【構成】コミュニケーションロボット１０は、全身に分散配置された複数のピエゾセンサシートすなわち触覚センサ５８を含み、触行動をしている相手の位置に関連付けられた触覚センサ５８の出力パターンの確率的な遷移を示す触覚アスペクトグラフデータを記憶している。触覚アスペクトグラフデータを用いて、取得した触覚センサ出力ベクトルとたとえば眼カメラ５０の撮影画像データから検出した相手の位置に基づいて、相手の位置や触行動がどのように確率的に遷移するかを取得する。取得した相手の次の位置などの遷移先情報に基づいて動作を制御して、当該位置への移動や腕の動きを回避し、また、当該次の位置に相手を存在させるように移動または旋回して、予測された触行動に相手を誘導する。
【効果】相手の次の位置や触行動を予測できるので、安全性を向上し、円滑なコミュニケーションを実現できる。 （もっと読む）

【課題】
ロボットの異常検出方法において、ロボットの異常をその初期段階で高精度に検出することができるようにする。
【解決手段】
ロボット本体８の関節部について、ロボットアーム１の固有振動数を測定しておき、駆動モータ３および減速機２で発生する振動によって最もロボットアーム１が共振する動作速度での定速動作をロボット本体８の異常検出の動作条件とし、駆動モータあるいは減速機に設置した温度センサを用いて温度補正を行ったモータトルク値から算出したトルク変動値が、あらかじめ設定した閾値を超えた場合に、ロボット本体８に異常が発生したと判断する。 （もっと読む）

【課題】常に部屋の大きさに応じた作業時間を設定して自律走行作業を実行し、大きさの異なる各種部屋に対して柔軟に対処する。
【解決手段】手動掃除時には手動操作用吸引機構が取り付けられ、自動掃除時には自動用吸引機構が取り付けられ、車輪で走行するロボット本体を使用し、ある部屋においてロボット本体を手動操作して掃除を行い、そのときの手動掃除時間を計測して記憶し、その後、その部屋を自動掃除する時には記憶してある手動掃除時間に基づいて自動掃除時間を求める。そして、ロボット本体は設定された自律掃除時間に基づいて部屋内を自律走行しつつ掃除を実行する。 （もっと読む）

【課題】部屋間を正確に精度よく走行移動することができる自律走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】過去と現在の走行情報を記憶する過去部屋間走行情報記憶手段１および部屋間走行情報記憶手段２と、過去と現在の走行情報を比較する部屋間走行情報比較手段３と、部屋間走行情報比較手段３の走行番号信号を入力として、走行装置本体１０の過去の制御パターンを記憶し、走行番号信号に従って過去の制御パターンを出力する過去制御パターン記憶手段４と、センサ７の値を出力するセンサ値測定手段６と、走行装置本体１０の制御パターンを決定する制御パターン決定手段５とを備えたものである。これによって、走行装置本体１０は過去の走行情報と現在の走行情報を比較参照し、最も適した制御パターンを決定するものであるため、部屋間を正確に精度よく走行移動することができる。 （もっと読む）

【課題】移動の目印として適切なランドマークを利用することにより、精度よくかつ効率的に自己位置を特定することのできる移動ロボットを提供する。
【解決手段】ランドマークに基づいて移動する移動ロボット１であって、移動した先のロボット位置において、ランドマーク候補を検出するランドマーク候補検出手段１１２と、ランドマーク候補に対する至ランドマーク距離を特定する至ランドマーク距離特定手段１１４と、至ランドマーク距離に基づいて、ランドマーク候補に対する適切性評価値を算出する適切性評価値算出手段１１４と、ランドマーク候補の適切性評価値と、ランドマーク格納手段１０３において登録ランドマーク対応付けて格納されている適切性評価値とに基づいてロボット位置を特定するロボット位置特定手段１１８とを備えた。 （もっと読む）

【課題】各溶接打点を複数のロボットで溶接する際に、各溶接打点をどのロボットにより溶接させるかを対応付けする島分け処理方法を提供する。
【解決手段】新車（ａ）と現行車（ｂ）のそれぞれの溶接打点位置（図中の点）を画像として、それぞれの特徴点（ＴＳ１〜１０）が合うように、現行車の溶接打点位置画像をモーフィングによって画像変形する。変形後の現行車の溶接打点と同じ位置の新車の溶接打点に対して、現行車のその溶接打点を溶接しているロボットを新車の溶接打点を溶接するロボットとして対応付け（島分け）する。 （もっと読む）

【課題】 早期に周囲の環境に適応することができるロボット及び通信ロボットシステムを提供することを課題とする。
【解決手段】 ロボット１に関する環境を検出する検出手段２，３と、予め想定される複数の環境に応じてそれぞれ学習させた複数の遺伝子１１ａ，１１ｂと、検出手段２，３で検出した環境に応じて複数の遺伝子１１ａ，１１ｂを切り替える切替手段１３とを備え、切替手段１３により切り替えた遺伝子に基づいて行動することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】吸着ノズルの着脱を行うノズルアウタのガタ検出装置の提供。
【解決手段】実装機のヘッドユニットに昇降及び回動自在に設けられ、その内部に負圧供給路を有するノズルシャフト１と、ノズルシャフト１を上下動するＺ軸モータ２と、ノズル下端に上下動可能に支持したノズルアウタ４と、常にはノズルアウタ４を下方に押圧する弾性体と、ノズルアウタ４の上下動によりノズルシャフト１の負圧供給路内に出没し、ノズルシャフトの負圧経路内に挿入される吸着ノズルに形成した溝部に嵌合することにより吸着ノズルの上下動を規制する嵌合部材と、実装機の所定位置に設けられ、少なくとも前記ノズルアウタ４の下面の一部と対向する歯部を形成したノズルガタ検出部とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 ユーザに合わせた出力が可能であり、それぞれのユーザに適した誘発行動を実行することが可能となるユーザ行動誘発システム及びユーザ行動誘発方法を提供すること。
【解決手段】 本発明では、センサからユーザ及びロボットの行動データを入力するデータ入力部と、このデータ入力部で入力したユーザの行動データからユーザ行動の類似した行動毎に分類分けを行う行動分類処理部と、ロボットの行動データに対応する分類されたユーザ行動の発生確率を求める因果関係推測部と、誘発したいユーザ行動を入力する指示入力部と、分類されたユーザ行動から、誘発したいユーザ行動と類似したユーザ行動を検索する類似度検索部と、検索されたユーザ行動に対応するロボットの行動データの発生確率に基づいて、ロボットの行動データを抽出する行動検索部と、この抽出されたロボットの行動データをロボットに実行させるロボット行動処理部とを備える。 （もっと読む）

【構成】動作生成システム１０は身体表現可能なコミュニケーションロボット１２を含み、ロボット制御装置１６は、モーションキャプチャシステム１８によって計測した人間１４とコミュニケーションロボット１２の身体動作データおよびマイク２４から取得した発話計測データに基づいて、人間１４の動作の状態を検出する。そして、人間１４の動作に協力的な動作（模倣動作および同調動作）を実現するための複数の行動モジュールが記憶された行動モジュールＤＢ２０から、検出された状態に応じた行動モジュールを選択する。行動モジュールの実行によって当該協力的な動作を実現するための制御データが生成され、コミュニケーションロボット１２では制御データに基づいて当該協力的な動作が実現される。
【効果】相手の状態に応じて適切な模倣動作や同調動作のような協力的動作をコミュニケーションロボットに実行させることができる。 （もっと読む）

【課題】状況に応じて適切な動作を発現することができるロボット装置及びその行動制御方法を提供する。
【解決手段】ＣＣＤカメラ４１及びマイクロホン４２のセンサを用いて人物認識器４４により動作主体を認識すると共に状況認識器４３により状況を認識し、見まねを通じて動作獲得器４５により獲得した動作を動作主体及び状況と結び付けて記憶装置４６に記憶する。そして、動作発現装置４７は、記憶装置４６から動作主体及び状況に応じた動作を出力し、アクチュエータ４８を制御する。 （もっと読む）

【課題】 ３次元視覚センサの再校正方法の簡素化。
【解決手段】 ３次元視覚センサ１０２の正常時にロボットを用いて同センサ１０２と測定ターゲット１０３を１つ以上の相対的位置関係で配置し、測定ターゲット１０３を計測し、保持している校正パラメータを用いてドットパターン等の位置／姿勢情報を取得する。再校正には、各相対的位置関係を近似的に再現させ、測定ターゲットを再度計測し、特徴量情報やドットパターン等の画像面上の位置／姿勢を取得する。各特徴量データと位置情報に基づいて、３次元視覚センサの校正に関する複数のパラメータを更新する。相対位置関係の３次元視覚センサか測定ターゲットの少なくとも一方をロボットのアームに装着する。保持している校正パラメータを用いて、正常時と再校正時に得た各特徴量情報を用いて再校正時に位置情報を計算し、その結果に基づいて校正パラメータを更新することもできる。 （もっと読む）

【課題】 作業対象物の少なくとも姿勢を検出するために利用する教示モデルを簡単に得ることができるようにする。
【解決手段】 作業対象の対象物の３次元形状データをＣＡＤ等から得る（Ｓ１）。この３次元形状データに設定された座標系上と共に対象物画像を表示画面に表示し視点を設定する（Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４）。該視点から見た対象物の２次元画像のデータを教示モデルとして記憶する（Ｓ７，Ｓ８）。対象物画像を設定軸周りに所定量回転させて（Ｓ１１）、対象物を複数の方向から見た教示モデルを得る。ＣＡＤデータから、簡単に教示モデルを得ることができる。ロボットやカメラを使用しないから、ロボットによる作業を停止させることなく教示モデルの生成設定ができる。 （もっと読む）

【課題】外界から得られた情報と装置内部に記憶されている知識とに基づいて新しい概念を獲得する概念獲得装置及びその方法、並びに概念に基づいて行動するロボット装置及びその行動制御方法を提供する。
【解決手段】顔認識器４２から入力された人の顔の特徴を示す属性情報及びその人物ＩＤ又は音声認識器４４から入力されたテキスト文章に基づきＦａｃｔ生成器４５にて正例又は負例を生成し、音声認識器４４から入力されたテキスト文章に基づき目標概念決定器４７にて目標概念を決定する。そして、Ｆａｃｔ生成器４５で生成された正負例及び目標概念決定器４７で決定された目標概念から背景知識データベース５０を参照して新しい概念を獲得する。また、入力された属性情報に基づいて概念をロボット装置の行動に反映させる。 （もっと読む）

【課題】日光の照射および気温の変動などの影響を受けず、不審者を正確に検出することができる自律走行監視装置を提供することを目的としている。
【解決手段】監視装置の本体１と、制御手段５と、本体１を走行経路に沿って移動走行させる走行手段７と、走行中の位置を認識し走行経路を記憶する走行位置認識手段４と、障害物の有無および障害物までの距離を検知する障害物検知手段２と、走行経路上の特定の位置を記憶する特定位置記憶手段６と、人の存在を検出する人感手段３とを有し、制御手段５は、特定位置記憶手段６に記憶される場所で本体１を停止して人感手段３を作動させ、障害物検知手段２と併用で人の存在を検出するため、日光の照射や温度の変化などの影響を受けず、不審者を正確に検出することができる。 （もっと読む）

【課題】 来訪者に意識させることなく、来訪者の正面顔画像を取得できる顔画像取得システムを提供すること。
【解決手段】 カメラおよび腕部を有するロボットならびに、来訪者を検出する来訪者検出手段、前記ロボットの動作の指示を前記ロボットに送る動作指示手段および来訪者の顔画像を登録する顔画像登録手段を含んで構成される動作制御手段からなる来訪者の顔画像取得システムであって、前記動作制御手段は、前記来訪者検出手段において来訪者を検出すると、前記動作指示手段から前記ロボットに動作の指示を送信し、この動作の指示に基づいて、前記ロボットは、前記腕部を前記来訪者に差し出し、握手をする動作の間に、前記来訪者の顔画像を前記カメラにより撮像し、前記動作制御手段は、前記ロボットが撮像した前記来訪者の顔画像を前記顔画像登録手段に登録する顔画像取得システムを課題の解決手段とする。 （もっと読む）