作を制御する制御システム１５０とを備える。 （もっと読む）

【課題】レーザセンサを溶接トーチの近傍に取り付けている為に定期的な保守作業が必要になり、生産性を低下させる。
【解決手段】レーザセンサＬＳで溶接部位Ｗｓを検出して教示データを補正し、溶接トーチＴにより加工する自動溶接システム１である。溶接ロボットＭＰは溶接トーチ又はレーザセンサのどちらかを取り付けるためのツール着脱機構を有する。溶接トーチを待避させるためのツールスタンド１１およびレーザセンサを待避させるためのツールスタンド１２を備える。まず、溶接トーチをツールスタンド１１に待避させ、レーザセンサを取り付ける。次にレーザセンサを取付けた状態のときに作成した教示データを補正する。次にレーザセンサをツールスタンド１２に待避させ、溶接トーチを取付ける。補正後の教示データを再生することにより溶接加工を行う。輻射熱やヒュームからレーザセンサを保護することができる。 （もっと読む）

【課題】作業性の高いロボットアームの制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットアームの制御方法は、外表部が柔軟部材６００で覆われたロボットハンド（ハンド部１２０）を備えるロボットアームの制御方法であって、被挟持部材が置かれる載置面に柔軟部材６００を押し付け、推定した柔軟部材６００のつぶれ量を予め設定されたつぶれ量より大きくする工程と、ロボットハンドで被挟持部材を挟持する工程と、を備える。柔軟部材６００を所定のつぶれ量で押し潰して被挟持部材を挟持するので、被挟持部材を確実に挟持でき、作業性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】人間がロボットに接触しうる環境においても人間の安全を確保する。
【解決手段】ロボット（２）と人間（１）とが領域を共有して協調作業を行う人間協調ロボットシステムにおいて、ロボットの先端に取付けられた作業機器（３）に設置されるかまたはロボットに設置された力センサ（４）を具備し、力センサの検出値が所定の値を超えた場合には記ロボットを停止または力センサの検出値が小さくなるようにロボットの動作を制御するようになっており、ロボットは、人間から力センサの設置位置よりも遠位に位置する第一ロボット部位（６）と、力センサの設置位置よりも人間に対して近位に位置する第二ロボット部位（７）とを含んでおり、ロボットシステムは、ロボットが人間に最も接近した場合においても人間による第一ロボット部位への接触を防止するように人間の作業領域を制限する制限部（５）を具備する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの設置精度が低い場合でも、その設置誤差を考慮して、必要なパラメータをキャリブレーションすることができる力制御ロボットのキャリブレーション装置と方法を提供する。
【解決手段】３次元動作するロボットアーム１の手先に力センサ３を介してツール４が取り付けられている。ロボット制御装置１４によりロボットアーム１を複数の姿勢に動作させて力センサ３の計測値と、前記計測値を取得するときの力センサの姿勢データとを取得し（Ｓ１，Ｓ２）、演算装置１６によりツール重量、重力方向ベクトル、ツール重心位置ベクトルを含む複数のパラメータを算出する（Ｓ３，Ｓ４）。 （もっと読む）