【課題】簡易な構成で硬さの異なる被接触体に対応することができるロボットハンドの制御装置を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係るロボットハンドの制御装置は、指が被接触体に接触した時における関節の状態を推定する接触時関節状態推定器１３１と、指が被接触体に接触していない時における関節の状態を推定する非接触時関節状態推定器１３２と、指が被接触体に接触したか否かを判定する接触判定器１３３と、関節に印加されるトルク外乱を推定するトルク外乱推定器１３４と、被接触体の剛性を推定する剛性推定器１３５と、接触判定結果が接触状態の場合、関節の制御剛性を、指が被接触体の押し込み状態を維持できる最小値に演算する制御剛性演算器１３７と、関節モータ１２１を制御する制御器１３８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボット動作中のサーボアンプの電源電圧の変動に対して簡易な制御で制御ループを安定化させる。
【解決手段】ロボットの各関節に設けられたサーボモータに対して外部からの制御指令に応じた該サーボモータの制御量を帰還させて制御ループを形成するサーボアンプの制御ループゲイン調整方法であって、前記制御ループゲインのデフォルト値及び前記サーボアンプの電源電圧のデフォルト値に基づいて、前記制御ループを形成するとともに前記サーボモータの駆動を開始する工程と、前記サーボアンプの電源電圧を検出する工程と、前記制御ループゲインを構成する制御ゲインのうち前記サーボアンプの電源電圧と相関して変化する制御ループゲインを、検出した前記サーボアンプの電源電圧の変化に対して逆方向に変化するように調整する工程と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの指先における物体の接触を確実に検出すると共に物体の物性を推定し、当該物性に適合した危険回避制御を実現する。
【解決手段】第１指関節に対するトルク指令によるトルク値から第１指リンクの重量及び慣性力に抗するためのトルク値を減算した第１指関節接触トルクと、第２指関節に対するトルク指令によるトルク値から第２指関節より先端側の部分の重量及び慣性力に抗するためのトルク値を減算した第２指関節接触トルクとに基づいて、前記第１指リンクの指先と物体との接触を検出する。指先が物体に接触していると判定された場合には、物体のヤング率を推定し、指先が物体と接触する際の制御剛性が物体の剛性を超えないように第１及び第２指関節に対するゲインを調整する。 （もっと読む）

【課題】対象物の個々の行動予測の困難性に応じて移動体の動作を制御する。
【解決手段】制御装置１００は、所定の制御パラメータに基づいて移動体の行動を制御する制御部１１４と、対象物の特徴情報と対象物に関する危険情報とを対応付けて記憶している記憶部１０４と、対象物の特徴情報を認識する認識部１０２と、認識部１０２により認識された対象物と移動体との距離を検出する検出部１０８と、検出部１０８による検出結果と対象物の特徴情報に対応する危険情報とから、制御パラメータを決定する決定部１１２と、を備える。 （もっと読む）

【目的】ロープ状の接続部材の緩み量をできるだけ少なくし、２足移動体が姿勢を崩して転倒しかけた場合、その荷重を支持するときの衝撃を減少させるようにした２足移動体の補助装置を提供する。
【解決手段】２足移動ロボット１２にロープ状の接続部材（１８）を介して接続されると共に、２足移動体が姿勢を崩したときに２足移動体を上方から支持するリフタ（１４）からなる２足移動体の補助装置において、リフタを３次元空間において移動自在なリフタ移動手段（２０、２２、２４、２６、２８、３０）と、リフタ移動手段の動作を制御するリフタ制御部（３８）と、３次元空間における２足移動体の位置を検出する検出手段（３２、３４）とを備えると共に、リフタ移動手段制御手段は、検出された位置に基づいてリフタが２足移動体に追従するようにリフタ移動手段の動作を制御するように構成する。 （もっと読む）

【課題】基体の上下動運動を行いながら移動する移動体において、オーバーシュートやアンダーシュートの発生を抑制しつつ、基体の目標姿勢に対する実際の姿勢のずれを円滑に解消する。
【解決手段】基体２４の姿勢に関する状態量偏差Δθを“０”に収束させるようにフィードバック制御則により要求操作量を決定するとき、フィードバック制御則のフィードバックゲインを、移動体１又は基体２４の目標慣性力の時系列のうちの現在時刻から将来の所定時刻までの期間内の時系列を用いて決定し、その決定したフィードバックゲインと状態量偏差の観測値とからフィードバック制御則の演算により要求操作量を決定する。 （もっと読む）

【課題】慣性センサー信号の遅延に起因する振動発生を抑制する。
【解決手段】ロボット制御装置は、基体に対して回転可能なリンクとしてのアーム４０、アーム４０を駆動するアクチュエーターとしてのモーター２０と、モーター２０のトルクをアーム４０に減速非Ｎで伝達する減速機構６０と、前記リンクによって回転されるアームと、前記アクチュエーターの回転角度θｍを検出する角度センサーと、前記アームの回転角度θａを検出する慣性センサーと、を備えるロボット制御装置の制御方法であって、
前記慣性センサー信号の遅延量を前記ロボットの機構モデル系の運動方程式に加えてフィードバックゲインを設定し、前記慣性センサー信号の遅延に起因する前記リンクの振動を抑制することを特徴とするロボットの制御装置。 （もっと読む）

【課題】目標値に対する追従性が向上し、音色が人間の演奏に近くなる擦弦楽器の自動演奏ロボットを提供する。
【解決手段】歪ゲージ930によって弓920の歪を計測する。演奏データ記憶部210には、楽曲演奏時に弓毛922が弦911を押す応力を指令する歪データが設定記憶されている。弓押込角算出部310は、前記歪データに追従するために必要な弓920の押し込み角の指令値を算出する。制御パラメータ設定部350は、楽曲演奏時に弓毛922と弦911と接触位置に応じて制御パラメータを更新設定する。 （もっと読む）

【課題】弾性体アクチュエータで駆動されるロボットアーム等の可動機構を事前に想定した環境以外でも、位置又は力を精度良く制御できる、弾性体アクチュエータの制御装置及び制御方法、並びに、制御プログラムを提供する。
【解決手段】出力の目標値から出力値を減じた値にゲインを乗じた値を積分した適応オフセット値と、出力の目標値から初期値を減じた値に、出力の目標値から出力値を減じた値を乗じた値にゲインを乗じた値を積分した適応ゲイン値を算出し、適応ゲイン値に出力の目標値を乗じた値と、適応オフセット値とを加算した値を内部状態の目標補正値として適応目標内部状態補正手段で決定する。 （もっと読む）

【課題】消費電力量を抑制しつつ、柔軟に所望動作を実行できるロボット装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】ロボット装置１０１は、複数の関節を有するロボット機構１１０と、ロボット機構１１０の関節軸を駆動する複数のアクチュエータ１０９と、を備えている。また、ロボット装置１０１は、アクチュエータ１０９に対するトルク指令の関数である評価関数に基づいて、アクチュエータ１０９の駆動を柔軟に制御するロボット制御装置１０２を備えている。 （もっと読む）

【課題】不整路面において継続的な歩行安定性を向上することができる２足歩行ロボットの制御装置、及び２足歩行ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】歩行パターン生成部25は、平坦な路面Ｇを２足歩行ロボット１に歩行させるための基準歩行処理を実行することにより、足底部９を着地させる位置となる基準歩行パターンを生成する。制御装置５は、路面Ｇが不整路面である場合に２足歩行ロボット１を当該不整路面に適応させるための路面適応処理を実行し、軌道修正パターンを生成する。制御装置５は、全体として、軌道修正パターンを用いて前記基準歩行処理により生成した基準歩行パターンを修正して、修正歩行パターンを生成し、２足歩行ロボット１を不整路面に適応させる。 （もっと読む）

【課題】全身協調動作においても正確な位置制御を行うことができるロボット及びロボットの制御方法を提供すること。
【解決手段】ロボットは、モータと、モータ駆動するモータドライバと、モータドライバに指令値として関節角を入力する協調制御部１３３とを有する。協調制御部１３３は、
重心速度から関節角速度を求める角速度算出手段１４と、角速度算出手段１４が算出した角速度から第１関節角を算出する積分手段１３と、予め定められた第２関節角を入力する関節角入力手段１１と、積分手段１３が算出した第１関節角及び関節角入力手段１１から入力された第２関節角から重心位置を算出する重心位置算出手段１４ａと、重心位置算出手段１４ａが算出した重心位置及び外部から入力される目標重心位置から重心速度を算出するフィードバック手段１５ａとを有する。 （もっと読む）

【課題】走行中に障害物等に衝突するなどの異常が発生しても速やかにリカバリー動作を実行することができる倒立車輪型移動体を提供すること。
【解決手段】倒立走行ロボット１は、車体１１と、車体１１に取り付けられた２以上の車輪１５と、車輪１５を補助する１以上の補助輪１６と、倒立を維持するための安定化制御手段と、安定化制御手段が算出した制御量に応じて前記車輪を駆動する駆動手段と、補助輪１６と当該補助輪１６の地面との接地点との間に少なくとも１軸方向以上の圧力を計測できる１以上の感圧センサ１７とを有し、安定化制御手段は、停止中及び走行中の感圧センサ１７の値を監視し異常の有無を検知する。 （もっと読む）

【課題】 ターゲットの位置を高精度で検出することができるロボットのターゲット位置検出装置を提供する。
【解決手段】 ロボット２２は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向に自由度を有するアーム３２の先端部に、水平方向の自由度を有する手首が設けられ、この手首にはエンドエフェクタであるハンド３３が設けられる。制御手段２３は、教示点を記憶部２６に記憶させ、この記憶部２６に記憶させた教示点にハンド３３が向かうように、ロボット２２の動作を制御する。この制御手段２３は、制御ループゲインを変化させて、ハンド３３のターゲット４６への押付け力を変更可能であって、少なくともターゲット４６が存在する教示点近傍から、手首軸の制御ループゲインを所定値よりも低下させて、ハンド３３をターゲット４６に接触させ、ハンド３３がターゲット４６に接触した状態における位置を取り込んで、ターゲット４６の位置を検出する。 （もっと読む）

本発明は、液圧作動ブームの動作を調整する方法および装置ならびにコンピュータプログラムに関するものであり、ブーム(1)は、液圧アクチュエータ(5a〜5b、7a〜7b)によって相対的に動くように連結された少なくとも２つの可動的相互連結ブーム部(1a、1b)と、液圧アクチュエータを制御する制御手段(13、14)と、ブーム部(1a、1b)間の位置を検出する検出器(15)とを含み、それにより、ブーム(1)の動作を調整するために、制御手段にある継ぎ手制御装置の、動きに固有の調整パラメータを個々の動きごとに設定することができる。本発明では、ブーム部(1a、1b)の相対的動きをブーム部(1a、1b)間の所定の位置に対してその両側において制御し、制御信号に応じて検出器(15)から取得した実際の位置および運動速度の値を理論上の位置および運動速度の値と比較し、これらの値の間の差に基づいて継ぎ手制御装置の調整パラメータを調整する。 （もっと読む）

【課題】静的な条件で計測し、テーブル化されたコギング補償電流テーブルによる従来のＦＦコギング補償方式では、重力補償電流による最適位相の変化やエンコーダ取付誤差による最適位相の誤差に対応した位相シフトが行われず、十分な振動抑制効果を発揮できないという課題を有していた。
【解決手段】重力トルク補償電流の検出及びその検出値によるコギング補償位相の補正手段を持ち、さらに、ＦＦコギング補償無効時のモータ電流からコギング周波数成分の検出及びその検出値によるコギング補償最適位相のモータ個体差の補正手段を持つことで、重力補償電流によるコギング補償の最適位相の変化あるいはエンコーダ取付誤差による最適位相誤差が存在しても、コギングトルクに起因する振動を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】従来のオブザーバ制御演算装置では、ロボット自身の姿勢やアームに取り付ける負荷の変化に対応して制御性能の劣化を防ぐには、負荷イナーシャ、状態オブザーバ、状態ＦＢのパラメータのリアルタイムでの演算が必要であり、演算処理の負荷が非常に多くなる。
【解決手段】アームに取り付けられる複数の負荷に応じて予め調整されたパラメータを持つ複数の状態オブザーバと状態ＦＢの演算を同時に行い、アームに取り付けられる負荷情報に基づいてそれぞれの状態ＦＢ値のモータ電流指令への加算量を調整する際に、各姿勢におけるアーム回転半径の最大値に対する２乗比の１次関数として定義する姿勢ゲインを乗じることにより、リアルタイムで負荷イナーシャ、状態オブザーバ、状態ＦＢのパラメータ演算を行う必要はなく、ロボットの姿勢変化に応じた振動抑制効果が得られる状態で演算時間を削減できる。 （もっと読む）

【課題】安全性を考慮した低電圧要求と高速移動のための高電圧要求とを共に満足し、よって効率的に電圧を供給するようにした移動ロボットの駆動装置を提供する。
【解決手段】関節を介して連結される複数本のリンク（大腿リンクなど）の関節に配置される電動モータ（１Ｙモータ４２，２Ｙモータ４６など）と、複数本のリンク以外の部位に配置される電源（バッテリ）２８と、電源と電動モータを接続する電力線９０を通じて電源から供給される電圧を通電指令に応じて電動モータに供給して駆動する駆動回路（モータドライバ９２）とを備えた移動ロボットの駆動装置において、電動モータに供給される駆動電圧を昇圧する昇圧器９８を備えると共に、電動モータと昇圧器と駆動回路とを同一のリンク（大腿リンクなど）に配置する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの柔軟制御を行うためのロボット制御装置に関し、柔軟制御中のロボットの姿勢を保ちつつ、追従する方向からずれた方向に力を加えた場合でも、追従する方向への動作が妨げられるのを防止することを目的とする。
【解決手段】ロボットの制御軸毎に位置および速度の制御ループを有し、柔軟制御中の特定の制御軸の位置制御ゲインおよび速度制御ゲインを、特定の制御軸以外の制御軸の位置制御ゲインおよび速度制御ゲインより低く設定し、ロボットのアーム先端が外力に追従中に取るべき姿勢即ち追従を開始する直前のロボットのアーム先端の姿勢を求め、ロボットのアーム先端に与えられた外力により移動した特定の制御軸の現在位置と、外力に追従すべき方向と、追従を開始する直前の姿勢とに基づいて求められた特定の制御軸以外の制御軸の位置指令または速度指令を当該制御軸の制御ループに与えるように構成される。 （もっと読む）

【課題】路面形状に倣って変化した脚部関節の実角度を目標角度に追従させるために脚部関節を再び硬くしたときに、脚部関節が実角度と乖離した目標角度に追従することによる脚式移動ロボットの不安定挙動を抑制する。
【解決手段】制御部１４は、遊脚（脚部リンクＬＲ）が路面に着地する際に、脚部リンクＬＲが有する足首関節１２２が柔らかくなるように足首関節１２２を駆動するアクチュエータ１５を制御し、足首関節１２２の実角度を予め設定された目標角度に追従させることなく路面の形状に応じて変化させる。また、制御部１４は、脚部リンクＬＲが着地した後に、足首関節１２２の実角度と目標角度との差分を打ち消すように足首関節１２２の目標角度の軌道を補正する。さらに、制御部１４は、足首関節１２２が硬くなるようにアクチュエータ１５を制御することで、支持脚となった脚部リンクＬＲの足首関節１２２の実角度を補正後の目標角度の軌道に追従させる。 （もっと読む）