【課題】建造物のガラス製壁面或いは窓面などに真空吸着し且つこれに沿って移動しながら清掃作業を施す装置を提供する。
【解決手段】横並びで配置された３式の吸着ユニットにおいて、吸着ユニットの各々は、吸着ユニットを表面と交差する方向に出入りさせる吸着ユニット前後方向出入手段８０を具備し、隣り合った吸着ユニット同士は、吸着ユニット前後方向出入手段を介して横方向伸縮手段６２により連結されて横一列吸着ユニット群を構成しており、隣り合った該横一列吸着ユニット群同士は、該吸着ユニット前後方向出入手段を介して縦方向伸縮手段６８により連結される。吸着ユニットの各々は、表面に吸着しながら且つ該表面に沿って移動される吸着可動状態と、該表面に係止される吸着係止状態と、表面から隔離しながら且つ該表面に沿って移動できる非吸着可動状態、の以上３つの状態のいずれかを選択できる。 （もっと読む）

【課題】移動の負荷によって細毛が撓むことで細毛同士が干渉して理想的な付着条件を逸脱し付着力が低下することを防止でき、移動能力を保持することができる移動機構を提供すること。
【解決手段】移動機構の接触面の表面に、複数の細毛が、移動方向に対して第１の角度だけ傾いた第１の方向に第１のピッチで規則的に配列されているとともに、移動方向に対して第１の角度よりも大きな第２の角度だけ傾いた第２の方向に第２のピッチで規則的に配列された付着要素を備え、第１の角度をα、第１のピッチをｐ１、細毛の撓み方向に略垂直な方向の断面幅をｄとした時に、（３式）を満足することで、移動の負荷によって細毛が撓むことで細毛同士が干渉して理想的な付着条件を逸脱し付着力が低下することを防止でき、移動能力を保持することができる移動機構を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】円滑に移動可能な管体が特定の内径のものに限定されない管内移動装置を提供する。
【解決手段】螺旋体２と、推進力を発生する推進機構７と、螺旋体２の螺旋径を拡大させる拡径力を発生する拡径機構４と、を備え、推進機構７は、長手部材５に備えられるとともに、管体Ｐの内面Ｓとの間の摩擦力により、長手部材５に対して螺旋体２の軸心直交方向に対して傾いた方向への駆動力を付与することで推進力を発生し、拡径機構４は、長手部材５に備えられるとともに、管体Ｐの内面Ｓとの間で作用する磁気的な吸引力により、長手部材５に対して螺旋体２の径方向外側への力を付与することで拡径力を発生し、管体Ｐの内部に配置され、拡径機構４による拡径力が発生している状態で、推進機構７が推進力を発生して当該管体Ｐの軸心方向に沿って移動可能に構成されている。 （もっと読む）

【課題】 周囲の状況に応じた“柔軟な制御”“柔軟な動作”を行うことができ、 “直線状の動き”と“曲線状の動き”も可能とした２面性を同時に兼ね備えた液圧駆動のアクチュエータやそれらを組み上げたロボットを提供する。
【解決手段】 シリンダ室内に液媒体が充填される第１のシリンダ体１０と第２のシリンダ体２０と、液媒体が充填される中空部３１を備えたピストン体３０と、第１のシリンダ体１０とピストン体３０と第２のシリンダ体２０により形成される液媒体空間内に液圧を供給する液圧供給機構４０を備えた液圧駆動のアクチュエータである。ピストン体３０は可撓性を有した曲がる素材でできており、アクチュエータ１００全体として曲がりながらシリンダ−ピストン駆動により伸縮することができる。なお、伸長を制御する間隔リミッタ５０と弾性体６０も備えた構造とすることが好ましい。 （もっと読む）

【課題】 太陽光発電及び太陽熱発電システムで使用される太陽電池パネルや反射鏡などの板状部材を、作業性が高く、かつ経済的に清掃するための清掃ロボットシステム及びその制御方法を提供する。
【解決手段】 太陽光発電用パネル又は太陽熱発電用反射鏡の平面状あるいは曲面状の板状部材４ａ、４ｂを清掃する清掃ロボットシステム１であって、清掃の対象となる前記板状部材４上を走行する機能と清掃する機能を有した多数の清掃ロボット２と、前記清掃ロボット２を第１の板状部材４ａから第２の板状部材４ｂへ移動させる搬送機能を有しているアレンジロボット３とを備えており、前記清掃ロボット２が、前記板状部材４に吸着しながら清掃を行うための吸着機構を有しており、多数の前記清掃ロボット２と、前記清掃ロボット２よりも少ない数の前記アレンジロボット３が協働して、太陽光発電又は太陽熱発電プラントに設置された板状部材４を清掃する。 （もっと読む）

【課題】被吸着体が凹凸面であっても強力に磁気吸着可能な磁気吸着ユニットを提供することにある。
【解決手段】磁気吸着ユニット１０は、磁気により被吸着体に吸着するユニットであって、固定磁石１１と、該固定磁石を固定する固定ヨーク１２と、該固定ヨーク内にて移動自在な移動ヨーク１３とを備えている。そして、前記被吸着体に近付くと、先ず前記移動ヨークが移動して該被吸着体に吸着し、次に前記固定ヨークが該被吸着体側に引き込まれる。これにより、固定ヨークが固定磁石の磁束を誘導し、移動ヨークが該磁束が形成する磁気回路の力により移動するという構成となり、同磁極を対向することで発生する特異な動的磁束誘導メカニズムにより該被吸着体が凹凸面でも強力な磁気吸着力を示すことができる。 （もっと読む）

【課題】負圧領域を備えたことにより物体表面に密着し且つ物体表面に沿って移動可能な装置において、該負圧領域が装置を包囲する流体とは異なる気体で満たされている装置を提供する。
【解決手段】液体中に在る物体表面に密着しながら物体表面に沿って移動可能な装置において、少なくとも外側のケーシングと外側シール部材と内側シール部材とが物体表面と協働して第１領域１１を規定し、また、少なくとも該内側のケーシングと該内側シール部材とが物体表面と協働して規定した第２領域１２を具備したことを特徴とし、該第１領域１１に在る流体の圧力が装置を包囲する流体の圧力より低い圧力に維持されており、また、該第２領域１２に在る流体の圧力が該第１領域に在る流体の圧力より高い圧力に維持されている。 （もっと読む）

【課題】台車部に対し比較的に簡単な構成で各車輪を揺動可能とし、比較的に小さな曲率の曲面構造体表面であっても、その曲率に倣うように車輪を揺動させ得る検査機器用自走台車を提供する。
【解決手段】この検査機器用自走台車１は、超音波厚みセンサ２（検査機器）が搭載される台車部４の左右両側に、一対の車体部６Ｌ、６Ｒがそれぞれ配置されている。各車体部６Ｌ、６Ｒには、それぞれ走行手段９が装備されている。この走行手段９は、モータ１５と、そのモータ１５で駆動されるとともに鋼管の表面に磁着し且つその表面に沿って転動可能な車輪１０と、を有して構成されている。そして、台車部４に対し各車体部６Ｌ、６Ｒは、台車部４の前後方向を向く軸まわりおよび左右方向を向く軸まわりにそれぞれ回動可能に繋ぐ左右の連結手段２１によって連結されている。 （もっと読む）

【課題】
圧電素子を用いて円滑に自走動作する自走ロボットを実現する。
【解決手段】
直交する一対の可動フレームを、圧電素子を有する４つの駆動部材によって相互に結合する自走機構において、駆動部材の両端部にヒンジ部を形成することにより、自走機構の自走動作時に駆動部材に与えられる変形をヒンジ部において吸収する。 （もっと読む）

【課題】
建造物壁面の走行障害物の乗越え機能を有する無限軌道方式壁面吸着走行ロボットを提供する。
【解決手段】
走行接面側に乗越え障害物形状に沿った自在な吸着走行ベルトの屈曲撓みの変形を吸収する収納空間を備え、且つ走行接面側の前記吸着走行ベルトを該ベルトの周回方向と垂直に揺動制御する姿勢制御機構を備え、障害物の乗越え走行を可能としたことを特徴とする。また、壁面吸着走行ロボットの移動方向前後に、走行壁面に対し垂直方向に旋回可能な回転アームにより掴持された補助吸着機構を備え、障害物乗越えにおける吸着力及び付勢力の強化を図ったことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】移動速度が早くかつ有効荷重（ペイロード）が大きな壁面移動ロボットを提供すること。
【解決手段】吸着移動ユニット１ａ，１ｂを有する親機１及び吸着移動ユニット２−１ａを有する子機２‐１は共に物体面に対して移動可能である。親機１と子機２−１とは連結機構３‐１によって連結され、連結機構３−１の長さは駆動機構４−１によって調整される。親機と子機は連携して移動する。 （もっと読む）

【課題】ロボット上の操作対象を機械的に操作する操作手段を備え、駆動電圧及び駆動電流で駆動される複数のロボットを容易に制御することのできる構成の簡単な複数ロボットの制御装置を提案する。
【解決手段】本発明は、ロボット上の操作対象を機械的に操作する操作手段を備え、駆動電圧及び駆動電流で駆動される複数のロボットを制御する複数ロボットの制御装置であって、基本波形電圧及び基本波形電流を発生する基本波形発生手段と、複数のロボットを選択する選択手段と、その選択手段によって選択されたロボットに応じて、基本波形発生手段よりの基本波形電圧及び基本波形電流を可変して得た駆動電圧及び駆動電流を該ロボットに供給する可変手段とを有する。 （もっと読む）

本開示は、生きて運動する器官を、テーブルに設置されたロボットデバイスの固定基準フレーム内に置くよう不動化しようと努めるより寧ろ、該器官の運動する基準フレーム内にロボットを設置することを提示する。その課題は、心臓の場合に、ポートを通して心膜内に導入され、心外膜に取り付けられ、そして次いで外科医の直接制御下で望まれる治療用位置へ進む、よう設計された小型匍匐ロボットデバイス（１０）を含む広い種類のロボットで達成される。鼓動する心臓運動の問題は該デバイスを心外膜に直接取り付けることにより殆ど避けられる。アクセスの問題は移動用能力を組み込むことにより解決される。該デバイスと技術は他の器官そしてペット、飼育場動物、他の様な他の生体に関しても使うことが出来る。
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本発明は、表面横断装置に関し、この装置は、フレーム、このフレームに設置されるシール外周部を有するシール、およびこの装置を表面に対して移動させるように構成された伝動装置を備える。このシールの外周部は、実質的に、横断されるべき表面と転がり接触するために、適合される。このデバイスは、水平な表面、垂直な表面、反転した表面などに吸引接着し、そしてこの表面に沿って移動し得、そして障害物または表面の不規則性を乗り越え、一方で、この表面に対する吸引接着を維持し得る。このデバイスは、運動する転がりシールアセンブリを用いて、この表面に沿って推進され得る。このアセンブリは、この減圧接着に影響を及ぼすシールと、このデバイスをこの表面にわたって駆動する運動との両方を提供する。
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