【課題】所望の時刻での位置を高精度に推定することが可能なロボットシスシステム及びロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 モータによって所定部位が動作するロボット２と、モータをサーボ制御するサーボ制御器と、個々のサーボ制御器２１等に対して動作指令を送信するロボット制御装置１と、を有するロボットシステムにおいて、ロボット２には、モータの回転角度に基づく位置データを検出するセンサと、が設けられ、ロボット制御装置１には、サーボ制御器２１等への動作指令を生成するとともに、位置データを受信するホスト制御器１０と、現在又は将来の位置データを推定する推定器１３と、が設けられ、推定器１３は、動作指令とサーボ制御器２１等のサーボ制御パラメータを使用したシミュレータ出力を、既に知られた過去の位置データで補正することによって、現在又は将来の位置データを推定する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットが定型的に行う作業シーケンスを蓄積した作業データベースを構築できるようにする。
【解決手段】 作業シーケンスのデータベースから作業シーケンスを取得し（ステップ２０１）、前記作業シーケンスを上層から展開し（ステップ２０２）、対象物体固有の動作指令か否かを判別し（ステップ２０３）、対象物体固有の動作指令でなければ作業を実行し（ステップ２０６）、対象物体固有の動作指令であれば、対象物体ごとのデータベースから動作指令を取得し（ステップ２０４）、作業データを編集し（ステップ２０５）、作業を実行する（ステップ２０６）という手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】ロボットエージェント装置とその近傍に居る子供および前記二者とは異なる場所に居る保護者の三者の間でのインタラクションを実現する上で、保護者の参加がロボットエージェント装置と子供とのインタラクションの時間に拘束されたり、保護者が参加した際に、ロボットエージェント装置の近傍に保護者に対応する子供がいない状況または複数のロボットエージェント装置が存在し、保護者に対応する子供がどのロボットエージェント装置の近傍にいるかどうか分からない状況が起こる。
【解決手段】保護者の指示を蓄積し、蓄積された保護者からの指示を後の時間に実行し、子供の様子を記録し、保護者が後で参照できるように収録データとして送信する。このとき、保護者の識別子から対応する子供の識別データを求め、この識別データを元に子供を識別した上でインタラクションを実施する。 （もっと読む）

【課題】ユーザにとってより現実のペットの形態に近いロボットを提供する。
【解決手段】ロボットは、入力された音声が予め定められた音声に対応するか否かを判定する音声判定部と、音声がした方向を特定する音声方向特定部と、入力された音声が予め定められた音声に対応することを条件として音声がした方向を撮像する撮像部とを備える。ロボットは、予め定められた期間内に撮像部が撮像を行った撮像回数が、予め定められている許容回数に達しているか否かを判定する撮像回数判定部をさらに備え、撮像部は、撮像回数が許容回数を達していないことを条件として撮像を行う。 （もっと読む）

【課題】ユーザにとってより現実のペットの形態に近いロボットを提供する。
【解決手段】
ロボットは、被写体を撮像する撮像部と、ユーザとのコミュニケーションの頻度に応じて撮像部の撮像条件を切り替える撮像条件切替部と、撮像部が撮像した画像をプリントするプリント部とを備える。撮像条件切替部は、コミュニケーションの回数をユーザが当該ロボットに触れた回数をもって特定する。撮像条件切替部は、頻度が予め定められた基準値以下となったことを条件として、ピントが被写体にあっていない画像を撮像部が撮像するように撮像条件を切り替える。 （もっと読む）

【課題】高速度で動く現代の産業ロボットにおいて、衝突は一般にロボット及び衝突する物体に深刻な損害を引き起こす。これはけがや費用のかかる生産停止につながりかねない。
【解決手段】可動式機械要素を備える機械とその周辺の物体との、衝突のない相互作用のための方法において、現在位置及び動的な挙動の知識を使用して、安全な領域を画定し、監視する。特に、可動式機械要素の画像データを画像取得システムによって記録し、データベースと相関させる。データベースは調整段階において、少なくとも一つの可動式機械要素の画像データを蓄積している。データベースは、機械の移動工程内の複数の移動段階に関する画像データを含んでいる。現在記録されている画像データをこのデータベースと相関させる目的で、可動式機械要素の現在位置が確認されるとともに、停止時間内に到達可能な将来位置が判断される。衝突の危険がある場合の機械の動的な挙動は、この判断に基づいて最適化される。 （もっと読む）

【構成】 コミュニケーションロボット１０はアンテナ５８を含み、ＲＦＩＤタグ１２、１４および１６から送信されるかつＲＦＩＤの情報を重畳した電波を受信する。ユーザＡ、ＢおよびＣは、それぞれ、タグ１２，１４および１６を所持または装着している。したがって、ロボット１０は、ＲＦＩＤの情報を取得して、その近傍或いは周囲に存在するユーザＡ、ＢおよびＣを認識する。また、ロボット１０は、ＲＦＩＤの情報を取得した際の電波強度から最近傍に存在するユーザを特定し、当該ユーザに対してコミュニケーション行動を取る。
【効果】 近傍或いは周囲に存在するユーザを個別に認識することができ、特定したユーザに適したコミュニケーション行動を取ることができる。 （もっと読む）

【課題】対象物把持機能を有しているロボット装置について、対象物のハンド部による把持動作をよりスムースに行えるようにする。
【解決手段】アーム部２２Ｌ、２２Ｒとその先に設けられたハンド部２３Ｌ、２３Ｒを備え、ハンド部により対象物２を把持する作業を行えるようにされているロボット装置について、対象物の側面を撮影できるようにされた手先センサ２４Ｌ、２４Ｒを設け、把持作業の過程でアーム部の運動によりハンド部を対象物に対して位置決めした状態で手先センサにて取得する対象物の側面画像に基づいて対象物についての側面情報を生成し、この側面情報を用いてハンド部による対象物把持動作の制御を行えるようにしている。 （もっと読む）

【課題】多種多様な物品をその状況に応じて最適に保持することが可能な、ロボットを提供する。
【解決手段】認識装置による、人が行っている物品の保持動作の認識結果に基づいて物品毎の又は物品の状況毎の保持方法を学習手段で学習設定するとともに、学習した保持方法を物品に対応付けて保持方法データベースに記憶する。認識装置で認識された状況に応じて、異なる物品保持方法のうちから１つの物品保持方法を物品保持方法特定手段で特定し、特定された物品保持方法を参照して、保持対象物の保持を保持装置で実行する。 （もっと読む）

【課題】ワークの検出を正確なサイズで行うことができるワーク取り出し装置を提供する。
【解決手段】ワーク取り出し装置１０は、ワークコンテナ１２内の複数個の同種のワーク１４を把持して取り出すように構成されたロボット１６、ロボット１６を制御するロボットコントローラ１８、ワークコンテナ１２の略真上に配置されてワーク１４を広範囲に撮像するビデオカメラ２０及びビデオカメラ２０が撮像した画像を処理する画像処理装置２２を有する。個々のワーク１４の三次元位置及び姿勢の計測は、ロボット１６の手先部に設けられた３次元視覚センサ２４によって行われる。 （もっと読む）

【課題】片付けロボットが、人の指示に応じて、又は、自発的に、任意の位置で、任意の日常用物品を預かり、任意の空きスペースに片付けることを可能とする。
【解決手段】人の状態計測部５１からは、人の位置、人の名前、人の音声が待機位置決定部５４に入力される。また、片付けロボット状態計測部５２からは、片付けロボットの位置が待機位置決定部５４に入力される。また、環境地図５３からは、片付けロボットの走行経路が待機位置決定部５４に入力される。これらの入力に基づいて、待機位置決定部５４は待機位置を決定し、片付けロボット自らその場所に移動する。指示確認部５５は、人の音声命令を解釈して人からの作業指示を確認し、片付ける命令（片付指示）、又は取ってくる命令（返却指示）を実行部５６に入力する。 （もっと読む）

【課題】レイヤ間の依存関係を軽減することが可能なロボット装置及びその行動制御方法を提供する。
【解決手段】要素行動Ａ、Ｂ、Ｃからなる一連の行動を繰り返し実行すると、スキーマＢはスキーマＡをトリガスキーマとして学習し、スキーマＣはスキーマＢをトリガスキーマとして学習し、一連の行動がルーチンワークとして獲得される。その後、スキーマＡの行動開始時にスキーマＡの行動価値に対してインテンショナルバイアスを与えてスキーマＡを実行すると、スキーマＢは自身の行動価値にルーチンバイアスRSEを加える。スキーマＡが終了すると、その時点ではルーチンバイアスRSEの加えられたスキーマＢの行動価値が最も大きいため、スキーマＡの次にはスキーマＢが実行される。同様にして、スキーマＢの次にはスキーマＣが実行される。 （もっと読む）

【課題】 言葉によらないノンバーバルコミュニケーションのインタラクション自体をスムーズに行うことを実現可能とする。
【解決手段】 行動記述モジュールを自己の内部状態及び外部刺激に応じて選択して選択された行動記述モジュールに記述されたコマンドを出力する行動制御部１００ａと、行動制御部１００ａからのコマンドに応じた行動を発現させるハードウェア依存行動制御部１０４と、行動制御部１００ａとハードウェア依存行動制御部１０４との間に配置されたオーバーレイ制御部１２０とを有する。オーバーレイ制御部１２０のオーバーレイ部（ＮＶＣオブジェクト）１２１は、行動制御部１００ａからのコマンドに対して、関係性及び態度モデル部１２２からの関係性データ及び態度データと、自己の内部状態及び外部刺激とに応じて、動作又は姿勢を含む出力形態の一部又は全部を変更する行動オーバーレイを行ってハードウェア依存行動制御部１０４のモーション制御部１０５に送る。 （もっと読む）

【課題】繰り返し行った一連の行動をルーチンワークとして獲得し、計画せずに実行可能とするロボット装置及びその行動制御方法を提供する。
【解決手段】要素行動Ａ、Ｂ、Ｃからなる一連の行動を繰り返し実行すると、スキーマＢはスキーマＡをトリガスキーマとして学習し、スキーマＣはスキーマＢをトリガスキーマとして学習し、一連の行動がルーチンワークとして獲得される。その後、スキーマＡが実行されると、スキーマＢは自身の行動価値にルーチンバイアスRSEを加える。スキーマＡが終了すると、その時点ではルーチンバイアスRSEの加えられたスキーマＢの行動価値が最も大きいため、スキーマＡの次にはスキーマＢが実行される。同様にして、スキーマＢの次にはスキーマＣが実行される。 （もっと読む）

【課題】 作業補助装置を用いて作業者が一連の作業を行う際に経時的に変化する作業モードの切替点を設定する。
【解決手段】 作業モード切替点設定装置１０ａのコントローラ１４ａの物理データ記憶部３２には作業者が加えた操作物理量（操作力）と移動機構１２に支持された対象物の移動に関する物理量（対象物物理量）が入力される。クラスタリング部３８では操作物理量と対象物物理量を含むｎ個の物理量を要素とするｎ次元の点群をクラスタリングする。操作物理量まで含めてクラスタリングするので作業モードごとに精度よく点群を分類できる。境界設定部４０ではｎ個の物理量から操作物理量を除いたｍ個の物理量に基づいて各クラスタに属する点群をｍ次元空間で分離する境界面を設定する。その境界面が作業モードの切替点となる。 （もっと読む）

【課題】 立脚に対して遊脚を移動して接地することを繰り返すことで歩行する歩行型ロボットにおいて、ロボットの移動軌跡を制御・修正するために必要となる「絶対方位（絶対角度」を、高価な方位センサを用いることなく精度よく取得する。
【解決手段】 この歩行ロボットは、接地足の絶対位置を検出する絶対位置検出装置と、接地足の絶対位置を記憶する絶対位置記憶手段と、接地足の絶対方位を演算する絶対方位演算装置とを備える。絶対方位演算装置は、ｋ歩目の接地足の絶対位置（ｘ_ｋ，ｙ_ｋ）と、（ｋ−１）歩目の接地足の絶対位置（ｘ_ｋ−１，ｙ_ｋ−１）と、（ｋ−１）歩目の接地足に対するｋ歩目の接地足の相対移動指令値（Δｘ_ｋ，Δｙ_ｋ，Δθ_ｋ）とに基づいて（ｋ−１）歩目及び／又はｋ歩目の接地足の絶対方位θを推定する。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、高度で複雑になったネット家電や情報機器とユーザとのインタフェースとして使われる、音声で応答し親しみやすい身体性を持つロボット装置において、ユーザが簡単に情報機器を操作し、ユーザに対し適切なサービスを提供するロボット装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 本発明は、ユーザからの指示や周囲状況の情報を得る入力部と、前記入力部からの情報からユーザの指示や周囲状況を認識する認識部と、前記認識部の認識結果から情報を複合し解釈する解釈部と、前記解釈部の解釈結果に基づきタスクを遂行するための行動を生成する第１の行動生成部と、前記認識部の認識結果に基づきユーザの現在の行動を摸倣する同時模倣行動を生成する第２の行動生成部と、前記第１の行動生成部と第２の行動生成部の行動を融和する行動融和部と、前記行動融和部により融和された行動を提示するための行動提示部とを備える。 （もっと読む）

【課題】 直進走行の性能を向上させることのできる自走式掃除ロボット、自走式ロボットおよび自走式ロボットの走行を制御するためのプログラムを提供すること。
【解決手段】 予め定められた走行パターンで走行する自走式ロボットであって、基準位置からの進行方向である角度を検出するためのジャイロセンサ２８と、基準位置からの走行距離を検出するための左ロータリエンコーダ２２，右ロータリエンコーダ２３と、本体を移動させるための左右の駆動輪と、左右の駆動輪を駆動して走行させるための左駆動輪モータ６０，右駆動輪モータ６１とを備える。ＣＰＵ１０は、走行バターンが計画路線に従い走行する直進走行パターンである場合に、ジャイロセンサ２８および左ロータリエンコーダ２２，右ロータリエンコーダ２３からの検出量に基づいて、計画路線からのずれ量を算出し、算出されたずれ量に基づいて左駆動輪モータ６０，右駆動輪モータ６１の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】人との接触防止を確実にするとともに、壁際ギリギリまでの作業を可能にし、作業性能の向上を実現する作業ロボットを提供する。
【解決手段】障害物までの距離を測定する距離測定手段と、障害物が移動物体か静止物体かを判別する判別手段と、走行を停止すべき障害物までの距離の閾値Ｄｘを算出する閾値算出手段と、前記距離測定手段により測定された距離計測値Ｍ_i が前記閾値Ｄｘに達した時に走行を停止させる走行制御手段と、を備え、前記閾値算出手段は前記判別手段による判別の結果に基づいて、障害物が移動物体であると判別された場合に前記閾値Ｄｘを減少させ、一方、障害物が静止物体であると判別された場合に前記閾値Ｄｘを増大させて、前記閾値Ｄｘを算出することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 従来よりも検索時間を速くすることができて、検索精度を高めることも可能で、しかも入力画像ごとの推定に要する時間を概ね均等にできるデータベースの高速検索方法を提供する。
【解決手段】データベースＤＢを、真値をクラス分けの際の基準として自己組織化を行って複数のデータを複数のクラスに分け、且つ複数のクラスに含まれる複数のデータのそれぞれの推定量を代表する代表推定量を複数のクラスに対してそれぞれ有している構成とする。第１の検索ステップで、未知のデータの推定量と複数の代表推定量との対比により該当するクラスを決定する。次に第２の検索ステップにより、第１の検索ステップで決定されたクラスに含まれる複数のデータのそれぞれの推定値と未知のデータの推定値との対比により該当するデータを決定する。 （もっと読む）