【課題】可撓性部材の寿命を簡便且つ適切に判断する。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、モータ４０ａ〜４０ｃを備えたアクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に着脱自在でモータ４０ａ〜４０ｃの回転軸に接続されるプーリ５０ａ〜５０ｃを備える接続部１５と、接続部１５から延在する連結シャフト４８の先端に設けられ、ワイヤ５４ａ〜５４ｃを介してプーリ５０ａ〜５０ｃに連動する先端動作部１２と、モータ４０ａ〜４０ｃのトルクＴを検出する電流センサ１１８と、コントローラ２７とを有する。コントローラ２７は、トルクＴと駆動力閾値Ａ１、Ａ２とを比較し、トルクＴが駆動力閾値Ａ１、Ａ２を超える部分について過トルク積算値Ｘを求め、過トルク積算値Ｘが第１積算閾値Ｂ１及び第２積算閾値Ｂ２を超えたときに所定の対応処理を行う。 （もっと読む）

【課題】
ロボットの各関節の動作範囲データを事前に計算・記憶させる必要が無く、ロボットの動作範囲や動作軌道を時々刻々に変化しても、また、急に未知の負荷を加えても、ロボット関節とロボット全体の暴走を正確で確実に防止できるロボット制御装置を提供すること。
【解決手段】
ロボットの暴走判定方法において、一定周期毎に、関節位置と関節指令位置に基づきロボットの関節へトルク指令を出力することで関節位置を制御し、前回の周期におけるトルク指令と関節位置を記憶し、前回の周期におけるトルク指令と関節位置を用い、現在の周期の関節位置推定値を含む各種状態推定値を外乱オブザーバで演算し、関節位置推定値と今回の周期の関節位置との差の絶対値が、所定の位置誤差閾値より大きい場合に関節を駆動するアクチュエータが暴走していると判定し、前記各関節の暴走判定結果を用いて、ロボットの暴走を判定する。 （もっと読む）

【課題】人とロボットの協調作業において、物品の置き場所によって生じる無駄な時間の発生を防ぐ物品管理システム及び物品管理方法及び物品管理プログラムを提供する。
【解決手段】センシング情報を記録する検出履歴データベース３０４と、人とロボットそれぞれの作業工程の順序と、少なくとも各工程における取扱物品を記録する作業手順データベース３０６と、前記作業手順の進捗を管理する作業進捗管理手段３０７と、前記検出履歴データベースから得られる現在の物品の位置と、前記作業手順データベースに記録された作業手順を参照し、環境内の各場所に人が物品を置いたときに、前記物品を置いたことにより発生してしまう余計な困難解消時間を算出する困難解消時間算出手段３１１と、前記困難解消時間算出手段３１１により算出された困難解消時間に基づき情報提供する情報出力装置３１４を備える。 （もっと読む）

【課題】最適な情報を含むロボットのプログラムを短時間で作成する。
【解決手段】各ロボット(11、12)のプログラムを作成するロボットオフラインプログラミング装置(20)は、第一車体(A)においてスポット溶接が行われる打点の打点位置情報(33)、打点順序情報(34)および打点配分情報(35)を記憶する第一記憶手段(32)と、を含み、打点配分情報においては、スポット溶接の打点のそれぞれに対してロボットの一つが配分されており、さらに、第二車体(B)においてスポット溶接が行われる打点のスポット溶接の打点位置情報を記憶する第二記憶手段(42)と、第一車体の打点位置情報および打点順序情報と第二車体の打点位置情報とに基づいて第二車体の打点順序情報および打点配分情報を決定する決定手段(22)と、第二車体の打点位置情報、打点順序情報および打点配分情報に基づいて第二車体をスポット溶接するための各ロボットのプログラムを作成する作成手段(23)とを含む。 （もっと読む）

【課題】接触と非接触を繰り返す動作をデータとして保存し、再現することができる位置・力再現方法および位置・力再現装置を提供する。
【解決手段】時系列な位置情報と力の接触情報を取得する手段であるアクチュエータ２０１と、取得した位置情報と力の接触情報を解析処理する制御部２０３と、解析処理結果を保存する記憶手段２０４とを備え、保存した解析処理結果により前記位置情報と力の接触情報を再現する。これにより接触時と非接触時の位置・力の双方の再現を実現でき、接触−非接触を繰り返すような動作を保存・再現させることができ、操作者Ａの位置と力の双方を再現することができ、時間と空間を越えて操作者Ａの動作を再現することができる。 （もっと読む）

【課題】外界センサにもとづく位置推定処理の遅れの影響を軽減し，目標位置への正確な位置決めを可能とし，多くの外界センサや位置推定処理アルゴリズムを利用可能であり，なおかつ追加コストのかからない移動ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】外界センサによる環境計測時の推定現在位置を記憶する計測推定位置記憶部を備え，記憶した環境計測時の推定現在位置と前周期の推定現在位置とを利用して外界センサにもとづく位置推定結果を補正する。 （もっと読む）

【構成】ロボット制御システム１０はロボット１２を含み、このロボット１２は、コミュニケーション行動の動作履歴情報を中央制御装置１４に送信する。中央制御装置１４は、ロボット１２からの動作履歴情報のうち遠隔操作によるものに基づいて、個人用ビヘービア遷移ＤＢ，年代・性別依存ビヘービア遷移ＤＢおよび場所依存ビヘービア遷移ＤＢを構築する。そして、ロボット１２は、対話相手の名前、年代・性別、または場所に応じたＤＢを選択し、選択したＤＢを参照して、現在のロボット１２の動作を示すコマンドと、そのロボット１２の動作に対する対話相手の行動とに一致する動作履歴情報に基づいて、次のコミュニケーション行動を決定する。
【効果】遠隔操作の動作履歴情報に基づいて自律行動を行うので、オペレータの遠隔操作の回数をできるだけ減らすことができる。 （もっと読む）

【課題】少ない作業試行数で迅速に最良の作業指令を自動的に決定することのできるロボットの作業動作最適化装置を得る。
【解決手段】作業結果評価部３は、ロボット部１の動作結果を観測し、動作結果が適切なものであるかを評価する。改良作業指令候補発生部４は、ロボット部１の動作が最も好ましいものになると推定される作業指令の候補を発生させると共に、作業指令の候補を発生させたことによるロボット部１の動作状態に対する作業結果評価部３の評価結果に基づいて新たな作業指令を発生させ、これを繰り返すことで最適化された作業指令を求める。 （もっと読む）

【課題】例えば運転時間計量器のような検出装置が電動機自体に配置されなければならないということなしに、工作機械、生産機械および／またはロボットの運転データを確実に求めて電動機に記憶させることができる工作機械、生産機械および／またはロボットを提供する。
【解決手段】本発明は、工作機械、生産機械および／またはロボット（１４）の電動機（６）の制御および／または調節のための装置（１，３，５）を備えた工作機械、生産機械および／またはロボットに関する。電動機（６）がメモリ（７）を有し、電動機（６）の電動機運転データが、装置（１，３，５）によって算定可能であり、装置（１，３，５）からメモリ（７）に伝達可能であり、かつメモリ（７）に記憶可能である。 （もっと読む）

【課題】利用者に対してよりパーソナルなロボット装置を提供する。
【解決手段】過去における各利用者による操作履歴や対話履歴、及びロボット感情値を状態管理テーブル１２３に保持する。本ロボット装置の人物特定手段１０８は新たに遭遇した人物が過去の利用者であることが判明すると、感情・性格性格手段１０６は現在のロボット感情値１２２と状態管理テーブル１２３に保存された該当人物の過去のロボット感情値を参照して、新たなロボット感情値を生成する。 （もっと読む）

【課題】不確実で非同期な入力情報に基づく情報解析により、精度の高いユーザ位置およびユーザ識別情報を効率的に生成する構成を実現する
【解決手段】カメラやマイクによって取得される画像情報や音声情報に基づいてユーザの推定位置および推定識別データを含むイベント情報を入力して、複数ターゲットを設定した複数パーティクルを適用したパーティクルフィルタリング処理を行い仮説の更新取捨選択によりユーザ位置および識別情報を生成する。また、カメラの画像フレーム外に仮想ターゲットを設定した暫定ターゲットとイベント検出部の生成するイベント情報との尤度を検証し、検証結果に応じて暫定ターゲットを各パーティクルに追加する。本構成により、フレーム外ユーザの音声入力に対応した処理が可能となり、ユーザ位置や識別の正確な推定処理が実現される。 （もっと読む）

【課題】作業用の自律移動装置において、簡単な構成により、ユーザの思惑に違わない作業結果を実現可能とする。
【解決手段】自律移動装置１は、作業エリアと作業内容とに関するユーザからの作業指示に基づいて作業エリアまで自律的に移動して作業を行うため自己の各部を制御する制御手段２と、ユーザからの作業指示を受け取ると共にユーザに応答を表示する操作インターフェイス３とを備え、制御手段２は、操作インターフェイス３を介して作業指示が入力されると、作業エリアまでの移動時間とその作業エリアにおける作業時間とを見積もることにより作業指示に関する作業の遂行に必要な所要時間を推定し、その推定結果を操作インターフェイス３を介してユーザに提示する。制御手段２は、作業の遂行に必要な所要電力量を見積もり、電池残量検知手段４によって検知された電池１０の残電力量と比較し、その比較結果をユーザに提示する。 （もっと読む）

【課題】センサの故障に対してロバストな制御を可能にする。
【解決手段】予測部１１２は、学習したダイナミクスに基づいて、過去の複数のタイミングの高次元の修正データから、それより後のタイミングの高次元の入力データを予測した予測データを生成し、回帰部１０３は、予測データを回帰し、修正データ生成部１０１は、入力データと回帰された予測データとを合成して修正データを生成し、縮約部１１１は、高次元の修正データの次元を縮約して、入力データより低次元の、制御対象の動作を制御するための位相データを生成する。本発明は、例えばロボットやモータの制御に適用することができる。 （もっと読む）

【課題】最適な待機位置を求めることで、平均の待ち時間を短くすることができる家事支援ロボットアームの移動制御を提供する。
【解決手段】人検出手段４０２と、物品検出手段４０３と、検出履歴データベース４０４と、作業履歴データベース４０６と、属性管理データベース４０７と、物品から作業が行われる可能性のある候補位置を求める作業候補位置決定手段４０８と、前記候補位置において、次に作業が行われる可能性を求める作業確率算出手段４０９と、前記候補位置において、次の作業が行われると想定したときの、作業確率を考慮した待ち時間の最大値を最小化する待機位置を求めるアーム位置算出手段４１０を備える。 （もっと読む）

【課題】ユーザの周囲を移動体が移動しているにもかかわらず、ユーザは特に注意を向けた時以外は、その移動体の存在を意識せずに済むことを可能とする移動体の行動を生成する。
【解決手段】行動制御装置は、移動体の活動空間における情報を収集し、人間の位置情報および方位情報を取得する。取得した人間の位置情報および方位情報に基づいて、人間について排他的空間を設定する。そして、行動制御装置は、移動体が人間に通知すべき情報があるか否かを判断する。通知すべき情報がないと判断した場合、行動制御装置は、前記人間について設定された排他的空間の領域外に移動体が位置するよう、移動体の目標位置、目標方位、目標経路を設定する。 （もっと読む）

【課題】 一般家庭といった照明変動が大きい所や照合にとって著しく劣悪な照明環境が存在するような所で顔照合を行なう場合の照合の誤りを減ずることができるロボット装置を提供する。
【解決手段】 照明環境状態を検出する照明環境状態観測手段と、前記照明環境状態が照合に適するか判断する判断手段を有し、前記判断手段が照明環境状態に対する照合の成否を記録した照合性能記録手段を参照して前記照明環境状態が照合に適するか判断し、前記照明環境状態が照合に適さないと判断された場合には、前記顔検出照合手段における照合を行わないロボット装置。 （もっと読む）

【課題】位置姿勢の修正が原因で溶接不良が発生した場合等に、簡単な操作で溶接不良が発生しない過去の位置姿勢に修復することができるロボット制御装置を提供すること。
【解決手段】予め教示された作業プログラムに従ってロボットＭに取り付けられた作業ツールを作業箇所に移動させ、所定の作業を実行させるとともに加工用電源ＷＰが計測した計測データを取得して履歴情報記憶部１３に保存するロボット制御装置１において、計測データとともに作業箇所における教示点の位置データ及び作業ツールの姿勢データを履歴情報として保存する保存処理部２３と、履歴情報をティーチペンダントＴＰに表示する表示処理部２２と、ティーチペンダントにより選択された履歴情報に含まれる過去の位置データ及び／又は前記姿勢データを、現在の作業プログラムの該当する教示点に設定する位置姿勢データ設定部２５と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットにおける環境地図の生成に要する演算時間を短縮する。
【解決手段】移動ロボット１００は、レンジセンサ１０により得られた計測情報を用いて外部環境の３次元位置データ群を生成する。次に、過去に生成された旧環境地図及びロボット１００の移動量に基づいて、３次元位置データ群に含まれる３次元位置データのうち、少なくとも、旧環境地図において障害物領域とされた領域に属する３次元位置データ、及び、旧環境地図に含まれていない未観測領域に属する３次元位置データを平面検出対象データに選択する。次に、平面検出対象データを用いて平面検出を実行する。次に、平面検出の結果を用いて、平面検出対象データに含まれる移動可能領域及び障害物領域を認識する。最後に、平面検出の結果を用いて認識された移動可能領域及び障害物領域と、旧環境地図において移動可能領域とされた領域を統合して新たな環境地図を生成する。 （もっと読む）

【課題】予め設定した衝突検出しきい値を、工作機械や産業用ロボット等のの負荷機械の状態に応じて自動更新し、機械に作用する摩擦等に変化が生じる場合でも、衝突検出の感度を低下させることなく、衝突時の負荷を最小限に抑える信頼性の高い機械の制御装置提供する。
【解決手段】衝突検出しきい値の初期値を設定する初期値設定モードと、負荷機械の通常行なう動作パターンで動作させる通常動作モードとを有し、初期値設定モードにおいて、動作パターンをＮ分割して各動作区間の動作を開始させ、サーボ制御部１２から現在の外乱推定最大値を保持する制御統括部１１と、各動作区間における外乱推定値を推定してその最大値を現在の外乱推定最大値として制御統括部１１に渡すサーボ制御部１２とを備え、通常動作モードにおいて、制御統括部１１が、外乱推定値と現在の衝突検出しきい値とに基づいて現在の衝突検出しきい値を自動的に更新する。 （もっと読む）

【課題】ユーザである人間と対話的にコミュニケーションを行う能力を向上させたロボットを低コストで提供する。
【解決手段】カメラ手段６，７によって撮影した顔画像を入力されて記憶するカード型メモリ１と、カード型メモリ１に予め記憶しておいた複数の投射画像の何れか１つを表示面に投射表示するプロジェクタ９とを備える本発明のロボット１００は、カメラ手段６，７より撮影されたユーザの複数の感情状態の顔画像を予め登録する顔画像登録機能３１と、予め登録された複数の感情状態の顔画像とカメラ手段６，７より入力された顔画像とを比較して、当該顔画像が対応する感情状態を判断する顔画像状態判断機能３３とを備えるＣＰＵ４とを有しており、顔画像状態判断機能３３によって判断された感情状態に応じて、プロジェクタ９から前記表示面に複数の投射画像の何れか１つを投射表示する。 （もっと読む）