【課題】力に関する複数の収集データの相関性を適切に評価することが可能な相関性評価方法、及び装置等を提供すること。
【解決手段】人が特定の物体に対して所定の動作をする際に加えられる力を複数回計測するステップと、前記計測された力の時系列データを複数個、記憶手段に格納するステップと、前記記憶手段に格納された力の時系列データを標本とし、該時系列データ間の相関性を示す値で重み付けした隣接行列を求めるステップと、前記隣接行列を正規化した正規化隣接行列を求めるステップと、前記正規化隣接行列の固有値が１となる場合の固有ベクトルの要素の大きさに基づいて、該要素に対応する時系列データの他のデータとの相関性を評価するステップと、を備えることを特徴とする相関性評価方法。 （もっと読む）

【課題】過去の映像を用いてユーザ操作を支援するための補助的情報を提示する。
【解決手段】情報処理装置１００は、任意の位置および向きを示すポインタを含む所定空間内の大域映像を取得する大域映像取得部１０４と、前記大域映像から前記所定空間内の位置情報を取得する位置情報取得部１０８と、前記所定空間内で撮像された映像データと、前記映像データの撮像された位置および向きの情報を含む映像情報とを関連付けて記憶している記憶部と、前記ポインタの示す位置および向きに対応する前記映像データを、前記大域映像に重畳して表示画面に表示する映像表示部１０１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】マニュピュレータを対象物まで短時間で移動させること。
【解決手段】対象物であるボルト穴を視認可能なカメラが取り付けられたマニュピュレータを、複数の対象物まで移動させる制御を行う装置が、複数の対象物の各々の位置に対応させて予め設定された目標位置ＴＰｉ’に向けて、マニュピュレータを移動させるティーチングプレイバック制御を実行する（ステップＳ３）。装置は、マニュピュレータが目標位置ＴＰｉ’に移動した場合、目標位置ＴＰｉ’に対応する実穴位置Ｈｉについての実誤差量ｄｉを検出する（ステップＳ５）。装置は、実誤差量ｄ１乃至ｄｉの履歴のうち、少なくとも１回分の履歴を用いて、次のｉ＋１回目の目標位置ＴＰｉ＋１’を更新する（ステップＳ１０，Ｓ１２，Ｓ１３）。 （もっと読む）

【課題】検査員や新たなセンサを設けることなく、ハンドと部品間の滑りを検出する。
【解決手段】挿入量算出部１１２と挿入速度算出部１１３と挿入力算出部１１４と仕事量算出部１１５と領域判定部１１６を備え、挿入量算出部１１２はロボットの各軸エンコーダ信号から接触後のハンドの移動量を挿入量として算出し、挿入速度算出部１１３は挿入量を時間微分して挿入速度を算出し、挿入力算出部１１４はロボットの手首部に設けた力センサ信号をもとに被嵌合部品に加わる挿入力を算出し、仕事量算出部１１５は挿入速度と挿入力の積を時間積分して挿入作業中の仕事量を算出し、領域判定部１１６は挿入量と仕事量の軌跡が予め設定した閉領域の外側に出た場合に滑りが発生したと判断する。 （もっと読む）

【課題】 位置決めロボットと作業ロボットとの協調作業の際に生じ得る位置ズレ量を検出してこのズレ量に基づいて位置決めロボット又は作業ロボットに異常が生じたか否かを診断する。
【解決手段】位置決めロボット１００が保持ツール１０５により保持したワークを作業ツール２０５の目標位置に搬送して位置決めするとともに、作業ロボット２００がワークに対し所定の作業を行う際、ロボット制御装置３００が、第１のロボットアーム１１０の先端部位又はワークに設けられた慣性センサ１０６において検出される慣性力に基づいて保持ツール１０５の位置ズレ量を検出し、検出した位置ズレ量ΔＰ１を用いて位置決めロボット１００に異常が発生したか否かを検出する。 （もっと読む）

【課題】ロボットによる組付けにおいて、直線、折れ曲がり、円弧などで多岐に渡る軌道生成を効率的に行い、環境変動や機差にも自動的に対応できる部品組付け方法を提供する。
【解決手段】部品１を部品２の孔に組付ける前に、Ｌ字状の概略軌道に沿って力センサ６による探索の範囲を限定する軌道制限胴をロボットハンド５の制御部に記憶させる。ロボットはステレオカメラ７の画像から組付け相手を探し、軌道制限胴内で力センサ６の検出値によって人間の手探り様に組付け方向を探索し、その道程を複数の教示点として記憶することで精密軌道を自習する。その精密軌道を用いた次回以降の組付けにおいては、教示点毎の力センサ６の検出値について記憶値と現在値とに差が出た場合は、精密軌道を微調整する。 （もっと読む）

【課題】コミュニケーション対象との親密度に応じて多様なコミュニケーション行動を実行することができるコミュニケーションロボットを提供する。
【解決手段】コミュニケーションロボットは、一連の行動プログラムからなる行動モジュールを実行することによってコミュニケーション行動を取るものであり、対象となるユーザとの親密度を記憶したユーザ親密度記憶手段と、ユーザとの対話距離、ユーザとの接触状況、ユーザの顔の表情、ユーザの視線の位置などユーザの現在の反応をセンシングしたセンシング情報に基づいてセンシング親密度を算出するセンシング親密度算出手段と、ユーザ親密度とセンシング親密度とに基づいてコミュニケーション親密度を算出するコミュニケーション親密度算出手段と、コミュニケーション親密度に対応付けた行動を実行するときの行動モジュール実行情報が記憶されている行動モジュール実行情報記憶手段を有する。 （もっと読む）

【課題】移動操作精度を向上させず、凸部の凹部への挿入を短時間で完了でき、ロボットアームの可搬重量や可動範囲が制限されない組立装置を提供する。
【解決手段】凹部を有する部品１０１を把持して凹部１０３に凸部を有する部品１０２の凸部を挿入させるロボットアーム１と、凸部を有する部品１０２を保持する保持台４と、保持台４に設けられロボットアーム１が凹部１０３に凸部を有する部品１０２を挿入させるとき凹部を有する部品１０１又は凸部を有する部品１０２が受けるモーメントを検出する力覚センサ２と、保持台４を移動操作するアクチュエータ５ａと、保持台４を挿入方向に直交する方向に移動可能に支持する受動機構５ｂとを備え、凹部１０３に凸部を有する部品１０２を挿入させるとき、保持台４に固定された部品が受ける挿入方向の並進力により受動機構５ｂが変位し、検出されたモーメントに基づきアクチュエータ５ａにより保持台４を移動操作する。 （もっと読む）

【課題】移動操作精度を向上させることなく、凸部の凹部への挿入を短時間で完了することができ、ロボットアームの可搬重量や可動範囲が制限されることのない組立装置を提供する。
【解決手段】凹部を有する部品１０１を把持して移動操作し凹部１０３に凸部が設けられた部品１０２の凸部を挿入させるロボットアーム１と、凸部が設けられた部品１０２を保持する保持台と、保持台４に設けられ凹部１０３に凸部を挿入させようとしたときに凹部を有する部品１０１または凸部が設けられた部品１０２が受ける並進力及び／又はこれらの軸周りのモーメントを検出する力覚センサ２と、保持台４を移動操作するアクチュエータ５とを備え、力覚センサ２により検出された並進力及び／又はモーメントに基づき、凸部の先端部の当接位置の凹部１０３の中心からの方向及び距離を算出し、これらに応じて保持台４を移動操作し、凸部を凹部１０３に挿入させる。 （もっと読む）

【課題】部材の移動操作の精度を特段に向上させる必要を生ずることなく、凸部を有する部材の凹部への挿入を短時間で完了することができ、さらに、ロボットアームの可搬重量や可動範囲が制限されることのない組立装置を提供する。
【解決手段】凹部を有する部品１０１または凸部を有する部品１０２を把持して移動操作し凹部１０３に凸部を有する部品１０２の凸部を挿入させるロボットアーム１と、凸部を有する部品１０２または凹部を有する部品１０１を保持する保持台４と、保持台４を挿入方向に直交する方向及び／又は挿入方向に直交する軸周りの回転方向に移動可能に支持する受動機構５とを備え、ロボットアーム１が凹部１０３に凸部を挿入させようとしたときに、保持台４に固定された部材が受ける挿入方向の並進力及び／又はこれに直交する軸周りのモーメントにより受動機構５が変位され、凸部を有する部品１０２の凸部が凹部１０３に挿入される。 （もっと読む）

【課題】記憶容量の増大を招くことなく不適切な挙動に対応するログが取得され、短時間でロボット制御プログラムの正確な確認が容易なロボット制御システムを提供する。
【解決手段】実行ログ取得部２４は、ロボット制御プログラム４０の実行によりロボット制御プログラム４０で使用される実行行および変数を取得する。実行行および実行変数ログは、ログ取得スタート行からログ取得エンド行までロボット制御プログラム４０が周回するごとに一周期ログとして取得される。比較部２６は、取得する一周期ログと、長期記憶部３２に蓄積された最新長期記憶一周期ログとを比較する。長期記憶判断部２７は、これらが異なるとき、取得した一周期ログの長期記憶が必要であると判断して長期記憶部３２に記憶する。これにより、記憶容量の増大を招くことなく短時間でロボット制御プログラム４０の動作を正確かつ容易に確認される。 （もっと読む）

【課題】ロボット間の干渉や衝突を防止する。
【解決手段】駆動プログラムに従って駆動させるロボットの駆動制御方法であって、前記駆動プログラムに従って前記ロボットを駆動させ、前記ロボットの駆動状況を検出するとともに、検出した駆動状況を駆動状況データーとして記録し、前記駆動状況データーに基づいて、前記駆動プログラムを更新し、前記更新された駆動プログラムに従って前記ロボットを駆動させる。 （もっと読む）

【課題】カメラによって撮像された画像における製品や部品の位置を算出するために行う画像処理の時間を確保する必要がある。画像処理時間が長くかかると、搬送ベルトの搬送速度が遅くなってしまうという課題がある。
【解決手段】搬送ベルト３０によって順次、搬送物４３が搬送される搬送ベルト３０上の作業領域Ａ２で作業を行うロボットアーム装置であって、ロボットアームに取り付けられ、作業領域Ａ２の上流側の搬送ベルト３０上の第１の位置にある搬送物４３の画像を撮像するカメラと、画像から第１の位置を算出する第１の位置算出部と、第１の位置と、搬送物４３が第１の位置から作業領域Ａ２まで搬送される距離Ｘ２とに基づいて、搬送物４３が作業領域Ａ２に搬送される第２の位置を算出する第２の位置算出部と、を備えたロボットアーム装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】引込現象の発現確率を高め、コミュニケーションをさらに活性化させる。
【解決手段】コミュニケーション場認識部１は、ユーザのバーバル情報及びノンバーバル情報に基づいて、ユーザのコミュニケーションリズムを認識する。コミュニケーション同調度合算出部２は、コミュニケーションリズムに基づいてコミュニケーション同調度合を算出する。ＳＩＲＤＢ４は、コミュニケーションリズム及びコミュニケーション同調度合に応じて出力部５がユーザに対して行うべきインタラクション動作に関するルールを記憶する。インタラクション制御部３は、ＳＩＲＤＢ４を参照し、そのルールに従ってコミュニケーションリズムとコミュニケーション同調度合を用いてユーザに対して行うべきロボットアクションコマンドを探索し、探索されたロボットアクションコマンドに基づいて出力部５を制御する。 （もっと読む）

【課題】発生頻度が異なる複数のログデータについて個々の発生パターンを表示する。
【解決手段】ロボットコントローラ３は、発生頻度が異なるワーニングデータを発生順に記憶するワーニングデータ記憶領域７ａとエラーデータを発生順に記憶するエラーデータ記憶領域７ｂとを別々に用意し、ログデータの表示要求が発生すると、それらワーニングデータ記憶領域７ａに発生順に記憶されているワーニングデータとエラーデータ記憶領域７ｂに発生順に記憶されているエラーデータとを時系列に並替えて表示する。発生頻度の差に拘らず発生頻度が高いワーニングデータだけでなく発生頻度が低いエラーデータをも表示することができる。 （もっと読む）

【課題】特定個人に似顔、似声により情報を伝達する人型ロボットにおいて、音声を発する際の動きのなかに、特定の話者の個性を表現することにより、話者が伝達しようとする愛情などを演出できる人型ロボットを提供する。
【解決手段】特定個人に似顔のロボット本体（１）の内部に搭載したストレージ（３）にあらかじめ特定個人の声を収録し発話するために必要となる五十音等の音素データや特定個人の癖となる動作データ等を登録し、発話時にその音声を制御部（２）内のメインＣＰＵユニット（２１１）により合成して、スピーカ（２６）より出力し、同時にアクチュエータ（９）〜（２５）を四肢動作させる。 （もっと読む）

【課題】吸着パッドに生じた摩耗や位置ずれを自動的に検知する吸着装置を提供する。
【解決手段】吸着パッド１０の基準位置Ｌ_０における吸着力Ｆ１を吸着センサ３０が測定し、測定された吸着力Ｆ１が閾値ＴＨより小さいと判定部４２が判定した場合には、駆動部２０が吸着パッド１０を昇降方向または交差方向に所定の変位量を変位させ、変位した位置（変位位置Ｌ_Ｄ）における吸着パッド１０の吸着力Ｆ２を吸着センサ３０が測定するとともに、吸着力Ｆ２が閾値ＴＨより大きいと判定部４２が判定した場合の変位量ΔＬを取得する機能を有する制御部４０を備える吸着装置１００。 （もっと読む）

【課題】移動経路に自由度を持たせながらも、ユーザによる移動位置の指定操作が煩雑になるのを防止することが可能なロボット操作装置等を提供する。
【解決手段】ロボットに動作指示を与え、ロボットを動作させるためのロボット操作装置であって、ユーザが操作をする操作入力部１０２と、操作入力部１０２の操作によってユーザから入力された動作指示の履歴を蓄積するベースポイントデータベース１０５と、ベースポイントデータべース１０５に蓄積された動作指示の履歴に基づいてロボットが次に動作する動作候補を複数生成する動作候補生成部１０８ｂと、動作候補生成部１０８ｂで生成された複数の動作候補をユーザにより選択可能に提示する情報提示部１０３とを備えたものである。 （もっと読む）

【課題】本発明は、初期温度を設定することなく減速機温度を推定することができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】サーボモータと負荷との間に配置された減速機により駆動されるロボット１０７と、前記サーボモータを駆動させるトルク指令値と、前記負荷から演算されるダイナミクス演算部１０８と、前記ダイナミクス演算部１０８で算出されたトルクと軸速度から減速機温度を推定する減速機温度推定部１０９を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】 簡易な方法で物品に打痕などを生じさせず、均一かつ効率的な積付けを可能とする物品移載用ロボット装置を提供する。
【解決手段】物品受渡ステーション３において、物品供給手段４から受取った物品Ｗを、所定の積込み容器に積付ける物品移載用ロボット装置２であって、ロボットベース部２０と、ロボットベース部２０に回動自在に連結された多関節ロボットアーム部２１と、ロボットアーム部２１の先端に回動自在に連結されたロボットハンド部２３とを含み、ロボットハンド部２３は、バケット保持部８と、物品を収容するためのバケット部９からなり、バケット部９は、バケット保持部８に対して傾動可能に保持され、かつ角度調整駆動部１２によって傾き角度の調整が可能とされる。 （もっと読む）